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Ecuaciones
Ecuaciones
ndice General
1 Introduccin
1
5.4.3 Ecuacin x00 + x0 + 2 x = A0 cos 0 t. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6
9
9
10
11
11
12
12
13
14
15
16
17
17
18
18
20
23
Introduccin
A lo largo de este tema expondremos algunas propiedades que poseen las E.D.O. lineales de orden n y
se desarrollarn mtodos generales para determinar sus soluciones. Prestaremos especial atencin a las
ecuaciones diferenciales lineales de segundo orden.
Llamamos ecuacin diferencial lineal de orden n a toda ecuacin que se puede expresar en la
forma
y n) + a1 (x)y n1) + + an1 (x)y 0 + an (x)y = f (x)
(1)
para la que admitimos que los coeficientes ai (x), i = 1, 2, . . . , n y el segundo miembro f (x) son funciones
definidas en un intervalo I R.
La ecuacin (1) se dice homognea o incompleta si f (x) = 0 para todo x I. En caso contrario,
se dice no homognea o completa.
1
Tema 2. E.D.O. lineales de orden superior. Ampliacin de Matemticas. Esp. Electrnica Industrial.
y(x ) = y
0 0
y (x0 ) = y00
..
n1)
n1)
y
(x0 ) = y0
n1)
donde x0 I e y0 , y00 , . . . , y0
(2)
En el teorema siguiente se muestran condiciones suficientes para la existencia de una nica solucin
del problema de valor inicial.
n1)
y0 , y00 , . . . , y0
Rn , definida en dicho intervalo.
En lo que sigue supondremos que los coeficientes a1 (x), a2 (x), . . . , an (x) y el segundo miembro f (x)
de la ecuacin (1) son funciones continuas en algn intervalo I. De esta forma, tendremos garantizado
que la ecuacin (1) tienen infinitas soluciones definidas en el intervalo I.
A continuacin introduciremos algunos conceptos que se utilizarn en el estudio de las propiedades
de las E.D.O. lineales.
x I
Se dice que las funciones g1 , g2 , . . . , gk son linealmente independientes (l.i.) en el intervalo I cuando
los nicos nmeros reales C1 , C2 , . . . , Ck para los que se verifica la igualdad
C1 g1 (x) + C2 g2 (x) + + Ck gk (x) = 0,
x I
W (x) =
g1 (x)
g10 (x)
..
.
k1)
g1
g2 (x)
g20 (x)
..
.
k1)
(x)
(x) g2
k1)
gk
(x)
gk (x)
gk0 (x)
..
.
x I,
donde se debe entender que el segundo miembro es el determinante cuyas filas sucesivas estn determinadas por las funciones gi , y sus derivadas sucesivas hasta el orden k 1.
(3)
Tema 2. E.D.O. lineales de orden superior. Ampliacin de Matemticas. Esp. Electrnica Industrial.
Esto es, toda combinacin lineal de soluciones de una ecuacin lineal homognea es tambin solucin
de dicha ecuacin.
Lemma 1 Sean y1 , y2 , . . . , yn
n1)
y0 , y00 , . . . , y0
En este apartado consideraremos nicamente ecuaciones lineales homogneas con coeficientes constantes,
y veremos cmo obtener soluciones linealmente independientes. Expondremos las ideas para ecuaciones
de orden dos.
Partiendo de la ecuacin lineal homognea de orden dos, con coeficientes constantes
y 00 + a1 y 0 + a2 y = 0
(4)
Tema 2. E.D.O. lineales de orden superior. Ampliacin de Matemticas. Esp. Electrnica Industrial.
erx r2 + a1 r + a2 = 0 r2 + a1 r + a2 = 0
= eax cos bx
1 r1 x
1
e er2 x
2i
2i
= eax sen bx
As, las funciones eax cos bx, eax sen bx son soluciones de la ecuacin dada (por ser combinacin lineal
de dos soluciones de dicha ecuacin) y adems son linealmente independientes (ya que su wronskiano en
x = 0 no es nulo).
Por tanto, la solucin general de la ecuacin homognea se puede expresar en la forma:
y (x) = eax (C1 cos bx + C2 senbx)
con C1 , C2 R.
Caso 3: La ecuacin caracterstica tiene una raz real doble.
