Michael Spivak Universidad de Brandeis Calculo en variedades @ EDITORIAL REVERTE, S. A. Barcelona-Bogoté-Buenos Aires-Caracas- MéxicoTirULO DE LA OARA ORIGINAL CALCULUS ON MANIFOLDS EDITADA FoR W.A. Benjamin, Inc., Nueva York, VERSION ESPAROLA FOR De Griselda Pascual Xufré Catedratico del Instituto «Maragall» Profesor de la Facultad de Ciencias de Barcelona, REVISADA FoR EL Dr. D. Enrique Linés Escardé Catedratico de la Facultad de Ciencias de Barcelona Propieded de: EDITORIAL REVERTE, S. A. Encarnacién 86 08024 Barcelona Reservades todos los derechos. Ninguna parte del material cublerto por este de propiedad Iiteraria puede ser reproducida, almacenada en un sistema de informs: tice o transmitide de cuslauier forma © por cualquier mecio electrénico, mecénico, fotocopia, grabacién u oves métodes sin el previo y expreso permiso por escrito Gel editor. to Edicién on eapahol © Editorial Reverté, S.A., 1988 Ingress en Expats Printed nS ISBN: 88.291.51427 Depdsito Legal: B-38580 - 1988 Impreso por GERSA, Industria Grafica Tambor del Bruc, 6 : 08970 Sant Joan Despi (Barcelona)Prologo Las Matemiticas se han extendido en todas direcciones a una velocidad fabu- losa durante los dltimos cincuenta afios. Han aparecido nuevos campos de in- terés, su difusién en otras disciplinas ha sido répida y nuestro conocimiento de las ramas clésicas ha crecido en profundidad. Al mismo tiempo, una de las tendencias més sorprendentes de las nuevas Matematicas es el incremento cons- tante de interrelaciones entre sus diversas ramas. Por ello, los estudiantes de Mateméticas de hoy dfa han de enfrentarse a una inmensa montafia de material En adicién a las partes tradicionales de la Matemética presentadas a la manera tradicional —y exposiciones de esta clase abundan—, existen caminos. nuevos, con frecuencia iluminadores, de considerar aquellas partes tradicionales, a la vez que los nuevos y vastos campos de interés, llenos de potencialidad matemé- tica, Mucho de este nuevo material est desperdigado en las revistas de inves- tigacién y escrito en forma no fécilmente asimilable, y frecuentemente sélo organizado de manera coherente en las mentes de activos mateméticos o en notas no publicadas. Una serie de breves libros monogréficos, a la que pertenece este trabajo, ha sido concebida como medio posible de atacar y, posiblemente, aliviar alguno de estos problemas pedagdgicos. Estos libros han sido escritos por mate- Imaticos, activos investigadores, que pueden contemplar los tltimos desarrollos, yy que pueden usarlos para clasificar y condensar la materia que se ha de exponer. Ellos conocen cuales son las ideas que han de subrayar y cuéles las técnicas que han de destacar. Esperamos que esta serie sirva para presentar a los estudiantes ya introducidos en la Matematica las areas contemporéneas de investigacién y jos problemas modernos, y creemos que el estilo, libre de formulismos, en que estén escritos estos libros, permitird que los gustos personales y las actitudes de las primeras figuras de la Matemética moderna resplandezcan claramente ante los lectores. vvi Prétoge El campo de la Geometria Diferencial es uno de aquellos en que los modernos desarrollos han efectuado grandes cambios. La parte de la Geometria Diferencial, centrada alrededor del teorema de Stokes, algunas veces llamado teorema funda- mental del Célculo de varias variables, es ensefado tradicionalmente en los cursos de Célculo superior, y es esencial, tanto en Ingenieria y Fisica como en otras muchas ramas importantes de la Matemdtica. Sin embargo, la ensenanza de esta materia ha quedado relativamente poco afectada por los desarrollos mo- dernos, por lo que 10s matemiticos han de reaprender estas cuestiones posterior mente ¥ otros cientificos quedan con frecuencia privados de tal estudio. El libro del Dr. Spivak ha de servir para ayudar a aquellos que deseen ver el teorema de Stokes como lo ven los investigadores mateméticos actuales. Un estudiante con una preparacién de un buen curso de Célculo y Algebra lineal, encontrard este libro perfectamente asequible. Robert Gunning Hugo Rossi Princeton, New Jersey Waltham, Massachusetts Agosto, 1965Prefacio Este librito se ocupa esencialmente de aquellas partes del «Célculo» en las ‘que la sutileza de los conceptos y los métodos hace dificil alcanzar el rigor necesario en un nivel elemental. En la via que se sigue se hace uso de ver- siones elementales de métodos modernos propios de la Matemética actual. Los prerrequisitos formales consisten simplemente en algunos conceptos del Algebra lineal, cierta familiaridad con la notacién de la Teoria de conjuntos, y un primer curso de Calculo estudiado a fondo (en el cual se habré tratado del extremo superior o supremo, y del extremo inferior o {nfimo, en un conjunto de mimeros reales). Ademés, es esencial una cierta relacién, tal vez latente, con la Matemética abstracta. La primera mitad del libro se ocupa de la parte simple del Célculo superior que generaliza a otras dimensiones el Célculo elemental. El capitulo I contiene los preliminares, y los capftulos II y II se ocupan de Diferenciacién e Inte- gracién. El resto del libro esté dedicado al estudio de curvas, superficies y objetos andlogos de dimensiones superiores. Aqui los métodos clisicos y los modernos siguen diferentes caminos; naturalmente que existen muchos puntos de con- tacto, y un encuentro muy significativo tiene lugar en la dltima seccién. Una de las {6rmulas més cldsicas del Célculo Integral aparece como iiltimo teorema del libro, Este teorema, el de Stokes, ha tenido una historia curiosa, experimentando una sorprendente metamoriosis. La primera formulacién del teorema aparece como postdata de una carta, fe- chada el 2 de julio de 1850, de Sir William Thomson (Lord Kelvin) a Stokes. Posteriormente fue publicada como la cuestién nimero ocho en el examen para el premio Smith en el afto 1854. Esta competicién que se realizaba anualmente entre los mejores estudiantes de la Universidad de Cambridge fue establecida vuvu Prefacio desde 1849 a 1882 por el profesor Stokes; y cuando murié, el resultado citado fue denominado teorema de Stokes. Sus contemporéneos dieron por lo menos tres demostraciones del teorema: Thomson publicé una, otra aparecié en el Treatise on Natural Philosophy,de Thomson y Tait y Maxwell dio otra en Elec- tricity and Magnetism (13]. Puesto que hoy dia el nombre de Stokes se ha aplicado a resultados mucho més generales, los cuales han figurado de manera prominente en el desarrollo de ciertas partes de la Matemética, el teorema de Stokes puede ser considerado como un ejemplo del valor de la generalizacién. En este libro se dan tres formas del teorema de Stokes. La versin conocida por Stokes aparece en la ultima seccién junto con sus inseparables compaiieros, el teorema de Green y el de la divergencia, Estos tres teoremas, los clésicos del subtitulo del libro, se deducen facilmente del teorema moderno de Stokes que aparece antes en el capitulo V. Lo que el teorema cldsico afirma respecto de las curvas y superficies, este teorema lo afirma respecto de los objetos andlogos de dimensién superior (variedades), los cuales son estudiados completamente en la primera parte del capitulo V. Este estudio de las variedades que puede ser jus- tificado tinicamente por su importancia en la Matemética moderna, no requiere mayor esfuerzo que el necesario para un estudio cuidadoso sblo de las curvas yy superficies. El lector probablemente sospechara que el teorema moderno de Stokes es por lo menos tan dificil como el teorema clisico deducido de él. Por el contrario, aquél es una simple consecuencia de otra versién del teorema de Stokes. Esta versién abstracta ¢s el objetivo y principal resultado del capitulo IV. Es muy razonable suponer que las dificultades tan largamente evitadas se pre- sentardn aqui. Sin embargo, la demostracién de este teorema es, en sentido ma: temético, una total trivialidad, pues se trata de realizar un célculo, Por otra parte, el enunciado de esta trivialidad no puede ser entendido sin un enjambre de dificiles definiciones que se dan en el capitulo IV. Existen. buenas razones por las que el teorema se presenta sencillo, mientras que las definiciones, dif ciles. Como revela la evolucién del teorema de Stokes, un sdlo principio simple puede aparecer con el aspecto de muchos resultados dificiles; 1as demostraciones de muchos teoremas se reducen simplemente a despojarlas de su disfraz. Las definiciones, por otra parte, sirven para un doble propésito: se trata de susti- tuciones rigurosas de nociones vagas, y también del mecanismo necesario para demostraciones elegantes. En las dos primeras secciones del capitulo IV se de- finen de manera precisa, y se demuestran, las reglas de manipulacién de lo que clasicamente se describia como «expresiones de la forma» Pdr+ Qdy + Rdz,0 Pdzdy+Qdydz + Rdedz. Las cadenas definidas en la tercera seccién y las particiones de la unidad introducidas en el capitulo IM, libran a nuestras demos- traciones de la necesidad de seccionar a las variedades en pequefios trozos, que reducen las cuestiones sobre variedades en donde todas las cosas parecen diff ciles, a cuestiones referentes al espacio euclideo, donde todo es fécil Concentrar toda la profundidad de una teoria en las definiciones es innega-Prefacio Ix blemente econdmico, pero esta ligado a originar algunas dificultades al estu- diante. Espero que el lector se animard a estudiar el capitulo de manera total, con la seguridad de que los resultados justificardn el esfuerzo: los teoremas cldsicos de la ultima seccidn representan solamente algunas, y no se quieren indicar las més importantes, aplicaciones del capitulo IV; otras aparecen como problemas, y ulteriores desarrollos se encontrarén consultando la bibliografia. Sobre los problemas y la bibliograffa se han de decir algunas palabras. Los problemas se presentan después de cada seccién y estén numerados —lo mismo que los teoremas— con la numeracién de los capitulos. Se ha puesto un asterisco fen aquellos problemas cuyos resultados serén usados en el texto, pero esta pre- ‘caucién debe ser innecesaria, ya que los problemas representan la parte mas importante del libro y el lector debe por lo menos fijar la atencién en todos ellos. Habrfa sido necesario hacer la bibliografia, o muy incompleta, 0 inmane- jable, puesto que muchas de las ramas de la Matematica podrian ser recomen- dadas legitimamente como materias en las que se continia lo expuesto en el libro. En esta disyuntiva, se ha presentado una bibliografia incompleta pero sugestiva. ‘Muchas observaciones criticas y sugestiones fueron comunicadas al autor al escribir este libro, el cual esta particularmente agradecido a Richard Palais, Hugo Rossi, Robert Seeley y Charles Stenard por sus valiosos y utiles comen- tarios. Michael Spivak Waltham, Massachusetts Agosto, 1965Indice analitico Prologo » V Prefacio, VIL 1. Funciones en el espacio euclideo 1 NORMA ¥ PRODUCTO INTERIOR, 1 SUBCONJUNTOS DEL ESPACIO EUCLIDEO, 5 FUNCIONES Y CONTINUIDAD, 10 2, Diferenciacién B DEFINICIONES BAsICAs, 13 ‘TEOREMAS BASICOS, 17 DERIVADAS PARCIALES, 23 DERIVADAS, 28 FUNCIONES INVERSAS, 32 PUNCIONES IMPLECITAS, 38 NOTACIGN, 41 3. Integracién a DEFINICIONES BASICAS, 43 MEDIDA CERO Y CONTENIDO CERO, 46 FUNCIONES INTEGRALES, 49 TEOREMA DE FUBINI, 52 PARTICIONES DE LA UNIDAD, 58 ‘CAMBIO DE VARIABLES, 62 XEXI Indice enalttico 4. Integracién en cadenas o PRELIMINARES ALGEBRAICOS, 69 ‘CAMPOS Y FORMAS, 79 PRELIMINARES GEOMETRICOS, 89 EL TEOREMA FUNDAMENTAL DEL CKLCULO, 93 5. Integracién en variedades 11 VARIEDADES, 101 CAMPOS Y FORMAS EN VARIEDADES, 106 TEOREMA DE STOKES EN VARIEDADES, 113 EL ELEMENTO DE VOLUMEN, 116 LOS TEOREMAS CLASICOS, 124 Bibliografia, 129 Indice alfabético, 131Funciones en el espacio euclideo NORMA Y PRODUCTO INTERIOR El mespacio euclideo R" o espacio euclideo n dimensional, se define como el conjunto de todas las n-plas (x',...,2") de nimeros reales x! (una «l-pla de mimerose es un solo miimero y R’ = R, el conjunto de todos los niimeros reales). Un elemento de R” se denomina frecuentemente un punto en R*, y R!, R2, R? se denominan la recta, el plano y el espacio respectivamente. Si x designa un elemento de R", x ¢s entonces una n-pla 0 conjunto ordenado de n de nimeros, en el cual se indica por *' el que ocupa el lugar i; se puede, pues, escribir Baie, s+ + Un punto en R* se denomina también frecuentemente vector en R*, pues R", con las operaciones x+y = (Gt! +y',....2" +9") y ax =(ar,...,ax") es un espacio vectorial (Sobre los niimeros reales, de dimensién 1). En este espacio vectorial se da la nocién de longitud de un vector x, que se acostumbra a lamar norma |x| de x y se define por |x| = VY +... + (F. Sin = 1, [2] es el co- nocido valor absoluto de x. La relacién entre la norma y la estructura de espacio vectorial de R" es muy importante. 1-1 Teorema. Si x, yeR" y GER, entonces © []=0y [x1 =0 si y sélo si x=0. @ [Bziz'y'| < [2|-lyls ta iguatdad tiene lugar si y sdlo si x e y son lineal- mente dependientes.2 Céleulo en variedades @) fe +41 < lal + lol. @ |az| = [al - [2 Demostracién (1) se deja para el lector. Q) Sixey son linealmente dependientes, se verifica evidentemente la igualdad. Si no lo son, entonces iy ~ x #0 para todo i.€ R, de manera que 0 (at + ashy! = Day + 3 ay = Guu) + ay). G) y (4) se dejan para el lector. Hetyzty) —@—v2z—w] segin = Hl@,z) + zu) + (vv) — Caz) — 29) + (vw))] = Gy). 1 Esta seceién termina con algunas observaciones importantes sobre las nota- ciones. El vector (0,...,0) se suele designar simplemente por 0. La base usual de RP es €1,...52 donde €, = (0y...414-++40) con el 1 en el lugar i, Si T:R"—> Re es una aplicacién lineal, la matriz T con respecto a las bases usua- les de Re y Rv es la matriz m X n A= (a,), donde T(e) = E+_, aye, —los coefi- cientes de T(e) aparecen en la i-6sima columna de la matriz. Si S: R"—> RP tie- ne por matriz px m la B, entonces SoT tiene por matriz px la BA [aqui S © T(x) = S(7(x)); la mayoria de los libros de Algebra lineal para indicar SeT escriben simplemente ST], Para hallar T(z) se calcula la matriz m x 14 Cdleulo en variedades y any ss. am) [2 a ats s+ tan Nz entonces T(x) = (y',...,4"). Un convenio de notacién simplifica considerable- mente muchas férmulas: si reR" e ye R”, entonces (x,y) es el vector « sat) ER Problems. Demostrar que [xj << 3x 1-2 {Cudndo tiene lugar la igualdad en ef teorema 1-10)? Indicaciin: Reconsidéree ia demostracion; la respuesta no ex scuando + © y son linealmente dependientess 1-3, Probar que lr ~ ylz[el + iv. ¢Cusndo se verti la igualded? 124, Demostrar que |fx|= il le — vi 1-5. El nimero ix —y| se denomina In dist seomélricamente la edesigualdad trangulars Je~al <\e-vl + ly -al, 1-6, Sean f y g itegrables en (0) (a) Demostrar que |f2s-9l < (fts*)"- (fte!. Indicacién: Considérense por sepa- rado los casos 0 = f8(f—24)* para algiin Le R y O Rv se dice que conserva la norma si |Ts| = Ix, Yy que conserva el producto taterior si (Ty) = (za) (@) Probar que T conserva la norma sly silo si T conserva el producto interior. Probar que una aplieacion Tineal de este tipo es Il 'y que T-! es de le misma naturales, . 1-6 SixyER® ton no nulos, el Sagulo entre x © y, indicado por / (xy) se define coma arceos ((zy)fa «Iv, que tene sentido en vrtud del teorema 1-1(2) La ap acin lineal T ae dice que conserva los dogulos el Tes Il, y para xi) 20 se tiene centre x ¢ y. Demostrar e interpretar LUT Ty) = ¢ (ea (@) Probar que si T conserva la norma, T conserva los dngulos. () Si existe una base xjo---.2, de RM y niimeros dy..-sh, tales que Tx; = ht; probar que T conserva los dngulcs st y sélo si todas las, son iguales. (©) ¢Cuadles son todas las T: R*—* Re que conservan los dngulos? sen 8, cos 0 1-9, Si 0.20 Re es una aplicacién lineal, probar que existe un niimero M tal que |T(h)| MIA) para hE RM. Indicacién: Acétese |TUH)| en funcién de |h| y de los ‘érminos que forman parte de la matciz de T.Funciones en el espacio euclideo Si xyeR" y sweRN, probar que ((r2)(ysw)) = Gew) + (2a) y (Cel = VIET TER. Obsérvese que (22) y (use) representan puntos en Ri” 12." Sea (Re}* cl espacio dual del espacio vectorial RP. Si xR", se define @, € (RM (Re)* por T(s) =<, Probar que T' es uns (Rey es un y, para un dnico re RF. Si zy € Rr, se dice que x ¢ y son perpendiculares (u ortogonales) si (x.#) = 0. Si x ey son perpendiculares, probar que |x + y?='x' + lui. SUBCONJUNTOS DEL ESPACIO EUCLIDEO El intervalo cerrado (a,6] tiene un andlogo natural en R®. Es el rectingulo cerrado [a] x [c,d] definido como el conjunto de todos los pares (x) con x [a,b] ¢ yeled). En general, si ACR" y BCR, entonces Ax BCR se define ‘como el conjunto de todos los (zy) eR" con xe A € ye B. En particular, Ree" = Re x Rt SiA CR" BCR*y CRY, entonces (AX B)xC = Ax(BXC), 'y ambos se indican simplemente por A x BX C; este convenio se extiende al producto de un niimero cualquiera de conjuntos. El conjunto fab] x... X [iusby] CR" se denomina recténgulo cerrado en R®, mientras que el conjunto (a,b) X ... X (@yb,) CR" se denomina rectingulo abierto, En general, un con- junto UCR® se denomina abierto (Fig. 1-1) si para cada 1 € U existe un rectin- gulo abierto A tal que re ACU. Un subconjunto C de R* es cerrado si R* — C es abierto, Por ejemplo, si C contiene sélo un mimero finito de puntos, entonces C es cerrado, FIGURA 1-16 Galeulo en veriedades EI lector puede suplir la demostracién de que un recténgulo cerrado en R" es efectivamente un conjunto cerrado. Si ACR" y xeR®, entonces se verifica una de las tres posibilidades (Figu- ra 1-2). 1. Existe un recténgulo abierto B tal que xe BCA. 2. Existe un recténgulo abierto B tal que re BCR" — A. 3. Si B es cualquier rectingulo abierto con x ¢ B, entonces B contiene pun- tos de Ay de RY = A. FIGURA 1-2 Los puntos que satisfacen (1) constituyen el interior de A, los que satisfacen @) el exterior de A, y los que satisfacen (3) la frontera de A. Los problemas 1-16 y 1-18 muestran que estos términos pueden tener algunas veces significados in- esperados. No es dificil ver que el interior de cualquier conjunto A es abierto, y lo mismo es cierto para el exterior de A, que es, en efecto, el interior de R" — A. Entonces (Problema 1-14) su uniGn es abierta, y lo restante, la frontera, ha de ser cerrada. Un conjunto © de conjuntos abiertos es un recubrimiento abierto de A (0, abreviadamente, un recubrimiento de A) si cada punto x¢ A pertenece a algin conjunto abierto del conjunto ©. Por ejemplo, si © es el conjunto de todos los intervalos abiertos (a, a + 1) para @eR, entonces © es un recubrimiento de R. Es claro que un mimero finito cualquiera de conjuntos abiertos de © no recu- briré aR, ni a ningin subconjunto no acotado de R. Una situacién andloga se puede presentar también para conjuntos acotados. Si @ es el conjunto de todos los intervalos abiertos (I/n, 1—1/n) para todos los enteros positivos n> 2, entonces © es un recubrimiento abierto de (0,1), pero también aqui ningin subconjunto finito de conjuntos de © es un recubrimiento de (0,1). Aunque este fenémeno puede parecer no muy sorprendente, los conjuntos para los cuales esto no sucede son de tal importancia, que se les ha dado un nombre especi un conjunto A se denomina compacto si cada recubrimiento abierto © contieneFunciones en el espacio euclideo 7 un subconjunto finito de conjuntos abiertos que es también un recubrimiento de A. Un conjunto con s6lo un mimero finito de puntos es evidentemente com- pacto y lo mismo ocurre con el conjunto infinito A, que contiene el 0 y los rimeros 1/m para todo entero m (razén: si © es un recubrimiento, entonces Oe U para algiin conjunto abierto U de ©; entonces s6lo hay un nimero finito de puntos de A que no estén en U, cada uno de los cuales requiere a lo sumo uun nuevo conjunto abierto). El reconocer la compacidad de los conjungos se simplifica considerablemente mediante los siguientes resultados, de los cuales sélo en el primero se hace uso de algunas propiedades de los niimeros reales. 