Arquitectura

Autmatas Programables
(PLCs)

ISAISA-UMH

ndice

Introduccin
z
z
z

Arquitectura interna de un autmata

programable
z
z
z
z

Definicin
Estructura externa del autmata
Bloques que forman un autmata programable

Unidad central de proceso

Memoria
Interfaces de entrada salida
Fuente de alimentacin

Lenguajes de Programacin

ISAISA-UMH Arquitectura Aut

Autmatas Programables

Introduccin a los autmatas

programables

Definicin autmata programable :

z

un equipo electrnico, basado en un microprocesador o

microcontrolador, que tiene generalmente una configuracin
modular, puede programarse en lenguaje no informtico y est
diseado para controlar procesos en tiempo real y en ambiente
agresivo (ambiente industrial)

Una caracterstica diferenciadora del autmata

programable frente a otros sistemas de control
programables est en la estandarizacin de su
hardware, que permite la configuracin de sistemas de
control a medida
3

ISAISA-UMH Arquitectura Aut

Autmatas Programables

Esquema de un proceso controlado por

un PLC

ACTUADORES

PROCESO

SENSORES

Informaci
Informacin
suministrada por
el proceso

Acciones que se
realizan sobre el
proceso

SALIDAS

ENTRADAS

AUTOMATA

ISAISA-UMH Arquitectura Aut

Autmatas Programables

Estructura externa

Clasificacin
z

Estructura compacta
z
z
z

en un solo bloque todos sus elementos: fuente de alimentacin,

CPU, memorias, entrada/salida, etc.
aplicaciones en el que el nmero de entradas/salidas es pequeo,
poco variable y conocido a priori.
carcasa de carcter estanco, que permite su empleo en
ambientes industriales especialmente hostiles.

Estructura modular
z
z

Permite adaptarse a las necesidades del diseo, y a las

posteriores actualizaciones. Configuracin del sistema variable.
Funcionamiento parcial del sistema frente a averas localizadas, y
una rpida reparacin con la simple sustitucin de los mdulos
averiados
5

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Autmatas Programables

Estructura externa

Estructura modular. Del autmata S7-224

Autmata compacto: Logo
CPU

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Autmatas Programables

MDULO
EXPANSION

Bloques que forman un autmata

programable (I)

Bloques principales
FUENTE
DE
ALIMENTACIN

INTERFAZ
COMUNICACIONES
PERIFRICOS

BLOQUE
DE
ENTRADAS

BLOQUE
DE
SALIDAS

BATERA

BUS INTERNO

MEMORIA
IMAGEN E/S

MEMORIA
DE DATOS
TEMPORIZADORES

UNIDAD
CENTRAL
CPU

MEMORIA
DE
PROGRAMA

CONTADORES

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Bloques que forman un autmata

programable (II)

Bloque de entradas
z
z

Bloque de salidas
z

Adapta y codifica la se
seales procedentes de los dispositivos de
entrada o captadores: pulsadores, finales de carrera, sensores,
sensores, etc.
Protege los circuitos internos del aut
autmata, proporcionando una
separaci
separacin el
elctrica entre stos y los captadores.
Descodifica las se
seales procedentes de la CPU, las amplifica y las
env
enva a los dispositivos de salida o actuadores, como l
lmparas, rel
rels,
contactores,
contactores, arrancadores, electrov
electrovlvulas, etc.

Unidad central de proceso (CPU)

z
z

Su funci
funcin es la interpretaci
interpretacin de las instrucciones del programa de
usuario y en funci
funcin de las entradas, activa las salidas deseadas.
Componentes: el microprocesador (
(P), la memoria y circuitos l
lgicos
complementarios

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Bloques que forman un autmata

programable (III)

Fuente de alimentaci
alimentacin
z

Consola de programaci
programacin
z

A partir de una tensi

tensin exterior proporciona las tensiones necesarias
para el funcionamiento de los distintos circuitos electr
electrnicos del
aut
autmata
Bater
Batera, condensador de alta potencia: para mantener el programa y
algunos datos en la memoria si hubiera un corte de la tensi
tensin
exterior.
PC o consolas de programaci
programacin

Perif
Perifricos
z

Elementos auxiliares

ISAISA-UMH Arquitectura Aut

Autmatas Programables

ndice

Introduccin
z
z
z

Arquitectura interna de un autmata

programable
z
z
z
z

Definici
Definicin
Estructura externa del aut
autmata
Bloques que forman un aut
autmata programable

Unidad central de proceso

Memoria
Interfaces de entrada salida
Fuente de alimentaci
alimentacin

Lenguajes de Programacin

ISAISA-UMH Arquitectura Aut

Autmatas Programables

10

Unidad central de proceso (CPU)

La CPU (Control Processing Unit)

Unit) es la encargada de ejecutar
el programa de usuario y activar el sistema de entradas y
salidas

La CPU ejecuta el programa de usuario, que reside en la

memoria, adquiriendo las instrucciones una a una.