En este caso, si r es la raz doble de la ecuacin caracterstica, la funcin erx es una solucin de la
ecuacin homognea, y para buscar otra linealmente independiente con ella, podramos pensar en ensayar
con posibles soluciones de la forma: y(x) = u(x)erx .
Se tiene que
00
y = u (x) erx es solucin de (4) (u (x) erx ) + a1 (u (x) erx ) + a2 (u (x) erx ) = 0
r2 + a1 r + a2 = 0
2r + a1 = 0
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y2 = ex cos x
Tema 2. E.D.O. lineales de orden superior. Ampliacin de Matemticas. Esp. Electrnica Industrial.
Consideramos ahora el problema de encontrar la solucin general de una ecuacin lineal no homognea
de orden n
y n) + a1 (x)y n1) + + an1 (x)y 0 + an (x)y = f (x)
y llamaremos ecuacin homognea asociada a la ecuacin no homognea dada la que resulta de
sustituir f (x) por cero; esto es,
y n) + a1 (x)y n1) + + an1 (x)y 0 + an (x)y = 0.
Se ver que para resolver una ecuacin no homognea se proceder a calcular la solucin general de
su ecuacin homognea.
Teorema 4.1 Supongamos que las funciones a1 (x), a2 (x), . . . , an (x), f (x) son continuas en un intervalo
abierto I. Si zp (x) es una solucin particular de la ecuacin no homognea e yg (x) es la solucin general
de la ecuacin homognea asociada, entonces todas las soluciones y(x) de la ecuacin no homognea se
pueden expresar en la forma
y(x) = yg (x) + zp (x)
y esta expresin constituye la solucin general de la ecuacin no homognea.
MTODOS PARA OBTENER UNA SOLUCIN PARTICULAR de la ecuacin lineal
no homognea con coeficientes constantes.
Vamos ahora a exponer mtodos para obtener una solucin particular de la ecuacin lineal no homognea de orden n con coeficientes constantes, que desarrollaremos en el caso de la ecuacin de orden
2:
y 00 + a1 y 0 + a2 y = f (x)
(5)
(6)
(7)
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con lo que zp0 (x) = C1 (x) y10 (x) + C2 (x) y20 (x) y la derivada segunda es
zp00 (x) = C10 (x) y10 (x) + C1 (x) y100 (x) + C20 (x) y20 (x) + C2 (x) y200 (x)
por lo que zp (x) es solucin de la ecuacin diferencial no homognea cuando
C10 (x) y10 (x) + C1 (x) y100 (x) + C20 (x) y20 (x) + C2 (x) y200 (x) +
+a1 [C1 (x) y10 (x) + C2 (x) y20 (x)] + a2 [C1 (x) y1 (x) + C2 (x) y2 (x)] = f (x)
que podemos escribir, reordenando trminos, en la forma
C1 (x) [y100 (x) + a1 y10 (x) + a2 y1 (x)] + C2 (x) [y200 (x) + a1 y20 (x) + a2 y2 (x)] +
+C10 (x) y10 (x) + C20 (x) y20 (x) = f (x)
Ahora, puesto que los corchetes de la expresin anterior son nulos (ya que y1 , y2 son soluciones de la
ecuacin homognea), llegamos que bajo la hiptesis (7), zp (x) es solucin particular de la ecuacin
cuando se verifique que
C10 (x) y10 (x) + C20 (x) y20 (x) = f (x)
(8)
En definitiva, la funcin zp (x) es solucin de la ecuacin cuando existan funciones C1 (x) y C2 (x) que
verifiquen las condiciones (7), (8); esto es,
C10 (x) y1 (x) + C20 (x) y2 (x) = 0
C10 (x) y10 (x) + C20 (x) y20 (x) = f (x)
Ahora bien, el sistema de ecuaciones anterior posee solucin nica pues el determinante de la matriz
de coeficientes es el wronskiano de las soluciones l.i. y1 , y2 .
Resolviendo este sistema, obtendremos C10 (x) y C20 (x). Despus por integracin se obtendrn C1 (x)
y C2 (x) , y as se obtendr la expresin de una solucin particular de la ecuacin
Z
Z
f (x) y2 (x)
f (x) y2 (x)
zp (x) = y1 (x)
dx + y2 (x)
dx
W (x)
W (x)
NOTA: El razonamiento seguido en el mtodo de variacin de constantes se puede emplear para
obtener una solucin particular de cualquier ecuacin lineal completa de orden n, conocida la solucin
general de la ecuacin homognea asociada. La dificultad obvia es que se necesita conocer la solucin
general de la ecuacin homognea asociada, para poder aplicar este mtodo.