1-3. Teorema (Heine-Borel). EI intervalo cerrado [a,b] es compacto. Demostracién. Si 9 es un recubrimiento abierto de [a,b] sea A= {x:a0 tal que |y—2| ed para todo ye A. (b) Si A es cerrado, B es compacto, y An B = 2, probar que existe un d> 0, tal ‘que ly —x|S2d para todo yeA y x6. Indicacidn: Para cada bc B hallar un conjunto abierto U que contenga a b y tal que la relacién se verifique para seUnB.10 Céleulo en variedades (©) Dar un contraejemplo en R? para el caso en que A y B sean cerrados pero Ahinguno de los dos compacto, i U es abierto y Cc U es compacto, probar que existe un conjunto compacto Dy tal que Ccinterior de D y DcU. Leas FUNCIONES Y CONTINUIDAD Una funcién de R" en Rm (llamada algunas veces funcién de n-variables (a va- lores vectoriates)) es una ley que asocia a cada punto de R* un punto en R™; el punto que una funcién f asocia a x se designa por f(x). Se escribe f: R*—> R" (e lee +f aplica R" en Rs) para indicar que f(x) eR" esta definida para x € R”. La notacién /: A—+ Rm indica que f(z) esté definida sélo para x perteneciente al ‘conjunto A que se denomina el dominio de f. Si Bc A, se define /(B) como el con- junto de todos los f(x) para x € B, y si CR” se define f-(C) = freA: f(s) eC}. La notacién f: A> B indica que f(A) ¢ B. Se puede obtener una representacién conveniente de la funcién f: R?—>R dibujando su gréfica, el conjunto de todas las ternas (x,y,f(z.y)), que es efectiva- ‘mente una figura en el 3-espacio (ver figs. 2-1 y 2-2 del capitulo 2). Si fig: R*— R, las funciones f + g, f ~ g, f+. y flg se definen exactamente ‘como en el caso de una variable. Si f: A—>R” y g: B—>R*, donde BCR™, en- tonces la composicién ge esté definida por ge f(z) = g(f(z)); el dominio de gofesAnf-\B). Si f: A->R™ es 1-1, es decir, si f(z) ¥ fly) cuando x # y, se define {-': (A) R® por la condicién de que f-"2) es el nico x A, tal que Na) = 2, Una funcién : A+R determina m funciones componentes /',...,{": A—>R por ser f(z) =(f'(2),-...f%x)). Reciprocamente, dadas m funciones g, m2 A—>R, existe una funcién nica {: A—> R™, tal que f' = gy y es la fun- cidn f(x) = (G(x)... gq(t)). Esta funcidn f se indicard (g,,...,g,) de manera que se tendré como siempre f = (f',...,f"), Siz: R"—>R" es la funcién idén- tica, x(x) = x, entonces x(2) = 2"; la funcién +! se denomina la i-ésima funcién proyeccién, La notacién tim f(x) puede ser f(x) tan préximo a b como se desee, eligiendo x suficientemente cer- ano a a, pero no igual a a. En términos mateméticos esta condicién se enuncia de la siguiente forma: para cada ¢>0 existe un mimero 2>0, tal que KG) ~ bj R™ se dice simplemente que es continua, si es continua en cada ae A. Una de las sorpresas agradables del con- cepto de continuidad es que se puede definir sin utilizar limites. Esto es conse- ccuencia del teorema siguiente segiin el cual f: R*—>R® es continua si y s6lo si (WU) es abierto cuando UCR" es abierto; si el dominio de f no e todo el Rr, la condicién es ligeramente més complicada. significa, como en el caso de una variable, queFunciones en ef espacio enctiden ” 1-8 Teorema, Si ACR", una funcién [:A—> Re es continua si y sélo si para cada conjunto abierto UCR® existe algin conjunto abierto VCR", tal que FX) = Vina. Demostracién. Supdngase f continua. Si ae f-"U), entonces fla) < U. Puesto que U es abierto, existe un rectingulo abierto B, tal que f(a) Bc U. Puesto que f es continua en a, se puede asegurar que /(x)€ B, siempre que se elija x en algin rectingulo suficientemente pequefio C que contenga a. Haciendo to mismo para cada ae f-MU), sea V la unién de todos los C. Evidentemente, FU) = VnA. El reciproco es andlogo y se deja para el lector. La siguiente consecuencia del teorema 1-8 es de gran importancia. 1-9, Teorema. Sif: A~»R™ es continua y A es compacto, entonces {(A) es compacto. Demostracién. Sea © un recubrimiento abierto de f(A). Para cada conjunto abierto U de © existe un conjunto abierto Vy, tal que [-"(U) = Vy A. El con junto de todos los Vi es un recubrimiento abierto de A. Puesto que A es com- acto, un nimero finito Viy,..-Vie recubren A. Entonces Uy,...,Uy recue bren (A). Si fA R es acotada, y f deja de ser continua en ae A, la medida de la iscontinuidad en a se puede obtener de manera precisa. Para 2>0, sea M(aJ,8) = suptf(@)iz EA y |z—al <8), m(af,d) = inf{f(z):z EA y |z-al <4}. La oseilaci6n off.a) de f en a esta definida por off) = lim (M(a,{.2) — m(af.2)] Este limite existe siempre, puesto que M(a,f,2) — m(a,f,2) decrece cuando 4 de- crece. Hay dos hechos importantes acerca de off) 1-10. Teorema. La funcién acotada f es continua en a si y sdlo si f,a) = 0. Demostracién. Sea / continua en a. Para cada niimero € > 0 se puede escoger tun ngimero 2 >0, tal que |f(z) = f(@)| <2 para todo xe A si |r —a}<2; de donde, M(aj,2) ~ maj.2) <2. Puesto que esto es cierto para cada, se tiene off.a) = 0, El recfproco es anélogo y se deja para el lector. 1-11, Teorema. Sea ACR" cerrado. Si f:A~*R es una funcién acotada cualquiera, y > 0, entonces |x eA: off.x)=el es cerrado.2 Céleulo en variedades Demostracién. Sea B= {rc A: off.t)=€]. Se desea probar que R"~ B es abierto. Si x eR" — B, entonces 0 x€A'0zA y off.) <€. En el primer caso, puesto que A es cerrado, existe un recténgulo abierto C que contiene x, tal que CcR*— ACR" B. En el segundo caso existe un 2>0, tal que M(x/.2) — = m(z,f.2) Rm es continua, Indicacion: Utilicese el problema 1-10, 1626, Sea A= (Gu) eR! r>0 y 0R que es no acotada. Indicacién: Si xeR"— A, pero xe interior (RX — A), sea fly) = = Vy 1-29, SLA es compacto, probar que toda funcién continua /:A—>R toma en A un valor maximo y un valor miaimo. 1-30, Sea f: (26) —> Runa funcion creciente, Si sy..4,€ {abh probar que Bpjolte) <6) — fa).2 Diferenciacién DEFINICIONES BASICAS Recuérdese que una funcién f: R — Res diferenciable en aR si existe un na- mero f(a) tal que fla +h) fla) _ i F(a). Q) lim =o Esta igualdad ciortamente no tiene sentido en el caso general de una funcién f:R"—> R", pero se puede formular en otros términos de manera que lo tenga. Si .:R—R es una aplicacién lineal definida por 7(0) = f(a) +h, entonces la igualdad (1) es equivalente a (2) timZ@+ A) = S@) — nA) 0 h La igualdad (2) se interpreta frecuentemente diciendo que ) + f(a) es una buena aproximacién de / en a (ver problema 2-9). En lo sucesivo se centra la atencién en la aplicacién lineal 4 y se formula de nuevo la definicién de diferenciabilidad como sigue. Una funcién f: R—*R es diferenciable en aR si existe una transforma- cin lineal 3,:R—R tal que 1Bu Caleulo en variedades Tin £048) = $(@) = 000) _ mo a ° En esta forma la definicién tiene una generalizacién sencilla a dimensién su- perior: Una funcién f: R*—> Rm es diferenciable en a R® si existe una transforma- cin lineal 3: R"—> Re tal que lim Wat m) 2 = Mh)| Obsérvese que i es un punto de R" y fla + it) — fla) — Mie) un punto de R™, por lo cual es esencial considerar las normas. La transformacién lineal i s¢ designa por Df(a) y se denomina Ia diferencial de f en a. La justificacisn de la frase ela transformacién lineal 7» es 2-1, Teorema. Si f:R"—>R" es diferenciable en ae R", existe una transfor- ‘macién lineal tnica },: R"—* RM tal que tim Wie +) = fle) — x] rat Tal Demostracién, Supdngase que »: R"—> R™ satisface Jim Wat) 5 fe. =H) 9, Si a(t) = fla + A) — f(a), entonces Jim A) = 200] in LA) = ath) + dC) — nih) | mo Tal Me By [my = a]. lace) — u0)| im lita i mM tes Si xER®, entonces tr—> 0 cuando t—> 0. Por tanto, para x 40, se tieneDiferenciacion 5 Me) = u(tz)| _ Me) = a(@)|, eo [el Por tanto x(x) = yl). Més adelante se expondré un método simple para hallar Di(a). De momento considérese, a manera de ejemplo, la funcién f:R?—*R definida por f(xy) = sen x, Entonces Df(a,b) = 2 satisface x(a,y) = (cos a)+x. Para probarlo obsér- vese que tim Wat hb + &) — flab) — Mh b)| anno TOT fpen(a + A) — sena — (cos a) - hl ote Te] Puesto que sen’ (a) = cos , se tiene tim Sea + A) — sena ~ (00s a) A] mo iil =0, Puesto que |(h,k)| == |h|, también es cierto que lsen(a + A) ~sen a ~ (cosa) h me Teor ‘Muchas veces es conveniente considerar la matriz de Df(a): R"—» R™ res- pecto a las bases usuales de R” y R", Esta matriz m X nse denomina la matriz jacobiana de f en a, y se indica por f(a). Si f(xy) = senx, entonces f'(a,b) = = (cosa, 0). Si fs R—>R, entonces f(a) es una matriz 1 X 1 cuyo iinico ele- mento es el ntimero que en céleulo elemental se indica por f(a). La definicién de Df(a) podria darse si f estuviera definida s6lo en un con- junto abierto que contuviera a a. Considerar sélo funciones definidas en R* acortan los enunciados de los teoremas sin que por ello se quite generalidad. Es conveniente definir una funcin f como diferenciable en A si f es diferenciable en a para cada ae A. Si f: A—>R", entonces f se denomina diferenciable, si se puede extender f a una funcién diferenciable en un conjunto abierto que con- tenga el A. Problemas. 2-1, Probar que si /:R*—*Re es diferenciable en a+ RY eatonces es continua en «. Indicacién: Usilfcese el problema 1-101 Caleulo en variedades 2-2, Una funcidn (:R!—> R es independiente de la segunda variable si para cada xe R se tiene f(xy) = (lea) para cada y,4,€ R. Probar que { es independiente de la segunda variable, si y s6lo si existe’ una funcién g:R—>R tal que f(r) = a. iGémo se expresa f(a) por medio de ¢? 2-3, Definir cuindo una funcién [:R?—R es independiente de la primera variable Y hallar (02) para una | en estas condiciones. 2Qué funciones son independientes de la primera y también de la segunda variable? 2-4, Sea g una funcién continua en Ia circunferencia unidad [xe R2: |x| = 1] tal que (0.1) = g(1.0) = 0 y g(—2) = gle), Se define f: R?—> R por He {# (3) aro, =o (a) Si ce Ry h estd definida por Me) = ((t2), probar que h es diferenciabl (b) Probar que no es diferenciable en (0,0) salvo en el caso de ser Indicacién: Primero probar que D{(0.) habria de ser 0 considerando (2,8) con y después con h 2-5, Sea J: RE R definida por ew #0, ew) = 0. Probar que / es una funcién del tipo de las consideradas en el problema 2-4, de manera que [ no es diferenciable en (0.0) 2-6, Sea /: RR definida por f(xy) = v[zy}. Probar que { no es diferenciable en (0,0). 227, Sea f: RY» R una funcién tal que 'f2)| xP, Probar que f es diferenciable en 0. 2-8, Sea [: R-> RY, Probar que { ¢s diferenciable en aeR si y sélo si fy Flo son, Y que en este caso rea) = (P00 10 ( 2-9, Dos funciones fg: R—R son iguales hasta el orden n en a si tim 104% = ofa +) _ far} * (a) Probar que f es diferenciable en a si y sélo si existe una funcién g de la + ae a) tal que f y # som iguales hasta el primer orden en wna) existe, probar que f'y le funcién g definida por 1) = YOO eo son iquales hasta el orden mn. Indicacidn: El limiteDiferenciacién W puede calcularse por Ia regla de I'H6pital TEOREMAS BASICOS 2-2, Teorema (Regla de la cadena). Si f: R"—+ R” es diferenciable en a, y 9: RM Rees diferenciable en f(a), entonces la compuesta qf: R"—» RF es diferenciable en a, y D(gef)(a) = Dglfia)) ° Dfta). Observacién. Esta ecuacién se puede escribir Ce N'@) = F(a) “f(a. Sim= = 1, se obtiene la regla de la cadena. Demostracién. Sean b= ((@), 4 = Df(a), y » = Daff(a)). Si se define (1) o(2) = f(@) — fla) — Ma — 2), 2) VW) = oly) — o(6) ~ uly — 6), @) ale) = gfe) — 9 °fa) — we Nz a), entonces ) tim eet 0, ©) tim WWI, - 0, rly 3 y hay que probar que Ahora bienw Caleulo en variedades (2) = g(f(z}) — 9(b) — (Xe — a) = o(f(2)) — 9(b) — w(S(z) — fla) — (2) por (1) = [a(S(2)) — 0(6) — u(f(z) — $(@))] + wloC@)) = f(z) + wlelz)) por (2). Asi se ha de demostrar La ecuacién (7) se deduce facilmente de (4) y del problema 1-10. Si €>0 se deduce de (5) que para un 3>0 se tiene Woe) Re es una transformacién lineal, entonces Dfla) = f. @) Si f:R"—> Re, entonces f es diferenciable en aeR" si y sélo si cada [' toes, y Dy(a) = (Df(a), . . . ,DFa)). Asi que f(a) es la matriz m Xn cuya i-ésima fila es (f(a),Diferenciactén 9 (Sis: RP>R estd definida por s(xy) = x + y, entonces Ds(a,b) = (3) Si p:R°—>R estd definida por plxy) = x -y, entonces Dp(a,b)(z,y) = bx + ay. Asi que p'ab) = (ba) Demostracion im Wa +h) = flo) ~ 0] _ , ly-y ~ | he ial aL ° ) tim Let = 1) ~ $00) wo Tal = tim $0) +50) — $00) ~ 700] _ 9 mo iA (3) Si cada f' es diferenciable en a y A= (fa), .. . PI), entonces Sa +h) ~ fla) — Ah) = (Fath) —f@) - DF@),..., Sa + h) — f(a) — Dfr(a)(h)). Por tanto tim a+) = fo) = x0) Tal sin a+b) = Fla) — DP La)CA)| _ s tin ii ° Si, por otra parte, f es diferenciable en a, entonces f° = x*ef es diferencia ble en virtud de (2) y del teorema 2-2. (4) es consecuencia de (2). ©) Sea Axy) = br + ay. Entonces20 Caleulo on variedades tim (+A B+) ~ plop) — 4] ato , Ahora In? si [| < fal, lak] < { be WAS Tine silal sla) Luego |Ak| <|hl? + |kP. Por tanto 2+4, Corolario. Si f,g:R"—R son diferenciables en a, entonces D(f + 9)(a) = Dfla) + Dota), D(f-9)(a) = g(a)Df(a) + fla)Dg(a Si, ademds, (a) #0, es DiS/a)(a) Demostracién. Se demostrard la primera ecuacién dejando’ las demas para el lector. Puesto que f +9 = 8° (f9), se tiene D(F + 9)(a) = Ds(sf(a),9(a)) © DiY9)(a) * (Df(a),D9(a)) D(a) + Dg(a). 0 Con todo esto, se ha asegurado la diferenciabilidad de aquellas funciones 1:R*—>R*, cuyas funciones componentes se abtienen por adicién, multipli- cacién, divisién y composicién, de las funciones =! (que son transformaciones lineales) y las funciones que pueden diferenciarse por célculos elementales. SinDiferenciacion a embargo, hallar Df(z) 0 f(z) puede resultar muy trabajoso. Por ejemplo, sea :R?—>R definida por f(zy) = sen (x7), Puesto que f = seno (x! [x*}*), se tiene $'(a,b) = sen'(ab?) « [6%(1)"(a,b) + a((x*}?)"(a,b)] = sen'(ab*) «[6%(x')'(a,b) + 2ab(x*)'(a,b)] = (cos(ab*)) « (b(1,0) + 2ab(0,1)] = (6 cos(ab*), 2ab cos(ab*)). ‘Afortunadamente, pronto se descubriré un método mucho més simple para cal- cular f. Problems 2-10, Uilendo los enemas de eta ssl Mal pt we anon to fans) = 2 few) = ao (9 fo) =seneaca) 6 fea) anon) ‘9 fens) = 2 W) fey) = 20. to few) = (ea few) sete 0) fea) = bent @ Sey) = Gen(zy), sen (2 seny), 2). 2-14 Haat per gies oncom (nde: MPR es comin) (fea) = [2% (©) flaw) = fo. © fena = SS oo 2512, Una funcidn f: ROX Rm >Re es bilinesl si para say eR" vayy eR y @eR se tiene Hazy) = afta) = Seay), Sear + 2uy) = fleny) + Sten), Sloan + aa) = few) + Jews (@) Probar que si f es bilineal, entonces in OO) aero [HT (©) Probar que Dfled) (ea) = (ay) + Me.Cdleulo en variedades (©) Mostrar que la {6rmula para Dp(a.b) en el teorema 2-3 es un caso particu lar de (b). 2-13, Definir 1P: Rex R"—> R por IP(x9) = 2): (@) Hallar DUP) (a6) y (PY (ab). () Si fg: R—Re son diferenciables yh: R—>R esté definida por AC) = 410,910), Probar que (a) = '@*o(@)) + Sa,9')" (Obseérvese que f(@) es una matriz m 1; su transpuesta fa)T es una matriz 1 Xn, ‘que se considera como un elemento de R") (6) Si f: R— Re es diferenciable y |f(o = 1 para todo ¢, probar que (0% J) = 0. (a) Dar una funcién diferenciable {: R—>R tal que la funcién if] definida por Ie) = ff) no sea diterenciable. 2-14, Sean E, f= 1,...k espacios euclideos de varias dimensiones Una funcién fe Bx’... x E,— RP se denomina mulilineal si para cada eleccién de x, Ey, FAT la funcién'g: E,—* RP definida por gG) = Me. .-3)-yX,ay +o) eb UNe twansformacién linea. (a) Si f es multilineal y ij, probar que para h=(hy...shy) con hye By se Mo al 9 <-say)s entonces ges bilineal () Demostrar Dar, ... aadten.. d= Y flor ee-netiaiyys 0). 2-15. Considérese una matriz xn como un elemento en el producto de nm factores Re x... x R* considerando cada columna como un elemento de R'. (2) Demostrar que det: Rex... x R"—>R es diferenciable y ¢ (0 Si ay: R-~R son diferenciables y (lt) = det (@,(0), probar queDiferenciacin a fart), «+ sarat) sO = de an, - sa" Lani, tanll R->R son diferenciables, sean '5,(0 son la solucién del sistema de (©) Si det (a,{0)#0 para todo ty by. Sypeveofy! ROR funciones tales que 40), Sano =n t= Probar que 5, es diferenciable y hallar 5,(0. 2-16. Supéngase f: Re—> Re diferenciable, 'y que Pi Re Re, Probar que (-@) = (Ma) I+ Indicacion: 6 M2) = x. sne una inversa dlferenciable DERIVADAS PARCIALES Se trata ahora de atacar el problema de hallar derivadas cada vez respecto a tuna variable». Si f:R"—*R y @eRY, el limite mf ath a") — fat, . . .a"), so * : si existe, se indica por Dj(@), y se denomina la derivada parcial i-ésima, 0 res- pecto de la variable x, de / en a, Es importante observar que D(a) es la deri vada ordinaria de una cierta funcidn; en efecto, si g(x) = f(a... y-+-40"), entonces D(a) = g(a). Esto significa que D(a) es la pendiente de la tangente en (aff) a la curva obtenida cortando la grafica de f con los planos x! = a’, i 71 Fig. 2-1). Consecuencia es que el célculo de D(a) es un problema que ya se sabe resolver. Si f(z',...,x") esté dada por alguna férmula que contenga 2.443% entonces se halla D/(2',...,2") derivando la funcién de x obtenida considerando en la formula todas las x para j +i constantes. Por ejemplo, si fexy) = sen (xy), entonces Diflxy) = y* cos (xy") y Dif(xy) = 2xy cos (xy). En cambio, si es f(xy) = 2, entonces Dyfixy) = yx"! y Difizy) = log x.Céleulo en veriedades Con un poco de préctica (realicense los problemas del final de esta seccin) se adquiriré la misma facilidad para calcular Df que se tiene ya para calcular derivadas ordinarias. Si D(z) existe para todo x eR", se obtiene una funcién Df: R"—>R. La derivada parcial respecto x, de esta funcién en 2, esto es, D(D{X), se acos- tumbra a designar por Dj,f(2). Obsérvese que en esta notacién se cambia el orden de iy j. De hecho en general el orden no importa, puesto que para la mayor parte de funciones (una excepcién se da en los problemas) se verifica Daf = Dyd. Hay varios teoremas delicados que aseguran esta igualdad; el que se da a.continuacién basta para las aplicaciones posteriores. Aqui solamente se enuncia dejando la demostracién para més adelante. (Problema 3-28.) 2-5. Teorema. Si Dyf y Dyaf son continuas en un conjunto abierto que con- tenga a, entonces Disfla) = Dj,sf(a). La funcién Dysf se denomina derivada parcial segunda (mixta) de f. Las de- rivadas parciales mixtas de orden superior se definen de forma andloga. Eviden- temente, el teorema 2-5 puede utilizarse para probar la igualdad de las deri-Diferenciacin % vadas parciales mixtas de orden superior en condiciones apropiadas. El orden de i1,...,ixcarece totalmente de importancia en Day...» uf si f posee deriva das parciales continuas de todos los Grdenes. Una funcién con esta propiedad se dice que es una funcién C~. En capftulos posteriores con frecuencia serd con- veniente limitar la atencién a las funciones C°. En la seccidn siguiente se utilizarén las derivadas parciales para hallar dife- renciales. También tienen otra aplicacién importante que es la de hallar méximos y minimos de funciones. 