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Inacap Copiap

Controladores de procesos
P - PI -PD

Cristian Faguett.
Alexis Godoy.
Mauricio Arostica.
Cristopher
Dorador.
Sergio Pizarro.

[instituto profesional Inacap]

Controladores de procesos
(proporcional)

controlado
res
Proporcion
al

Integral

Derivatriva

El
sistema
de
control
proporcional se basa en
establecer una relacin lineal
continua entre el valor de la
variable controlada y la
posicin del elemento final
de control. As, la vlvula de
control se mover el mismo
valor para cada unidad de
desviacin. En el ejemplo del
depsito, el control de nivel
abrir ms o menos la vlvula de drenaje en funcin de la
desviacin existente en el nivel respecto del valor de
consigna. Si el nivel a subido a valores muy altos tendremos
una gran apertura de la vlvula. Por el contrario, para un nivel
inferior al de ajuste la vlvula se encontrar en una posicin
ms cerrada que la que correspondera al set-point (ajuste).
El principal problema de este sistema es la imposibilidad de
alcanzar de nuevo el punto de consigna cuando se varan las
variables de entrada al proceso. Imaginemos que el nivel de
nuestro equipo est ajustado a un metro y el caudal de
entrada es de 5 m3 /h, encontrndose la vlvula de drenaje
en la posicin correspondiente al nivel de ajuste seleccionado.
As para que exista constancia de nivel la posicin de la

vlvula de drenaje permitir que se evacuen los 5 m3/h de


caudal entrante.
Para poder entender mejor como funciona un controlador
proporcional se explicara con un control de nivel de agua, Con
un flotador.

Ns=set-point (nivel deseado)


h=diferencia de altura
(agua)/
Incremento de altura.

h= altura (agua) inicial


Conjunto regulador v/v y
boya

Cuando el incremento de altura (h) es muy grande porque el


tanque est vaco, el caudal de salida (Qs) va a ser MAX, y
mientra el incremento de altura (h) es MIN, prcticamente
cerca de (Ns) el caudal de salida (Qs) va a ser MIN.

El error de offset ser mayor


cuanto ms (qs) sea mayor.
Para poder modificar, disminuir
este error debemos aumentar

kp.

Controladores de procesos

(integral)

controlado
res
Proporcion
al

Integral

Derivatriva

El control integral basa su funcionamiento en abrir o cerrar la


vlvula, a una velocidad constante, hasta conseguir eliminar
la desviacin. La velocidad de accionamiento ser
proporcional al error del sistema existente.
Volviendo al caso de nuestro depsito, debido a la variacin
de nivel ocasionada por el paso del caudal entrante de 5 a 7
m3 /h el controlador del sistema actuar de forma que se
recupere el nivel de consigna. Por control integral el
controlador actuar sobre la vlvula de drenaje a una
velocidad constante, proporcional a la desviacin existente,
durante el tiempo necesario para recuperar el valor de ajuste.

Analizaremos lo que ocurre realmente en la vlvula, en un


primer momento el paso de la vlvula permitir la circulacin
de los 5 m3 /h de la alimentacin. Al variar el caudal de
alimentacin a las nuevas condiciones se produce un aumento
de nivel al existir una acumulacin de materia en el tanque. El
controlador del sistema ir aumentando la seccin de paso de
la vlvula a velocidad constante llegndose a alcanzar valores
de caudal de salida superiores a los 7 m3 /h entrantes para
conseguir extraer la acumulacin de materia producida.
Cuando se llegue de nuevo a restablecer el nivel de ajuste, el
controlador actuar sobre la vlvula de la forma necesaria
para conseguir de nuevo la estabilidad del sistema.
Este sistema presenta la ventaja de carecer de offset, por lo
que resulta posible recuperar las condiciones de operacin de
ajuste despus de producirse una variacin en las entradas
del sistema.
A continuacin se representar grficamente cmo
evolucionan la posicin de la vlvula, el error del sistema y la
variable de control en el tiempo.

SI = seal integral
h = diferencia de altura
t = diferencial de tiempo

La seal SI es una seal


adicional que junto con la
seal proporcional actan
directamente en el actuador,
de esta manera el control es
ms preciso con un mayor control ms rpido es el control y
la variacin de alturas es menor.

