Mecdanica Racional Cinematica de los Sistemas Rigidos. Ing. Mario D'Amato 47 Nro. A FULP IGD?P FUAMECANICA RACIONAL CINEMATICA DE LOS SISTEMAS RIGIDOS Diciembre de 1994 CINEMATICA DE LOS SISTEMAS RIGIDOS {= MOVIMIENTO RIGIDO . CUERPO RIGID Diremos que un s6lido o un conjunto de puntos esté animado de movimiento rigido si para todo par de puntos 2,7, se cumple a |R-Py La (4) admite por afiadidura movimientos fisicamente imposibles : los que se obtienen por reflexion frente a un espejo plano de los movimientos reales. Para saivar esta situacion diremos también que una tema solidaria con el cuerpo no debera cambiar de nombre durante el movimiento: en nuestro caso,siempre derecha. Si los movimientos rigidos son los Unicos que el cuerpo puede cumplir , entonces lo denominaremos sistema rigido 0 cuerpo rigido. Hay otros sistemas (liquidos,sdlidos elasticos, hilos) para los cuales los movimientos rigidos son sélo algunos entre la totalidad de los movimientos que el cuerpo puede efectuar. Recordemos aqui que el numero de grados de libertad de un sistema (no necesariamente rigido) es igual al numero minimo de parametros (independientes) necesario para configurar dicho sistema. Para describir el movimiento de un cuerpo rigido es menester especificar de algun modo ei movimiento de cada uno de sus puntos Comenzaremos nuestro estudio considerando una terna (,E, ) fija y otra ( 0, @, () ) movil solidaria con el cuerpo en cuestién ,que consideramos animado de un movimiento rigido genérico respecto de la primera (fig. 1). fe. durante el movimiento.fig. En estas condiciones las coordenadas de todos los puntos del cuerpo pemaneceran constantes respecto de la tema mévil y el problema se reduce a conocer el movimiento de dicha terna solidaria con respecto a (O.E, ) o,mas general, el movimiento de un espacio mévil respecto de otro fio. Las orientaciones de fa tema mévil correspondientes a 2 instantes cualesquiera t 4, , t 2 estan relacionadas mediante una transformacién ortogonal con determinante igual a +1 pues como hemos mencionado mas arriba, la tera no podra cambiar de nombre. De acuerdo con lo dicho , la posicién de un punto cualquiera P (x, ) perteneciente al C.R. vendra dada por : 2) P=0+T4G() r Por otra parte el movimiento de T.M. respecto de T. F. quedara determinado cuando se conozca ,para todo t a) O=O() b) Los 9 cosenos directores cos [x, (t).X,]= aij(t). 3 para cada eje movil Esto implica que para describir el movimiento del C.R. en el espacio es necesario conocer la evolucién de 12 pardmetros en funcién el tiempo Teniendo en cuenta que el cuerpo rigido libre tiene 6 grados de libertad se deduce que éstos pardmetros no son independientes. En efecto ,expresando los versores e,(t) mediante sus componentes en la terna movil tendremos = (3) e,(0)=> fe, ().E,] Ej= D aij(t) &j J j Multiplicando escalarmente por e-« (-t) ambos miembros de (3) resulta:ek(t).ej(t) = ek. Ya)(0 Ej 7 Luego (4) ei = Lay 5 (tag j (0) j Dado que dj¢ = dy;, , la relacién anterior representa 6 relaciones distintas (relaciones de ortogonalidad) las cuales nos permitiran formalmente eliminar 6 parametros. quedando el sistema configurado con un ndmero de ellos igual al ntimero de grados de libertad del cuerpo. Si =k, la (4) indica que la suma de los cuadrados de los cosenos directores de cada eje mévil es igual a la unidad ; cuando es i=k el primer miembro de (4) es nulo y el desarrollo nos dice que dos versores distintos cualesquiera de la terna mévil son ortogonales en todo instante t . Esto significa que durante el movimiento la terna solidaria no experimenta