2-6. Teorema. Sea ACR". Si el méximo de {:A—>R se presenta en un punto a del interior de A y Dj(a) existe, entonces D,f(a) = 0. Demostracién. Sea g(x) = f(t!,...4x,...42. Evidentemente, g, tiene un mé- ximo (0 un minimo) en a, y g, esté definida en un intervalo abierto que contiene ad, Por tanto, 0 = g(a) = D(a). El lector recordar que el reciproco del teorema 2-6 es falso ya en el caso n=1 (i {:R—>R estd definida por f(x) = 2, entonces (0) = 0, pero 0 no es ni un maximo ni un minimo local). Si n> 1, el recfproco del teorema 2-6 puede dejar de ser cierto en una forma mas espectacular. Supéngase, por ejemplo, que FIGURA 2-226 Céteulo on variedades [:RP->R esté definida por flzy) = x? — 9 (Fig, 2-2). Entonces, D(0.0) puesto que gi tiene un minimo en 0, y Dif(0,0) = 0 puesto que g tiene un méxi- mo en 0. Evidentemente (0,0) no es ni un maximo relativo ni un minimo relativo. Si se utiliza el teorema 2-6 para hallar los méximos o minimos de f en A los valores de f en los puntos de la frontera se han de estudiar separadamente, lo que es una tarea dificil, puesto que la frontera de A puede ser todo el A! El problema 2-27 indica un camino para hacer tal estudio, y el problema 5-16 esta- blece un método de utilidad en muchos casos. Problemas. 2-17, Hallar Jas derivadas parciales de las siguientes funciones. (a) Steve) = 2%. 0) flea) = 2 (©) figs) = sentesens). @) fezy2) ~ senlz seniysen2)). © faye) = 2 Sees) = at (a) Slay.2) = (e+ vi. (h) Sai) =sen au. © flea) = lventav rm" 2-18, Hallar las derivadas parciales de las siguientes funciones (donde g: R-> Res continua}: (@) fey) = fio. ) Sew) = fio © stew = SP 1, @ fan = 2-19. Si flaw) = 2" + (log 2)(arctan(arctan arctan sen(cos 2y) ~ log(s + 9))))) hallar Dyfi). indicacién: Hay uncamino sencillo para hacerlo. 2-20, Hallar las derivadas parciales de / por medio de las derivadas de g y de h si () flaw) = g(2)AU). 0) flaw) = oe. ©) flea) = of) (@) few) =o. (©) fay) = ole +». fos) = f ono { mteoat (@) Probar que Dyfixy) = g/). (b) 2Cémo habri de definirse { de manera que Dyfixy) = enw)?Diferenciacién a () Hallar una funcién f: R?—*R tal que Dyfizy) = x y Dytey) = y. Hallar ova tal que Dye) =v y Dye) Sif: RE“>R y DJ =, probar que f es independiente de la segunda variable Si Dy = D,f = 0, probar que / es constante 2223.9 Sea’ A = lie): <0, 0 rm0 y ¥70) (@) Sif: A> y Dif = Dy =0, probar que f es constante. Indicactsn: Obsér- vese que cada dos puntos de A se pueden unir por una sucesiéa de rectas paralelas ceada una paralela a uno de Los ejes. (®) Hallar una funcién f: AR tal que Dy =0 pero que no sea indepen- diemte de la segunda variable. 2-24, Se define f: RE» R por 2-0 ’ ton =[oaee one ° on) =0 (2) Probar que Dyfix0) = x para todo x y D(O.y) = —y para todo ¥. () Probar que Di sf0,0) # Dasfl0,0) 2-25. Se define, f: Re R por won (57 128 Probar que f es una funcia C*, y f\"(0)=0 para todo i, Indicacién: El limite , ee ig 1h £(0) = Jim — = lim Zh se puede caleular por la regia de Hopital. Se puede caleular fécilmente fs) para x70, y (10) = lim f(A) puede hallarse por la regla de I'Hepital. : (cetera se, apaesisafe'=i\ = E(-1D). (a) Probar que fs RR es una funcién C™ que es postive en (—Il) y 0 en reso. (b) Probar que existe una funcién >, g: R—> [0.1 tal que g(e) =0 para 220 y s(0)=1 para rave, Indicecion: Sif es una funcién C> que es poritiva en a) yO en el resto, sez st) = fb fi. (© Si ae Rr, se define g RE—>R por ols) = fle! — a'y/e) SMa" — a") Probar que ¢ ¢8 una funcién C* que es positiva en @- Pa XG ar He) Yy cero en el rest, (@) Si A cs abierto y CCA es compacto, probar que existe una funcién C* no negativa, f: A—>R tal que fiz)>0 para xeC y f=0 en el exterior de un con junto cerrado contenido en AB Caleuto en variedades (c) Probar que se puede elegir un f tal que fs A> 0: y fle) =1 para ve. Indicacidn: Si la funcién f de (€) satisface f(x) Se para xeC, considérese gef, donde g es la funcién de (b), 2-27, Definense gikt xe R?: |x| 21} + RY por ae) = eo VI, Mew) = Ga, — VIF =v. Demuéstrese que ef méximo de una funcién fen {re R?: |r| = 1} oes el miximo de fog o el méximo de fohen [reR%: |rlzl}. DERIVADAS El lector que haya comparado los problemas 2-10 y 2-17 ya habré sospechado aque se verifica el siguiente: 2-7, Teorema. Si [:R"—>R™ es diferenciable en a, entonces D(a) existe para Lacie, 12j-R. Se define h: R—> R* por A(2) = sat), donde la x esté en el lugar j. Entonces, D,f(a) = (f © hY(a’), Por tanto, en virtud del teorema 2-2, (Gena) = f(a) - KC’) = L@) +] 1) clugar 7 Puesto que ({»h)'(a)tiene como iinico elemento D,(a), esto muestra que D(a) existe y es el elemento de lugar j de la matriz 1 Xn, [(@. El teorema ahora se deduce para m arbitrario puesto que. on virtud del teo- rema 2-3, cada f' es diferenciable y la i-€sima fila de /(a) es ((V(@). Hay varios ejemplos en los problemas que muestran que el reciproco del teo- rema 2-7 es falso. Es cierto, sin embargo, si se afiade una hipétesis suplemen- aria,Diferenciacisn 2 2-8. Teorema. Si f:R"—>R”, existe Df(a) si todas las Dif(z) existen en un conjunto abierto que contenga a y si cada funcién Dj es continua en a. (Una tal funcién f se dice que es diferenciable con continuidad en a.) Demostraciin. Como en la demostracién del teorema 2-7, basta considerar el caso m = 1, de manera que f: R"—> R. Entonces Sa +h) ~ fla) = fla + ha?,.. . a") = fat... a") + fla + ha? +t a¥,... a") — Sal + hat, ... 0%) re Oe ea eo) = fla tht $ Ha Recuérdese que Dif es la derivada de la funcién g definida por g(2)=[(z@,...2. Aplicando el teorema del valor medio a g, se obtiene Sta + bY a®,... sa") ~ fla... a") = hE Diflbr, 0%, . 0") para un b, entre a’ y a! +h’, Andlogamente, el término i-ésimo en la suma es igual a We Dgla +h, oo Wb... a") = DSC), para un cierto ¢,, Entonces [fla +b) - s@) — ¥ Dyfa) -b| lim —__— puesto que Df es continua en0 Galculo en variedades Aunque la regla de la cadena se ha utilizado en la demostracién del teore- ma 2-7 podria eliminarse facilmente. Con el teorema 2-8 que proporciona fun- ciones diferenciables y el teorema 2-7 que proporciona sus diferenciales, la regla de la cadena pudiera parecer casi superflua. Sin embargo, tiene un corolario muy importante relativo a las derivadas parciales. 2-9, Teorema. Sean gy,...;8q:R"—»R diferenciables con continuidad en a, y sea [:R"—>R diferenciable con continuidad en (gia), ..- (a). Se define F:R"—>R por Flx) = f(g)... g9()). Entonces DiF(a) = Y Difigx(a), - . . ga(a)) - Dasa) & Demostracién. La funcién F es precisamente la composicién fog, donde B= Gi.--+Ba)- Puesto que g, es diferenciable con continuidad en a, se sigue del teorema 2-8 que g es diferenciable en a. Andlogamente, f es diferenciable en (Gi(@),.--+ Zm(@)). Por tanto, en virtud del teorema 2-2, F(a) = fa) 9a) = ‘Digi(a), «- - »Dagi(a) (Df(ola)), « - - Dnf(ala))) + Digm(@), » - - Dndn( Pero D,F(a) es el elemento i-ésimo del primer miembro de esta ecuacién, mientras que E7_,Df(gi(a, ... , g(a) « Digda) es el elemento i-ésimo del segundo miembro. El teorema 2-9 se denomina con frecuencia regla de la cadena, pero es mas débil que el teorema 2-2 ya que g o f podrian ser diferenciables sin que g, 0 f fueran diferenciables con continuidad (véase problema 2-32). La mayor parte de célculos que requieren el teorema 2.9 son de tipo directo. Un pequefio arti- ficio se requiere para la funcién F:R?—>R definida por Fey) = Soleu) Me) kW) donde h.k: R—> R. Para poder aplicar el teorema 2-9 se define f,£ : R*—> R por fle) = Wa) Ray) = kty). EntoncesDiterenciacién 3 Dik(ay) = Wz) Dak(z,y) = 0, Dik(ayy) = 0 Dsk(zwv) = Fy), ¥y se puede escribir Flew) = Kolew) Kea) Kaa) Poniendo w = (g(sy)i(2).My)), se obtiene DiF(zy) = Dif(a) - Diglz,y) + Dafla) - h'(2), DiF(@y) = Dafa)» Dag(z,y) + Dafla) -B'(W)- Es evidente, que podfa haberse evitado la escritura efectiva de las funciones fy k das parciales de las. siguientes Problemas. 2-28, Hallar expresiones para las é funciones: (a) Feey) = SoC@deW), #2) + WD) ©) Feys) = Sele +9), hy +2). (©) Foaiya) = sett). (4) Fy) = Sle0(2) Me). 2-29, Sea fi R"—>R. EL limite tim 18+) ~ fo) ao t Si existe, se indica por D,fla), y se denomina la derivada direecional de f en a, en Ia diteccion +. (@) Probar que D, la) = Da). (&) Probar que D,, fla) = «D,fa). (©) Sif es diferenciable en a, probar que D,fle) D, , fa) = D,fla) + D,f(a). = Difa)(2) y por tanto 2-30. Se supone f definida como en el problema 2-4. Probar que D,f(0,0) existe para todo x, pero si g#0, entonces D,,,f(0.0) = D,(0.0) + D,f0.0) no es cierto para todo = € y. 2-31 Sea f: HOR definida como en el problema 1-26. Demostrar que D,f(0.0) existe para todo x, a pesar de no ser / continua en (0.0). 2432 (@) Sea f: R—*R definida por 1 fey = [tent 20, ° 2=0.32 Caleulo en veriedades Probar que f es diferenciable en 0 pero [" no es continua en 0. () Sea: RE R definida por sen. * OO nd ley = ra MR ° Gn) =o. Probar que { es diferenciable en (0,0) pero Dif no es continua en (0,0). 2-33, Probar que la continuidad de D,fi en @ puede ser eliminada de las hipétesis det teorema 2-8. 2-34, Una funcién f: Re—>R es homogénea de grado m si ((ts) = ¢mflz) para todo x. Si f es ademds diferenciable, probar que 5 engi = Indicacién: Si s(e) = (ex), hallar gf). 2-35. Si [: Rr —> R es diferenciable y f(0) = 0, probar que existe $0) = Y sei) Indicacion: Si he) = fitz), entonces f(x) = §4h, ede. FUNCIONES INVERSAS Se supone que f: R—~> R es diferenciable con continuidad en un conjunto abierto que contiene @ y f(a) #0. Si (a) >0, existe un intervalo abierto V que con- tiene @ tal que f(x) >0 para xe V, y una afirmacién andloga ‘se cumple si f(a)<0. Ast { es creciente (0 decreciente) en V, y es por tanto 1-1 con una funcién inversa f-? definida en un intervalo abierto W que contiene f(a). Ade- mis no es dificil probar que {-! es diferenciable, y para ye W que <5 1 ONO = FFD) Una discusién andloga en dimensiones superiores es mucho més complicada, pero el resultado (Teorema 2-11) es muy importante, En primer lugar se prueba un lema simple. 2-10, Lema. Sea AcR® un recténgulo y sea f : A—» R® diferenciable con con- tinuidad. Si existe un niimero M tal que |Dj(z)| R* es diferenciable con continuidad en un conjunto abierto que contiene a, y det f(a) # 0, Entonces existe un conjunto abierto V que contiene ay un conjunto abierto W que contiene fla) tales que [:V—> W tiene una inversa continua 11: W— V que es diferenciable y para todo ye W satisface yw = FN. Demostracién. Sea } la aplicacién lineal Dj(a), que es no singular, ya que det f(a) ¥ 0. Se tiene DA" f)(a)= D(A"Yf(a)) © Df(a)=~" © D(a) luego es la aplicacién lineal idéntica. Si el teorema es cierto para i's f, es cvidente: mente cierto para j. Por tanto, se puede suponer desde un principio que 2, es la identidad. Asi siempre que f(a + h) = f(a), se tiene [a+ — se) = 00) _ JA) _ | Tal Tala Calewlo en variedades Pero im £4” =f =a) Esto indica que no se puede tener /(x) = fla) para x suficientemente proximo a 4@, pero distinto de a. Por tanto, existe un rectingulo cerrado U que contiene a'a.en su interior, tal que 1. f(a) #fl@)sizEU y ra. Puesto que f es diferenciable con continuidad en un conjunto abierto que con- tiene a a, se puede también suponer que 2. det f(z) #0 para 2 EU. 3. [DyMz) — DyM(a)| < 1/2n? para todo i,j, y 2 EU. Obsérvese que (3) y el lema 2-10 aplicado a g(x) = f(x)—x implica para xymeU que (flea) — 21 — (flee) — 22)| < dle — 24) Puesto que les — 2a] — [f(es) ~ fle)| < [flen) — 21 — Yen) ~ 22)| Sile— al, se obtiene 4. [ex — 2a] < 21/(e1) — fles)| para 2122 € U. Pero f(frontera de U) es un conjunto compacto que, en virtud de (1), no con- tiene f(a) (Fig, 2-3). Por tanto, existe un ntimero d>0 tal que fa) ~ f(2)| = Para xefrontera de U. Sea W = fy: ly ~ f(@)\ R defi- nida_ portt vunor (q_exew0ss)f6 Caleulo en variedades a(z) = fy - sel = Pw Fey. Esta funcién es continua y por tanto tiene un minimo en U. Si x frontera de U, entonces, en virtud de (3), se tiene g(a) <(2). Por tanto, el minimo de g no se presentaré en la frontera de U. En virtud del teorema 2.6 existe un punto x € in- teriot U tal que Dig(x) = 0 para todo j, es decir ¥ 20 = iw) - Dye) = 0 para todo j. En virtud de (2) la matriz (D,f4) tiene determinante distinto de cero. Por tanto, ha de ser yf — (x) = 0 para todo i, es decir, y = f(x). Esto demuestra la exis- tencia de x. La unicidad es consecuencia inmediata de (4), Si V = (interior U) nf-4W), se ha demostrado que la funcién f: V—> W tiene una inversa f-!: W—> V, Se puede escribir (4) en la forma 6. [Yan — Faa| <2 — val para vue EW. Esto demuestra que f-' es continua. Sélo queda ahora por demostrar que f-! es diferenciable, Sea y = D(a). Se desea demostrar que {-' es diferenciable en y = f(z) con derivada jt. Como en la demostraci6n del teorema 2-2, para x,€V, se tiene Kas) = fa) + wer — 2) + or — 2), donde tim #@1= 2)! og Por tanto wNfen) = fla) = 11 = 2 woes — 2). Puesto que cada yi ¢ W es de la forma f(x,) para algiin x, € V, esto se puede escribir Fd =F) + — DW = Meo) — FO),Diferenciacian 37 y por tanto serd suficiente para demostrar que FW! Lo Por tanto (problema 1-10) basta probar que im LD) = FW _ og pay In — vl Ahora lew) — FW) Tn = vf ~ euro -— on) tn) = | Iw - rw In =a] Puesto que f-! es continua, f-yi)—* f-(y) cuando yi— y. Por tanto, el primer factor tiende a 0. Puesto que, en virtud de (6), el segundo factor es menor que 2, el producto también tiende a 0.4 Se observara que una funcién inversa {~' puede existir aun siendo det f(a)=0. Por ejemplo, si f: R—>R esté definida por f(x) = x' entonces (0) = 0, pero f tiene Ia funcidn inversa f-“x)= ¥¥. Sin embargo, una cosa es cierta: si det /(a) = 0, entonces f-' no puede ser diferenciable en f(a). Para probarlo ob- sérvese que fo f-'(x) = z. Si f' fuera diferenciable en f(a), la regia de la cadena daria (@) -(-'Y@) = I, y por consiguiente det /(a) -det (F'Y(fla) = 1, lo que contradice a det f(a) = 0. Problemas. 2-36." Sea ACR" un conjunto abierto y f: A~>R® una funcién 1-1 tal ‘que det (2) #0 para todo x. Probar que f(A) es un conjunto abierto y f-1: (A) —> A fs diferenciable, Probar también que /(B) es abier‘o para cada conjunto abier- to BA. 2-37, (a) Sea f: R’—>R una funcién diferenciable con continuidad. Probar que f no es I. Indicacion: Si, por eiemplo, Dyfixy) #0 para todo (x4) en un conjunte abier- to A, considécese g: A > R? definida por glx) = (few). (6) Generalicese este resultado al caso de una funcién diferenciable con conti: puidad: fs RY > Re con m=—n, 2-38, (a) Si ft RR satisface (a) #0 para todo a R, probar que f es I-1 (en todo R). () Definida fz R?~» RE por (zy) = (e* cos y, e* sen y). Probar que det fra) #0 para todo (x4), pero {no es Tel.38 Céleulo on variedades 2-39, Utilicese la funcién f: R->R definida por a: gey = fates 20, ° 2H0, para probar que la continuidad de la derivada no puede ser eliminada de las hip6- esis del teorema 2-11 FUNCIONES IMPLICITAS Se considera la funcién f:R?—> R definida por f(xy) = x + y* — 1. Si se elige (qb) tal que f(a,b) = 0 y a 1, —1, existen (Fig. 2-4) intervalos abiertos A que contiene a ay B que contiene a b con la siguiente propiedad: si x A, existe un tinico y € B con f(xy) = 0. Se puede por tanto definir una funcién g: A—>R por la condicién g(x) € B y f(xg(2)) = 0 (si b> 0, como se indica en la Fig. 2-4, entonces g(x) = I= #). Para la funcién f que se considera existe otro niime- ro by tal que f(a.b;) = 0. Habré también un intervalo B, que contiene a b, tal (ead: seu) = 0} ae a fe rdlico de 4 FIGURA 2-4Diferenciacion 30 que, cuando xe A, se tiene f(g) = 0 para_un nico g(x) € By (aqui gi) —VI—#), Ambas g y gi son diferenciables. Estas funciones se dice que estin definidas implicitamente por la ecuacién f(xy) = 0. Si se elige 2 = 1 0 —I es imposible encontrar una tal funcién g definida en ‘un intervalo abierto que contenga a a. Se desea encontrar un criterio simple para decidir cuando, en general, se puede hallar una tal funcién. Mas, en general, se puede plantear esta cuestin: Si f: RX X R—R_y f(a’, . ,a%/b) = 0, ccudndo se puede encontrar, para cada (x',....4) préximo a (@',...,a"), una dnica y proxima a b tal que f(x',...,2%y) = 0? Todavia més en general, se puede pre- guntar sobre la posibilidad de resolver m ecuaciones, dependientes de los paré- metros x',...,x", en m incégnitas: Si SOR XR SR fe t,.. om y A’. ab be O FT. am, jeudndo se pueden encontrar, para cada (2',...,2°) préximo a (@,....¢°) un linico (y'y.. 4") proximo a (b',... yb") que satistaga fa',...sx%y',.-. 4g") = 0? La respuesta la da el siguiente 2-12. Teorema (Teorema de 1a funcién implcita). Se supone que f: RX x R& —> R" es diferen- ciable con continuidad en un conjunto abierto que contiene (a,b), siendo fla,b) = 0. Sea M ta matriz m xm (Dass @b) Si jm. Si det M0, existe un conjunto abierto A. R" que contiene @ a y un conjunto abierto BCR" que contiene a b, con la siguiente propiedad: para cada xc A existe una tinica g(x) € B tal que ((x,g(x)) = 0. La funcidn g es diferenciable. Demostracién. Se define F:R® x R"—> Rt X R* por Fry) = (f(xy). En- tonces det F(ab) = det M #0. En virtud del teorema 2-11 existe un conjunto abierto WCR" x R" que contiene a F(ab) = (a0) y un conjunto abierto en Rt X Re" que contiene a (db), que se puede suponer de la forma A x B, tal que F:A x B—>W tiene una inversa diferenciable h: W—> A x B. Evidentemente fees de la forma h(xy) = (x,A(x,y)) para una cierts funcién diferenciable & (pues- to que F es de esta forma), Sea x: R" X R"—* R" lefinida por x(x) = yi en- tonces = ° F = f. Por tanto A@,k(xy)) = foh(zy) = (x oF) h(zy) = x0 (Fok) zy) = x(zy) ON Asi [la,k(x.0)) = 0; en otras palabras se puede tomar g(x) =40 Céleulo en variedades Puesto que la funcién g se sabe que es diferenciable, es fécil encontrar sus derivadas. En efecto, puesto que f(x,g(x)) = 0, tomando D, de los dos miem- bros, se tiene Deeg) + J. Darafemla)) Dise) fj=l.. Puesto que det M %0, estas ecuaciones se pueden resolver respecto a Dj's) La solucién dependerd de las diversas D,/(x,g(x)), y por tanto de g(x). Esto es inevitable, puesto que la funcién g no es nica. Reconsiderando la funcién {:R?—>R definida por f(xy) = x? + y? — 1, se observa que dos posibles funcio- nes que satisfacen f(z,g(x)) = 0 son g(x) = I= y g(e)= — VT ==. Diferen- ciando f(x,g(2)) = 0, se tiene: Dif(egl2)) + Daflzg(a)) * 92) 2x + 29(z) -9'(z) = 0, 9'@) = —z/9(2), ‘que se verifiea tanto para g(x) = VT == como para gx) = —vT= = Se puede dar una generalizacién del teorema 2-12, que ser4 de aplicacién en el capitulo 5. 2-13 Teorema. Sea f: R"—» RP diferenciable con continuidad en un conjunto abierto que contiene a a, donde pn. Si f(a) = 0 y la matriz m x p,(D{a)) tiene rango p, entonces existe un conjunto abierto A CR" y una funcién diferen- ciable h: A—> R° con inversa diferenciable tal que Sonal... at) = GH... a). Demostracién. Se puede con: jerar { como una funcién /:R'-? x RP > RY. Si det M0, donde M es la matriz p X p,(Dy-peif(@) 11, |= p, se tiene entonces precisamente la situacién considerada en la demostracién del teore- ma 2-12, y como se ve en esta demostracién, existe una f tal que f h(x!,... 4") es. ah En general, puesto que (Dj(a)) tiene de rango p, existiran i) <... R* permuta las x/ de manera que g(x',....2") Pe ae,Diferenciacion a entonces f og es una funcién del tipo ya considerado, de manera que ((f © g)° k) (ey. 2) = GP", 2) para cierta k. Se tiene k= ge kl Problemas. 2-40, Utilizando el teorema de la funcidn implicita, rehacer ef 2150. 