Mtodo de los coeficientes indeterminados
Este mtodo nos facilita el clculo de la solucin particular cuando la funcin f (x) es exponencial,
polinmica, seno, coseno o sumas y productos de stas.
Seguidamente ilustramos la idea subyacente en el mtodo con algunos casos particulares.
Consideremos la ecuacin lineal no homognea de orden 2
y 00 + a1 y 0 + a2 y = f (x)
(9)
Tema 2. E.D.O. lineales de orden superior. Ampliacin de Matemticas. Esp. Electrnica Industrial.
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f (x)
zp (x)
Pm (x)
Pm
(x)
Pm (x)ebx
Pm
(x)ebx
Pm
(x)ebx sen(cx) + Qm (x)ebx cos(cx)
Aqu, Pm , Pm
, Qm y Qm son polinomios de grado m.
Siempre se deber tener presente que si cualquiera de los sumandos de la solucin propuesta zp (x)
es solucin de la ecuacin homognea, entonces se deber ensayar como solucin particular una del tipo
xk zp (x), donde k ser el menor nmero natural tal que ningn sumando de xk zp (x) sea solucin de la
ecuacin homognea.
Obsrvese que la idea bsica de este mtodo no se puede extrapolar a ecuaciones con coeficientes no
constantes.
Estudio de algunos sistemas fsicos que conducen a una ecuacin diferencial ordinaria
En esta seccin vamos a estudiar algunos sistemas fsicos que pueden describirse mediante ecuaciones
diferenciales lineales, centrando nuestra atencin en distintos movimientos que se realizan en torno a
una posicin llamada de equilibrio. La permanencia del mvil en una regin limitada del espacio, se
debe a la existencia de una fuerza recuperadora que produce en el mvil una aceleracin que tiende a
frenarlo cuando se aleja de la posicin de equilibrio. De la accin de esta fuerza, a la que pueden sumarse
otras, como el rozamiento, o fuerzas externas de diversa ndole, resulta que el mvil se precipite hacia la
posicin de equilibrio, donde finalmente se detiene, o bien evolucione hasta permanecer oscilando entre
dos posiciones extremas, o bien oscile pero con amplitud cada vez mayor, llegando por ltimo a escapar
y dejar de ser un movimiento limitado (aunque antes de que ocurra eso, probablemente el sistema fsico
se destruir).
De entre estos sistemas fsicos, vamos a interesarnos en unos particularmente importantes que reciben
el nombre genrico de osciladores, y de ellos vamos a estudiar tres: un muelle, un pndulo y un circuito
elctrico sencillo, no tanto por su importancia tcnica, que sin duda la tienen, pero que cae fuera del
alcance de esta asignatura, sino porque constituyen sistemas conocidos, los conceptos fsicos involucrados
son sencillos, y es muy fcil pasar rpidamente de ellos a las ecuaciones diferenciales que constituyen sus
modelos matemticos. Comprobaremos un hecho crucial: los tres, independientemente de su estructura
fsica, se dejan describir por el mismo modelo matemtico, las ecuaciones diferenciales lineales. Por
ello, algunas veces se les llama osciladores lineales y con ms frecuencia osciladores armnicos,
empleando para ello un trmino musical debido a que el tipo de oscilaciones que producen es el mismo
que el que forma parte de las ondas sonoras.
5.1
Muelle
Un dispositivo elstico, como un muelle o una tira de goma, tienen la particularidad, debido al material
de que estn construidos, y a la forma (en el caso del muelle), de recuperar la longitud inicial despus
Tema 2. E.D.O. lineales de orden superior. Ampliacin de Matemticas. Esp. Electrnica Industrial.
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de ser estirados. Este comportamiento elstico es debido a la existencia de una fuerza recuperadora
que se opone al estiramiento y que de acuerdo con la ley experimental de Hooke, es proporcional (para
estiramientos pequeos) a la longitud estirada. Estudiaremos este primer sistema mecnico en los tres
casos siguientes.
