Control 1

Practica calificada N3
Teorema de nyquist

Integrante:
Cristhian Paul Reyes Navarro

1311491

Prof.:
Ing. Casquero Zaidman, Julio Cesar
Horario:
Sabado 16:30-18:00
Curso:
Control I
Ciclo:
Vl

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Control 1

Sistema N1
Sistema Inestable

La ecuacin de transferencia de la figura es la siguiente :

(). () =

15 15
3 + 13 2 + 30

En la figura por el mtodo practico obtenemos el nmero de rodeos en el sentido horario los
cuales encierran al punto -1+j0 que en esta figura es N=+1.
Luego aplicando el teorema de Nyquist tenemos que N=Z-P=+1
Donde
N = nmero de rodeos al origen
Z = cantidad de ceros de G(s).H(s) a parte real positiva
P = cantidad de polos de G(s).H(s) a parte real positiva
Con el resultado anterior se sabe que el sistema ser INESTABLE
El nmero de polos de este sistema P = 0 por lo tanto
El nmero de ceros z = +1

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Control 1

Sistema N2
Sistema estable

Su ecuacin de transferencia es =

(1 + 1)(2 + 1)
3
El nmero de rodeos en el sentido horario es N=0 ya que el rodeo es en sentido anti horario y
esto nos da que el sistema es estable crticamente y la cantidad de polos P = 0 por lo tanto el
nmero de ceros es Z=0
( ) =

A partir de los diagramas mostrados se puede observar que dependiendo del valor de la
ganancia se encierra o no el punto (-1+j0) lo cual determina la estabilidad del sistema de lazo
cerrado.
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Control 1
Sistema N3
Sistema estable

La ecuacin de transferencia de la figura es la siguiente:

En la figura por el mtodo practico obtenemos el nmero de rodeos en el sentido horario los
cuales encierran al punto -1+j0 que en esta figura es N=0.
Igualando Ts = 1
Luego aplicando el teorema de Nyquist tenemos que N=Z-P=0
Donde
N = nmero de rodeos al origen
Z = cantidad de ceros de G(s).H(s) a parte real positiva
P = cantidad de polos de G(s).H(s) a parte real positiva
Con el resultado anterior se sabe que el sistema ser Estable.
El nmero de polos de este sistema P = 0 por lo tanto
El nmero de ceros z = 0

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Control 1
Sistema N4
Sistema Inestable

La ecuacin de transferencia:

9
(10 + 1)3

Para determinar si el lazo de control es estable se puede utilizar el criterio de routh. La ecuacin
caracterstica de este sistema es :

La matriz de routh es :

La primera columna tiene un signo negativo, lo que implica que es sistema es inestable.
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