2-41, Sea f: RX RR. Para cada x se define g,: RR por g,(y) = fiz). Se supone ‘que para cada x existe una inica y con g’y) = 0: sea cls) esta y (a) Si D, ley) #0 para todo (xy). probar que ¢ es diferenciable y Deafize(a)), £@ ~~ De aflaelay) Indicacion: g,(y) = 0 puede escribirse Dyes) = 0. (&) Probar que si c's) =0, entonces para algiin y se tiene Dasflea) = 0, Dafte,a) = 0. sly log y ~ ») = y log +. Hallar Bs, Gig, fea. NOTACION Esta secci6n es una discusién breve y no completamente imparcial de la nota- ccidn clésica referente a las derivadas parciales. La derivada parcial Dy(xy,z) se designa, entre los que siguen la notacién clésiea, por eva), af ae Ps af a o Feu o Sheva) ‘© por cualquier otro simbolo andlogo conveniente. Esta notacién fuerza a escribir & Fun) en ver de Dif(u.v,), aunque el simbolo Alziy2) Aleut) (up) ar ar aad une) © alguno anilogo deba ser utilizado (y efectivamente habré de usarse para una2 Caleulo en variedades expresién como D(7,3,2)). Notaciones similares se utilizan para Dif y Dj. Las derivadas de orden superior se designan por simbolos como a4 eu.2) DiDife, ore 2) Cuando f: R- R, el simbolo 9 autométicamente pasa a ser di asi dsenz, ,, asenz az ar El mero emunciado del teorema 2-2 en notacin clisica requiere la introduecién de letras no necesarias. El céleulo usual para Dif e (g,h)) se expresa como sigue: Si uv) es una funcién y u = g(x,y) y v= Alzy), entonces afte, Mow). aflus) 9u , aftun) 2, a te ast ae be {El simbolo au/ar significa 2/ax sey) y 0/@u flue) significa Dyf(u) = Dyf(gey), hx). Esta ecuacién se escribe con frecuencia simplemente om az uaz aya vas iObsérvese que / significa cosas distintas en los dos miembros de 1a ecuacién! La notacién dfidz ha sido siempre un poco tentadora y ha inspirado muchas (en general sin significaciGn) definiciones de dx y df separadamente, cuyo tnico propésito es conseguir que la ecuacién a Sea tenga sentido en el céleulo, Si f: R’—> R entonces df se define a la manera eld sica por 4 0 = sede ay (cualquiera que sea el significado de ds y dy). El capitulo 4 contiene definiciones rigurosas que permiten probar las igual- R, donde A CR" es un rectén- gulo cerrado, es andloga a la de integral ordinaria, de manera que se estudiaré répidamente. Recuérdese que una particién P de un intervalo cerrado [a,b] es una sucesién fo-vvity donde a= ha t)<... R es una funcién acotada, y Pes una particién de A. Para cada subrecténgulo S de la particién sea ms(J) = inf{f(z):2 ES}, Ma(f) = sup| f(z): x € 5}, y sea v(S) el volumen de $ (el volumen de un rectngulo [ay] x... [¢qbabe y también de (ab) X ... (@qb,), $e define por (by — ai) +... + (a, — by). Las sumas inferior y superior de f correspondientes a la particién P estén defini- das por 43“4 Catculo en variedades LP) = msi 8) yy UG,P) = Yan v8). Evidentemente L(/,P) = U(P), pero también es cierta una afirmacién més fuer- te (3-2). 3-1. Lema. Se supone la particidn P’ mds fina que la P (es decir, cada sub- rectangulo de Pesta contenido en un subrecténgulo de P). Entonces LGP)S USP) «UP $ UP). Demostracién. Cada subrectingulo S de P se divide entre varios subrectingu- Ios Si,..+¥5, de P’, de manera que WS) = o5)) +... + o(S,). Ahora bien, es ms) = maf), puesto que los valores de f(z) para x © $ incluyen todos los valo- ces de ((z) para x © S, (y posiblemente otros menores). Asi ms(f) -o(8) = ms(f)-(S1) + +++ + ms(N)-¥(Sa) << mgi(f) -v(Ss) + > + mself) -(S.). La suma, para todo $, de los términos del primer miembro de la desigualdad es U.P), mientras que la suma de todos los miembros del segundo miembro es LP’). Por tanto, L(f,P) = L(f,P’). La demostracién para sumas superiores es and- toga. 3-2 Corolario, Si P y P* son dos particiones cualesquiera, entonces L{f,P’) < Ute). que Py que P’. (Por ejem- Demostracién. Sea P” una particién més fina a la v n-de (a,b) mas fina a la plo, sea P” = (P;"....P,"), donde P/” es una parti vez que P, y que P/.) Entonces LGP) S$ LUP") < USP) < UP). 1 Se sigue del corolario 3-2 que el extremo superior de las sumas inferiores para f es menor o igual al extremo inferior de las sumas superiores para f. Una funcién f: A~»R se denomina integrable en el rectingulo A si f es acotada y sup {L(,P)} = inf {U,P)}. Este ntimero comin se designa por fi, y se denomina la integral de f sobre A. Con frecuencia se utiliza la notacién Jifla's...a")dz!...de". Si f:[ab]—>R, donde a R os integrable si y sdlo si para cada €> 0 existe una particién P de A tal que U({,P) — L{f,P) <8.Integracion 6 Demostractén. Si se cumple esta condicién, es claro que sup {U((?) inf {U({,P)| y [es integrable. Por otra parte, si f es integrable de manera que sup {L(f,P)| = inf {U({,P)}, entonces para cada ¢ > 0 existen particiones P y P” con U(f,P) ~ Lif,P’) <2. Si P” es mis fina a la vez que P y P’, se deduce del lema 3-1 que U(,P") — Lif.P")R definida por si x es racional si x es irracional, ° fay = { i Si P es una particién, entonces cada subrectingulo $ contiene puntos (zy) con racional, y también puntos (x,y) con x irracional. Por tanto, ma(f) = Oy Ms(f) = 1, de manera que LP) Jo-ws) ° UG,P) =F 1-068) = e(10,1] x 0.1) = 1 Por tanto, f no es integrable Problemas, 3-1. Sea f: (0 [0:1] > R definida por o siosz detnida por © strana, es iq Hoa v= p/ imei Probar que f es integrable y fro.uxw.ul MEDIDA CERO Y CONTENIDO CERO Un subconjunto A de R* tiene medida 0 (n-dimensional) si para cada ¢ > 0 existe un recubrimiento {U,UaUs...) de A por recténgulos cerrados tal que BF U) 0 se puede legir U; que sea un recténgulo cerrado que contenga «, con x(U,) 0. Puesto que A, tiene medida 0, existe un recubrimien- t0 [VonUonUin +} de A; por rectingulos cerrados tal que Y*_,(U,,) <€/2. Entonces la coleccién de todos los Uy, es un recubrimiento de A. Considerando el cuadro 7 7 oe Via Ue Urs 4 Una Use Usa se ve que con esta coleccién se puede formar una sucesin Vj, Vi, Vi... Evie dentemente D7 o(V) <2" e/2 =e Un subconjunto A de R" tiene contenido (n-dimensional) 0 si para cada € > 0 existe un recubrimiento finito {Uy-..,U,} de A por recténgulos cerrados tal que 2*_v(U) <é. Si A tiene contenido 0, entonces A tiene evidentemente me- dida 0. También aqui pueden utilizarse rectingulos abiertos en vez de rectén- gulos cerrados en la definicién. 3-5. Teorema. Si a 0, Puesto que A tiene medida 0, existe un recubrimiento [Wi Ua-..| de A por rectangulos abiertos tales que = ,x(U,) R una funcidn creciente. Probar que tx: f es discontinua en x{ tiene medida 0. Indicacion: Utiicese el problema 1-30 para probar que |x: off.2)> Ln] es finito para cada entero 7. 3+ 13s (a) Probar que con la coleccién de todos los recténgulos (ayy) x... x [a,2,] ‘con todos los a, y b, racionales se puede formar una sucesién. () Si ACR" es un conjunto cualquiera y @ es un recubrimiento abierto de A, probar que existe una sucesi6n U,, Uy Uy... de conjuntos de @ que también re- ‘cubren A. Indicacién: Pata cada rCA existe un recténgulo B = [ob] x... X [ayb,] con todos los a, y b, racionales tales que x©BCU para algin U <0. Demostrar que (a,b)} % «+. * fayby] 0 tiene contenido 0 si a, R una funcién acotada tal que o(f,x)<2 para todo xe A. Entonces existe una particién P de A con UULP) ~ Li.P) <2 + (A). Demostracién, Para cada xe A existe un rectingulo cerrado U, que contiene x en su interior, y tal que Myf) ~ my) R una funciéin acotada. Sea B= (x: no es continua en x]. Entonces [ es integrable si y sdlo si B es tun conjunto de medida 0. Demostracién. Supéngase primero que B tiene medida 0. Sea e>0 y sea B, = |x: off,t)e}. Entonces B,c B, de manera que B, tiene medida 0. Puesto que (teorema I-11) 8, es compacto, B, tiene contenido 0. Asf existe un conjunto finito Us,...,U, de recténgulos cerrados, cuyos interiores recubren B,, tales que FIGURA 3-1 Los rectdngulos sombreados estén en $1a0 Cileulo en variedades Dt ,W) <é. Sea P una particién de A tal que cada subrectingulo S de P per- tenece a uno de los dos grupos (ver Fig. 3-1): (1) 82, que consiste en los subrectangulos $, tales que Sc U; para algin i. ) Se, que consiste en los subrectingulos $ con $B, Sea (2)| 0, sea P una particién de A tal que U.P) — Lif,P)R es integrable si y sdlo si la frontera de C tiene medida 0 (y por tanto contenido 0). Demostracién. Si x pertenece al interior de C, entonces existe un rectingulo abierto U con xe UCC. Asi xo= 1 en U y xees evidentemente continua en x. ‘Anilogamente, si x pertenece al exterior de C, existe un rectingulo abierto U con re UCR" ~C. Por tanto, xo = 0 en U y xces continua en x. Finalmente, six pertenece a la frontera de C, entonces para cada rectingulo abierto U que contiene x, existe un y, € UOC tal que xo(y) = Ly existe un yre Un (R — 0), tal quexc(W)=0. Por tanto, xe no es continua en x. Asi {z:x¢ no es continua en x} = frontera C, y el resultado es consecuencia del teorema 3-8.f) Un conjunto C cuya frontera tiene medida 0 se denomina medible-Jordan. La integral fel se denomina contenido (n-dimensional) de C, 0 volumen (n-dimen- sional) de C. Naturalmente que un volumen unidimensional se acostumbra a Hamar longitud, y un volumen bidimensional, érea. El problema 3-11 muestra que un conjunto abierto C puede no ser medible- Jordan, de manera que Sef no esta necesariamente definida aun cuando C sea abierto y / continua, Esta situaciin desagradable serd pronto rectificada.52 Caleulo en variedades Problemas, 3-14, Probar que si fg: A—>R son integrabes, también lo es f+ 3-15. Probar que si C tiene contenido 0, entonces CCA para algn recténgulo cerrado Ay C es medible Jordan y Saxe = 0 3-16, Dar un ejemplo de un conjunto acotado C de medida 0 tal que S4xq n0 exist 3-17. SiC es un conjunto acotado de medida 0 y {xo existe, probar que \,x¢ = 0. Indi- cacign: Probar que L(,P) = 0 para toda paticion P. Utllese el pfoblema 3-8 Si ft A—>R es no neqativa y S4f~0, probar que tx: fx) 0} tiene medida 0, Indicaciin: Probar que {x: 4) > fn} tiene contenido 0. Sea A el conjunto abierto del problema 3-11. Probar que si [= x4 excepto en un conjunto de medida 0, entonces f es no integrable en (0). 3-20, Probar que una funcién erecientef: |2.6}—>R es integrable en (abl. 3:21 Si A es un recténgulo cerrado, prober que CCA es medible Jordan si y s6lo si para cada e > 0 existe una particén P de A tal que Zacg.(S) — Zecse(8) 0, probar que existe conjunto compacto medible Jordan CCA tal queJaxa—c 1, al célculo de integrales sobre intervalos cerrados en R. De suficiente im- portancia para darle una designacién especial, este teorema se acostumbra a amar teorema de Fubini, pues se puede considerar como caso especial de un teorema demostrado por Fubini mucho después de ser conocido el teorema 3-10. La idea que encierra el teorema se ilustra mejor (Fig. 3-2) considerando una funcién continua positiva f: (a,b] x [cd] R. Sea t....¢, una particién de [ab] y se divide [a,b] x [ed] en bandas por medio de los segmentost,) x led}. Si g, se define por g.(y) = fly), entonces el érea de la regién debajo del ‘gréfico de fy por encima de {x} X [ed] es 8 [oe= f sewav. El volumen de la regién debajo del gréfico de f y por encima de [¢,-.] X ed] es por tanto aproximadamente igual a (t;—t,-1)+ S¥flxwldy, para cada Fe [tutd. Asi fs a take A tesco es aproximadamente 27_(t ~ t..1) + $“f(xoy)dy, donde x; esta en [tj-tJ. PorIntegracién 53 FIGURA 3-2 otra parte, sumas analogas a ésta aparecen en la definicién de $x(S4(zw)dy)de. Asi, si lt se define por h(x) = $a. = Sif(zwldy, es razonable esperar que h sea integrable en [ab] y que slate [| fe Esto efectivamente resultard cierto si f es continua, pero en el caso general se presentan dificultades. Supéngase por ejemplo que el conjunto de discontinuida- des de f es {x} X [cd] para algiin x» [a,b]. Entonces f es integrable en [a,b] X Led] pero h(x) = §4f(oa)dy puede muy bien no estar definida. El enunciado de! teorema de Fubini, sin embargo, tiene una apariencia algo extraiia, y vendrd se- guido de una serie de observaciones sobre varios casos especiales en los que son osibles enunciados mas simples. Se precisaré un poco la terminologia. Si f: A—R es una funcién acotada en tun rectingulo cerrado, entonces, tanto si f es integrable como si no 10 es, el extremo superior de todas las sumas inferiores y el extremo inferior de todas5 Céleulo en variedades las sumas superiores, existen. Se denominan integrales inferior y superior de en A, y se indian por L { Soy uff respectivamente. 3-10. Teorema. (Teorema de Fubini.) Sean ACR" y BCR rectdngulos ce- rrados, y sea: A X B—>R integrable. Para xe A sea g.:B—>R definida por ady) = flzy) y sea 2@)=L / =k - Hewdy, ue) =U if aU [ Sewdy. Entonces £y % son integrables en Ay fr=fe =i (tf tomar) ae, axe =f = (©f tone) (Ls integrates del segundo miembro se denominan integrales iteradas de /.) Demostracién. Sea P, una particién de A y Ps una particién de B. Juntas ori- ginan una particién P de A x B en la cual cada subrecténgulo S es de la forma Si X Sp donde S, es un subrecténgulo de la particién Py, y Sp es un subrectin- gulo de la particién Ps. Asi LP) = Youn -o(S) = J menxse(N-o(Sa X Sn) LQ meccssi-1650)) “180 Ahora bien, si xeS,, entonces evidentemente ms,.sy(f) R definida por50 Caleulo en variedades 1 sizes irracional si x es racional e y irracional RON S1—1/¢ si z= pig es iereducible e y racional. Entonces fs integrable y Sia.n xio.f = 1- Ahora bien, S4(xy)dy = 1 si x es irra. ional y no existe si x ¢s racional. Por tanto h no es integrable si se pone h(x) = = S¥za)dx igual a 0 cuando la integral no existe. 5. Si A= [ah] x... % [and y fs A>R es suficientemente cémoda, se puede aplicar el teorema de Fubini repetidamente para obtener fat= JOC (fae. anes) --) 6. SiCCA, el teorema de Fubini se puede utilizar para calcular fof, puesto que es por definicién J xcf. Supdngase, por ejemplo, que C= [-11 X I-11 = (ay): |@m| Vi-#ov<-vi- xela) = { en otro caso Por tanto [i slew) -xeteaddy = [SY seedy + [__ Hewrdy. En general, si CCA X B, la mayor dificultad para deducit expresiones para Sof sera determinar Cri(\x| x B) para xe A. Si es més fdcil determinar CoA x iy) para yeB se puede utilizar la integral iterada, Jo8 = fo (fi Hew) -xelewaz) ay,Inteeracién 7 Problemas. 3-23. Sea CCA X B un conjunto de contenido 0. Sea A’C A el conjunto de todaswas YEA tales que ly © B: (2y)€ C| no tiene contenido 0. Probar que A’ fun conjunto de medida 0. Indicacion: xo es integrable ylaxaxe = Jatt = Jat, do manera que ft ~ 2 = 0. 3-24, Sea C [0.1] ¥ [0.1] Ia unidn de todos los tplal X (0.1lah, donde pig es un aime ro racional en (0.1) designado por su representante irreducible. Utilieese C. para probar que la palabra emediday en el problema 3-23 no puede ser sustituida por contenido» 3.25, Apliquese la induecién respecto de m para probar que fayby) X ..-[ayb,] no es un conjunto de medida 0 (0 contenido 0), si a, 0, existe un rectingulo A que coatiene a tal que D,f—D,,f>0 en A, 3-29, Utilizar el teorema de Fubini para deducir una expresién para el volumen de un conjunto en R? haciendo girar un conjunto en el plano yz alrededor del eje de las x. 3+30, Sea C el conjunto del problema 1-17. Probar que Froas fon x2%0#) av = fo (fo, xotusnr) de = 0 pero que Siesxioyxe no existe. 3-31 SEA = [a,b] x .+- % [eybyl ¥ ft A->R e5 continua, se define F: A> R por P= fase {Coil es De, para x on el interior de A? 3-327'Sea ft (able edi>R 9 supongsse que Dy es continua. Se define Fi) ertana Probar'la regle ‘de Leimits: Fy) = Sebgtealds. Indicacion: Fl) Firtanee = §% (yostewhdy + ficide, (La demortracién mostrara que la conti- Atidad de Oyf puede ser sustituida por hipétesis considerablemente més débiles) 3-53, Sif Leb] x fol - Ry Dy es continua, ae define Fa) = (ia (a) Encontrar DyF y DyF. (b) Si Gls) = fares, halar G's). 3-349 Seangygg: R?—>'R difeenciables con continvidad y se supone Dig, = Dagy. Como en el problema 2-21, sea Hea) =f vgonee + fF exesae Probar que Dif(=y) = a,x58 Céteulo en variedades 3-35: (a) Sea g: R*—>R" una aplicacién lineal con matrix (La segunda de las matrices contiene exactamente un 1 fuera de la diagonal.) Si U es un reetdngulo, probar que el volumen de g(U) es \det al + (0). () Probar que Idet g)+uU) es el volumen de g(U) para cada transformacién lineal g: R*— Re, Indicacidn: Si det g0, entonces g es la composicién de apl ccaciones lineales del tipo considerado en (a. 3-36. (Principio de Cavalieri). Sean A y B subconjuntos de R? medibles Jordan. Sea A, = [tzu = (ee) © A} y se define B, andlogamente. Supéngase que cada A, ¥ 'B, son medibles Jordan y tienen la misina drea. Probar que A y B tienen el mismo volumen. PARTICIONES DE LA UNIDAD En esta seccién se introduce un instrumento de extrema importancia en la teoria de la integracién. 3-L1. Teorema. Sea ACR® y sea © un recubrimiento abierto de A. Enton- ces existe una coleccién ‘ funciones de la clase C definidas en un conjunto abierto que contiene A, con las siguientes propiedades: (Q) Para cada x€A se tiene 0 9(2)<1, @) Para cada x€ A existe un conjunto abierto V que contiene x tal que todas, excepto un niimero finito de las 9 €®, son 0 en V. G) Para cada rcA se tiene Zycay (x) = 1 (en virtud de (2) para cada x esta ‘suma es finita en un conjunto abierto que contiene 2). A) Para cada 9 € existe un conjunto abierto U en © tal que g de un conjunto cerrado contenido en U. O al exterior (Una coleccién & que satisfaga las condiciones (1) a (3) se denomina particién de la unidad para A con funciones C™. Si ® satisface también (4), se dice que es subordinada al recubrimiento ©. En este capitulo s6lo se utilizaré la continuidad de las funciones ¢.) Demostracién. Caso 1. A es compacto.Integracién 50 Entonces un néimero finito U;,...,Uy de conjuntos abiertos de © recubren A. Evidentemente ser suficiente construir una particién de la unidad subordinada al recubrimiento {U;,...,Uq]- Se buscarén primero conjuntos compactos D;c U; cuyos interiores recubran A. Los conjuntos D, se construyen inductivamente como sigue, Supéngase que Dy, ...,D, sé han elogido de manera que finterior D,, interior Dy, Us,i--+ Us) recubran A. Sea Cus = A = (int DiU + + + Vint Dy U Uns + UO) Entonces C,+1C Use €s compacto. Por tanto (problema 1-22) se puede encon- ‘ar un conjunto compacto Dy: tal que Cuyx C interior Digs y Daas C Une Construidos los conjuntos Dj... Da Sea ys una funcién C* no negativa que sea positiva en D, y 0 en el exterior de un conjunto cerrado contenido en U; (pro- ‘blema 2-26). Puesto que {Dy,...,D,] recubre A, se tiene yu(x) +... +ya(3)> 0 para todo x en un conjunto abierto U que contiene A. En U se puede definir = wo he Wala) + vn) Si f: U—>(0.1] es una funcién C* que es 1 en A y 0 en el exterior de un con- junto cerrado contenido en U, entonces & = jf gir---d'+ aq) €5 la particion de la unidad deseada. Caso 2. A=A\UA:UAU..., donde cada A, es compacto y A, inte- rior Avs Para cada i se designa por 6: el conjunto de todos los Un (interior Aix —A,.) donde U es de ©. Entonces ©; es un recubrimiento del conjunto compacto B, = A, — interior A,.,. En virtud del caso 1 existe una particion de la unidad , para B, subordinada a ©,. Para cada xe A la suma ote) = ot) sab ita en un cierto conjunto abierto que contiene a x, como xe Ay se tiene o(x) = 0 para 9€ %; con jmi + 2. Para cada 9 en cada % se define #7) = qla/o(2). La coleccién de todas las g! es Ia particién de la unidad de- seada. Caso 3. A es abierto. Sea A, = {xe A: |r| R es una funcién acotada, y {x: f es discontinua ‘en x} tiene medida 0, entonces la suma Ble converge. (2) SiO! es otro de estos recubrimientos y I es una particién de la unidad subordinada a @', entonces Ble h{eeIntegracién a (3) Si A es medible Jordan y f: A—> R es integrable, entonces esta definicién de Sif coincide con ta antigua. Demostracién. (1) Se supone que A esté contenido en el recténgulo cerrado B, y |f(x)| 0 existe (problema 3-22) un conjunto compacto medible Jordan Cc A tal que S,-cl t=. Ademis s6lo un niimero finito de ¢-€ & que son distintas de cero en C. Si FCW es cualquier coleccién finita que contenga éstas, entonces eB leo sfh-Zevlsafe-J9 = Sa 0 Ast Eyeefae” Problemas. 