1. Ausencia de rozamiento y de fuerza externa
2. Sometido a rozamiento pero no a fuerzas externas
3. Sometido a rozamiento y a una fuerza externa
5.1.1
l0
l1
Si ahora desplazamos el cuerpo hacia abajo una distancia x > 0, el estiramiento del muelle har actuar
de nuevo la fuerza recuperadora proporcional al desplazamiento kx de modo que la suma F de todas
las fuerzas que actan sobre el cuerpo es ahora
F = P k(l1 l0 ) kx = kx
Llamando a a la aceleracin del cuerpo, la segunda ley de Newton permite escribir
ma = kx
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k
, la ecuacin diferencial queda as
m
x00 + 2 x = 0.
5.1.2
La situacin descrita en el caso anterior no es realista. Un muelle que se mueve en el aire, est sometido
a fricciones que se traducen en la aparicin de una fuerza que tiende a frenarlo. Adems, en ciertas
aplicaciones industriales, los muelles se disean de modo que el efecto de friccin sea importante, como
ocurre con los amortiguadores que se emplean en determinados mecanismos.
Admitamos que el rozamiento del aire influye sobre el movimiento del mvil sujeto al muelle, oponiendo
una fuerza proporcional y de sentido contrario a la velocidad, es decir
Fr = bv
b>0
de modo que al aadir esta nueva fuerza, la segunda ley de Newton queda as
ma = bv kx
o bien
x00 +
b 0
k
x + x=0
m
m
1
k
b
y 2 = ,
donde hemos dividido por m y sustituido a por x00 y v por x0 . Por ltimo, llamando =
m
m
resulta
1
x00 + x0 + 2 x = 0.
5.1.3
Una vez analizada la influencia del rozamiento vamos a estudiar el efecto que produce la aplicacin de
una fuerza externa. Nos limitaremos, ya que es el caso ms interesante, a fuerza externas sinusoidales.
Imaginemos que ahora el punto S del que est colgado, experimenta un movimiento oscilatorio arriba
y abajo dado por
p(t) = cos 0 t
>0
p(t)
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Si nos situamos en el punto S, es decir, nos colocamos en un sistema de referencia no inercial, y, puesto
que
suma de fuerzas activas = kx bv
fuerza de inercia = m 20 cos 0 t
la segunda ley de Newton, se escribir as
kx bv + m 20 cos 0 t = ma
Recordando que x00 = a y que x0 = v, y reordenando los trminos, podemos escribir la ecuacin diferencial
de esta forma
mx00 + bx0 + kx = m 20 cos 0 t
al dividir por m, queda
x00 +
1 0
x + 2 x = A0 cos 0 t
5.2
1
k
b
=
y 2 = , adems de A0 = 20 .
m
m
Pndulo
Al igual que para el muelle, analizaremos el movimiento del pndulo en los tres casos anteriores.
5.2.1
Consideremos un pndulo constituido por un hilo de longitud l inextensible y de masa despreciable del
que cuelga un cuerpo de masa m. Las fuerzas que actan son el peso P = mg y la tensin T del hilo.
Tomaremos como positivo el sentido hacia abajo en la direccin vertical, y como origen de ngulos la
recta vertical OS. Al desplazarse el pndulo hacia la derecha, el ngulo descrito se tomar positivo, as
como el arco de circunferencia que describe el cuerpo de masa m. Llamaremos s al desplazamiento a lo
largo de este arco.
T
1111
0000
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
11
00
0000
1111
0000
1111
0000
1111
Pt
Pn
0000
1111
P
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dv
=
dt
00 l = g sen
Esta ecuacin diferencial no es lineal. En su resolucin intervienen ciertos tipos de integrales llamadas
integrales elpticas, pero ello cae fuera del alcance de esta leccin. En lugar de eso vamos a hacer la
suposicin de que las oscilaciones del pndulo son de pequea amplitud, es decir, vamos a suponer que el
movimiento se realiza con valores pequeos de . En tal caso, del desarrollo en serie de la funcin seno,
sen =
3 5
+
3!
5!
g
y tambin = x, queda as
l
x00 + 2 x = 0.
5.2.2
Admitamos que el rozamiento que el aire opone al movimiento del pndulo produce efecto slo sobre el
mdulo de la velocidad, pero no sobre su direccin y sentido. Es decir, que el rozamiento no afecta a la
forma de la trayectoria, lo cual es una hiptesis bastante plausible. Admitamos adems que el rozamiento
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es una fuerza proporcional al mdulo de la velocidad, y puesto que slo afecta a ese mdulo, su direccin
es tangencial y su sentido el opuesto a v. Es decir
Fr = bv t
b>0
donde t es un vector unitario tangente y de sentido positivo, de acuerdo con el criterio expuesto en la
seccin 2.1. A este respecto, es conveniente resaltar el hecho de que v es la componente tangencial de v,
no su mdulo, por lo que puede ser positiva o negativa.
