TRABAJO COLABORATIVO No.

CARLOS ARDILA Cd.83478168

Grupo 82

Tutor
REN ALEJANDRO TAFUR
Control Digital 299006

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

TECNOLOGA DE TELECOMUNICACIONES
16 de Enero 2014

CONTROL DIGITAL
TRABAJO COLABORATIVO 2

INTRODUCCIN
A finales del siglo XIX H. Poincar, con su trabajo pionero sobre los Nuevos Mtodos de la
Mecnica Celeste, intuy la significacin profunda de formular una teora general de los
sistemas dinmicos en funcin de conjuntos de ecuaciones diferenciales de primer orden, e
introdujo la ahora familiar idea de considerar el conjunto relevante de variables del sistema
como la trayectoria de un punto en un espacio n-dimensional.
El enfoque de Poincar al estudio de problemas dinmicos rpidamente se populariz y se
vino a conocer como mtodo del espacio de estado. As, el concepto de estado se hace
dominante en el estudio de los sistemas dinmicos. Lo que es fundamental es que su conducta
actual est influenciada por su historia previa y que su comportamiento no puede por lo tanto
especificarse simplemente como una relacin instantnea Z entre conjuntos de variables de
entrada y salida. Se necesita un conjunto extra de variables cuyo objetivo es tomar en cuenta
la historia pasada del sistema; estas variables son las variables de estado. Las variables de
estado representan pues la mnima cantidad de informacin que nos resume todo el pasado
dinmico del sistema y es todo lo que necesitamos conocer para poder predecir su evolucin
futura frente a cualquier seal de entrada que le apliquemos. La utilizacin del tratamiento del
espacio de estados condujo rpidamente a una compensacin ms profunda de los problemas
cientficos y matemticos del Control Automtico y se puede considerar que su introduccin
marca la emergencia de ste como una disciplina cientficamente madura.
Hacia mediados de los aos 50 los trabajos de Pontryagin y Bellman, entre otros, dejaron
claro la gran utilidad del concepto de estado en la formulacin y solucin de muchos
problemas de decisin y control.
La importancia creciente de los mtodos del espacio de estados lleva a R.E. Kalman a
investigar la relacin entre las representaciones en el espacio de estado (representacin
interna) y la funcin de transferencia (representacin externa) lo que motiv la introduccin
de dos conceptos estructurales fundamentales para la compensacin de los sistemas

dinmicos: controlabilidad y observabilidad. La incorporacin de todos estos mtodos del

dominio temporal tuvo un efecto profundo sobre el problema del control y dio lugar a
contribuciones importantes para resolver los problemas de guiado del programa espacial que
se haba iniciado a comienzo de los aos 60.

EJERCICIOS

1. Actividad Terica: La primera actividad est compuesta de una serie de ejercicios que
debern ser desarrollados de forma analtica por cada uno de los estudiantes del grupo
colaborativo.
Ejercicio 1:

El sistema que se muestra a continuacin ilustra el control por computador de un robot

que pulveriza pintura en automviles.

El diagrama de bloques del sistema es mostrado a continuacin:

Donde:

( )

( ) requerido para obtener un margen de fase de 45.

Obtenga el compensador
Suponga

segundos.

Solucin:
La frmula funcin de transferencia lazo cerrado para el sistema descrito:

( )
( ) ( )

( )
( )

Si remplazamos por las variables mencionadas obtendramos:

( )
( )

( )

Ahora, se despeja

( )
( )

( ):

( )

( )[ ( )

( )

( )

( )

( )
( )

( )
( )

( ) {

( )]

( )

( )

( )

( )

( )[ ( )
( )

( )[

( )

( )

( )
{

( )

( )

( )

Se conocen los siguientes valores:

( )[

( )

( )

( )

( )]}

( )
( ) [

( )]

( )]
( )]}

( )

( )

( )

La funcin de transferencia del compensador solicitado

( )

En esta ecuacin se remplazan los valores de las variables que conocemos:

( )

Volvemos a la ecuacin hallada anteriormente y remplazamos por los valores que ya

se determinaron:

( )

( )
( ) [

( )

( )
(

( )]

) [

Se simplifica esta funcin y se calcula la transformada z:

( )

(
(

)(
)[(

)
)

El compensador solicitado tendra polos en

Ejercicio 2:
La funcin de transferencia del sistema pulso de un sistema es:

)]

{(

( )

)[

(
(

)]
)(

) }

Con

segundos y

segundos.

(a) Encuentre

de tal manera que el sobreimpulso sea menor que 40%.