3-37. Se supone que f: (0.1) R es una funcién continua no negativa Probar que Scanf existe si y s6lo si lim, JES existeCy Céleulo en variedades 3-38, Sea Ay = {1 — 1/25, 1— 1/2°*4], Se supone que f: (O,1)—>R satistace ff = (Wren, Probar qve fqn no exe pero lim Gieanef = Hos 2 CAMBIO DE VARIABLES Si g: [ab] > R es diferenciable con continuidad y f: R—+R es continua, en- tonces, como ya es sabido, Pi- furo-s. sto) La demostracién es muy simple: si F’ =f, entonces (Fe g)' =(fog)+g ast fl primer miembro es F(g(b)) — Flg(a)), mientras que el segundo miembro es Fo g(b) ~ Fe g(a) = Flgld) ~ F(sta). Se deja para el lector el probar que si g es 1-1, entonces la {6rmula anterior se puede escribir = f fool aad (Considérense por separado los casos en que g es creciente y g es decreciente.) La generalizaci6n de esta f6rmula a dimensiones superiores no es de ninguna ‘manera tan sencilla, 3-13, Teorema. Sea ACR* un conjunto abierto y g: A—>R® una funcién 1-1, diferenciable con continuidad, tal que det g(x) #0 para todo xe A. Si f: (A) R es una funcién integrable, entonces = | eg)ldet ¢’|. in foo 7 Demostracién. Se empieza por algunas reducciones importantes. 1. Supéngase que existe un recubrimiento abierto © de A tal que para Uc 6y cada f integrable se tiene ft Entonces el teorema es cierto para todo el A. (Como g es 1-1 en un conjunto f[ Yralaetet.Integracién 68 abierto alrededor de cada punto, no es sorprendente que esta sea la tinica parte de la demostracién en la que se utilice el hecho de ser g,1-1 en todo el A.) Demostracién de (1). La coleccién de todos los g(U) es un recubrimiento abierto de g(A). Sea +b una particién de la unidad subordinada a este recubri- miento. Si es 7 =0 fuera de g(U), entonces, puesto que ges I-l, se tiene (e-Peg=0 en el exterior de U. Por tanto la [ ef= [le Neoilders'| wi 8 se puede escribir f ofa [lle Desilaeto'. De donde “ fs- fete y f e-Dealldet gl win Rod” Bed - D, { wrote = [ soolaere'. Observacién. El teorema se deduce también de Ia suposicién de que se verifique [r-_[ Goaldets’| 477 pk para V perteneciente a un recubrimiento de g(A). Esta igualdad se deduce de Ja (1) aplicada a g"! 2. Basta probar el teorema para la funcién f = 1 Demortracién de (2). Si el teorema es cierto para f = 1, es cierto para las funciones constantes. Sea V un recténgulo en g(A) y P una particién de V. Para cada subrectangulo S de P sea fs la funcién constante ms(/). Entonces LG,P) = Yan “08-5 fis iis’ = y nda Geealactel <3 od (re a)ldet ¢| < f Genlaetsl. iyoe Cateulo en variedades Puesto que Sif es el extremo superior de todas las L(f,P), esto demuestra que S45, if °a)idet |. Un razonamiento andlogo poniendo fs = Mef, demues- tra que ff S) jyi{fo gldet g|. El resultado se deduce ahora de la observa- cin anterior. 3. Si el teorema es cierto para g: A—>R" y para hk: B—>R’, donde HA)CB, entonces es cierto para he g: A—> RY. Demostracién de (3). a (fo h)|det ’| sek adatom = f (fo og) fldet ¥| © 9] -|det ol = { fo Gooldet too. 4. El teorema es cierto si g es una aplicacién lineal Demostracién de (4). En virtud de (1) y (2) basta probar para cada rectin- gulo abierto que fre f ldeto'l. «a 6 Este resultado se ha considerado en el problema 3-35, Las observaciones (3) y (4) conjuntamente prueban que se puede suponer que para cada particular a A es g(a) la matriz idéntica: en efecto, si T es la aplicacién lineal Dg(a), entonces (T-te gy(a) puesto que el teorema fs cierto para T, si es cierto para T~!» g seré cierto para g. Estamos ahora en condiciones de dar la demostracién, que se hace por in- duccién respecto an. Las abservaciones anteriores al enunciado del teorema, junto con (1) y (2), demuestran el caso n= 1. Supuesto cierto'el teorema en dimensién n-1, se demostrard para la dimensién n, Para cada ae A basta con encontrar un conjunto abierto U con ae U CA para el que sea cierto el teorema. ‘Ademés se puede suponer que g(@) = I. Se define A: A—> R® por A(x) = (g(x), - - . .g*-x),x"). Entonces Aa) = 1. Por tanto, en un cierto abierto U’ con aeU’CA, la funcién h es 1-1 y det h(x)+0. Se puede asf definir k: h(U') > Re por K(2) = (2!,... 4G) y B= koh. Se ha expresado asf g como la composicién de dos aplicaciones, cada una de las cuales cambia menos de m coordenadas (fig. 3-3). Hay que atender a unos pocos detalles para asegurarse que k es una funcién de forma adecuada, Puesto que (o" oY (h(a) = GVA)“ [H"(@) I~ = "ya,ee van66 Calewlo en variedades se tiene Dg’ » h-!V(H(a)) = D,g*(a) = 1, de manera que K’(h(@)) = 1. Ast en un conjunto abierto V con h(a) e Vc ACU), la funcién k es I+1 y det k’(2) #0, Po- niendo U = k"4V) se tiene ahora g = ke h, donde h: UR" y ks V->R"y AU). V. En virtud de () basta probar el teorema para h y k. Se da la demos- tracion para h; la demostracién para k es anéloga y mas sencilla. Sea Wc U un recténgulo de la forma D x (aud), donde D es un recténgulo en R™!, En virtud det teorema de Fubini 1d & [ le ad) tacha Saco Sea hy: DR’! definida por h.(2', (6 2 BG 2). Entonces cada hy, es evidentemente 1-1 y det (her), det h(z!,.. . 2") 0. Ademés wo i ae Aplicando el teorema en el caso n ~ 1 da, por tanto, bf ee = LAY Wettevtet, leet det) oui Of [det We, . . 2%)|de » + aa™) aa = { Jdet f’|. La condicién det g(x) % 0 puede ser eliminada de las hipétesis del teorema 3-13 utilizando el siguiente teorema, que a menudo juega un papel inesperado. 3-14, Teorema (Teorema de Sard), Sea g: A —» R* diferenciable con conti- muidad, donde ACR" es abierto, y sea B= {xe A: det g(x) = 0). Entonces s(B) tiene medida 0. Demostracién. Sea Uc A un rectangulo cerrado tal que todos los lados de UInteeracién 7 tengan longitud |. Sea ¢ >0. Si N es suficientemente grande y U se divide en IN® recténgulos, con lados de longitud /N, entonces para cada uno de estos rectingulos S, si x eS se tiene |Doz\(y - 2) — (y) + a(a)| < ele — yl Seva O/N) para todo y € S. SiS corta a B se puede elegir x € Sn B; puesto que det £3 el conjunto {Dg(zXy — x): ye S} esté contenido en un subespacio (n ~ 1)-i mensional V de R®. Por tanto, el conjunto {g(y) — g(a): y € S] esta situado a una distancia menor que «v7 (VN) de V, de manera que {g(y): y € 5 estard situado una distancia. menor que :vw(W/M) del hiperplano (n— 1) dimensional V + g(x). Por otra parte, en virtud det lema 2-10 existe un mimero M tal que late) — o(y)| < Mlz — ul < M-Vn UN). Asi, si S$ corta a B, el conjunto |g(y): ye S| esté contenido en un cilindro cuya altura es <2eVm(I/N) y cuya base es una esfera (n — I)-dimensional de radio 0, el conjunto (Ur B) tiene medida 0, Puesto que (problema 3-13) se puede recubrir todo el conjunto A con una sucesién de tales rectingulos U, el resultado deseado es consecuencia del teorema 3-4. El teorema 3-13 es efectivamente la parte més sencilla del teorema de Sard. El enunciado y demostracién det resultado completo se encuentra en [17], pé- gina 47. Problemas. 3+39. Utilfeese el teorema 3-14 para demostrar el teorema 3-13 sin la hipdtesis det gn) #0. 3-40, Si g: R°—*R" y dot g')# 0, probar que en un cierto conjunto abierto que con: tiene x se puede escribie g= T+ +8 donde g, es de la forma (0 (hfs at, y Tas una alsin lineal Probar que se purde eb yes. 08; Sly sélo si g(x) 66 una matriz diagonal. 34h Se deline fs fs r> 01 x (Oa) > RY por fir ®) = (cos 9, r sen © (a) Probar que f es 1-1, caleular (6.8), y probar que det f'(r,0)#0 para todo (8), Probar que {(jr: r>0} x (0.23)) es el conjunto A del problema 2-23. () Si P= F-1, probar que Px) = (20x), donde row) = VET, arets v/z 230 sng) = [tt HCwH/2 2 <0, Stee +f z= 0,9 >0, ar Fa0y <0.ws CAleulo en variedades \6n P se denomina sistema de coordenadas polares en A. los cfrculos de radio r, y rp y las semirrectas a partir de 0 que forman angulos @,. ¥ 6, con el eje de las ¥. Sih: A> Ry Ma) Paashcale abs et [oe f focnse (ecw): 8 + yh, probar que (@) SiC, = [-rrl x [rr probar que i (80 de dy x -e"2) (0 Probar que tin fe dey = tif dey 1 crete ane [ tanve «Un matemético es aquel para quien esta igualdad es tan obvia como para usted que dos y dos son cuatro. Liouville era un matemético.» Loo Keun4 Integracién en cadenas PRELIMINARES ALGEBRAICOS Si V es un espacio vectorial (sobre R), se indicaré por V* el producto de k fac- tores V x... X V. Una funcién T: V*—>R se denomina multilineal si para cada i con 12i3*(V) por HT «se = TUSor), - - - Slow) para Tea'(W) y v,....0%€ V. Es ffeil comprobar que "(5 @ 7) = f*S@f°T. El'lector esté ya familiarizado con algunos tensores, aparte de los elementos de V*. El primer ejemplo es el producto interior (,) €3%R"). Sobre Ia base de que todo concepto matemético bueno merece ser generalizado, se define un producto interior en V como un tensor T de segundo orden tal que T es simé- trico, es decir, T(v,t0) = T(wv) para vw W y tal que T es definido positive, es decir, (0,0) > 0 si v +0. Se indicard por (,) el producto interior usual en R°. El teorema siguiente muestra que nuestra generalizaciOn no es demasiado ge- neral. 4-2, Teorema. Si T es un producto interior on V, existe una base vis...12% para V tal que T(v,30) = %. (Una tal base se denomina ortonormal respecto 1) En consecuencia existe un isomorfismo {:R"—> V tal que T(f=){()) = = (xy) para xy eR*. En otras palabras (*T = (,). Demostracién. Sea w,,...,t, una base para V. Se define bop, — Pewee) wl = 0 Ter bay — Reer'roa) yy Thws's0s) |, ee Toys) ~ Pewee’) 8 ete. Es facil comprobar que T(w/,10/) = 0 si iv] yquesiwy #0 es TMw/'so/)> 0. Se define ahora vj = w//VT(w/,w/). El isomorfismo { queda definido por He) = v,R Calewlo on variedades ‘A pesar de su importancia, el producto interior tiene menos interés que el de otra funcién familiar, presente en las més variadas teorfas: el tensor det eo(R"). Al intentar generalizar esta funcién, se recuerda que al cambiar dos columnas de una matriz cambia el signo de su determinante. Esto sugiere la siguiente definicidn. Un tensor de orden &, we 34V) se denomina alternado si es ty eee a) ely Bie Be eo ate) para todows,... EV. (En esta igualdad se han intercambiado », y vj y las otras v se han dejado fijas.) El conjunto de todos los tensores de orden k alternados, es evidentemente un subespacio ANV) de 3*(V). Puesto que para la formacién de un determinante se requiere mucho trabajo, no es sorprendente que los tensores de orden k al- ternados sean dificiles de escribir. Hay, sin embargo, un método uniforme para expresarlos todos. Recuérdese que el signo de una permutacién 2, indicado por sgn es +1 sie es par y —1 si a es impar. Si Tea*(V), se define Alt(T) por AUT, =H > ene Tous « « « ®ee)s donde S, es el conjunto de todas las permutaciones de los nimeros de 1 a k. 4-3. Teorema. (1) SiT EI*(V), entonces AU(T) E AMV). Q) Siw E AX(V), entonces Alt(w) = a. (8) iT E54(V), entonces AU(AU(T)) = AUT). Demostracién. (Sea Gj) la permutacién que cambia entre s{ i y j y deja todos los otros, mimeros fijos. Si oS, sea o = o (ij). Entonces AMCIV(0, «6 iy ee ty eo PH) 1 “i > sgn a+ Tears + “em 1 =D we Mean ch (yo + Melide Mey) wey s+ + Petty + = Perey) magne! Tera, - - » eww) i Je = —AM(T)(0, - 4)Integracién en cadenas 73 Q) Si we AMV), y = Ci), entonces wlvoer, «+ + Matas) = SBM 2+ oy = BDL Puesto que cada 3 es un producto de permutaciones de ta forma (i,), esta igualdad se verifica para todo +. Por tanto Alt(nlon am) = Dy sme -eleray « was) & BY, ane tame otou sn) oh mele, oh (3) es consecuencia inmediata de (1) y (2). Para determinar la dimensién de AMV), se necesitard un teorema anélogo al teorema 4-1, Evidentemente, si o © AMV) y 1€ ACV) entonces o@ en general no esté en A*"(V). Se definiré un nuevo producto, el producto exterior w Are AMM) por i ont = OED Alt(e ® 4). (La raz6n de introducir este coeticiente aparecerd més tarde.) Las siguientes pro- piedades de A se dejan como ejercicio al lector: (or +2) Ansar AntorAn wAmtn) =eAmtoAny, aw An =o Aan =a Aa), wAn=(-D¥r Aa, Fo A) = Fle) ALG). La igualdad (@ An) A= «A (mA) es cierta pero requiere mas trax bajo. 4-4, Teorema. G) SSE SV) y TED) y AUS) = 0, entonces AlS @ T) = AUT @ 8) = (2) AU(AM(w @ 9) @ 6) = Ali(w @ 1 @ 0) = Alt(w ® Alt(y ® 6)4 Citeulo en variedades (8) SiwE AMV), 1 E AV), y OE AM(V), entonces (An AC= UA AA LTE Ailes © 40 0) Demostracién. co) (e+ DAUS @ THO, sms) = sere San stan) Teraens +0) ofa Si GcS,.) esté formado por todas las ¢ que dejan k + 1,...k +1 fijos, entonces 2 98m 2 Sleoays «+ « Pee) Tees «+ = ses) -[2 sgno! Seen, + - Peas)] Pests «meg +E =0. Supéngase ahora que oy EG. Sea Go = feo: ¢ EG} y sea ats see Wis es gt Entonces J sane Sloan + te) Many aa) Gin [seco F seme Steran «« eee) ] ,,@.-. @e,.)€5 el producto de una constante por una de los 94,A-+- guy estos elementos generan AMV). La independencia lineal se demuestra como en el teorema 4-1 (ver problema 4-1). I6 Céleulo en variedades Si V tiene dimensiOn n, se deduce del teorema 4-5 que A*(V) tiene dimen- sin 1. Asf todos los tensores de orden x alternados en V son miltiplos de uno no nulo, Puesto que el determinante es un ejemplo de un elemento de AXR"), no es sorprendente encontrarlo en el siguiente teorema, 4-6, Teorema, Sea vi,...,0, una base para V, y sea w © A"V). Si w)= son n vectores en V, entonces (0, - - son) = det(ay) aly «+ te) Demostracién. Se define ¥,« AR") por + Mun) w(Eays05, + Edin) WClaaty © + + sBta)y «+ + (dts « Evidentemente 4 A*(R") de manera que oe Cee) +109) El teorema 4-6 muestra que un € A"V) no nulo separa al conjunto de las, bases de V en dos grupos disjuntos, aquellas con w(b,...,0,)>0 y aquellas para las cuales o(0 .++4%)<05 Si Uines-y2_ Y Why-s-sDy Son dos bases y A= (ay) esté definido por w, = Yaypp, entonces 0... 0, ¥ Wie + Wy estén en el mismo grupo si y s6lo si det A>0. Este criterio es independiente de w puede utilizarse siempre para dividir las bases de V en dos grupos disjuntos. Cada uno de estos dos grupos es una orentacién de V. La orientacién a la que pertenece una base viy...,0, se indica por (0,-..,0q] y la otra orientacién se indica por —[0,, En R® se define la orientacién usual por [¢).... ea): EI hecho que dim A(R*) = 1 probablemente no resulta nuevo, puesto que det se define frecuentemente como el nico elemento we AXR®) tal que ‘o(@r,. +89) = 1. Para un espacio vectorial general V no existe otro criterio de esta clase para distinguir un particular w € A%(V). Supdngase, sin embargo, que se ha dado un producto interior T para V. Si Ye ¥ Wipe sW0_ Son dos bases que son ortonormales con respecto a T, y la matriz A = (a,) est definida por w, = B*_,a,0}, entonces +det para algin 2ER y by = Tewow) = J asaxeTlomnd af, =F oan En otras palabras, si AT designa la matriz transpuesta de la matriz A, entoncesIntopracidn en cadenas 7 se tiene A- AT= 1, de manera que det A = 41. Se sigue del teorema 4-6 que si @E AMV) satisface (vy ....%) = £1, entonces alu... iq) = £1. Si se ha dado una orientacién y para V, se deduce que existe una tinica we ANV) tal que o(0),...s0,) = I siempre que 0)... ,2q sea una base ortonormal tal que [oy.-.s09] = uo Esta tinica o se denomina elemento de volumen de V, deter- minado por el producto interior T y la orientacién y. Obsérvese que det es el elemento de volumen de R* determinado por el producto interior usual y la orientacién usual, y que |det(n, ...,v,)| es el volumen del paralelepipedo engen- drado por los segmentos de recta que van del origen a cada uno de 105 25... ie Se concluye esta seccién con una construccién que se restringitd a RY. Si Dy e-esty.1 ER" y 9 estd definida por ow) = det |, entonces ; A(R"); por tanto existe una tinica 2 €R* tal que (oa) = o(w) = dot Este z se designa por v; x... X v,.. y se denomina el producto vectorial de seat Las siguientes propiedades se deducen inmediatamente de la defi- nicién: Meay X01 X Megat) = SEMI Bolay K “+X valany MX KaveX os Xmas ae (OX + Xo) MX KX (EM) Ko Ko =x XX Xt HK = KOK Kod No es corriente en Mateméticas tener un «producto» que dependa de més de dos factores. En el caso de dos vectores vw eR? se obtiene un producto con tun aspecto mas convencional v X we R®. Por esta razén se dice muchas veces que el producto vectorial s6lo se puede definir en R’.* Céleulo en variedades Problemas. 4-1." Sea ey.....¢, Ia base usual de R* y sea gy. apy la base dual. (a) Probar que g,,A =. Aq, (@),--+#8,) = le @Qué seria el segundo miembro si el factor (k + DI/kll! no apareciera en Ia definicién de A? (©) Probar que g,,A +A qa(Op +104) es el determinante del menor kx k sie de [ - |}, obtenido seleccionando las columnas iy 4:2. Sif; V->V es una aplicacién lineal y dim V=n, entonces f*: ANV) —>ANV) hha de consist en la multiplicacién por una constante c. Probar que ¢ = det / 4-3. Si @ © AMY) es el elemento de volumen determinado por Ty ju ¥ Wy. +. tly V, probar que let, - ol = Vet Gar donde gy = Tiw,sw). Indicacidn: Si vy. w= Dp; ajey Probar que g,, = Ss, eudey 4-4, Siw ef un elemento de volumen V determinado por T yw. y fi R°—>V es un ‘isomorfismo tal que f*7 = (,) y tal que [Kes fl] = wr Probar que ftw = det. 4-5. Si c: [0.1] > (RO es continua y cada (c\().....c%@) es una base para R", probar gue [cHO),....c%O)] = {eX}... ,eMD]. Indicacién: Considérese det » 4-6. (@) Si DER qué es vx? ty, € R® son Hinealmente independientes, probar que roeeiBgay By Xie X Ypa;) es la orientacién usual de Re. 4-7, Probar que cada wc ANV) no nulo es el elemento de volumen determinado por algun producto interior Ty orientacién w para V. 4-8Si wEANV) es un elemento de volumen, definir el «producto vectori 2, X 22% My por medio de w. + Deducir las"siguientes propiedades del producto vectorial en R? es una base ortonormal y Waxas0 axeas-a axase axXesa axXe=0 axes aXene ©) eX w= Out — wheres + (hel ~ vletdes + het = vhoes © |e X wl = [ol holsen ¢, donde 6 = £040) WX) = 0 Xw,w) = 0. @ © X2) = (0X2) = Ge 0X) 2X (we X 2) = oahe — (ope © XW) Xe = Gare — (wade. (©) WX wl = View) Germ) = ao) 4-10, Siw, probar que Koo Xtal = VEE CA,Integracién en cadenas m donde gy = (wa). Indicacién: Apliquese el problema 4-3 a cierto subespacio (— 1yedimensional de R*. 4-11 Si T es un producto interior en V, una aplicacién lineal f: V—>V se deno- rina auto-adjunta (respecto a 7) si Tix/()) = Tew) para xe V. Si 2 5 una base ortonormal y A = (a,) es la matriz de T respecto a esta base, pro aque 4) = 3. 