deformaciones lineales ni tampoco angulares. Disponiendo las cantidades a ,, como se disponen los elementos de una matriz ay Gy Oy Gy, Ay sy entonces los elementos de cada fila son las componentes de los versores @,(t) respecto de la tema fija ; por ejemplo 421 (¢) ,472(¢),a23(t) son las componentes del versor e2 en el instante t ,con respecto a los ejes x, X, X, respectivamente. En suma para describir la evolucién de nuestro sistema con el transcurrir del tiempo necesitamos 12 parémetros : 3 para fijar la posicion del origen Q(t) y 9 funciones a; ;(r)- que satisfacen las relaciones (4) en todo instante -, para determinar la orientacion de la terna . Surge entonces la conveniencia de introducir 6 parémetros independientes :con tal motivo’ emplearemos las 3 coordenadas (independientes) X,,(/) (i=1,2,3) para fijar la posicién del orien Odebiendo ademas orientar nuestra terna mediante la introduccién de otros 3 parémetros. z 2.- ANGULOS DE EULER Un conjunto de parametros apto para orientar la terna mévil lo constituyen los angulos de Euler que generaremos mediante 3 rotaciones Sucesivas alrededor de sendos ejes . Una vez hecho ésto podremos expresar los 9 elementos de la matriz (5) en funcién de dichos angulos, Partimos considerando las ternas fija y mévil superpuestas. Primera rotacion Un angulog ( 4ngulo de precesién ) alrededor del eje z cos send 0 -send cos 0 Sequnda rotacién Un ngulo @ ( Angulo de nutacién o colatitud ) alrededor del eje linea nodal ) ( send cos fig.3 @=0 deja indeterminada la linea nodal.Tercera rotaci Un Angulo y ( Angulo de spin o de rotacion propia) alrededor de Z (ele de rotacién propia o de spin ) cos seny 0 sseny coy 0 0 0 1 © (eie nodal) O0— -y___ poniendo AG; lim De =o 2a) Him = 73 ( i1,2,3 ) ar ‘ Ato resulta , designando las componentes de ¥ yde? con subindices numeéricos vy] [0-03 @ | fx] (20) vg |=|@3 0 -ay| | x2 v3 | [er a 0 | [x5 En forma vectorial esta relacién se escribe (21) ¥=OAF Debemos destacar aqui que el vector queda definido mediante una ley de transformacién de las componentes del mismo ante las transformaciones ortogonales de coordenadas. En la definicion de @ interviene la orientacién del espacio pues si ésta cambia ,también cambia el sentido del vectoren consecuencia, @ depende del sistema de coordenadas,perdiendo con esto su naturaleza vectorial: se llama pseudovector velocidad angular. Otro ejemplo es el momento de un V.A. respecto de un punto . 6. MOVIMENTO POLAR Se denomina asi al movimiento que cumple un sélido con un solo punto fijo O . En éstas condiciones se trata de determinar el campo de 13velocidades (1) del cuerpo ; para ello expresemos el vector posicién de un punto genérico P en una tema [ © , Z; (¢) ] solidaria con dicho cuerpo ete. (j=1,2,3) (21) PO-Eay 2) (t); eat 5 Derivando queda dé;(t) 7, i (22) tpeYx, Le PELE; a J dé j(t) Por otra parte, expresando los vectores 7 mediante sus componentes segun la terna movil queda : dz ;(t) dé ,(t) dé ;(t) J = J z]é i 2, ]. 2, (23 ) 7) at +1 di 2h é +L dé@ ;(t) DY ala Wi ales dz ;(t) (24 ) Spon 2 2 Oy (1)e;() , donde con d (25) 9, = @; hemos designado a la componente i dé ; (t gel @ dt Reemplazando en ( 25 ) en la expresién de la velocidad ,esta queda : ( 26) Spade LEO; z() Por otra parte, partiendo de la relacién : 14e; (1). | {ryct oy y derivando respecto de t encontramos By pags 3 = Qy=299=033=0 Poniendo ademas (27) 24-07 =-243 reemplazando en ( 26 ), las componentes de la velocidad de P quedan expresadas asi V{=@7 %3- 03x VQ=03%-@ 1x3 V3=O129~-@x] VU)=O(NAF @(t) + engeneral, de direccién y de médulo variables, fig.11 % Esta expresion no corresponde a un movimiento rotatorio a pesar de su analogia formal con la( 14 ), pues @ no tiene direccién fija_ jel movimiento polar es rotatorio instanténeo. 