Sistemas de Primer y Segundo

Orden
Oscar Duarte
Facultad de Ingeniera
Universidad Nacional de Colombia

p.1/66

er

Sistema Continuo. 1 Orden

Un sistema continuo de primer orden, cuya funcin de
transferencia es
1
F (s) =
s+a
Se estimula con un paso unitario (t), (C.I. = 0), la
respuesta y(t) es:
1 1 1/a 1/a
=
+
Y (s) = F (s)U (s) =
(s + a) s
s
s+a
1
y(t) = (1 eat )(t)
a
p.2/66

er

Sistema Continuo. 1 Orden

y(t)
2
1
1

Figura 1: Respuesta al paso de un sistema continuo de

primer orden, a = 1, polo en s = 1
1
y(t) = (1 eat )(t)
a

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er

Sistema Continuo. 1 Orden

y(t)
1
1

Figura 2: Respuesta al paso de un sistema continuo de

primer orden, a = 1 , polo en s = 1
1
y(t) = (1 eat )(t)
a
p.4/66

er

Sistema Continuo. 1 Orden

y(t)
1
1

Figura 3: Respuesta al paso de un sistema continuo de

primer orden, a = 2 , polo en s = 2
1
y(t) = (1 eat )(t)
a
p.5/66

er

Sistema Continuo. 1 Orden

y(t)
1
1

Figura 4: Respuesta al paso de un sistema continuo de

primer orden, a = 3 , polo en s = 3
1
y(t) = (1 eat )(t)
a
p.6/66

er

Sistema Continuo. 1 Orden

Regin de Estabilidad

Regin de Inestabilidad
0

Figura 5: Regiones de estabilidad e inestabilidad para

un sistema continuo de primer orden
1
y(t) = (1 eat )(t)
a

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Tiempo de Asentamiento
tiempo de asentamiento o tiempo de estabilizacin:
tiempo a partir del cual la respuesta natural (su valor
absoluto) no supera un porcentaje de su valor
mximo, por ejemplo el 5 %.
Para el caso del sistema continuo de primer orden,
este tiempo tas que satisface:
1
y(t) = (1 eat )(t)
a
e

atas

= 0.05

tas

ln 0.05
=
a

tas = 3/a

p.8/66

Tiempo de Asentamiento
y(t) y = t
1/a
67 %
1/a

Figura 6: Respuesta al paso de un sistema continuo de

primer orden, polo en a
1
y(t) = (1 eat )(t)
a

p.9/66

Tiempo de Asentamiento
tas 3/a
a

Figura 7: Regin de tiempo de asentamiento mximo

para un sistema continuo de primer orden

p.10/66

er

Sistema Discreto. 1 Orden

Un sistema discreto de primer orden, cuya funcin de
transferencia es
1
F (s) =
z+a
Se estimula con un paso unitario (k), (C.I. = 0)
z
1
Y (z) = F (z)U (z) =
=
(z + a) (z 1)
z/(1 + a) z/(1 + a)
Y (z) =

(z 1)
z+a

1
(1 (a)k )(k)
y(k) =
(1 + a)

p.11/66

er

Sistema Discreto. 1 Orden

3 y(t)
2
1
1

4 t

Figura 8: Respuesta al paso de un sistema discreto de

primer orden, a = 1.5, polo en s = 1.5
p.12/66

er

Sistema Discreto. 1 Orden

y(t)
2
1
1

4 t

Figura 9: Respuesta al paso de un sistema discreto de

primer orden, a = .5, polo en s = .5
p.13/66

er

Sistema Discreto. 1 Orden

y(t)
2
1
1

4 t

Figura 10: Respuesta al paso de un sistema discreto de

primer orden, a = .5, polo en s = .5
p.14/66

er

Sistema Discreto. 1 Orden

y(t)
2
1
1
2

1 2 3 4 t

Figura 11: Respuesta al paso de un sistema discreto de

primer orden, a = 1.5, polo en s = 1.5

p.15/66

er

Sistema Discreto. 1 Orden

Inestabilidad Estabilidad Inestabilidad
1 0 1
Alternante
No Alternante
0
Figura 12: Regiones de estabilidad e inestabilidad para
un sistema discreto de primer orden

p.16/66

Tiempo de Asentamiento
tiempo de asentamiento o tiempo de estabilizacin:
tiempo a partir del cual la respuesta natural (su valor
absoluto) no supera un porcentaje de su valor
mximo, por ejemplo el 5 %.
Para el caso del sistema discreto de primer orden, este
tiempo tas que satisface:
1
y(k) =
(1 (a)k )(k)
(1 + a)
(| a|)

kas

= 0.05

kas

ln 0.05
=
ln(|a|)

kas

3
=
ln(|a|)