4212, Si feces RM ERY, Se define fy x 2. % fyi RORY por NX 220% Fyn AD) = 10) X 22% fy PD Urtiicese ef problema 214 pars deducir una férmula' para Dif, X «++ fy-1). CAMPOS Y FORMAS Si PER’, el conjunto de todos los pares (7,0), para vER®, se indica por R'y y se denomina espacio tangente R" en p. Este conjunto se transforma de manera ‘muy sencilla en espacio vectorial definiendo (8) + (Pu) = (p, 0+), 4+ (py) = (p,00). Un vector » ER" se representa frecuentemente por medio de una flecha de 0 a v; el vector (pv) eR", se puede representar (fig. 4-1) por una flecha con la misma longitud y direccién, pero con origen en p. Esta flecha va del punto p al punto p +», y por tanto se define p +» como el punto extremo de (p,0). Corrientemente se escribir v, en vez de (p.v) (Ge lee: vector v en p). El espacio vectorial R", estd tan {ntimamente unido al R" que muchas de las estructuras en R* tienen andlogas en R’,. En particular el producto interior usual ())p para R", se define por (vp,%?»)y = (04), y la orientacién usual para Re, €5 [lepr--- Leapl ‘Cada operacién que es posible en un espacio vectorial puede realizarse en cada R",, y In mayor parte de esta seccién no es més que una elaboracin de este tema. Casi la més simple operacién en un espacio vectorial es la seleccién de un vector de él. Si esta selecciGn se hace en cada R",, se obtiene un campo vectorial (Fig, 4-2). Precisando, un campo vectorial es una funcién F tal que F(p) eR®, para cada p ER", Para cada p existen niimeros Fp), ... -*(p) tales que F(p) = FH) * (exo + ++ + FM)“ (Onde Se obtienen asi m funciones componentes F': R"—> R. El campo vector denomina continuo, diferenciable, etc., si las funciones F' lo son. Definiciones andlogas se pueden dar para un campo vectorial definido s6lo en un subconjunto abierto de R. Operaciones con vectores conducen a operaciones con camposCAleulo en veriedader FIGURA 4-1 ! Sik Tw Sw ae tS: 7 OWE ty / TWN i \h MR | Lak” Od f at FIGURA 4-2Integracién en cadenas 8 vectoriales cuando se aplican a cada punto por separado. Por ejemplo, si F y G son campos vectoriales y f es una funcién, se define F + G)(p) = F(p) + G@), FGYp) = FPG), F-PY(p) = Ke)F@). son campos vectoriales en R, entonces se puede anilogamente (Pix o> X Faa)(p) = Falp) x x Fail). Algunas otras definiciones son tipicas y utiles. Se define la divergencia, div F de F, como 3x DJF. Si se introduce el simbolismo formal vay Dies se escribe de acuer- bolicamente, div F 0, se puede escribir, si (VF). Sin = do con este simboli (VX F)(p) = (DaF* — DsF*)(e1)y + (Da! = DuP)(e2)p + (DiF* — Da *\(63)>. El campo vectorial V X F se denomina rotacional F. Los nombres edivergencia» y erotacional» proceden de consideraciones fisicas que se expondran al final de este libro, Consideraciones andlogas pueden hacerse sobre una funcién w con u(p)< ‘AMR",); una tal funcién se denomina forma de orden k en R®, 0 simplemente k-forma 0 forma diferencial. Si ¢(p),-.-,e9(P) es la base dual de (€))p...(€.)p entonces = J a ) leulp) A >>> A ealp)] para ciertas funciones w,,....i la forma w se denomina continua, diferencia. ble, etc. si lo son estas funciones. Cotrientemente se supondrd técitamente que las formas y los campos vectoriales son diferenciables, y «diferenciables» signi- ficard en lo sucesivo que son de la clase «Cv; ésta es una hipétesis de simpli- ficacién que elimina la necesidad de contar cuéntas veces es diferenciable una funcién en una demostracién. La suma w + +, el producto f+ w, y el producto#2 Caleulo en variedades exterior « A se definen de la manera obvia, Una funcién f se considera como una forma de orden 0 y f-« se escribe también f A « Si f: R"—> R es diferenciable, entonces Df(p) € A(R"). Con una modificacién insignificante se obtiene por tanto una I-forma dj, definida por aflp)(e») = Df(p)(. Considérese en particular la I-forma dz’. Es costumbre indicar la funcidn x! por (En R? frecuentemente x!, x7, ° se designan por x, y, z.) Esta notacién tipica tiene desventajas manifiestas pero permite expresar muchos resuttados clisicos por medio de {6rmulas de igual apariencia clisica. Puesto que dr(p\(v,) = de(pXv,) = Dx(pNXo) = v', se ve que dep), ... dx'(p) es precisamente la base dual de (¢))y...,(@,)p- Asi cada k-forma w se puede escribir A azh La expresién para df tiene particular interés. 4-7. Teorema. Si f: R"->R es diferenciable, entonces Y= Dif det +--+ Daf ede Con la notacién cldsica, Fate + Lave, Wma res Demostracion. df(p)(v») ~ Dflo)(o) = Bs0* Dutp) = Zhi de'()(o,) Ds). Si se considera ahora una funcién diferenciable f: R"—>R™ se tiene una transformacién lineal Dj(p): R*—>R. Otra sencilla modificacién da lugar a tuna aplicacién lineal f : R'—>RMyp, definida por Sale») = (DiP)O)) s00»- Esta aplicacién lineal induce una aplicacién lineal f*: AMR) > AMR"). Siw es una kforma en R™ se puede por tanto definir una k-forma [Pe en R" por (ftaXp) = f*(u(p)). Recuérdese que esto significa que si vs, .. te Rr, entonces se tiene fPalPWvi,... 09) = wlf(PMFe(00 --. fe(0)). Como un an- tidoto de lo abstracto de estas definiciones se presenta un teorema, sumarizando las propiedades importantes de f*, que permite célculos explicitos de ft.Integracién en cadenas 83 4-8 Teorema, Si f: R*—+R™ es diferenciable, entonces Q) Pet) = Epa Dif del = Eh xs (2) $*(or + w2) = (wr) + P(r). (3) fg -w) = ef) ftw. (4) Pw An) = ftw A fon dei, Demostracién (A) F*(dz')(P)(0%p) = az'(F(p))(Fary) = da'(f@) (Zhu Dif'(p), «ER Di") Las demostraciones de (2), (3), (4), se dejan para el lector. Aplicando repetidamente el teorema 4-8 se tiene, por ejemplo, IMP ds! A da? + Q da? A de®) = (Po fisrdz!) A f*(de) + (Qe Nlsr(dat) A (a2*)) La expresién obtenida desarrollando cada f*(dz') es muy complicada, (Es «itil recordar, sin embargo, que se tiene dx! A dx‘ = (—1) dx‘ A dx! = 0.)En un caso. especial valdré la pena hacer una evaluacién explicita, 4-9. Teorema. Si f: R"—> RY es diferenciable, entonces Shade! A+++ Ads) = (hoff(detf) det A ++ Adz”. Demostracién. Puesto que Shdz' A+++ Adz") = (heoffdz! A+++ Ade"), basta probar que MMdz! A +++ Adz") = (det f) dz! A ++ A de® Sea pER* y sea A = (a,) la matriz de f'(p). Aqui, y siempre que no dé lugar a confusién, se omitird op en dz'A.... Adrp), etc. Entonces8 Calewlo en variedades $Paat A= AAMC te) det A" Ada Ufatn, «ated mdat nes Ade*(Y auein ss +5 Y anes) ee en virtud del teorema 46.0 Una construccién importante asociada a formas es una generalizacién del coperador d que cambia formas de orden 0 en formas de orden 1. Si oe Yea det As Adah, se define una forma (k + 1) do, la diferencial de w por dem Stay Ade A+ Adeh (2) Si ves una k-forma y » es una I-forma, entonces dw \ 9) = da Ag+ (~1)Mo A da. GB) d(du) = 0. Abreviadamente, d = 0. @)_ Si w es una k-forma en Rm y f: R"—> R™ es diferenciable, entonces Pdw) = d(f*e). Demostracion (Q) Se deja para el lector. (@) La formula es cierta si w = de... Adztt y = dxiA... Adzil, puesto que todos los términos se anulan, La férmula se comprueba fécilmente cuan- do w es una forma de orden 0. La formula general se puede deducir de (1) y de estas dos observaciones. G) Puesto queIntegracién en cadenas 5 dom SY Dale. .adde A dati a +++ 0 des, se tiene ada) = 3 ¥ deston, ade? A de ache Sih Adz n+ > Adzh, En estas sumas los términos Daal adds? Adz p deh A ~~ > A date y Dyalwin... sade A det A dt A+ +> A de se anulan a pares. (4) Esto es claro si w es una forma de orden 0. SupSngase, inductivamente, que (Aes cierto cuando « es una k-forma. Basta probar (4) para una (k + I)-for- ma del tipo o Adz’. Se tiene $*(dw A dz + (—1)ko A d(dr')) Sldu A da) = $*(de) A f*(ae') afro A fe(@e')) a(sele Adz). Una forma » se denomina cerrada si du = 0 y exacta si w = dy, para una cierta 7, El teorema 410 muestra que toda forma exacta es cerrada, y es natural preguntar, recfprocamente, si cada forma cerrada es exacta. Si w es Ia forma de orden 1,P dr + Q dy en R?, entonces dw = (DP dx + DyP dy) A dz + (DiQ dr + DeQ dy) A dy = (DiQ = DP)dr A dy. Asi, si dw = 0, entonces DQ = D,P. Los problemas 2-21 y 3-34 muestran que fe una forma f de orden 0 tal que w = df = Difdx + Difdy. Si w esta de- Pde A dz') cexista. El ejemplo clisico es la forma a ona pe tasi Géleulo en variedades definido en R? — 0. Esta forma se acostumbra a indicar por db (donde 0 esta definida en el problema 3-41), puesto que (problema 4-21) es igual a do en el conjunto {(zy):x<0, 0 x=0 y y #0}, donde 4 esté definida. Obsérvese, sin embargo, que @ no puede estar definida con continuidad en todo R’—0. Siw = df para alguna funcién f:R?—0—>R, entonces, Dj = Dis y Dif = Dis, asi que 1 =o + constante, lo que muestra que una tal f no puede existir. Supéngase que w = St_,o,-dx! es una I-forma en R" y o resulta ser igual a df = 31, Df-dz, Se puede, evidentemente, suponer que (0) = 0. Como en el problema 2-35, se tiene fa) = [ ira =i $ Defltz) + 26 dt = f D ote) ata. Esto sugiere que para encontrar f, dada w, se considere la funcién Jw, definida por Tale) = j 3 wate) + 2h. Obsérvese que la definicién de Iw tiene sentido si w esté definida s6lo en un conjunto abierto ACR" con la propiedad de que siempre que x Rev y g: Rv—> Re, probar que GPa = 0 0he ¥ Wo = feet. (b) Si fg: RY—> R, probar que dif+s) = f-dg + gd. 4-14, Sea una curva diferenciable en RY, es decir una {uncién diferenciable ct [0,1] —> R Se define el vector tangente v a ¢ en f como cy(le)) = UENO... MeV Deep St F; Ror Re, probar que el vector tangente a fe ¢ en f es fa(0). 4-15, Sea fs RR y se define c: R—> R? por a(t) = (r4(0). Probar que el extremo del vector tangente a ¢ en f pertenece a la tangente a la grafica de f en (flO).Integracién en cadenas 89 4-16, Sea c: (0.]—-R® una curva tal que c(t) = 1 para todo t. Probar que cay ¥ el vector tangente ac en f son perpendicular. 4217, Sift Re—> RY, se define un campo vectorial f por Mp) = f(e),¢ Rey, (@) Probar que cada campo vectorial F en Re es de la forma’t para algin f. (©) Probar que div f= trazaf- 4-18, Sif: Re=> R, se define el campo vectorial grad f por (grad ip) = DY) + (ey + +++ + DafD) (nlp Por razones obvias se escribe también grad f= Vf. Si Vf) = wy proba Dyjtp) = (we) ¥ concur que fp) es la direccin en la que f varla més répida- mente en p. 4-19, SiF es un campo vectorial en R?, se definen tas formas o} = Flac + FPay + Flax, oh = Bldy Ade + Pde Nast Faz Ady, oh = (OE ETE PY de A dy Ade (@) Probar que = sna doh) = orn d(e}) = ebay r- (©) Utilcese (2) para probar que rot srad / = 0, div rot F=0. (© Si F es un campo vectorial en conjunto A abierto de forma de estrella ¥ rot F = 0, probar que F = grad f para una cierta funcién f: A—>R. Andlogamente, si div F=0, probar que F = rot G para un cierto campo vectorial G en A. 4-20, Saf: U->R* una funcién diferenciable con una inversa diferenciable Fi: AU) Re, Supéngase que cada forma cerrada en f(U) es exacta, Probar lo mismo para U. Indicacion: Si de = 0 y fm = dy, considérese (- 4-21 Probar que en el conjunto en el que ® estd definida, se tiene onary a+ ae PRELIMINARES GEOMETRICOS Un cubo singular n dimensional, o en forma breve n-eubo, en A es una funtién 2[01—> A (aquf [0,l} representa el producto de n factores [0,1] ... X[0,1D. Es costumbre representar {0} por R® y por 0,1. Un 0-cubo singular en A 5 pues una funcién f : {0} > A, o lo que es lo mismo, un punto en A. Un 1-cubo singular se denomina frecuentemente curva. Un ejemplo muy simple, pero par-0 Caleuto en variedades ticularmente importante de un n-cubo singular en R* es el mcubo tipico 1; [0,1J* > Re definido por (x) = x para x € (0,1). Seri preciso considerar sumas formales de n-cubos singulares en A multipli« cados por enteros, es decir, expresiones como Rex + Bee — des, donde ,, cy ¢ son n-cubos singulares en A. Estas sumas de n-cubos singulares ‘con coeficientes enteros se denominan cadenas n dimensionales, o simplemente meeadenas en A. En particular un n-cubo singular ¢ se considera también como una m-cadena | +c. Es clara la manera de sumar y multiplicar por enteros las zn-cadenas. Por ejemplo (er + Bex) + (—2)(cx + ¢3 + c2) = Zea — Bey + Bey. (Una exposicién rigurosa de este formalismo se presenta en el problema 4-22) Para cada n-cadena singular cen A se define una (n — I)-cadena en A deno- minada la frontera de c y se indica por dc. La frontera de F, por ejemplo, se puede definir como la suma de cuatro 1-cubos singulares colocados en sentido contrario al de las aguias del reloj alrededor de la frontera de {0,1F, como se indica en la Fig. 4-4(a), Efectivamente es mucho mas conveniente definir 87?como la suma de los cuatro I-cubos singulares presentados en la Fig. 4-4(b) con los coeficientes indicados. La definicién precisa de a" requiere algunas nociones preliminares. Para cada i donde 1 A se define en primer lugar la Cin) = 0° (fem) ¥ después se define «= } 5 (e460 Finalmente se define la frontera de una n-cadena Bac, por aac) = Eas0(e). Aunque estas pocas definiciones son suficientes para todas las aplicaciones en este libro, se incluye aqui una propiedad tipica de 2. Tho Tha Tos Dam Tew Tha ® » FIGURA 4-5 4-12. Teorema. Sic es una n-cadena en A, entonces 8(ae)~ 0. Abreviada- mente, * = 0.92 Caleulo en variedades Demostracién. Sea i = y considérese (I?,.)).j.9- Si + €[0,l}"-%, entonces recor- dando la definicién de la (jg)-cara de un n-cubo singular, se tiene Analogamente (This) iad = Teaser (I = Ter = Palo. a Asi (I%,0))44.0 = (841,90) 6 para i y D Dean En estas sumas (ccia)isa) ¥ (Cuss1.9 tse) aparecen con signos opuestos. Por lo tanto todos los términos se simplifican a pares y @(@c) = 0. Puesto que el teore- ma es cierto para cada n-cubo singular, es cierto también para n-cadenas sin- gulares. Es natural preguntar si el teorema 4-12 tiene reefproco: Si a= 0, existe una cadena den A tal que ¢ = ad? La respuesta depende de A y en general es eno», Por ejemplo, se define ¢: [0,1] > R? — 0 por c{t) = (sen 2xnt, cos 2xnt), donde n es un entero no nulo, Entonces c(1) = e{0), de manera que a¢ = 0. Pero (Problema 4-26) no existe ninguna 2-cadena c’ en R? — 0, con de’ = ¢. lemas. 4-22, Sea § el conjunto de todos los n-cubos singulares, y Z el de los enteros. Una aveadena es una funcién f: 8—*Z tal que f(e) = 0 para todo ¢ salvo vn numero finito. Se define f + ¢ y nf por(f+e)(e) = fe) + gle) ¥ mil) = m-flo Probar que f+ y nf estén en § Si ce se indica por c la funcién 1 con fe) = Ly fle) =0 para ce, Probar que cada mcadena f puede escribirse en la forma aye, +--+ ayéy para clertos enteros ay... a, ¥ M-cubos singulares ey-- Cy 4:23, Para R30 y nO. se define el L-cubo’ singular cq? [0.1]—> R?—O por Capt) = (Roos 2ant, R sen ant). Probar también que existe un 2-cubo singular 62 TOP> REO tal aue enn — eRyn = 2cIntegracién en cadenas om 4-24, Sic es un I-cubo singular en R?— 0 con c{0) = 1), probar que existe un entero nn tal que © — ern = et para alguna 2-cadena c2. Indicacidn: Primero particin (0) de manera que cada clt,-yf]) est6 contenido en un lado de alguna recta que pasa Por 0, EL TEOREMA FUNDAMENTAL DEL CALCULO EI hecho que sean d = 0 y = 0, dejando aparte la analogia tipogréfica entre dy 8, sugiere una conexién entre cadenas y formas. Esta conexién se establece por integracién de las formas sobre cadenas. En lo sucesivo s6lo se considera- rén_n-cubos diferenciables. Si es una k-forma en (0,1}f, entonces w = fde! A... Adx* para una fun- cin f tinica. Se define eo det Lo que también se podria escribir de la siguiente forma Bid « 0 ghyalabioe 1 cacc aiaal s+ « al dt A J, wae! Jo que es una de las razones para introducir las funciones Si w es una k-forma en A y c es un &-cubo singular en A, se define fer joe Obsérvese en particular que, f ay*gaet n+ Ade ow =f set... ae ae. wan Para k = 0 se debe dar una definicién especial. Una 0-forma w es una funcién; sic: 0)—>A es un O-cubo singular en A se define [12- * Ada fo = «(@).on Cdleulo en variedades La integral de w sobre una k-cadena c= Yac, esté defi La integral de una I-forma sobre una I-cadena se acostumbra a denominar integral de linea. Si Pdx + Q dy es una 1-forma en R? y c:[0,l]—>R? es un |-cubo singular (una curva), entonces se puede (pero no se hard) probar que [ret Qay = lim y Fe) = ei) POY . +(e) — D-H) donde to, ty eS una particién de (0,1), la eleccién de ten [t,t] es arbitraria, y el limite se toma sobre todas las particiones cuando el maximo de |t; — ts tiende hacia 0. El segundo miembro se acostumbra a tomar como definicién de SP dx + Ody, Esta es una definicién que parece natural, puesto que estas su- mas son muy andlogas a las sumas que aparecen en la definicién de las integra- Jes ordinarias. Sin embargo, una expresién de este tipo es la mayor parte de veces imposible de manejar, por lo que inmediatamente se considera la integral equivalente J,,,c*P dx + Q dy). Definiciones andlogas para integrales de super- ficie, es decir, integrales de 2-formas sobre 2-cubos singulares, son todavia més complicadas y diffciles de manejar. Este es uno de los motivos por lo que se ha evitado esta introduccién. La otra razdn es que la definicién dada aqui es la que tiene sentido en la situacién més general considerada en el capitulo 5. La selacién entre formas, cadenas, d y @ est compendiada de la forma més clara posible en el teorema de Stokes, lamado algunas veces el teorema funda- mental del Célculo en dimensiones de orden superior (si k = 1 y c= I', éste es realmente el teorema fundamental del Calculo). 4213. Teorema, (Teorema de Stokes.) Siw es una (k — I)-forma en Ay c es una k-cadena en A, entonces jusf- Demostracién, SupSngase en primer lugar que c= I! v w es una (k ~ 1)-forma en {0,1}, Entonces » es la suma de (k — 1)-formas del tipo Sdn Nd A +++ Nast, y basta probar el teorema para cada una de ellas. Se trata simplemente de uum céleulo: Obsérvese queIntegracién en cadenas 95 Ta (fae! 9 Ade n Adz) ood ° =f te. ays aida + + dat re Ad A Ade (-1) { Tha tfde As Ade 1 soars hoes ast) =D f fatty. aiidet + at wor ECR fet 02. aed ss ae wv Por otra parte [res Ao Rd Aah a oe oh =(-po Dif. el En virtud def teorema de Fubini y def teorema fundamentat de! céiculo (en una dimensién), se tiene [asaetn AA A det) =n (f Deiat, .. . eehydz*) dat a) eee eer (ne f get. ds +0! f sa’, ol96 Céleulo en variedades fof Si c es un k-cubo singular arbitrario, manejando las definiciones se prueba fms eM(da) = if dere) = A con fo. Finalmente, si c es una k-cadena Eac, se tiene [do Jufau- Jou fon font El teorema de Stokes goza de tres importantes atributos que son propios de Ja mayorfa de los grandes teoremas. Por tanto Por tanto 1. Es trivial. 2. Es trivial porque los términos que aparecen en él han sido definidos de manera adecuada. 3. Tiene consecuencias significativas. Puesto que este capitulo ha sido poco més que una serie de definiciones que hhan hecho posible el enunciado y demostracién del teorema de Stokes, el lector podré conceder espontdneamente los dos primeros atributos al teorema de Sto- kes..El resto del libro esta destinado a justificar el tercero. Problemas. 4-25. (Independencia de la eleccidn de pardmetros) Sea ¢ un k-cubo sin~ ular y p: (0.1) (0,1}* una funcién 1-1 tal que p((Ot}) = (0.1 y det pe) =O pera r€ (01). Si w es una k-forma, probar que for [o> 4-26, Probar que fou. 40 = 20m, y utlzar el teorema de Stokes para concvit que hn w depara cud 2oadena c en Ri ~ 0 trecuerdese in defnicion de cx en el pro- Siena 42) 4427, Probar que el entero m del problema 4:26 e5 unico, Este entero se denomins ai mero de vuclis de ¢ alrededor deIntegracién en cadenas m 4-28, Recuérdese que el conjunto de los mimeros complejas C es simplemente el R? con (ab) = a + Bi. Si ay. 4,6 sea fr C—>C igual a fla) = 2+ a") tt oy 'Se define el L-cubo singular ex.s: [0.1] > C ~ 0 por ens = f° en.u yel 2-cubs sing lar ¢ por clot) = ton.) +l — Dens) (a) Probar que de = cry ~ okay ¥ que e((0 mente grande (b) Utilzando el problema 4:26, probar el tcorema fundamental del Algebra: Cada polinomio 2" + a2"! +... 4, con a, €C tiene una raiz en C. 4-29. Si w es una I-forma f dx en (0.1} con ((0) = /(1), probar que existe un mimero tinieo ital que w ~ hdr = dg para una funcién g con a0) = a(l). Indicactén: Integrar — ade = dg pare hallar 2. 