6.1 PROPIEDAD 15Veamos una importante caracteristica_ del movimiento polar Consideremos el c. r. con un solo punto fijo O y una tema mévil (O, x j) solidaria con él , referida a una tera fija (O,X j) . En t= 0 ambas temas coinciden ( estan igualmente orientadas) . Como el cuerpo no se traslada,( © es un punto fijo) , con el transcurrir del tiempo se produciran tinicamente cambios en la orientacién de! cuerpo, esto es, en ia orientacién de la terna movil, quedando ésta definida en cada instante mediante la matriz ortogonal a a2 a3 (23) A(t)=| 421 a2 a3 (a31 432 a3 cuyos elementos aj ; = ; (1). cos (x;,¥}) son funciones ip = 2; io Xj continuas de t En estas condiciones enunciamos la siguiente propiedad: Es posible pasar de la orientacién inicial en t = 0 definida, de acuerdo con lo dicho, por A(0) =1 a otra orientacién genérica en t= t 4 definida por la matriz ortogonal ay (4) a2) a3) (30) A(q)=| an1(4) 4224) 234) |, 31 (41) 439(4)) a33(4) J mediante una Unica rotacion alrededor de un cierto eje . Dado que las rotaciones dejan invariante una direccién, la del eje de giro, y considerando ademas que la otra condicién necesaria (condicién de rigidez),esta implicita en la ortogonalidad de A que se cumple en todo instante, se deduce que todo vector contenido en dicho eje debera tener las mismas componentes en ambas ternas (inicial y final). Luego : (31) Fis 2) (4-1) Explicitamente 16(ayy-l) Xt+aqy ¥+ay3Z=0 (33) 47 X +(aq7 -l) ¥+a93Z =0 ay) X +439 ¥+ (a33-1)Z =0 Es conveniente considerar la ecuacién (31) como un caso particular del problema mds general : AP=AF (A-ATF=6 donde 2 es una constanteen general compleja y A no necesariamente es ortogonal.Desarrollando queda (ay1-A) X+ayp ¥+a3Z=0 (34) 91 X+(ay2-A)¥+ay3Z =0 034 X +439 ¥+ (a33-A)Z =0 Para que este sistema de 3 ecuaciones con 4 incégnitas admita solucién no trivial deberé cumplirse : lai-4 ayn ays (35) last a)-2 ay; |= | a3, a3 3-2] Desarrollando se obtiene una ecuacién denominadaecuacién caracteristica de la matriz. sus raices reciben el nombre de autovalores de A. En general, reemplazando cada raiz en (34) y resolviendo se obtendran los valores de X, Y, Z componentes de un vector que recibe el nombre de vector propio o autovector (asociado con dicha raz) que representa una direccién invariante de A Nos interesa ahora, volviendo al problema original, la solucién en el caso en que la matriz A es ortogonal : se puede demostrar ( * ) que la matriz ortogonal que describe el movimiento de un cr. con un punto fijo tiene siempre el valor propio 4 = + 1 .Considerando entonces A ortogonal con det = +1 en (35), la ecuacién secular correspondiente tendra una raiz igual a +tiluego el determinante de los coeficientes de las incdgnitas en (33) es 17nuio y_resolviendo ésta obtendremos como resultado un autovector que sefiala la direccién de un eje invariante ante las rotaciones (eje de rotacién).En nuestro caso particular como hemos dicho, por la ortogonalidad de A las distancias entre puntos se conservan. Debemos hacer notar que este procedimiento determina univocamente una direccién (quedando indeterminado el sentido), pero no un vector propio. Elangulo a de rotacién alrededor del eje puede calcularse considerando la siguiente relacién del algebra matricial: (36) Traza de A= ay) +4) + 433-142 cosa Si esta ecuacin se satisface para un valor a= a1 , se satisfara igualmente para a=— ay Desde el punto