p.17/66

Tiempo de Asentamiento
kas 3/ ln |a|
a
a
1 0 1
Figura 13: Regiones de tiempo de asentamiento mximo para un sistema discreto de primer orden

p.18/66

Sistema Continuo. 2 Orden

Un sistema continuo de segundo orden, cuya funcin
de transferencia es
n
F (s) = 2
s + 2n s + n2
Los polos de la funcin de transferencia sern:
p


p
2n 4 2 n2 n2
p1,2 =
= n 2 1
2
Si || < 1, el radical es negativo, y los polos resultan
ser complejos conjugados:
p
p1,2 = n jn 1 2

p.19/66

Sistema Continuo. 2 Orden

Im(s)
p
jn 1 2
Re(s)

p
jn 1 2

Figura 14: Ubicacin de los polos de un sistema continuo de segundo orden, con polos complejos

p.20/66

Sistema Continuo. 2 Orden

n
F (s) = 2
s + 2n s + n2
La distancia de los polos al origen (la magnitud del
complejo) es justamente n :
p
d = (n )2 + n2 (1 2 ) = n

Adems, el coseno del ngulo formado con el

semieje real negativo, es justamente :
n
cos =
=
n

p.21/66

Sistema Continuo. 2 Orden

Se estimula el sistema con un paso unitario (t),
(C.I. = 0), la respuesta y(t) es:
1
n
Y (s) = F (s)U (s) = 2
(s + 2s + n2 ) s
"

en t sin n
y(t) = 1 p
1 2

1 2t +

(t)

= cos1

p.22/66

Sistema Continuo. 2 Orden

y(t)

: = 0.1
: = 0.5
: = 0.9

2
1
1

Figura 15: Respuesta al paso de un sistema continuo

de segundo orden, wn = 1

p.23/66

Sistema Continuo. 2 Orden

y(t)

: n = 1
: n = 0.5
: n = 2

2
1
1

Figura 16: Respuesta al paso de un sistema continuo

de segundo orden, = 0.5

p.24/66

Sistema Continuo. 2 Orden

y(t)
ymax
yf inal

tc

Figura 17: Respuesta al paso de un sistema continuo

de segundo orden
p.25/66

Sistema Continuo. 2 Orden

"

y(t) = 1 p
en t sin n
1 2

1 2t +

(t)

= cos1

Establidad
Tiempo de Asentamiento
Frecuencia de Oscilacin
Sobrepico

p.26/66

Sistema Continuo. 2 Orden

Im(s)

Estabilidad

Inestabilidad
Re(s)

Figura 18: Regin de Estabilidad para un sistema continuo de segundo orden

p.27/66

Tiempo de Asentamiento
Tiempo a partir del cual la respuesta natural (su valor
absoluto) no supera un porcentaje de su valor
mximo, por ejemplo el 5 %
#
"
 p

1
en t sin n 1 2 t + (t)
y(t) = 1 p
1 2
e

n tas

= 0.05

tn s

ln 0.05
=
n

tas = 3/n

p.28/66

Tiempo de Asentamiento
Im(s)

tas

3
a

tas >

3
a

Re(s)

Figura 19: Regin de Tiempo mximo de asentamiento

para un sistema continuo de segundo orden

p.29/66

Frecuencia de Oscilacin
"

y(t) = 1 p
en t sin n
1 2

1 2t +

(t)

n
F (s) = 2
s + 2n s + n2
p
p1,2 = n jn 1 2

La Frecuencia de Oscilacin es igual a la magnitud de

la parte imaginaria de los polos de la Funcin de Transferencia
p.30/66

Frecuencia de Oscilacin
Im(s)
w > w

jw

w w

w > w

Re(s)

jw

Figura 20: Regin de Frecuencia mxima de oscilacin

para un sistema continuo de segundo orden

p.31/66

Sobrepico
"

y(t) = 1 p
en t sin n
1 2

1 2t +

(t)

ymax yf inal
100 %
sp =
yf inal

ymax : es el valor mximo de y(t)

yf inal el valor final(estacionario) de y(t).
Para calcular el sobrepico mximo, primero derivamos
y(t) e igualamos a cero para obtener los instantes tc en
los que suceden los mximos y mnimos de y(t):
p.32/66