Recordando adems, que estamos en la hiptesis de ngulos pequeos, podemos escribir la segunda
ley de Newton aplicada al pndulo en estas nuevas condiciones
ma = mg bv
Puesto que la trayectoria es circular, tenemos que s = l, de donde resultan s0 = 0 l y s00 = 00 l. Si
ahora reordenamos los trminos y dividimos por ml, queda
00 +
Por ltimo, llamando x = ,
g
1
b
=
y 2 = , la ecuacin diferencial queda as
m
l
x00 +
5.2.3
b 0 g
+ =0
m
l
1 0
x + 2 x = 0.
Supongamos que el punto S del que est suspendido el pndulo, experimenta un desplazamiento horizontal
p que en funcin del tiempo es
p(t) = cos 0 t
>0
p(t)
S
11
00
O
Para estudiar el movimiento vamos a situarnos sobre ese punto, con lo cual estamos en un sistema de
referencia no inercial. La segunda ley de Newton en un sistema de tal tipo queda as
suma de todas las fuerzas activas + fuerza de inercia = ma
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donde las fuerzas activas son el peso, la tensin del hilo y el rozamiento (si lo hay), mientras que la fuerza
de inercia Fi es
Fi = mani
donde ani es la aceleracin del sistema no inercial, que de acuerdo con la figura, tiene (y por tanto,
tambin Fi ) direccin horizontal.
p(t)
S
+
Fit
1
0
0
1
Fi
O
Fin
De las dos componentes, tangencial y normal (a la trayectoria) de la fuerza de inercia, slo consideraremos la tangencial, ya que es la nica que contribuye al movimiento y esta componente tangencial
es
Fit = Fi cos ' Fi
ya que en la hiptesis de ngulos pequeos, cos ' 1.
Tomando pues slo las componentes tangenciales de las fuerzas, ya que son las nicas que contribuyen
al movimiento, podemos escribir la segunda ley de Newton (en la aproximacin de ngulos pequeos) as
mg bv + m 20 cos 0 t = ma
mg b0 l + m 20 cos 0 t = m00 l
si ahora reordenamos los trminos y dividimos por m y l
b 0 g
+ = 20 cos 0 t
m
l
l
g
1
b
Por ltimo, llamando x = , = , 2 = y A0 = 20 , queda
m
l
l
1
x00 + x0 + 2 x = A0 cos 0 t.
00 +
5.3
Circuito elctrico
En el caso del circuito elctrico, y al no ser ste un sistema mecnico, trminos como fuerza, velocidad
o desplazamiento carecen de sentido. No obstante las similitudes en el comportamiento de este sistema
elctrico con los anteriores sistemas mecnicos es tan grande, como quedar de manifiesto al establecer la
ecuacin diferencial que lo rige, que el estudio de los tres sistemas merece ser abordado conjuntamente.
Tema 2. E.D.O. lineales de orden superior. Ampliacin de Matemticas. Esp. Electrnica Industrial.
5.3.1
16
Circuito LC
q
C
di
dt
L
VC
VL
i
C
1
i=0
C
1
y tambin x = i, queda
LC
x00 + 2 x = 0.
Tema 2. E.D.O. lineales de orden superior. Ampliacin de Matemticas. Esp. Electrnica Industrial.
5.3.2
17
Circuito LCR
Una resistencia es un dispositivo elctrico que reacciona al paso de la corriente con una cada de potencial
entre sus extremos proporcional a la intensidad de la corriente que la recorre. Si llamamos vR a esta
cada de potencial, la Ley de Ohm establece que
vR = iR
donde R es una constante de proporcionalidad llamada tambin resistencia.
VR
L
R
VC
VL
i
C
Si al circuito LC que tenamos, le aadimos una resistencia en serie, la ley de Kirchho de las tensiones
quedar ahora as
vC + vR + vL = 0
o bien
q
di
+ iR + L = 0
C
dt
Ahora derivamos esta igualdad, recordando que
i00 +
Por ltimo, llamamos x = i,
as
1
R
= ,
5.3.3
R 0
1
i +
i=0
L
LC
2 =
x00 +
dq
= i, reordenamos los trminos y dividimos por L
dt
1
, y la ecuacin diferencial queda definitivamente
LC
1 0
x + 2 x = 0.