de vista matemdtico un autovector es un espacio unidimensional invariante ante la transformacion dada. En R3 este espacio invariante ante las transformaciones ortogonales con det = +1 es el je de rotacién . Qué ocurre en R 2 ? Hay algin espacio unidimensional que permanece invariante ante dichas transformaciones? Ejemplo {bd} % fig. 12 Un panel rigido rectanguiar. OABC debera cambiar su orientacién y situarse segiin OA’ B' C’ . Determinar el eje alrededor del cual deberd efectuarse la rotacién La matriz asociada con la rotacién es, de acuerdo con la figura 12 b donde se han dibujado ambas temas inicial y final : 18asl. © sga| al! qual x 2. a3 og 1 2 2 reemplazando en ( 33) queda (0-1)X +¥+0.Z =0 X+O-DY + Z=0 X+0.Y¥+ G-zZ=0 Y resolviendo, obtenemos la direccién del eje de giro, habiendo fijado un sentido sobre é! etoile eed 18 amg ee) 7. COMPOSICION DE MOVIMIENTOS RIGIDOS. Componer varios movimientos de un sistema significa hallar otro movimiento tal que asigne a cada punto P del sistema,en cada instante, una velocidad igual a la suma de las velocidades debidas a cada uno de los, movimientos dados. En algunos casos esto no es posible de lograr, por ejemplo, no se pueden componer 2 0 mas movimientos rotatorios de ejes distintos pues dejarian de cumplirse las condiciones de rigidez. Veamos algunos casos particulares: .~ COMPOSICION DE MOVIMIENTOS TRASLATORIOS. Si el C.R. estd sometido a la accién conjunta de varias traslaciones 7, el movimiento resultante es también traslatorio. En efecto,todos los puntos del sistema poseen la misma velocidad debida a cada uno de los movimientos 19en todo instante|luego el movimiento resultante gozaré de la misma propiedad b.-COMPOSICION DE MOVIMIENTOS ROTATORIOS. o() 0, :de direccién cte, @ ‘de direccién y médulo variables. al fig.13 Consideremos el movimiento del disco solicitado por las rotaciones &, y @,,Segiin se indica en la figura 13 La velocidad de un punto P genérico del disco sera igual a la suma de las velocidades comunicadas por cada una de las rotaciones =) A(P-Q) = A(P-Q) Vp=(@+ Hy) A(P-Q) G7) Vp= B(1) A(P-Q); (1) = B+) Si bien separadamente ambos movimientos son rotatorios , la actuacion simultanea de ambas hace que la rotacin @, sea arrasirada por @,. En ( 37) © es un punto fijo,pero (1) no es un vector de direccién constante; la definicién de movimiento rotatorio no se cumple a pesar de la analogia formal entre las expresiones de las velocidades de ambos movimientos. Este movimiento se denomina rotatorio instantaneo o polar. C-COMPOSICION DE MOVIMIENTOS ROTATORIOS DE EJES PARALELOS, Consideremos el movimiento comunicado a un c.r, por 2 rotaciones : ®) y B2=~- 1 (par de rotaciones) Observemos que en dicho movimiento fa rotacién @ es arrastrada por 1 . Calcularemos la velocidad de un punto P genérico del c.r. sumando las velocidades correspondientes a ambos movimientos que separadamente son rotatorio 201 = a () (P- A) VPP) = 2 (0) ACP B)=— a (0) A(P~B) Sumando m. a m. resulta para la velocidad del punto la expresién: ¥p= a(B- A) independiente de P , lo que implica que todos los puntos poseen la misma velocidad . Se trata de un movimiento traslatorio. Observemos: que la velocidad es igual al "momento" del sistema constituido por los vectores (@, ; ~ @]),denominado cupla de rotaciones. ©, : de direccion cte. y eje fij. @ =- 0 : direccién cte. y ele movil fig. 14 d-_MOVINIENTO ROTOTRASLATORIO Es el movimiento rigido que resulta de componer un movimiento trasiatorio con otro rotatorio. Si 7(1) es la velocidad del movimiento traslatorio y @(1) la velocidad angular del rotatorio ,entonces la velocidad de un punto P genérico sera (38 ) Vp=t +@A(P-Q); Q:punto fijo; @= cle. Fig. 15 21La chapa de la fig.15 desliza sobre el plano r animada de movimiento traslatorio de velocidad t con respecto a dicho plano, que a su vez cumple un movimiento rotatorio alrededor del eje vertical determinado por [ O, w } sesto origina un movimiento rototraslatorio para la chapa. Reduccién del movimiento a un punto O del C.R. Veamos otra forma de considerar el movimiento anterior. Las velocidades de los puntos P y O (fig. 15 ) vienen dadas por : ¥ p=t +BA(P-Q) ¥oQ=t +BA(O-Q) Restando (39) ¥ p =F +@A(P-o) Surge asi una nueva interpretacién de este movimiento : la ( 39.) indica que el cuerpo se traslada con velocidad ¢, cumpliendo ademas un movimiento rotatorio instantaneo determinado por @(t) aplicado en el punto movil O . (fig. 16) ar + OA [P-0) 7 fig. 16 La (39) interpreta la reduccién_al_punto_mévil O del — movimiento rototrasiatorio dado. Invariante escalar Consideremos nuevamente la (38 ) ¥p=F+@A(P-Q) ; Q:punto fijo; a= cfe Multiplicando escalarmente ambos miembros por @ resulta Vp. TO+0 22Dado que P es genérico se deduce : (40 ) Fp O=o y.B La cantidad | recibe ef nombre de invariante escalar asociado con el movimiento dado y correspondiente al instante t ; se trata de un invariante espacial que toma el mismo valor en un mismo instante para todos los Puntos, variando en general con t Dividiendo la (40 ) por || resulta ae ais a] La (41) indica que ,en un mismo instante, la componente de la velocidad segin la direccién de @ es la misma para todos los puntos del CR Esto significa que situando todos los vectores velocidad ( correspondientes a un mismo instante ) con sus origenes en un mismo Punto fijo O, los extremos de los mismos estaran contenidos en un plano x perpendicular a @ y a una distancia de © dada por la( 41 ) (41 ) ¥p.@ fig. 17 8 Eje del movimiento helicoidal asociado Cabe ahora preguntarse si existiran puntos C(x, yz, ) pertenecientes al cuerpo 0 rigidamente vinculados a é! cuyos vectores velocidad sean paralelos al vector a . Si esto es asi de acuerdo con ( 41 ) aquellos seran Puntos con velocidad de médulo minimo . Para ello consideramos el Movimiento reducido al punto @ y planteamos : (42) We =F +HA(C-Q) = 2a Desarraliando el producto vectorial y proyectando luego la ( 42) sobre los 3 ejes coordenados resultan las siguientes ecuaciones escalares : 23e+ @2x~ 032-4 0} (43) 1) 403x- @12=A £3401 ¥-@7x=203 En consecuencia la ecuacién del lugar buscado es FI¥@277O3Y_tyt@ 3x-@ 12 _ 1340 1y-O9x (44) ——- o| @ DiS La (44) representa las ecuaciones de 3 planos que se cortan seguin una Tecta que se denomina eje del movimiento helicoidal asociado con el movimiento dado. Los puntos del C. R. contenidos en dicha recta estan animados de una velocidad ¥¢ // @ 9.- MOVIMIENTO RIGIDO GENERAL Con el objeto de estudiar con maxiria géneralidad el movimiento de un C.R. consideremos nuevamente (fig.1) una terna de referencia (0,.X,) fjay otra tema movil solidaria con el cuerpo .En éstas condiciones la posicion de un punto P( xj) en cada instante vendra dada por . 3 (45) P(t) = O(n) + E x78;(t) 5 xy @=1,2,3) : constantes i= La velocidad de P sera: dG; (46) Vp=Vo+dx; —b os Pot ea ae De acuerdo con (46), la velocidad de! punto resulta de componer las 2 velocidades que figuran en el segundo miembro: a) Supongamos. &(t) ((=1,2,3) = constantes ; ¥, #0 . Por la primera de estas condiciones resulta dé; ap = 012.3) y el cuerpo cumple un movimiento traslatorio con velocidad ¥,. 24») Consideremos ahora ¥,.