(b) Determine el error en estado estacionario en respuesta a una entrada unitaria.

(c) Determine

para minimizar la integral del cuadrado de error.

Solucin:
(a) .

( )

( )
( )

{(

)[

(
(

)]
)

)(

) }

(b) .

( )

{(

)[
(

(
)(

)]
)

)}

(c) .

Ejercicio 3:
La ecuacin caracterstica de un sistema muestreado es

Encuentre el rango de estabilidad para

Solucin:

Para que este polinomio [(bauticmoslo

( )] tenga todas sus races en el crculo

unitario, y por tanto el sistema realimentado sea estable, por ser de segundo orden,
estas condiciones se convierten en:

( )
(

(
|

estas condiciones equivalen a:

)
)
|

Ejercicio 4:
Un sistema con realimentacin unitaria, como el que se muestra a continuacin

Tiene una planta

( )

Con

. Determine si el sistema es estable cuando

mximo de

para mantener la estabilidad.

. Determine el

Solucin:
La frmula funcin de transferencia lazo cerrado para el sistema descrito:

( ) ( )
( ) ( )

( )
( )
Si remplazamos

( )

( )

)[
(

Ahora se simplifica

( )

)[

)
(

]
)

( )

Ahora se remplaza

(
)

)
(

por el valor dado

( )

)
)

Por el criterio de estabilidad, la ecuacin caracterstica debe ser mayor que cero:

)]

Ahora se aplica la transformada z a la ecuacin caracterstica para analizar su

estabilidad

Con el criterio de estabilidad

Se puede apreciar que el sistema no es estable para

El mximo valor de

para mantener la estabilidad es:

.
Se obtienen 3 valores diferentes:

2. Actividad Prctica: La segunda actividad est compuesta de una serie de ejercicios que
debern ser desarrollados utilizando una herramienta de software como SCILAB o MATLAB.

Ejercicio 1:
Considere el sistema realimentado mostrado a continuacin

Obtenga el lugar de las races determine el rango de estabilidad para

Solucin:
El sistema tiene la siguiente funcin de transferencia:

( )

(
(

)(
)(
(
(

)
)

)(
)(

(
)
)

(
(

)
)

)
)

(
(

( )

(
(

)
)

)
)
(
(

)
)

Segn el arreglo de Jury para el polinomio:

( )

Por ser un polinomio de segundo orden (n=2) el criterio de Jury se reduce a:

( )
(

(
)

)
(

)
|

estas condiciones equivalen a:

Por lo que

( ) tiene todas sus races en el interior del crculo unitario, por lo que el

sistema es estable.

Y a continuacin lo podemos apreciar en MATLAB.

Para este procedimiento, tomamos

(
(

( )

)(
)(
(
(

)
)
)(
)(

)
)

(
(

( )

)(
)(

)
)

Ejercicio 2:

Un proceso industrial se representa por la funcin de transferencia

( )

El objetivo es utilizar un computador digital para mejorar el rendimiento, donde la

funcin de transferencia del computador se representa por

( ). Las especificaciones

de diseo son: (1) margen de fase mayor que 45, y (2) tiempo de establecimiento (con
criterio del 2%) menor que 1 segundo.

(a) Disee un controlador

( )

para alcanzar las especificaciones de

diseo
(b) Suponiendo un tiempo de muestreo

segundos, convierta

( ) a

( ).
(c) Simule el sistema en tiempo continuo en lazo cerrado con una entrada escaln
unitaria.
(d) Simule el sistema de datos muestreados en lazo cerrado con una entrada escaln
unitario
(e) Compare y comente los resultados de los incisos (c) y (d).

CONCLUSIONES
Se profundiz en los conocimientos adquiridos en el mdulo de Control Digital acerca de la
conversin de filtros anlogos a digitales y viceversa.
Se practic exitosamente la simulacin de la representacin y el anlisis de los sistemas
digitales con MATLAB.
Se practic exitosamente el modelado matemtico de los sistemas discretos.

REFERENCIAS

CSPEDES M., J. J. (2008). Mdulo de Control Digital. Colombia: Universidad Nacional

Abierta y a Distancia. UNAD.
SENDOYA L., D. F. (2012). Protocolo de Control Digital. Colombia: Universidad Nacional
Abierta y a Distancia. UNAD.

OGATA, K. (2012).

Ingeniera de Control Moderna. United States: University of

Minnesota. PEARSON.
Consultado el da 2 de noviembre de 2012 de la World Wide Web:
http://www2.dis.ulpgc.es/~obolivar/apuntes/tema5/tema5.htm