Una fuente de tensin es un dispositivo elctrico que a diferencia de otros, como por ejemplo las resistencias, mantiene entre sus extremos una diferencia de potencial determinada con independencia de la
intensidad de la corriente que la atraviese.
Vamos a incorporar al circuito LCR, una fuente de tensin que mantiene entre sus extremos una
diferencia de potencial que depende del tiempo de esta forma:
v(t) = v0 sen 0 t
Tema 2. E.D.O. lineales de orden superior. Ampliacin de Matemticas. Esp. Electrnica Industrial.
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VR
L
R
VC
VL
i
C
+
V(t)
Al emplear la ley de Kirchho de las tensiones queda
vC + vR + vL = v0 sen 0 t
pero recordando que
vC =
q
C
vR = iR
vL = L
di
dt
podemos escribir
q
di
+ iR + L = v0 sen 0 t
C
dt
Si ahora derivamos y tenemos en cuenta que
dq
=i
dt
1
i + i0 R + Li00 = v0 0 cos 0 t
C
reordenando los trminos y dividiendo por L queda
i00 +
Por ltimo, llamando x = i,
R 0
1
v0
i +
i = 0 cos 0 t
L
LC
L
1
v0
1
R
= , 2 =
y A0 = 0 , tenemos
L
LC
L
x00 +
5.4
1 0
x + 2 x = A0 cos 0 t.
En lo que sigue, resolveremos las diferentes ecuaciones diferenciales obtenidas aplicando las tcnicas
estudiadas anteriormente y a la vista de las soluciones interpretaremos el movimiento.
5.4.1
Ecuacin
x00 + 2 x = 0
Tema 2. E.D.O. lineales de orden superior. Ampliacin de Matemticas. Esp. Electrnica Industrial.
19
Es costumbre escribir esta expresin de otra forma, para lo que introducimos las constantes A y de
modo que
C1 = A cos
C2 = A sen
x(0) = x0
Solucin
x (t) = x0 cos t
x (t) =
x00
sent
Grfica
A
B
C
D
Ang. de fase
=0
=
= 3/2
= /2
x(t)
x(t)
x
x0
Grfica A
Grfica B
20
Tema 2. E.D.O. lineales de orden superior. Ampliacin de Matemticas. Esp. Electrnica Industrial.
x(t)
x(t)
Grfica C
5.4.2
Ecuacin
x00 +
Grfica D
1 0
x + 2 x = 0.
1
r + 2 = 0 tiene dos races que pueden ser reales
1
(distintas o iguales) o complejas, segn como sea el signo del discriminante 2 4 2 .
1
4 2 > 0
2
1
4 2 = 0
2
1
4 2 < 0
2
2
4 2
2
4 2
y la solucin general de la ecuacin diferencial es
x(t) = C1 er1 t + C2 er2 t
Las condiciones iniciales x(0) = x0 y x0 (0) = x00 permiten calcular las constantes C1 y C2
C1 =
x00 r2 x0
r1 r2
C2 =
x00 r1 x0
r1 r2
1
0
r1 t
0
r2 t
(x r2 x0 )e (x0 r1 x0 )e
x(t) =
r1 r2 0
21
Tema 2. E.D.O. lineales de orden superior. Ampliacin de Matemticas. Esp. Electrnica Industrial.
De la observacin de esta solucin se desprende que el oscilador pasa por la posicin de equilibrio
cuando
(x00 r2 x0 )er1 t (x00 r1 x0 )er2 t = 0
y ello slo ocurre cuando x00 r2 x0 y x00 r1 x0 tienen el mismo signo. El paso por la posicin de equilibrio
se da una sola vez en el instante
t0 =
1
x0 r1 x0
ln 00
r1 r2 x0 r2 x0
As pues, o bien el oscilador no pasa nunca por la posicin de equilibrio, o lo hace una sola vez, o
siempre permanece en ella en el caso trivial de que x00 = x0 = 0. En cualquier caso, decimos que el sistema
est sobreamortiguado. El amortiguamiento debido al trmino de friccin es tan grande que el sistema
no llega a experimentar oscilaciones alrededor de la posicin de equilibrio.