= 0 . En tal caso el cuerpo estara animado de un movimiento polar; y recordando ( 39) podemos escribir : (47) op = Bi x4 -aaP-0) Para obtener las derivadas de los versores 2, (#)de la T.M. ,calculemos primero la velocidad del punto P ( 1,0,0) esto es, P-O = &)(s) Reemplazando en (47) queda : (48) Andlogamente se obtienen las derivadas de los 2 versores restantes,considerando los puntos de coordenadas (0,1,0) y (0,0,1). Luego: dé; (t) a Tare | @ Ae; 1,2,3) ; (formulas de Poisson) La (49) resulta igualmente valida aun si es i, # 0, dado que ésta es una velocidad de trastacién (la misma P del cuerpo ) En consecuencia la velocidad de P genérico perteneciente a un cuerpo rigido animado de M.R.G. se escribira (50) Fp(t) =Vo(t) + H(A (P-O) Comparando con (39) , es inmediato interpretar la velocidad de un punto P perteneciente a un cuerpo animado de M.R.G. en un instante genérico ty como la correspondiente a un movimiento rototraslatorio uniforme,cuya reduccién al punto mévil © del cuerpo esta representada por los vectores ¥/,(t) y 0 (7,),a los que llamaremos vectores caracteristicos del movimiento respecto de ©. Pero segun hemos visto este movimiento es equivalente a un movimiento helicoidal, y dado que los vectores caracteristicos son funciones del tiempo, también variard con el tiempo el movimiento helicoidal asociado tanto respecto de ta T.F. como respecto de la terna mévil.,esto es, el eje de dicho movimiento helicoidal irda generando Con el transcurrir del tiempo una superficie reglada en el espacio fijo (@ , x; ) y otra superficie reglada en el espacio mévil O( x j ) que lamaremos 25tespectivamente regladas fija y mévil. Completaremos esta interpretacion al estudiar las leyes de! movimiento relativo 10.-INTERPRETACION CINEMATICA DE LAS FORMULAS DE FRENET 18 Consideremos un punto O( t ) recorriendo una trayectoria (fig. 18 ); la tema de Frenet que lo acompafia en su movimiento, dado que permanece indeformable, cumple un movimiento rigido. Luego un punto P solidario con elia tendra una velocidad que redutida al punto O se expresara: Fp(t)=Vo(t)+ BA (P-O) Conforme el punto O recorre su trayectoria la terna se traslada con velocidad vg (t) y rota con velocidad « (t). Nos proponemos determinar el eje de rotacién instantaneo de la terna intrinseca. Supongamos para la ecuacién horaria del punto O Ia siguiente expresi6n: s=s(t)=t ; => v=4 Recordemos aqui las formulas de Frenet, que expresan la variacién con el pardmetro longitud de arco de los 3 versores fundamentales: (51) db =Th ds donde c y T son respectivamente la curvatura y la torsién de la trayectoria de O en cada punto. Por otra parte las derivadas de los versores respecto de t son, segin hemos visto ,(férmulas de Poisson) : 26Pero: Luego : (52) (53) (¢) 'gualando componentes en las 2 primeras de las 54 queda 27jf a 6 | nie @3=C i @y ear eehs => =O j1 0 0} E \ jo Luego: (55) Titeb En suma , si el punto O recorre su trayectoria con velocidad v= cte.=1 la velocidad de rotacién instantanea de la tema de Frenet viene dada por (85) En geometria diferencial de curvas este vector recibe el nombre de vector 8 de Darboux ; esta contenido en el plano rectificante pero no puede tener la direccién de t, pues si la curvatura es nula también se anularé la torsién. En el caso de curvas planas é tiene la direccién normal al plano de la curva. b=cb 41. ANALOGIA ENTRE LA TEORIA DEL M. R. Y LA TEORIA DE VECTORES AXILES. Consideremos la expresién de la velocidad det punto P calculada con los vectores caracteristicos % y ¥, aplicados en O (58 ) Vplt) = Vols) + OHA (P-O) Andlogamente para otro punto O': (87) Io(f) = Volt) + B(A (O'-O) Restando m. a m. queda (58) Tp) =3,() + BNA (P-O/) Observamos que es independiente del centro de reduccién. Por otra parte ,escribiendo la relacin entre las velocidades de 2 puntos Oy O'en la forma : (59) FAL 1, (0) + (0-0) AB) 28Podemos comprobar la analogia entre ésta y la que relaciona los momentos de un s.v.a. respecto de 2 puntos, O y O' My = M+ (O-OVAR De acuerdo con lo dicho resulta que dado un cuerpo animado de m.rg. los vectores caracteristicos @ y 9, se comportan ,al variar el centro de reduccién O, respectivamente como la resultante ® y el momento resultante _ Mg deuns. dev. a, Veamos algunos resultados comparables en ambas teorias as En s.v.a.: la componente det momento segun la direccién de la resultante es la misma para todos los puntos. Enel m.rg.: La componente de la velocidad segin la direccion de la velocidad angular es la misma Para todos los puntos. ie En. A, El lugar de ios puntos que tienen momentos de médulo minimo es una recta (eje central del s. de v.a. ) que ademas es paralela ala resultante. Enel mrg, El lugar de los puntos que poseen velocidades de médulo minimo es una recta (eje del movimiento helicoidal instantaneo) que ademas es paralela a la velocidad angutar. Dados los momentos respecto de 3 puntos no alineados queda determinada la resultante Enel mcg. Dadas las velocidades de 3 puntos no alineados queda determinada la velocidad angular. 12:_SISTEMAS RIGIDOS EN MOVIMIENTO POR LA ACCION CONJUNTA DE ROTACIONES Y DE TRASLACIONES. Si el cr. se encuentra sometido simulténeamente a la acciin de n Fotaciones (Q,,@,);i=1,2..2 y de m traslaciones Gy 3f=Llm , el movimiento det cuerpo se determinara reduciendo los movimientos a un mismo punto O perteneciente al Cuerpo 0 rigidamente vinculado a él, con lo que resultaran los vectores caracteristicos :@p y Ty 29La reduccién a un punto O de un vector (A, @ ) no difiere de la reduccién a un punto O de un vector axil; deberemos considerar aplicados en O los vectores y —@ y tener en cuenta que el sistema constituido por los vectores (4,@) y (O,-a@) -cupla de rotaciones- es equivalente auna traslacién ,quedando en consecuencia,aplicados en O, @y Fy. Ejemplo Velo. ang. brida = 10 r.p.m. en sentido horario 2.pi.n {60 frad} seg.) [Q-A]= 3r En el sistema planetario de la figura, con la rueda dentada A fija, la brida rota en sentido horario con velocidad angular wpr = 10 r.p.m. Calcular la velocidad angular de cada una de las 2 ruedas dentadas méviles. Dado que A es fija la velocidad del punto Q de contacto es nula; expresando la misma por reduccién al punto B resulta: | () tg=0= t+ dgr(Q-B) | Pero: (2) ¥p = @y-A(B- A) Reemplazando ésta en (1) queda : ByA (B- A) =~ bg \(Q-B) Luego ae & ae & 0 0 w|=-|0 0 op! 0 4r 0 |o -r..0 3020 sep! 5 > aye Calculo de » de la rueda c Para ello expresaremos la velocidad reduccién a los puntos By C : De aqui : ws = - aseg-! del punto de contacto P por Q = + Be a(P-C) Up = Ty + BgA(P-B) Pero: (4) Vo = @m.A(C- A) G) ¥e-ie= wy A(B-C) Por otra parte, restando m. am. las ecuaciones (3) obtenemos c+ Bg A (P~ B)-@c A(P-C) ~ 5 A(P-B)+ Be A(P-C) (6) Por iltimo, igualando los segundos miembros de(6) y de (6) ¢ igualando luego componentes se obtiene : acatF sna = oc=tn Mario J. D'Amato Prof. Tit. de Mecanica | ibliografia “Lecciones de Mecdnica Racional " Pedro Longhini . Edit El Ateneo B.A "Mecanica Clasica" H . Goldstein. Edit. Aguilar. “Principles of Dynamics" D. Greenwood . Edit. Prentice Hall "Meccanica Razionale" B. Finzi Edit. Zanichelli, Bologna. "Curso breve de mecanica teérica"’ S.Targ. Edit. Mir. Mosca 31