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Odometria
Tcnica que permite estimar el cambio de posicin de un sistema, a
partir del uso de datos provenientes de sensores como encoders,
magnetmetros, girscopos, etc. Se utiliza a menudo para calcular la
posicin relativa de robots mviles. Bajo estos conceptos se hace
posible la implementacin de los requerimientos vinculados a la
localizacin y el control del robot. Por otro lado, la odometra visual
consiste en el proceso de estimacin de la posicin y la orientacin
del robot a travs del anlisis de imgenes tomadas con cmaras
asociadas. En otras palabras, se estudia el efecto del movimiento
sobre las imgenes producidas por las cmaras a bordo del robot.
Algunos factores que podran dificultar el proceso son la falta de
iluminacin, escenas con poca textura y escenas con muchos objetos
en movimiento. Por ello es frecuente el uso de cmaras de
profundidad RGBD para realizar la odometra visual en robots mviles.
Dicho concepto permite la implementacin de los requerimientos
vinculados al mapeo y visualizacin.
Calibracion de la camara
El proceso de calibracin de una cmara consiste en estimar los
parmetros intrnsecos y extrnsecos asociados a esta. El objetivo
central de la calibracin es definir las ecuaciones que relacionan
coordenadas conocidas de un conjunto de puntos 3D con sus
proyecciones, la solucin a estos sistemas corresponde a los
parmetros de la cmara. Para ayudar a entender este proceso es
preciso conocer los aspectos b_asicos sobre geometr__a de c_amara,
los cuales se detallan en la secci_on A.2 del ap_endice A. Para realizar
la calibraci_on de una c_amara, es necesario contar con un conjunto
de imagenes de un objeto que funcione como \patr_on de
calibraci_on". Este objeto debe poseer una geometr__a y una
posici_on onocida en el espacio con el _n de poder extraer los puntos
de inter_es para formar el sistema de ecuaciones. Por lo general,
como patr_on de calibraci_on se utiliza un tablero de ajedrez, o
cualquier objeto que facilite la detecci_on de puntos en una imagen.
El tablero de ajedrez es un buen candidato ya que osee la
caracter__stica de tener una disposici_on en forma de cuadr__cula de
un conjunto de cuadros negros sobre un fondo blanco, de esa forma,
es f_acil conocer la posici_on de los v_ertices de cada cuadrado
gracias al alto contraste y la geometr__a simple del patr_on. A
continuaci_on se explica con detalle en qu_e consisten los
par_ametros de la c_amara.