A continuacin se muestran algunas de las situaciones que pueden presentarse de acuerdo con los
valores de x0 y x00 .
x(t)
x(t)
x(t)
x(t)
1
<0
2
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C2 = x00 rx0
x00
x0
rx0
despus de haberse iniciado el movimiento, pero si tienen el mismo signo, no pasa nunca por esa posicin.
As pues, ya que excluido el caso trivial de que x0 = x00 = 0, el oscilador solo pasa como mximo
una vez (pudiera no pasar ninguna) por la posicin de equilibrio, el movimiento no es oscilatorio. Como
antes, el amortiguamiento es tan grande que impide las oscilaciones. En este caso decimos que el sistema
est crticamente amortiguado, ya que una pequea variacin en la fuerza de friccin o en la fuerza
recuperadora har que el discriminante pase a ser positivo o negativo, es decir, el sistema seguir sin
oscilar o comenzar a hacerlo.
En la realidad, el amortiguamiento crtico es extremadamente difcil de conseguir, ya que cualquier
variacin en las condiciones ambientales (por ejemplo, un pequeo cambio en la temperatura) puede
influir sobre los valores de la constante elstica del muelle, o sobre el valor de la resistencia elctrica, o
quiz sobre la longitud del hilo del pndulo.
Races complejas conjugadas. Subamortiguamiento
Al ser negativo el discriminante, las races de la ecuacin caracterstica son complejas conjugadas
r1 = + i
r2 i
donde
1
=
<0
2
1
>0
4 2
C2 = A sen
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de donde podemos obtener los valores de A y de para diferentes condiciones iniciales. A continuacin
se muestran algunas de las situaciones que pueden presentarse de acuerdo con los valores de x0 y x00 .
x(t)
x(t)
x(t)
x(t)
Como se puede observar en las grficas, x(t) no es una funcin peridica, no obstante el tiempo que
tarda en efectuarse un ciclo es siempre el mismo y puede calcularse, resultando T = 2/.
1 0
x + 2 x = A0 cos 0 t.
La ecuacin diferencial que debemos resolver ahora, es de nuevo lineal, pero ahora tiene segundo miembro.
Como ya sabemos, la solucin general viene dada por la suma de la solucin general de la correspondiente
ecuacin homognea que ya ha sido obtenida en el segundo caso y de una solucin particular de la ecuacin
completa. Dado que el segundo miembro de la ecuacin diferencial es una funcin coseno, para obtener
esta solucin particular, emplearemos el mtodo de coeficientes indeterminados.
5.4.3
Ecuacin
x00 +
A=
A0
0
( 2 20 )2 +
20
2
B=
A0 ( 2 20 )
2
( 2 20 )2 + 20
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Es conveniente expresar z(t) de otra manera. Para ello, introducimos los coeficientes
E>0
0 0 < 2
B = E cos 0
2 1/2
0
( 2 20 )2 + 2
Observemos que el movimiento es oscilatorio con una frecuencia angular 0 que coincide con la de la fuerza
externa. El amortiguamiento que tendera a frenar el oscilador es compensado por la accin impulsora
de la fuerza externa de tal modo, que el movimiento se lleva a cabo con una amplitud constante como
si el amortiguamiento no existiera. Pero s existe. Una simple inspeccin de la expresin que da la
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e introducimos la la funcin
1
M ( 0 ) =
1/2
20
2
2
2
( 0 ) + 2
Esta funcin presenta un mximo para aquel valor de 0 en el que el denominador alcanza el mnimo, y
ello ocurre cuando
r
1
1
1
0 = 2 2
si 2 2 > 0
o cuando 0 = 0
si 2 2 < 0.
2
2
2
Veamos los dos casos:
1
Si 2 2 < 0, esto es b2 > 2mk, la funcin M ( 0 ) es decreciente y el mximo se alcanza con
2
0 = 0.
q
1
Si 2 2 > 0, esto es b2 < 2mk, el mximo se alcanza cuando 0 = 2 212 . A este valor se
2
le llama frecuencia de resonancia del sistema.
Observese que como se debe tener b2 < 2mk, para que haya resonancia, un sistema no puede estar
en resonancia a menos que sea subamortiguado.