Controladores de procesos

(Derivativo)

controlado
res
Proporcion
al

Integral

Derivatriva

En la regulacin derivada la posicin


de la vlvula ser proporcional a la
velocidad de cambio de la variable
controlada. As, la vlvula sufrir un
mayor
o
menor
recorrido
dependiendo de la velocidad de
cambio del error del sistema. Nos
remitimos a las curvas de variacin
de las variables del sistema para una
mejor comprensin del fundamento
operativo
de
este
modo
de
regulacin.

Volviendo al ejemplo del depsito, la regulacin de la vlvula depender


de cmo se haya producido la variacin de nivel del sistema. Si el nivel
vara lentamente la vlvula tendr un paso menor, al que tendra en
caso de mayores velocidades de variacin de nivel. Supongamos que la
variacin de caudal entrante de 5 a 7 m3 /h nos produce que el nivel
suba 1 metro cada diez minutos, regulndose el sistema de forma que
se extraen 8 m3/h hasta recuperar las condiciones de ajuste. Sin
embargo, si tuviramos el caso de que el nivel variase 2 metros cada
cinco minutos sera necesario regular la vlvula para tener una
extraccin de unos 15 m3/h con objeto de recuperar las condiciones de
consigna de forma ms rpida y eficiente.
La adopcin de este sistema de control nos permitir una regulacin sin
offset. El control derivativo nos permite tener una mayor velocidad de
correccin de las desviaciones del sistema, contribuye a una operacin
ms estable y continua. Normalmente en las aplicaciones de control no
se recurre solamente al empleo de un solo tipo de regulacin, dando
lugar a sistemas de control combinados. As surgen los controles PI
(Proporcional + Integrado), PD (Proporcional + Diferencial) y PID
(Proporcional+Integrado+Diferencial).

Estos sistemas suponen la ventaja de


disponer de las caractersticas de
regulacin de los sistemas de control
integrados en ellos. La actuacin de
este tipo de sistemas se podr
comprender mejor si vemos el
siguiente grfico en el que se
presenta conjuntamente la evolucin
del error en el tiempo y la posicin
correspondiente de la vlvula en un
control PID.CON

Grficamente
los
controladores se demuestra el
efecto que se produce, se
sabe que en el control
proporcional al producirse
algunas perturbaciones, en si
el proceso controla de igual
manera pero se nota la
variacin de altura entre el
ser point (Ns) y h.
En el caso del PD el
controlador
tiende
a
amortiguar golpe el caudal
que sale abriendo la v/v de
entrada
controlando
el
sistema de mejor manera.

Conclusiones (proceso

proporcional)
Del proceso proporcional podemos concluir que en el primer
tramos (0.0 6.7) segundos se trabaj con un Kpr ALTO (10),
lo que se aprecia en este periodo es que el actuador est
trabajando
al mximo para llegar al set-point, periodo se
aprecia un error estacionario quizs es mnimo pero existe, y
se mantendr a lo largo del tiempo, se entiende que al
aplicarle perturbaciones este retomara su posicin
manteniendo siempre este error estacionario.
En el tramo siguiente (6.8 12) segundos se varia el Kpr A (2)
como se aprecia en la imagen, si por un momento se acerca al
set-point producindose un error estacionaria muy amplio,
como sabemos el sistema en si a lo largo de tiempo al fin

llegara por lmenos llegar ms cerca del ser-point, cada vez


multiplicando el Kpr al error con el tiempo sera menor.

Proceso (PI)

Con el proceso PI, ahora si se se podria mejorar aun mas la


seal en comparacion con el proporcional porque es te al
integrar cada vez el error con respecto al tiempo dh/dt, se le
suma una seal mas al actuador mejorando la sear,
buscando siempre permanerser en el set-point.
En la imnagen se puede apreciar que la variable se aserca o
permanece en el set-point, al aplicarle perturbaciones no
tarda mucho en retomar su rumbo y controlar, el actuador

controla no muy esforzado, se apresia que en un momento


tubo que aumentar su trabajo, porque se le aplico una
perturbacion
pero al moneto se acercarce al set-point
retoma su trabajo normal de control.

Proceso (PD)

En
el

proceso PD, permite controlar el actuador, con respecto a la


velocidad que presenta la variable controlada. La velocidad
del cambio del error es fundamental al momento de querer
controlar este tipo de proceso.
En la imagen del proceso PD, la seal verde que indica como
el actuador incrementa hasta un punto muy alto, debido a
que es necesario incrementar el nivel de lquido en el
depsito, mientras que la variable se encuentra en un marcen

aceptable, este sistema permite una mejor correccin del


error en un tiempo determinado.