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Lecturanalisis 2
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la salida de un sistema fsico puede aumentar hasta un cierto grado, pero puede estar limitada
por detenciones mecnicas o el sistema puede colapsarse o volverse no lineal despus de que la
salida excede cierta magnitud, por lo cual ya no se aplican las ecuaciones diferenciales lineales.
Entre los comportamientos importantes del sistema (aparte de la estabilidad absoluta) que deben
recibir una cuidadosa consideracin estn la estabilidad relativa y el error en estado estable. Dado
que un sistema de control fsico implica un almacenamiento de energa, la salida del sistema,
cuando ste est sujeto a una entrada, no sucede a la entrada de inmediato, sino que exhibe una
respuesta transitoria antes de alcanzar un estado estable. La respuesta transitoria de un sistema
de control prctico con frecuencia exhibe oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar un estado
estable. Si la salida de un sistema en estado estable no coincide exactamente con la entrada, se
dice que el sistema tiene un error en estado estable. Este error indica la precisin del sistema. Al
analizar un sistema de control, debemos examinar el comportamiento de la respuesta transitoria
y el comportamiento en estado estable.
SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
Considere el sistema de primer orden. Fsica mente, este sistema representa un circuito RC, un
sistema trmico o algo similar. La figura presenta un diagrama de bloques simplificado. La relacin
entrada-salida se obtiene mediante:
En lo sucesivo, analizaremos las respuestas del sistema a entradas tales como la funcin escaln
unitario, rampa unitaria e impulso unitario. Se supone que las condiciones iniciales son cero.
Observe que todos los sistemas que tienen la misma funcin de transferencia exhibirn la misma
salida en respuesta a la misma entrada. Para cualquier sistema fsico dado, la respuesta
matemtica recibe una interpretacin fsica.
Respuesta escaln unitario de sistemas de primer orden. Dado que la transformada de Laplace
de la funcin escaln unitario es l/s, sustituyendo R(s) = 1/s obtenemos:
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La curva de respuesta exponencial c(t)) aparece en la figura anterior. En una constante de tiempo,
la curva de respuesta exponencial ha ido de 0 a 63.2% del valor final. En dos constantes de
tiempo, la respuesta alcanza 86.5% del valor final. En t = 3T, 4T y 5T, la respuesta alcanza 95,98.2 y
99.3%, respectivamente, del valor final. Por tanto, para t =4T, la respuesta permanece dentro del
2% del valor final. El estado estable se alcanza matemticamente slo despus de un tiempo
infinito. Sin embargo, en la prctica, una estimacin razonable del tiempo de respuesta es la
longitud de tiempo que necesita la curva de respuesta para alcanzar la lnea de 2% del valor final,
o cuatro constantes de tiempo.
Respuesta rampa unitaria de sistemas de primer orden. Dado que la transformada de Laplace de
la funcin rampa unitaria es 1/s2, obtenemos la salida del sistema como:
o bien
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Si 0 < < 1, los polos en lazo cerrado son complejos conjugados y se encuentran en el semiplano
izquierdo del plano s. El sistema, entonces se denomina subamortiguado y la respuesta
transitoria es oscilatoria.
Si = 1, el sistema se denomina crticamente amortiguado.
Los sistemas sobreamortiguados corresponden a > 1.
La respuesta transitoria de los sistemas crticamente amortiguados y sobreamortiguados no
oscila. Si = 0, la respuesta transitoria no se amortigua.
Ahora obtendremos la respuesta del sistema para una entrada escaln unitario. Consideraremos
tres casos diferentes:
(1) Caso subamortiguado (0 < < 1): en este caso, C(s)/R(s) se escribe como
en donde
La frecuencia
s1, 2 = n j n 1 2 = j d
(2) Caso crticamente amortiguado ( = 1): si los dos polos de C(s)/R(s) son casi iguales, el sistema
se aproxima mediante uno crticamente amortiguado. Los polos se encuentran ubicados en:
s1, 2 = n
(3) Caso sobreamortiguado ( > 1): en este caso, los dos polos de C(s)/R(s) son reales negativos
y diferentes.
p1, 2 = n n 2 1
En resumen se tiene lo siguiente:
La siguiente figura contiene una familia de curvas c(t) con diversos valores de , en donde la
abscisa es la variable adimensional wt. Las curvas solo son funciones de
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En la figura observamos que un sistema subamortiguado con entre 0.5 y 0.8 se acerca al valor
final con mayor rapidez que un sistema crticamente amortiguado o sobreamortiguado.
Entre los sistemas que responden sin oscilacin, un sistema crticamente amortiguado presenta la
respuesta ms rpida. Un sistema sobreamortiguado siempre es lento para responder a las
entradas.
Definiciones de las especificaciones de respuesta transitoria. En muchos casos prcticos, las
caractersticas de desempeo deseadas del sistema de control se especifican en trminos de
cantidades en el dominio del tiempo. Los sistemas que pueden almacenar energa no responden
instantneamente y exhiben respuestas transitorias cada vez que estn sujetos a entradas o
perturbaciones.
Con frecuencia, las caractersticas de desempeo de un sistema de control se especifican en
trminos de la respuesta transitoria para una entrada escaln unitario, dado que sta es fcil de
generar y es suficientemente drstica. (Si se conoce la respuesta a una entrada escaln, es
matemticamente posible calcular la respuesta para cualquier entrada.).