Sobrepico
dy
1
0=

=p
dt
1 2

 p

n en t sin n 1 2 t + +
 p
 = 0
p
n 1 2 en t cos n 1 2 t +



p
n sin n 1 2 t + =
 p

p
n 1 2 cos n 1 2 t +

p.33/66

Sobrepico
p


 p
1 2
= tan n 1 2 t +

p
 p

2
1

n 1 2 t + = tan1

Para obtener el valor de la arcotangente en la ecuacin

anterior, obsrvese en el plano complejo la ubicacin
de los polos. El valor de tan :
p
p
1 2
n 1 2
=
tan =
n

p.34/66

Sobrepico
La funcin tan1 (x) es peridica, de periodo , por lo
tanto
p
 p

2
1

n 1 2 t + = tan1
= + n

n
t= p
n 1 2

n = 0, 1, 2,

El sobrepico mximo sucede en tc, que corresponde a

n = 1:

tc = p
n 1 2
p.35/66

Sobrepico
El valor de y(t) en tc es el valor mximo de y(t), es
decir ymax = y(tc )
1

ymax = 1 p

1 2

sin n

ymax = 1 p

1 2

p
+
n 1 2

1 2

1 2

sin( + )

p.36/66

Sobrepico
Dado que sin( + x) = sin(x), podemos escribir
1

ymax = 1 + p
e
1 2
ymax = 1 + e

1 2

1 2

sin()

= 1 + e cot

El valor final de y(t) es 1, por lo tanto

sp = e

1 2

100 % = e cot 100 %

p.37/66

Sobrepico
100

sp( %)

80
60
40
20
0

0.2 0.4 0.6 0.8 1.0

Figura 21: Sobrepico en funcin de

p.38/66

Sobrepico
100

sp( %)

80
60
40
20
0

18 36

54

72

90

Figura 22: Sobrepico en funcin de

p.39/66

Sobrepico
Im(s)

sp ecot

sp > ecot
Re(s)

Figura 23: Regin de Sobrepico mximo para un sistema continuo de segundo orden

p.40/66

Regin de diseo
Im(s)
jw

Re(s)

a
jw
Figura 24: Regin de Diseo para un sistema continuo
de segundo orden

p.41/66

Regin de diseo

el sistema es estable
el tiempo de asentamiento es menor o igual que
3/a
la frecuencia mxima de oscilacin de la
respuesta natural es w
al estimularlo con un escaln unitario el
sobrepico mximo es menor que e cot 100 %

p.42/66

Sistema Discreto. 2 Orden

Un sistema continuo de segundo orden, cuya funcin
de transferencia es
1 2b cos a + b2
F (z) = 2
z 2bz cos a + b2
Los polos de la funcin de transferencia sern:

2b cos a 4b2 cos2 a 4b2

p1,2 =
2


p
p1,2 = b cos a cos2 a 1


p
p1,2 = b cos a j 1 cos2 a = b (cos a j sin a)

p.43/66

Sistema Discreto. 2 Orden

Im(z)

jb sin a

b
a
a
b sin a

Re(z)
b

b cos a

Figura 25: Ubicacin de los polos de un sistema discreto de segundo orden, con polos complejos

p.44/66

Sistema Discreto. 2 Orden

Se estimula el sistema con un paso unitario (k),
(C.I. = 0), la respuesta y(k) es:



2
1 2b cos a + b
z
Y (z) =
z 2 2bz cos a + b2
z1
A
Bz + C
Y (z)
=
+ 2
z
z 1 z 2bz cos a + b2
sumando e igualando coeficientes se obtiene
A=1

B = 1

C = 1 + 2b cos a

z
z 2 + (1 2bz cos a)
Y (z) =
2
z1
z 2bz cos a + b2

p.45/66

Sistema Discreto. 2 Orden

z
z(1 2z cos a)
z 2 bz cos a
Y (z) =
2
2
2
z 1 z 2bz cos a + b z 2bz cos a + b2


(1 b cos a) k
k
y(k) = 1 b cos ak
b sin ak (k)
b sin a


k
y(k) = 1 Cb sin (ak + ) (k)

1
1 + b2 2b cos a
=
C=
b sin a
sin


b sin a
1
= tan
1 b cos a
p.46/66

Sistema Discreto. 2 Orden

y(k)
2
1
1

9 k

Figura 26: Respuesta al paso de un sistema discreto de

segundo orden, a = 1.2, b = 0.8

p.47/66

Sistema Discreto. 2 Orden

y(k)
10
5
1

9 k

5
10
Figura 27: Respuesta al paso de un sistema discreto de
segundo orden, a = 3, b = 0.7

p.48/66

Sistema Discreto. 2 Orden

Para estudiar la secuencia y(k) podra suponerse el
sistema continuo que genera. Los resultados no son
exactos, pero dan una cota mxima;


k
y(k) = 1 Cb sin (ak + ) (k)

1 + b2 2b cos a
1
C=
=
b sin a
sin


b sin a
1
= tan
1 b cos a


t
y(t) = 1 Cb sin (at + ) (k)
p.49/66

Estabilidad
Im(z)
j
Inestabilidad
Estabilidad
1

Re(z)
1

j
Figura 28: Regin de Estabilidad para un sistema discreto de segundo orden

p.50/66

Tiempo de Asentamiento
Tiempo a partir del cual la respuesta natural (su valor
absoluto) no supera el 5 % de su valor mximo


k
y(k) = 1 Cb sin (ak + ) (k)
bkas = 0.05

ln bkas = ln 0.05

kas ln b = ln 0.05

b es la magnitud de los polos.