M ( 0 )
b=1/4
b=1/2
b=1
b=3/2
b=2
En la figura se muestran diversas grficas de la funcin M ( 0 ) para distintos valores del factor b.
De la observacin de la misma se deduce que la amplitud del estado estacionario alcanza valores
grandes cuando ' 0 .
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Este aumento en el tamao de la amplitud (tanto mayor mientras ms pequeo sea el factor b) recibe
el nombre de resonancia, y por ello, las curvas de la figura reciben el nombre de curvas de resonancia.
El hecho de que la resonancia aumente al disminuir el valor de b es debido a que al oponer el oscilador
un amortiguamiento dbil, la fuerza impulsora externa encuentra pocas dificultades para excitarlo.
Veamos qu ocurre en el caso extremo (que naturalmente no se da en la prctica) de que el amortiguamiento fuera nulo. La ecuacin diferencial adoptara entonces la forma
x00 + 2 x = A0 cos 0 t
que vamos a resolver. La solucin general de la correspondiente ecuacin homognea es
C1 cos t + C2 sen t
y una solucin particular de la ecuacin completa puede obtenerse por el mtodo de los coeficientes
indeterminados, ensayando una del tipo
z(t) = A sen 0 t + B cos 0 t
Al derivar dos veces y sustituir z y z 00 en la ecuacin diferencial resulta, tras reducir trminos semejantes
A( 2 20 ) sen 0 t + B( 2 20 ) cos 0 t = A0 cos 0 t
y por lo tanto
A=0
B=
A0
2 20
A0
cos 0 t
2 20
Al determinar el valor de las constantes C1 y C2 mediante las condiciones iniciales x(0) = x0 y x0 (0) = x00
resulta
C1 = x0
A0
2 20
C2 =
x00
x00
A0
(cos 0 t cos t)
sen t + 2
20
que puede escribirse, empleando la expresin trigonomtrica de la diferencia de cosenos, de esta forma
x0
0
2A0
+ 0
sen
x (t) = x0 cos t + 0 sen t + 2
t
sen
t
20
2
2
De la observacin de esta ltima expresin se deduce que el movimiento
del oscilador es la superposip
cin de un movimiento vibratorio armnico de amplitud constante x20 + x02
0 y de frecuencia angular
representado por los dos primeros trminos, y de un movimiento oscilatorio de amplitud
2A0
0
sen
t
2 20
2
+ 0
. Esta amplitud, como puede verse, no es constante, sino que vara
2
0
sinusoidalmente con el tiempo a una frecuencia angular
.
2
y de frecuencia angular
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x(t)
Supongamos por ltimo, que adems de ser nulo el amortiguamiento, ocurriera adems = 0 . La
ecuacin diferencial adoptara la forma
x00 + 20 x = A0 cos 0 t
y entonces la funcin
z(t) = A sen 0 t + B cos 0 t
sera solucin de la ecuacin homognea. Vamos por lo tanto a ensayar esta otra posible solucin
z(t) = t(A sen 0 t + B cos 0 t)
Si derivamos dos veces
z 0 (t) = (B 0 t + A) sen 0 t + (A 0 t + B) cos 0 t
z 00 (t) = (A 20 t 2B 0 ) sen 0 t + (B 20 t + 2A 0 ) cos 0 t
y sustituimos z y z 00 en la ecuacin diferencial, resulta al agrupar trminos semejantes
2B 0 sen 0 t + 2A 0 cos 0 t = A0 cos 0 t
igualando coeficientes, obtenemos
A=
A0
2 0
B=0
A0
t sen 0 t
2 0
Si introducimos las condiciones iniciales x(0) = x0 y x0 (0) = x00 , podemos calcular los valores de las
constantes C1 y C2 , que son
C1 = x0
C2 =
x00
0
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x00
A0
sen 0 t +
t sen 0 t
0
2 0
que consiste en la superposicin de un movimiento vibratorio armnico representado por los dos primeros
A0
t es creciente con el tiempo y cuya frecuencia angular
trminos y de una oscilacin cuya amplitud
2 0
es 0 . El movimiento resultante es oscilatorio pero con una amplitud cada vez ms grande, lo que trae
como consecuencia, desde el punto de vista matemtico que la validez de las suposiciones de linealidad
hechas hasta ahora en base a considerar pequeas oscilaciones, dejara de tener lugar, y desde el punto
de vista fsico, la destruccin del sistema.
x(t)