4-30, Si oes una L-forma en R?—0 tal que dio= 0, probar que en nde tay X (0.1) CC —0 si Res suficiente- para ciertos XE Ry g: R?—0-+ R. Indicacién: Si en"(e) = dade +a0en), robar que todos 10s nuimeros iy tienen el mismo valor i. Si 70, probar que existe und cadena c tal que fu 70, Usilzar este hecho, el teorema de Stokes y 9? = 0 para demostrar dt = 0° (a) Sean ee I-cubls singulares con cj0) = ¢f0) y ei) =ir(0). Probar ue existe ln 2-cubo singular tal que de =e, ~'¢, + 6) + 4, donde Cy y c som degenerados, es decit, c(lUl}) y eg(Q.l}) son puntos. Concluir que fou ™ faa si wn es exact Dar un contracjemplo en R? — 0 si o es simplemente cerrada (b) Siw es una forma en un subconjunto de R¥y fou = fay PaFa todo cy ¢, COM £(0) = e40) ¥ e() = el, probar que w es exacts, Indicacién: Considérense lot problemas 221 ¥ 3:34 4.33, (Un cursillo sobre funciones de variables compleias) Si fs C—>C, se dice que f es Aiferenciable en 2) €C 8 existe el Kmite Se) = He) $06) = jin aL (Este cociente encierra dos mimeros complejos y esta definicién es completamente diferente de Ia del Capitulo 2) Si f es diferenciable en cada punto de un conjunto abierto A y f' es continua en A, entonces f se denomina analitiea en A. (2) Probar que (2) = z es analitica y que fiz) = 2 no lo es (donde x19 = x~ iy) Probar que la suma, producto, y cociente de funciones analiticas son analiticas. (b) Si f =u + fo es analitica en A, probar que u ¥ » satisfacen las ccvaciones de Couchy-Riemann: ele 2 au Indicacién: Utilicese el hecho que im f(2) ~ flz))Mz ~ 2) ha de ser el mismo para at +i) y z= 24 (0 Fi+y) con xy—>0. (EL reciproco es también to si uy v son diferenciables con continuidad; la demostracién de esta parte es mis dificil)8 Cdleulo on variedades (e) Sea T: €->C una aplcaién lineal (donde © se considera como un es paso weston sobre R). St mate de 7 con respecto a a base (1) es( 2) probar que T-¢5 la mulpliacién por un nimero compleo sy slo si od 9 eS ta pace (Oy muestra que una fncion aalten fs Ce. conaderada tome una fuclon . R1-> Rr bane una dire) DfGg) que sla mulplicasia por an numero complejo ZQué nmero compllo ex? ia) 3 define fp]. We +MA CHR) eAe = TAR+I@AS + AN, dsm de + id. Probar que dif -d) = 0 si y s6lo si f satisface las ecuaciones de Cauchy-Riemann, (@) Probar el teorema de la Integral de Cauchy: Sif es analitica en A, entonces §,fdz=0 para cada curva cerrada c (L-cubo singular con (0) = (1)) tal que 1c” para alguna 2-cadena c’ en A. (0 Probar que si s(z) = 1/z, entonces g +dz (0 (I/z)dz en la notacién elésica) es igual a id® + dh para una funcién h: C —0—>R. Concluir que fog. (1/2)de = 2nin. () Sif es analitica en {z: [2] <1, utilizar el hecho de que s(e) = (2W/2 es ana: Icica en {21 0-< |e] <1] para probar que an [12 Jette SOR, p<, Utilicese(f para caleular im Jopafle)/ de y concn: Formula Integral de Cauchy: Si f es analitica en {s: Js] 211 y ¢ es una curva ccerrada en 2! 0<|z| <1] con nimero m de vueltas alrededor de 0, entonces 1 ff) nso =i | Ba 4-34, Si F: (01P +R y se (0.1) se define F,: (0.1]—> R? por F,@) = Flss), Si cada F, es una curva cerrada, F se denomina homotopia entre la curva cerrada Fy y la curva cerrada F,. Supéngase que F y G son homotopias de curvas cerradas; si para cada 5 las curvas eerradas F, y G, no se cortan, el par (F,G) se denomina homoto- pla entre las curvas cerradas no secantes Fy, Gy y Fy, Gy. Es intuitivamente obvio ‘que no existe una tal homotopia en la que fy Gy sean el par de curvas que se pre- sentan en la Fig. 4-6 (a)). ¥ Fy G, el par de (b) 0 (c). Este problema y el proble- ma 5-33 pruebaa esto para (b), pero la demostracién para (c) requiere otras tée-FIGURA 4-6 Integracién en cadenas » © 90100 Céteulo on variedades (@) Si fg: [0.1] > RE son curvas cerradas no secantes se define ey: {0,1} > R-—0 or erates) = $00) ot. Si (F,G) es una homotopie de curvas cerradas no secantes definidas Cp.g:(0,1}*—» R* ~ 0 por Cr.a(osn) = cr,o,tus) = Flow) ~ Oi Probar que ro = era ~ or () Siw es una 24orma cerrada en R} ~ 0 probar que erty atJ Integracién en variedades VARIEDADES Si Uy V son conjuntos abiertos en R®, una funcién diferenciable h: U—> V con una inversa diferenciable h~': V—> U' se denominar4 un difhomomorfismo. Un subconjunto M de R* se denomina variedad k-dimensional (en R*) si para cada punto x M se cumple la siguiente condicién: (M) Existe un conjunto abierto U que contiene x, un conjunto abierto VCR", y un dithomomorfismo hk: U—> V tal que AU M) = VO REX [0}) = (ee Vist = =2=0). En otras palabras, Un M es, simplemente, R* x {0} «salvo di (ver Fig, 5-1). Se exponen 10s dos casos extremos de la definicién: un punto en R* es una variedad 0-dimensional, y un subconjunto abierto de R" es una variedad n-dimensional. Un ejemplo corriente de una variedad n-dimensional es la mesfera S*, defi nida por {x eR": |2| = 1). Se deja al lector el probar que se cumple la condi cién (M). Sin embargo, si no se desea entretenerse con detalles, se puede utilizar cl siguiente teorema que proporciona muchos ejemplos de variedades (obsérvese que S*= g-"0), donde g: R"!—>R esté definida por g(x) = |x — 1). 5-1, Teorema, Sea ACR" abierto y sea g: A—>R? una funcién diferenciable 11we FIGURA 5-1 Una variedad unidimensional en R? y und variedad bidimensional en W,Integracién en variedades ws ). Entonces g-(0) es una variedad tal que g(x) tenga rango p siempre que g(x) = de dimensidn (n — p) en Rt, Demostracién. Es consecuencia inmediata del teorema 2-13. Existe una caracterizaci6n alternativa de variedades que es muy importante. 5-2, Teorema. Un subconjunto M de R* es una variedad k-dimensional si y sélo si para cada punto x € M se verifica la siguiente «condicién de coordenadas»: (©) Existe un conjunto abierto U que contiene x, y un conjunto abierto Wc RS, yuna funcién 1-1 diferenciable f: W—> R® tal que ( {= Mou, 2) f(y) tiene rango k para cada ye W. (Una tal funcién f se denomina sistema de coordenadas alrededor de a, 0 entor- no de a (ver Fig. 5-2).) Demostracién, Si M es una variedad k-dimensional en R", se elige A: U—> V que satisfaga (M). Sea W = fae R*: (a0) A(M)} y se define f: W—>R* por fla) = h-(a,0),Evidentemente_(W)= MnU. Si H: UR es H(z) (@),..., RAG), entonces Hy) =y para todo ye Ws por tanto, H'G@)) FW) = Ly f(y) ha de tener rango k. Supdngase, reciprocamente, que f: W—>R" satisface la condicién (C). Se puede evidentemente suponer que la matriz (D(z), 1 V;. Entonces ACV 2.0 M) = 920 M) = 9“ '((9(2,0): 2 € Vi}) =v (REX (0). Es interesante observar una consecuencia de la demostracién del teorema 5-2. Si fi: Wi Ry fs: Wi— RP son dos sistemas de coordenadas, entonces fet oft: Sif) > RE108 Géleuto en variedades FIGURA 3-2 ®) o FIGURA 5-3 Una variedad con frontera unidimensional y una bidimensional en R?.Integracién en variedades 105 es diferenciable con jacobiano no singular. En efecto, /;4(x) consiste en las kk primeras componentes de A(x). El sembespacio H*CR* se define por {x Rt: x*=0}. Un subconjunto M de R* es una variedad con frontera k-dimensional (Fig. 5-3) si para cada punto EM se satisface 0 la condicién (M) 0 la condicién siguiente: (M) Existe un conjunto abierto U que contiene x, un conjunto abierto VCR’, y un dithomomorfismo h: U—> V tales que UM) = VO x (01) =rEVie20 y He. = 2" =0). Es importante observar que las condiciones (M) y (M’) no pueden verificarse ambas para un mismo x. En efecto, si hy: Ui—> Vs y hs: Ur—> Va satisfacen (M) y (M’) respectivamente, entonces hz ° 4; serfa una aplicacién diferenciable que transformarfa un conjunto abierto en R*, que contiene h(x) en un subconjunto de HE que no es abierto en R¥. Puesto que det (hss hi'Y + 0, esto contradice el problema 2-36. El conjunto de todos los puntos x eM para los que se satisface la condicién M’ se denomina la frontera de M y se indica por M. Este con- junto no debe confundirse con 1a frontera de un conjunto que se definis en el Capitulo 1 (ver problemas 5-3 y 5-8). FIGURA 5-404 Cdleulo en variedades Problemas. 5-1. Si M es una vatiedad k-dimensional con frontera, probar que aMf es ‘una variedad (k — 1) dimensional y Mf — 8M es una vatiedad k-dimensional. 5-2, Probar una condicién andloga a la condicién (C) para variedades con fronters, 523. (@) Sea Ac Re un conjunto abierto tal que su frontera A sea una variedad (nm — 1) dimensional. Probar que N= A ufrontera A es una variedad n-dimensional con frontera. (Es bueno tener presente el siguiente ejemplo: si A= |re Re: |x] <1 0 1<|z| <2} entonces N= Au fromtera A es una variedad con frontera, pero aN yt frontera A.) (b) Probar una afirmacién andloga para un subeonjunto abierto de una variedad n-dimensional 5-4, Probar un reciproco parcial del teorema 5-1: Si Mc R* es una vatiedad k-dimen- sional y eM, entonces existe un conjunto abierto ACR® y una funcién & A Re tal que An M = g-O) y £4) tiene rango nk si g(x) = 0. 5+5, Probar que un subespacio (vectorial) k-dimensional de Rv es una variedad k-dimen- sional. 5-6. Si fs Re—> Re, el griflen de / es [(xy): y = ft]. Probar que el grifico de f es una variedad n-dimensional si y sélo si f es diferenciable 5-7, Sea Ke y 2...,20-1> 0}. Si MC Ke es una variedad k-dimen- sional y N se obtiene haciendo girar M alrededor del eje x1 =... = x = 0, probar que N es una variedad (k + I)-dimensional. Ejemplo: el toro (Fis. 5-4). 5-8, (a) Si Mes una variedad k-dimensional en Re y k R" un sistema de coor- denadas alrededor de x = f(a). Puesto que f'(a) tiene rango k, la transformacién lineal fy: R&R", es 1-1, y fe(R*.) es un subespacio k-dimensional de R".. Si g: V—>R* es otto sistema de coordenadas, con x = g(b), entonces g4(Rh) = fal g)e(Bh) = fal! Por tanto, el subespacio k-dimensional fe(R*,) no depende del sistema de coor- denadas f. Este subespacio se designa por M,, y se denomina el espacio tangente de M en x (ver Fig, 5-5). En secciones posteriores se utilizaré el hecho de que existe un producto interior natural T, en M, inducido por el de R",: si 9,0 ¢ My se define T(v,0) = (0,2). Supéngase que A es un conjunto abierto que contenga a M, y F es un campo vectorial diferenciable en A tal que Fx) Rt es un sistema de coordenadas, existe un tinico campo vectorial (diferenciable) G en W tal que f«(G(a)) = F(((@)) para cada ae W. Se puede también considerarIntegracin en variedades wr FIGURA 5-5 vuna funcién F la cual asigna simplemente un vector F(x) R" y 9«(H())= FQ) para todo be V, entonces las funciones componentes de H(b) hhan de ser iguales a las funciones componentes de G(f-“g(b)), de manera que Hf es diferenciable si G lo es. Exactamente las mismas consideraciones valen para formas. Una funcién w que asigna of) €AXM,) a cada xeM se denomina una p-forma en M. Si : W—>R" es un sistema de coordenadas, entonces ftw es una p-forma en W; 8¢ define « comodiferericiable, si ftwlo es. Una p-forma » en M se puede escribir oe Dei aydeh Ass Adah Aqui las funciones w,-.-, estén definidas sélo en M. La definicién de do dada anteriormente carece aqui de sentido, puesto que Dfwiy..-,) no tiene i ado. No obstante, existe un camino razonable para definir dw.108 Célula en variedades 5-3. Teorema. Existe una unica (p + l)-forma do en M tal que para cada sistema de coordenadas f: W—> R® se tiene S(de) = d( fre). Demostracién, Si f: W—>R* es un sistema de coordenadas con x = f(a) y Py). -sBya1 © Ma existen unas Gnicas wy... tps, en Rt, tales que fo(w:) = v4 Se define dla) (04... ,Bpes) = d(fPa) (a) (oy. ops). Se puede comprobar que esta definicién de do(x) no depende del sistema de coordenadas f, de manera que do esta bien definida. Ademds, es claro que dw ha de ser definida de esta forma, para que dw sea nica. Es frecuentemente necesario elegir una orientacién a, para cada espacio tan- gente M, de una variedad M. Estas elecciones se denominan consistentes (Figu- a 5-6) siempre que para cada sistema de coordenadas f: W—>R" y qbeW la relacién ) © FIGURA 5-6 Elecciones de orientacién (a) consistente, (b) inconsistenteIntegracién en variedades 109 [fe (Cerda), aSe((er)a)] = wriay se verifiea si y sélo si (er)a)s « «+ sfe((ende)l = wren Supéngase que se han elegido las orientaciones y_ consistentes. Si f: W—> Rr es un sistema de coordenadas tal que [aloes « «5 fel(eedad] = pce para uno, y por tanto para cada ae W, entonces f se dice que conserva la orien- tacién. Sif no conserva la orientacién, y T: R*—>R* es una transformacién lineal con det T = ~1, entonces fe T conserva la orientacidn, Por tanto existe tun sistema de coordenadas alrededor de cada punto que conserva la orientacién. Si f y g conservan la orientacién y x = f(a) = g(), entonces la relacién UiolCerdad, « « - sfe(Cexde)] = we = [aeC(erdo)s « « sge(Cen)o)] implica que [G2 frel(erda), « - « sg7 2 fe((ex)a)] = [lends » + - (eral, de manera que det (gs f)’> 0, hecho importante que hay que recordar. FIGURA 5-7 La banda de Mobius, una variedad no orientable. Una base empieza en P, se mueve hacia {a derecha, y dando la vuelta, vuelve @ P con orientacién opuesta,no Catculo en variedades Una variedad para la que se pueden elegir orientaciones consistentes i. se denomina orientable, y una eleccién particular de 4, se denomina una orienta- cin y de M. Una variedad junto con una orientacién j se denomina una variedad orientada. El ejemplo clésico de una variedad no orientable es la banda de Mobius. Se puede hacer un modelo juntando los extremos de una tira de papel después de haber girado media vuelta a uno de ellos (Fig, 5-7) Estas definiciones dadas de campos vectoriales, formas y orientaciones pue- den darse también para variedades con frontera. Si M es una variedad con frontera k-dimensional y xedM, entonces (@M), es un subespacio (k ~ 1)- dimensional del espacio vectorial k-dimensional M,. Asi hay exactamente dos vectores unidad en M, que son perpendiculares a (@M),; tales vectores se pue- den distinguir como sigue (Fig. 5-8). Si f: W—> R" es un sistema de coordenadas con WCH* y f(0) = x, entonces sdlo uno de estos vectores unidad es fx(vo) para cierto v» con of <0, Este vector unidad se denomina el vector unitario normal exterior n(x); no es dificil comprobar que esta definicién no depende del sistema de coordenadas f, Supéngase que y es una orientacién de una variedad k-dimensional M con frontera. Si reM, se clige vj,...,0-1€(@M), de manera que [n@), 01... 01-11 = ye Si también es cierto que [rl3), ws, -.-,t0e-1] = pao en tonces ambas [0i,...,0%-1] y {wy ts] tienen la misma orientacién para (@M),. Esta orientacién se indica por (@),. Es fécil probar que las orientaciones (y). para x 9M, son consistentes en AM. Asi si M es orientable, 9M es tam- bién orientable, y una orientacién 4 de M determina una orientacién ay para @M, llamada Ia orientacién inducida. Si se aplican estas definiciones a H* con la orientacién usual, se encuentra que la orientacién inducida en RY! = {x eH: x = 0} es (=1)* veces la orientacién usual. La razén para esta elec cién aparecerd clara en la seccién siguiente. Si M es una variedad (n — 1) dimensional orientada en R®, se puede defin un sustituto para el vector normal unitario exterior, cuando M no es necesari mente la frontera de una variedad n-dimensional. Si [by -.-,0y-i] = pw Se elige n(x) en R*, de manera que n(x) sea un vector unitario perpendicular a M, y (nlx), 01, tn-i] Sea la orientacién usual de R*,, También se llama a n(x) vector unitario normal exterior a M (determinado por y). Los vectores n(x) varian con continuidad en M, en un sentido obvio. Recfprocamente si una familia continua de vectores unitarios normales n(x) est definida en todo M, entonces se puede determinar una orientacién de M. Esto muestra que una eleccién continua de vectores normales es imposible en una banda de Mobius. En el modelo de papel de la banda de Mobius los dos lados del papel (que tiene espesor) pueden con- siderarse como los extremos de los vectores normales unitarios en ambas direc- ciones. La imposibitidad de elegir vectores normales con continuidad se refleja por la famosa propiedad del modelo de papel. El modelo de papel tiene una sola cara (si se empieza pinténdolo por una cara se termina habiéndolo pintado todo);Integracién en variedades Mm Sh fn % / salt) = my) FIGURA 5-8 ‘Algunos vectores unitarios normales exteriores, de variedades con frontera en Ri en otras palabras, eligiendo n(z) arbitrariamente en un punto, y luego en los ‘otros puntos por continuidad, al llegar de nuevo al punto inicial se esta obligado a la eleccién opuesta para n(x). Problemas. 5-9. Probar que M, esté formado por los veetores tangentes en ¢ a las eurvas ¢ en M con a(t) =x. 5-10, Se supone que € es una coleccién de Sistemas de cordenadas para M tal que (D Para cada x€M existe fe © que es un sistema de coordenadas alrededor de @) si fg e, entonces det (f-1> g)>0. Probar que existe una orientacién Unica de M tal que f conserva la orientacién si fe © i Mes una variedad dimensional con frontera en RY se define yw, como la orientacién usual de M, = Rv, (la orientacién y asf definida es Ia orientacion usual de M), Si xeaM, probar que las dos definiciones de n(x) dadas anteriormente ccoinciden, 5-1.ne Caleuto en variedades 5-12. a) Si F es un campo vectorial diferenciable en MCR, probar que existe un cconjunto abierto A > M y un campo vectorial diferenciable P en A con P(z)= F(z) para x= M. Indicacién: Hacerlo localmente y utilizar particiones de la unidad. (b) Si M es cerrado, probar que se puede elegir A 5-13, Sea gi A—Rr como en el teorema 51. (@) Si re M=g-U0), sea hs U >Re el difhomomorfismo nico esencialmente, tal que g» hie) = (xP *%... 52") y MO) = x. Se define f: Re“? Re por fla) = Oa), Probar que Ja es 1-1 de manera que n— p vectores fy (eps. --sfelle, pl son linealmente independientes. () Probar que se pueden definir orientaciones y, consistentes, de manera que M sea orientable. (6) Si p= 1, probar que las componentes de la normal ext plos de Dy(s),--- Dy) 4. Si MC RY e5 una variedad k-dimensional orientable, probar que existe g: A> RY-# tal que M = @°%0) y ex) tiene rango m~ k para xe M, Indicacién: En el pro- blema 5-4 se hace esto localmente. Utilizar la orientacién para elegir soluciones locales consistentes y utilizar particiones de la unidad, 5-15. Sea M una variedad (7 — D-dimensional en RP, Sea Mle) el conjunto de los extre- ‘mos de los vectores normales (en ambas direcciones) de longitud + y supéngase due + es suficientemente pequefio para que M(e) sea también una variedad (n — 1)- dimensional. Probar que M(s) es orientable (aunque M no lo sea). (Qué es MC) si Mes la banda de Mabius? 5-16. Sea g: A—> RP como en el teorema 5-1. Si fs RX R es diferenciable y el miximo {o minimo) de fan e740) se presenta ene, probar gue exten hy dye R, Ser oes (9 go Sxve@ se teees Indiccin: Esta igual se puede scribe en a forma ae) = 37 el) y es obvi st af) = (7h. 9, El méximo de f en’g-N0) se denomina algunas veces el miximo de f sujeto 0 ccondicionado las restrieciones gi = 0. Se puede intentar encontrar @ resolviendo fl sistema de ecvaciones (1). En particular si g: A> R, se han de resolver n+ 1 Dyfla) = »D,gta), (a) = 0, fen +1 incdgnitas al,-...atd que es frecuentemente muy seneillo si se deja la fecuacién g(a) = 0 para el final. Este es el método de Lagrange, y las 2, tiles como auxiliares, se denominan el multiplicador de Lagrange. El problema siguiente pro- porciona una bonita aplicacién tedrica de los multiplicadores de Lagrange. 