La respuesta transitoria de un sistema para una entrada escaln unitario depende de las
condiciones iniciales. Por conveniencia al comparar respuestas transitorias de varios sistemas, es
una prctica comn usar la condicin inicial estndar de que el sistema est en reposo al inicio,
por lo cual la salida y todas las derivadas con respecto al tiempo son cero. De este modo, las
caractersticas de respuesta se comparan con facilidad. La respuesta transitoria de un sistema de
control prctico exhibe con frecuencia oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado
estable. Al especificar las caractersticas de la respuesta transitoria de un sistema de control para
una entrada escaln unitario, es comn especificar lo siguiente:
1. Tiempo de retardo, td
2. Tiempo de levantamiento, tr
3. Tiempo pico, tp
4. Sobrepaso mximo, Mp
5. Tiempo de asentamiento, ts
Estas especificaciones se definen
enseguida y aparecen en forma grfica
en la figura:
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1. Tiempo de retardo, td: el tiempo de retardo es el tiempo requerido para que la respuesta
alcance la primera vez la mitad del valor final.
2 . Tiempo de levantamiento, tr: el tiempo de levantamiento es el tiempo requerido para que la
respuesta pase del 10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final. Para sistemas
subamortiguados de segundo orden, por lo comn se usa el tiempo de levantamiento de 0 a
100%. Para sistemas sobreamortiguados, suele usarse el tiempo de levantamiento de 10 a 90%.
tp es proporcional a e inversamente
proporcional a wn..
Al incrementar la frecuencia natural no
amortiguada, se reduce tp
4. Sobrepaso mximo (porcentaje), Mp: el sobrepaso mximo es el valor pico mximo de la curva
de respuesta, medido a partir de la unidad. Si el valor final en estado estable de la respuesta es
diferente de la unidad, es comn usar el porcentaje de sobrepaso mximo. Se define mediante
La cantidad de sobrepaso mximo (en porcentaje) indica de manera directa la estabilidad relativa
del sistema.
Los sobrepasos se presentan en nmeros impares de n (n=1,3,5) y los sobrepasos negativos
ocurren en valores positivos de n (n=2,4,6,). Debe hacerse notar que si bien una respuesta para
una entrad escaln con 0 no es peridica, los sobrepasos y los sobrepasos negativos se
presentan a intervalos peridicos.
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Las especificaciones en el dominio del tiempo que se proporcionaron son muy importantes, dado
que casi todos los sistemas de control son sistemas en el dominio del tiempo; es decir, deben
presentar respuestas de tiempo aceptables. (Esto significa que el sistema de control debe
modificarse hasta que la respuesta transitoria sea satisfactoria.) Observe que, si especificamos los
valores de td, t,, tp, ts y Mp, la forma de la curva de respuesta queda prcticamente determinada.
Todas estas especificaciones no necesariamente se aplican a cualquier caso determinado. Por
ejemplo, para un sistema sobreamortiguado no se aplican los trminos tiempo pico y sobrepaso
mximo. (En los sistemas que producen errores en estado estable para entradas escaln, este
error debe conservarse dentro de un nivel de porcentaje especificado.
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Next, recall that the denominator of a transfer function is the homogeneous equation. By
analyzing the function in the denominator of a transfer function the general system response can
be found. An example of root-locus analysis for a mass-spring-damper system is given in Figure
11.8. In this example the transfer function is found and the roots of the equation are written with
the quadratic equation. At this point there are three unspecified values that can be manipulated
to change the roots. The mass and damper values are fixed, and the spring value will be varied.
The range of values for the spring coefficient should be determined by practical and design
limitations. For example, the spring coefficient should not be zero or negative.
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Si el signo del coeficiente que est encima del cero (E) es igual al signo que est debajo de l,
quiere decir que hay un par de races imaginarias. En realidad, la ecuacin (5-7) tiene dos races
en s = j. Sin embargo, si el signo del coeficiente que est encima del cero (E) es opuesto al del
que est abajo, quiere decir que hay un cambio de signo. Por ejemplo, para la ecuacin:
el arreglo de coeficientes es:
Hay dos cambios de signo en los coeficientes de la primera columna. Esto coincide con el
resultado correcto indicado por la forma factorizada de la ecuacin polinomial. Si todos los
coeficientes de cualquier rengln son cero significa que existen races de igual magnitud que se
encuentran radialmente opuestas en el plano s, es decir, dos races con magnitudes iguales y
signos opuestos y/o dos races imaginarias conjugadas. En este caso, la evaluacin del resto del
arreglo contina mediante la formacin de un polinomio auxiliar con los coeficientes del ltimo
rengln y mediante el empleo de los coeficientes de la derivada de este polinomio en el rengln
siguiente. Tales races con magnitudes iguales y radialmente opuestas en el plano s se encuentran
despejando el polinomio auxiliar, que siempre es par. Para un polinomio auxiliar de grado 2n,
existen n pares de races iguales y opuestas. Por ejemplo, considere la ecuacin
Todos los trminos del rengln s3 son cero. Despus se forma el polinomio auxiliar a partir de los
coeficientes del rengln s4. El polinomio auxiliar P(s) es:
lo cual indica que hay dos pares de races de igual magnitud y signo opuesto. Estos pares se
obtienen resolviendo la ecuacin del polinomio auxiliar P(s) = 0. La derivada de P(s) con respecto a
s es:
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Los coeficientes de la ltima ecuacin, es decir, 8 y 96, sustituyen los trminos del rengln s3. Por
consiguiente, el arreglo de coeficientes se convierte en:
Vemos que hay un cambio de signo en la primera columna del arreglo nuevo. Por tanto,la
ecuacin original tiene una raz con una parte real positiva. Despejando las races de la ecuacin
del polinomio auxiliary
Obtenemos
o bien
Es evidente que la ecuacin original tiene una raz con una parte real positiva.
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Para la estabilidad, K debe ser positiva, y todos los coeficientes de la primera columna deben serlo
tambin. Por tanto,
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