p.51/66

Tiempo de Asentamiento
1
jb

Im(z)

tas <
1b

3
ln b

Re(z)
b 1

jb
1
Figura 29: Regin de tiempo de asentamiento mximo
para un sistema discreto de segundo orden

p.52/66

Frecuencia de Oscilacin
Im(z)

f rec a

Re(z)

Figura 30: Regin de Frecuencia mxima de oscilacin

para un sistema discreto de segundo orden

p.53/66

Sobrepico
k

y(k) = 1 Cb sin (ak + ) (k)



p
y(t) = 1 Cen t sin (n ( 1 2 )t + ) (k)


ln b k

= ek ln b , podemos
Si reescribimos bk como e
asimilar los coeficientes de los exponentes y las
sinusoides:
p
n = ln b
n 1 2 = a
ln b

= cot
= p
a
1 2
b = ea cot = e

1 2

p.54/66

Sobrepico
j

Im(z)

: = 0.1
: = 0.5
: = 0.9
Re(z)

j
Figura 31: Curvas de Amortiguamiento fijo para un sistema discreto de segundo orden

p.55/66

Sobrepico
j

Im(z)

Re(z)
1

j
Figura 32: Regin de Amortiguamiento mnimo para
un sistema discreto de segundo orden

p.56/66

Regin de Diseo
j

Im(z)

Re(z)
1

j
Figura 33: Regin de Diseo para un sistema discreto
de segundo orden

p.57/66

Efecto de los ceros

F (s) =

(b2 + 2 )
(s + a)
a
(s + b)2 + 2

La respuesta al escaln es:

y(t) = 1+
1p 2
(b + 2 )[(a b)2 + 2 ]ebt sin (t + )
a


w
w
1
1
+ tan
= tan
b
ab
p.58/66

Efecto de los ceros

y(t)

: a == 0.5
:a=1
: a = 1

1
1

Figura 34: Respuesta al paso de un sistema continuo

de segundo orden, con cero real b = = 1
p.59/66

Sistemas de Fase Mnima

Los sistemas que no poseen ceros en el semiplano
derecho, se conocen como sistemas de fase mnima, o
simplemente minifase
La presencia de subpicos ante una entrada escaln es
fcil de demostrar para un sistema de segundo orden
con polos reales y un cero real, tal como
(s + a)
F (s) =
(s + b)(s + c)

p.60/66

Sistemas de Fase Mnima

La respuesta al escaln es:


a
(a c) ct
(a b) bt
+
e +
e
y(t) =
(t)
bc (c b)(b)
(c b)(c)

ab ac cb
dy 
=
=
=
=1

dt t=0 c b
cb
cb

La derivada siempre es positiva, por lo tanto, para

valores cercanos a t = 0, y(t) ser siempre positiva.
Por otra parte, la respuesta de estado estacionario de
y(t) ser a/bc; para sistemas estables, tanto b como c
son positivos, y por lo tanto el signo de la respuesta
estacionaria es el mismo signo de a.

p.61/66

Polos Dominantes
6.75s3 + 102.5s2 + 318.75s + 750
F (s) =
(s + 10)(s + 15)(s2 + 2s + 5)
Al estimular ese sistema con un escaln unitario la
respuesta ser
1 6.75s3 + 102.5s2 + 318.75s + 750
Y (s) = F (s) =
s
s(s + 10)(s + 15)(s2 + 2s + 5)
1
0.25
0.25
0.5(s + 1)
Y (s) =

2
s (s + 10) (s + 15)
(s + 2s + 5)


10t
15t
t
0.25e
0.5e cos 2t (t)
y(t) = 1 0.25e
p.62/66

Polos Dominantes
y(t)
1

t
1

Figura 35: Respuesta al paso de un sistema continuo

de orden 4

p.63/66

Polos Dominantes
y(t)
1

: 0.25e10t
: 0.25e15t
: 0.5et cos 2t
t
1

Figura 36: Componentes de la respuesta natural de un

sistema continuo de orden 4

p.64/66

Polos Dominantes
y(t)
1
: y(t)
: yaprox (t)
t
1

Figura 37: Respuesta exacta y aproximada en un sistema con polos dominantes

p.65/66

Polos Dominantes
Un sistema continuo (discreto) estable tiene (1 o 2)
polos dominantes si la parte real (la magnitud) de
dichos polos es suficientemente mayor que la de los
dems polos del sistema, como para que el aporte de
stos ltimos se desvanezca mucho antes de que haya
desaparecido el aporte debido a los polos dominantes.
En estos casos, las regiones de diseo, que fueron
desarrolladas para sistemas de segundo orden, pueden
ser una herramienta muy til para analizar el sistema,
aunque ste sea de un orden superior.

p.66/66