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PRACTICA N11
ANLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL POR RESPUESTA EN FRECUENCIA
OBJETIVO
Utilizar el comando rltool del matlab en el anlisis de un sistema de control por respuesta en
frecuencia.
INTRODUCCIN:
Utilizaremos el comando rltool (P,K) para obtener la ganancia K tal que el sistema cumpla con un
margen de fase deseado.
Sistema original
Crear la siguiente la funcin de transferencia de
lazo abierto.
P=
3
s (s + 1)(s + 2 )
P = zpk ( [ ], [0 1 2],3 )
Grafica de respuesta
en frecuencia, BODE
Grafica de respuesta
en frecuencia,
NICHOLS
6.02 dB
20
0.969 rad/seg
1.41 rad/seg
% M p = 56%
Tiempo pico
t p = 3.4
Tiempo de estabilizacin
t s = 22.1
r son.
Magnitud de Resonancia
Frecuencia de Resonancia
9.68 dB
1.03 rad/seg
(11.9 )
20 = 0.254
20 log K = 11.9
K = 10
Por lo que la ganancia necesaria para tener un
margen de fase de 60 , sera K = 0.254
17.9 dB
60.5
0.354 rad/seg
1.41 rad/seg
% M p = 7%
Tiempo pico
t p = 7.52
Tiempo de estabilizacin
t s = 10.7
Ganancia Crtica
Para calcular la ganancia crtica procedemos
como sigue.
Considerando el sistema original
3
P=
s(s + 1)(s + 2 )
Las caractersticas del sistema son:
Margen de Ganancia
Margen de Fase
Frec. de transicin de Ganancia.
Frec. de transicin de fase
6.02 dB
20
0.969 rad/seg
1.41 rad/seg
20 log K c = MG = 6.02
K c = 10
(6.02 20 )
=2
P=
3* 2
s(s + 1)(s + 2)
0 dB
0
1.41 rad/seg
1.41 rad/seg
REPORTE
Considere la siguiente funcin de transferencia de lazo abierto
G (s )H (s ) =
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
500
(s + 2)(s + 5)(s + 10)
( )