5-17. (@) Sea T: RY—> Re avto-adjunta con matriz A= (a,), de manera que a = aj, Si (x) = (Payx) = Ye,x1, se tiene Dye) = 2¥ a,x. Considerando el maximo de (Tz2) en $1 probar que existe x€S"-! y KER con Tx = hx (&) Si V = [ye Re: (eu) = 01, probar que TV) c Vy T: V—> V es auto-adjunta (6) Probar que T tiene una base de vectores propios,Integracién en variedades ns TEOREMA DE STOKES EN VARIEDADES Si o es una pforma en una variedad con frontera k-dimensional My ¢ es un p-cubo singular en M, se define forks precisamente como antes; las integrales sobre p-cadenas se definen también como antes. En el caso p = k puede ocurrir que exista un conjunto abierto W > [0,1] y un sistema de coordenadas f: W—> R" tal que cf) = f(x) para xe [0,1)*; un ‘ecubo en M se entenderé que es siempre de este tipo. Si M es orientada, el k-cubo singular ¢ se dice que conserva la orientacién, si f la conserva. 5-4, Teorema. Si cues: [0,1]\—>M son dos k-cubos singulares que conser- ‘van la orientacién en ta variedad orientada k-dimensional My w es una k-forma en M tal que w = 0 al exterior de c\(0,tP) 0 eA(0,1T), entonces [« Demostracién. Se tiene w= J ate) = f (qtoer)*es*(u). fxg ata ¢ esté definido sélo en un subconjunto de [0,1] y la segunda igual- (Aaut ¢ O en el exterior de c\({0,1}") n ex{0,1})) Por To dad depende del hecho que w tanto basta probar que (qtee)rerta) =f extte) = fo ir oie a ®. Si a*(w) = fde'A ... Adz* y cre ¢; se designa por g, entonces en virtud del teorema 4-9 se tiene orfds! A+++ Aas) = (foo) “det ods! A= Adz = (fog): [det g/|-dzt A +++ Adz, (ext €3)*ea"(e) puesto que det g’ = det (cy"'e c1’>0. El resultado es consecuencia ahora del teorema 3-13.) :na Céleulo en variedades La iiltima ecuacién de esta demostracién ayuda a explicar por qué se ha pro- cedido con tanto cuidado con las orientaciones. Sea w una k-forma en una variedad orientada k-dimensional M. Si existe un k-cubo singular ¢ que conserve la orientacion en M tal que w = 0 en el exterior de c({0,1}), se define [ o- f a El teorema 5-4 demuestra que Jy, «@ no depende de la eleccién de c. Supdngase ahora que w es una k-forma arbitraria en M. Existe un recubrimiento abierto © de M tal que para cada Ue © existe un k-cubo singular c que conserva la orien- tacién con U c c({0,1]). Sea una particién de la unidad para M subordinada a este recubrimiento. Se define beRdes con la condicién de que la serie converja (converge ciertamente si M es com- acto). Un razonamiento andlogo al del teorema 3-12 prueba que Su w no de- pende del recubrimiento © 0 de ‘b. Todas estas definiciones podian haberse dado para una variedad k-dimensio- nal M con frontera y orientacién y. En 4M esté la orientacién inducida au Sea cc un k-cubo que conserva la orientacidn en M tal que ¢,,,, esté en M y es el tinica cara que tiene todo punto interior en 2M. Como indica tal nota después de la definicién de ap, ¢,,., conserva la orientacién si k es par, pero no si k es impar. Asf si w es una (k — I)-forma en M que es 0 en el exterior de c((0,1}), se tiene aparece con coeficiente (~1)* en de. Por tanto ot fom fo La elecién de du se hizo para eliminar cada signo menos en esta ecuacién y en A toeon que tg Por otra parte, ¢,, 9) 5-5. Teorema, (Teorema de Stokes.) Si M es una variedad k-dimensional orientada compacta con frontera y w es una (k — 1)-forma en M, entoncesIntegracidn en variedades ns [orf (Aqui se da a @M la orientacién inducida.) Demostracién. Se supone en primer lugar que existe un k-cubo singular que conserva la orientacién en M — 0M tal que o = 0 en el exterior de c{(0,1)). En virtud del teorema 4-13 y de la definicién de do, se tiene fe fe = [ dere J ote -fe be Entonces [i= [een Jamo, puesto que © = 0 en dc. Por otra parte, Sayw = 0 puesto que » = 0 en aM, SupSngase aliora que existe un k-cubo singular en M que conserve la orien- tacién tal que ¢,,,,€5 la unica cara en aM, y 0 = 0 en el exterior de cf(0,1)*. [mr fen fon fo Se considera finalmente el caso general. Existe un recubrimiento abierto € de M y una particién de la unidad @ para M subordinada a © tal que para cada ye@ la forma ¢-w sea de una de los dos tipos ya considerados. Se tiene o=aq)=- a(y, e)= a de manera que Jie reno Puesto que M es compacto, ésta es una suma finita y se tiene De ferer®Caleulo en variedades Por tanto Problemas. 3-18. Si M es una variedad m-dimensional (o variedad con frontera) en Re, con la orientacién usual, probar que Syf dz! ... Adz", tal como se ha definido an eta secin, oi nine uf, que te ba dena en el east 5-19, (a) Probar que el teorema 5-3'es falso si M no es compacto, Indicaci tuna variedad con frontera para la cual se cumple 5-5, entonces M— aM es tam- bign una variedad con frontera (con frontera vaca). (©) Probar que el teorema 5-5 se cumple para M no compacto siempre que w se anule en el exterior de un subconjunto compacto de M. 5-20, Si w es una (k ~ I)-forma en una variedad k-dimensional compacta M, demostrar que Judo = 0, Dar am contracjemplo a! M no compacta. 5-21, Un Ketensor absoluto en Ves una funcién x: VF—>R de la forma Jol para © AMV). Una k-forma absoluta en M es una funcién y tal que y(2) es un k-tensor absoluto en M,. Probar que Sy» se puede definir aunque M no sea orientable, 5-22, Si M,cRr es'una variedad con frontera n-dimensional y M, cM, —@M, es una varieded r-dimensional con frontera. y MyM, som compactos, probar que bord donde w es una (1 — 1)-forma en M, y 8M, y aM, tienen las orlentaciones inducidas por las orientaciones usuales de M, y M,- Indicacién: Encontrar una variedad con frontera M tal que 2M = 0M, U aM; y tal que la orientacién inducida en 8M coin- ida con la de OM, en @M, y'es la negativa de la de 2M, en 2M, EL ELEMENTO DE VOLUMEN Sea M una variedad k-dimensional (0 variedad con frontera) en R* con una orientacién y. Si x eM, entonces wp y el producto interior T, que se definié an- teriormente determinan un elemento de volumen w(x) AMM,). Se obtiene por tanto una k-forma w en M, no nula en ningin punto, que se denomina elemento de volumen en M (determinado por jw) y que se indica por dV, a pesar de no ser en general la diferencia de una (k—1)-forma, El volumen de M se define como SudV, siempre que esta integral exista, 1o que ocurre siempre que M sea com- acto, «Volumen» se acostumbra a llamar longitud o area para variedades deIntegracién en variedades nr una y dos dimensiones, y dV se designa por ds («elemento de longitud») o por dA (0 dS) («elemento de Area» (superticie)). Un caso concreto de interés particular es el elemento de volumen de una superficie orientada (variedad bidimensional) M en R°. Sea n(z) la normal exte- rior unitaria en xe M. Si» ¢ AXM,) est definida por wow ~aa( ) n(2) entonces, w(vite) = 1 si vy w forman una base ortonormal de M, con {v.10} Entonces, dA = w. Por otra parte, o(v,w) = (v X w, n(x)) por la definicién de x w, Por tanto, se tiene 4A (oyu) = @ X w, n(@)) Puesto que v X w es un miltiplo de n(x) para vw eM, se concluye que aA(v,w) = |v X wo] si [1] = Hs, Si se desea caleular el érea de M, se ha de hallar §,.,, c* (dA) para ‘un 2-cubo singular c que conserve la orientaciOn. Se tiene E(@) = (De'(a)}? + Die%a)}? + (Die, F(a) = Die'(a) - Dac'(a) + Dye%(a) + Dic%(a) + Dyce) - Dze%(a), Gla) = [Dze\a)]* + [Dac%(a)}? + (D2e*(a)]?. Entonces € (AA)((er)as(exda) = 2A (ce((e1)9),e0((€n)s)) = |Dre'(a),De*(@),Dic*(a)) X Dee"(a),Dse*(a),Dse%(a))| = VE(@)@(a) — F(a? en virtud del problema 4-9, Por tanto [easy- [ Via—F oan oans Caleulo en variedades Calcular dreas de superficies es evidentemente una empresa temeraria; afor- tunadamente rara vez se necesita conocer el area de una superficie. Por otra parte, existe una expresin simple para dA que es suficiente para las conside- raciones te6ricas. 5-6. Teorema. Sea M una variedad bidimensional orientada compacta (o va- riedad con frontera) en R? y sea n el vector normal exterior unitario. Entonces CQ) dA = nhdy A det ntdz A de + nb de A dy. Ademés @) add = dy A dz, @) nidA = dz Adz. a nidd = de Ady. Demostracién. La igualdad (1) es equivalente a la A(om = an(> ) (2), Lo que se comprueba desarrollando el determinante por menores segin la iltima fila. Para probar las otras igualdades, sea z@M,. Puesto que v X w =an(z) para un xe R, se tiene Ken(z)) {0X w, n(z)) = (em(a))ar = (zyan(z)) = (ap X w). Eligiendo 2 = e, ¢s y ey se obtiene (2), (3) y Una Hamada de atencién: si we AYR%) esté definida por @ = n'(q) -dy(a) A de(o) + n%a)- de(a) A dz(a) +n¥(a)-de(a) A dy(a), no es cierto, por ejemplo, que ni(a) a = dyla) A de(a) Los dos miembros sélo dan el mismo resultado si se aplican a v0 ¢ My,0 Céleulo en variedades Son necesarias algunas observaciones para justificar las definiciones de longi- tud y drea que se han dado. Si c: (0,1]—> R es diferenciable y c({0,l}) es una variedad unidimensional con frontera, se puede demostrar, pero la demostracién es enredada, que la longitud de c{(0,1}) es efectivamente el extremo superior de las longitudes de las poligonales inscritas. Si c: (0,1]*— R", es natural esperar que el drea de c{(0,1}}) sea el extremo superior de las dreas de las superficies for- ‘madas por triéngulos cuyos vértices pertenezean a e({0,I}). Aunque parezca raro, ‘muchas veces no existe este extremo superior —se pueden encontrar superficies poligonales rariamente préximas a c({0,1?) con dreas tan grandes 5.9 se pone de manifesto esto para un cilindro. Se han propuesto muchas definiciones para el rea de una superficie que no coin- ciiden entre si, pero que todas coinciden con la definicién dada aqu{ para super- ficies diferenciables. Para una discusién de esta dificil cuestién se remite al lector a las referencias (3} 0 {15}. Feoblemas, 5-23. Si M es una variedad orientada unidimensional R* y c: [0.1] > M conserva la orientacién, probar que [ee- ViPS FTP. 1 in 5-24, Si M es una vatiedad n-dimensional en Re, con la orientacién usual, probar que dV =dx'A.... Ads", 0 sea el volumen de’ M, tal como se ha definido en esta seccidn, es el volumen definido en el capitulo 3. (Obsérvese que esto depende del factor numérico en-la definicion de w An.) 5-25. Generalizar el teofema 5-6 al caso de una variedad (x ~ 1)dimensional orien tada en Re 5-26, (a) Si f: [a8] —> R es no negativa y la gréfica de f en el plano xy se lace alrededor del eje x en RY engendrando una superficie M, probar que el area de M es fovieor (©) Catcalar ef érea de St. 5-27, Si 7: Rr —>R® es una transformacin lineal que conserva la norma y M es una ‘ariedad k-dimensional en Re, protar que M tiene el mismo volimen que 7(¥0. 5-28, (a) Si M es una variedad k-dimensional, probar que se puede definit om i-tentor Absolto [aV), aun en el caso de ser M'no orientable, de manera que sl Volumen de M se puede deine por SuldV (b) Si 6 1O2q) x (— 161)" RP estd definido por elu) = (2eos u + vsen(u/2}c08 u, 2 sen + v sen(u/2) sens, v cos u/2), probar que e({0.25} x (—Iu1)) es una banda de Mobius y hallar su drea. 5-28. Si existe una k-forma que no se anula en ningiin punto en una variedad k-dimen- sional M, probar que M es orientable.Interacins on toriadades ra 530, (a) Si fs 101) +R es dferencable y c: (0.1) —> RE estédefinida por ca) = (=f) probar que (0) Tine Tongitud §ivt= 0% (b) Probor que esta longitudes el extromo superior de las longitudes de las poligonales inseritas Indicacidn: Si O= yor 122, = hy entonces lett — all = Vi = VG iP FPO pata un cierto 5, [tpt 5-31. Se considera la 2-forma w definida en R 0 por 2dy Ade + yd Ads + eds Ady (a) Probar que w es cerada (0) Probar que un) = CRP) inesap) = FH Para r>0 sea SXr) = [x R®: |x| =r]. Probar que restringida al espacio tan- gente de S%) es Lir? veces el elemento de volumen y que §,%,, = 4x. Concluit que «nO es exacta, No obstante se indica « por d@ puesto que, como se veré, de) es la andloga de Ia L-forma d® en R?— 0. () Si o, es un vector tangente tal que v=1p para un 2€R, probar que d0(p) (o7w,) = 0 para todo w,, Si una variedad bidimensional M en RO es parte de un cono generalizado, es decir, si M es un conjunto uniéa de segmentos de semirrectas que parten del origen, probar que Sy d@ = 0. (@) Sea MCR! —0 una variedad bidimensicnal compacta con frontera tal que ‘cada semirrecta a partic del origen corte a M a lo sumo una vez. (Fig. 5-10). El Conjunto unin de estas semirrectas que parten del origen y que cortan a M es jun cono sélido C(M). El ingulo sélido determinado por M se define como el rea de C(M) nS, 0 lo que es equivalente como I/r? veces el érea de C(M) 0 SX) para F>0. Probar que el angulo sélido determinado por M es. [Cy d@|. Indicacidn: Elegir r suficiencemente pequetio para que exista una variedad ‘tridimensional N ccon frontera (como en la Fig. 5-10) tal que AN sea la unin de M y C(M)n Sn), Yuna parte de un cono generalizado. (Se tratard, en efecto, de una variedad N con esquinas; ver las observaciones del final de la préxima seccién,) 5-32, Sean /.g: [0.1] > RP curvas cerradas no secantes. Se define el mimero de encadena- rmiento l(f.g) de fy @ por (compérese con problema 4-34) (FG). ftw) ~ e(0)| probar que12 Céleulo en variededes FIGURA 5-10 1a wna Z| | pgp anon done ye) rw) gw) Altus) = det{ (gy) GY) oo Meu) — ste) tu) — go) Hu) — ao), (©) Probar que Kg) si f'y g estin ambas en el plano xy. Las curvas de laIntegracién en variedades 13 Fig. 4-6 (b) estén dadas por flu) = cos u, sen u, 0) ¥ g(s) = (1 + cos v, 0, sem 0) Se puede legar fécilmente al convencimiento que calcular Kf.g) por medio de la integral anterior es en este caso précticamente imposible. El problema que sigue presenta la manera de hallar lf.g) sin edleulos explicitos 5-33, (a) Si (@b.c) ER? se define \dy A de + (y — b)ds Ade + (= elds Ady, [ea +@-0+G- 08 8.0.0 = Si M es una variedad bidimensional compacta con frontera en Ry (a.bic)@M, 8 define (abe) = “p de. ‘Sea (a,b,c) un punto en ef mismo lado de M que la normal exterior y (@.b'c.) un unto en el lado opuesto. Probar que eligiendo (a,c) suficientemente préximo a (abc) se puede hacer Q(ab.<) — M(a,8'c)) tan préximo a —4x como se desee Indicacién: Primero, probar que si’ M = aN entonces O(a,bjc) = —4x para (ab) N ~M y Olabc) =0 para (abceN. () Supéngase f(0.1}) = aMf para una cierta variedad bidimensional orientada compacta M con frontera. (Si f no se corta a s{ misma, una M de este tipo existe siempre, aun cuando f tenga nudos, ver [6], pigina 138.) Se supone que siempre que g corta Men x el vector tangente » de g no esté en M,. Sea n* el nimero de Interseeciones en las que v tiene Ia misma direccién que la normal exterior y n~ el rimero de las otras intersecciones. Sim =n* —n~ probar que : == fa (6) Probar que foo y bata» [238 Dit(a,be) Dialape) = f Gn aty — w= des , donde ryt) = lex472). (d) Probar que el entero m de (b) es igual a la integral del problema 5-32(0) ¥ utilizar este resultado para probar que Kf.g) = 1 si f ¥ g son las curves de la Fi gura 4-6 (b), mientras que Wf) = 0 si f y g son las curvas de la Figura 46 ( (Estos resultados eran conocidos de Gauss (7]. Las demostraciones perfladas aqui son de [4] pp. 409-411; ver también (13], Volumen 2, pp. 41-43.)128 Céleulo en variedades LOS TEOREMAS CLASICOS Se tiene ahora preparado todo el instrumental necesario para establecer y de- mostrar los teoremas clisicos «tipo Stokes». Se utilizard parcialmente en esta exposici6n la notacién cldsica. 5-7. Teorema. (Teorema de Green.) Sea MCR? una variedad bidimensional ‘compacta con frontera, Supéngase que 23: M—> R son diferenciables, Entonces [esrtearm [0s dene nay é - [f(e-B)e» (Aqui M tiene Ia orientacién usual, y @M la orientacién induc nocida como la orientacién contraria ala de las agujas del reloj.) , también co Demostracién. Este es un caso muy particular del teorema 5-5, puesto que (ade + Bdy) = (Dif — Die)dz A dy. 5-8 Teorema. (Teorema de Ia divergencia.) Sea MCR? una variedad tridi- ‘mensional compacta con frontera y n la normal exterior unitaria en @M. Sea F un ‘campo vectorial diferenciable en M. Entonces IL dioF av [ (Fin) aa. Esta ecuacién se escribe también mediante tres funciones diferenciables aber: MR: LNG +ar = J (la + nto + ny) dS. Demostracién. Se define w en M por w = Fidy A dz+F'dz A de+P de A dy. Entonces, do = div F dV. Segiin el teorema 5-6, en 2M, se tiene nidA = dy Ade, ntdA =dz A dr, nedA = dz A dy.Integracién en variedades 135, Por tanto en 4M se tiene (Pnydd = Bin dA + P'n2dd + F'n? dA = Fidy Adz + Fide de P¥de A dy Asi, en virtud del teorema 5-5, resulta [array= [ae- de> [oor 1 5-9. Teorema. (Teorema de Stokes.) Sea MCR una variedad bidimensional, orientada compacta con frontera y n la normal unitaria exterior en M determinada por la oriemtacién de M. @M tiene la orientacidn inducida, Sea T el campo vecto- rial en @M con ds(T) = 1 y sea F wn campo vectorial diferenciable on un conjunto abierto que contiene a M. Entonces fe XP), nda = [ene Esta {érmula se escribe algunas veces adr + Bdy + ydz = rs (27 28) 4 ga (88 22) 4 ga (28 _ 20! [le@-2+eG-2)+G-S)]s Demostracién, Se define en M por w= Fidx + Fidy + Pde. Puesto que ¥ x F tiene componentes Dj ~ DyF*, DsF' — D\F?, D\F* ~ DF", se sigue, como en la demostracién del teorema 5-8, que en M se tiene YX F),n)dA = (Dak? ~ D3F)dy A de + (Dif! = DiF ide A dr + (DiF* — DiP¥)dz A dy = de, Por otra parte, puesto que ds(7) = 1, en 2M se tiene T'ds = dr, T*da = dy, Tds = de.BH Caleulo en variedades (Estas igualdades pueden ser comprobadas aplicando ambos miembros a T, para x€€M, puesto que T, es una base para (@M),.) Por tanto, en 0M es (PT) ds = FIT! ds + F*T* ds + FST ds Plde + FYdy + Pde Asi, en virtud del teorema 5-5, resulta fuvxPmdd= fdo= fox [ore ' Los teoremas 5-8 y 5-9 son las bases para los nombres de div F y rot F. Si F(a) es el vector velocidad de un fluido en x (en un instante) entonces Su (F,n) dA es la cantidad de fluido que «diverge» a partir de M. En conse- ‘uencia la condicién div F = 0 expresa el hecho que el fluido es incompresible. Si M es un disco, entonces {w (F,T) ds mide la cantidad de fluido que circula alrededor del centro de este disco. Si es cero para todo el disco, entonces Vx F = 0 y el fluido se denomina irrotacional Estas interpretaciones de div F y rot F son debidas a Maxwell {13]. Maxwell realmente trabajé con el opuesto de div F, que de conformidad con la considera- cin anterior, llamé la convergencia. Para Vx F Maxwell propuso «con gran timidez» el término rotacién de F: este término desafortunado sugiere la abre- viatura rot F que todavia se emplea y se lee rotacional (los autores de habla inglesa emplean frecuentemente la palabra «curls). Los teoremas clisicos de esta seccién se suelen establecer con mayor genera- lidad que la que se ha dado aqui. Por ejemplo, el teorema de Green es cierto para un cuadrado, y el teorema de la divergencia es cierto para un cubo. Estos dos hechos particulares pueden demostrarse aproximando el cuadrado o el cubo por variedades con frontera, Una generalizacién completa de los teoremas de esta seccién requiere el concepto de variedades con aristas; éstas son subcon- juntos de R" que son, salvo dithomomorfismos, localmente porciénes de R* que estan acotadas por trozos de (k ~ 1)-planos. El lector ambicioso encontrar un estimulante ejercicio en buscar definiciones para variedades con aristas,que sean rigurosas y en investigar los resultados de este capitulo que pueden ser generalizados. Problemas. 5-34. Generalizar el teorema de divergencia al caso de una n-variedad con frontera_en RP. 5-35. Aplicando el teorema de la divergencia generalizado al conjunto M = [xe R™:Integracion en variedades wer lz]

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