El funcionamiento es de tipo interpretado.

interpretado.
Lenguaje compilado vs interpretado

Compilado
z

programa fuente compilaci

compilacin programa objeto enlazado
linkado programa ejecutable

Interpretado
z

analiza y ejecuta un programa sentencia a sentencia

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11

Memoria

Definici
Definicin
z

cualquier tipo de dispositivo que permita almacenar

informaci
informacin en forma de bits (unos y ceros), los cuales pueden
ser le
ledos posici
posicin a posici
posicin (bit
(bit a bit),
bit), o por bloques de 8
(byte) o 16 posiciones (word
(word))

Clasificaci
Clasificacin
z
z
z

Tipo de acceso: lectura/escritura

Seguridad de los datos ante cortes de corriente: vol
voltil/no
vol
voltil
Tipo de borrado: luz/el
luz/elctrico/bloques

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12

Memoria

Clasificaci
Clasificacin:
z
z
z

z
z

Memorias de lectura/escritura, RAM. Su informaci

informacin
desaparece al faltar la alimentaci
alimentacin.
Memorias de lectura/escritura de acceso aleatorio no vol
voltil
(bater
(batera), NVRAM
Memorias de s
slo lectura, no reprogramables,
reprogramables, ROM. Las graba
el fabricante, no se pierden los datos al desconectar la
alimentaci
alimentacin.
Memorias de s
slo lectura, reprogramables,
reprogramables, con borrado por
ultravioletas, EPROM
Memorias de s
slo lectura, reprogramables,
reprogramables, alterables por
medios el
elctricos, EEPROM.
EEPROM. Tienen un n
nmero m
mximo de
ciclos de borrado/grabado.
Memoras Flash lectura/escritura no voltil, borrado por bloques
13

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Memoria

Programas firmware y de
sistema.
(ROM o EPROM)

Programa o memoria del sistema

firmware

Memorias temporales
(RAM o EPROM)
Memoria imagen o tabla de
estados de E/S
(RAM)
Memoria de datos num
numricos y
variables internas
(RAM)
Memoria del programa de usuario
(RAM o EEPROM)

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Memoria de la tabla de
datos
MEMORIA INTERNA
Memoria de
usuario
Memoria del programa de
usuario
MEMORIA DE PROGRAMA

14

Memorias internas

Se almacena el estado de las variables que maneja el

aut
autmata: entradas, salidas, contadores, rel
rels internos,
se
seales de estado, etc.
Clasificaci
Clasificacin por el tipo de variables que almacena y el
nmero de bits que ocupa la variable:
z

Posiciones de 1 bit (bits internos).

z
z
z

Memoria imagen entradas/salidas

Rel
Rels internos
Rel
Rels especiales/auxiliares

Posiciones de 8,16 o m
ms bits (registros internos).
z
z
z

Temporizaciones
Contadores
Otros registros de uso general
15

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Autmatas Programables

Memorias internas

Ciclo de tratamiento de las se

seales de entrada/salida a
trav
travs de las memorias imagen:
z

Antes de la ejecuci
ejecucin del programa de usuario, la CPU
consulta los estados de las entradas f
fsicas y carga con ellos
la memoria imagen de entradas.
.
entradas
MEMORIA DE
PROGRAMA

IMAGEN DE
ENTRADAS

INTERFAZ
DE ENTRADAS

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CPU

MEMORIA
DE DATOS

IMAGEN DE
SALIDAS

INTERFAZ
DE SALIDAS

16

Memorias internas
z

Durante la ejecuci
ejecucin del programa de usuario, la CPU realiza
los c
clculos a partir de los datos de la memoria imagen y del
estado de los temporizadores, contadores y rel
rels internos. El
resultado de estos c
clculos queda depositado en la memoria
imagen de salidas.
salidas.
MEMORIA DE
PROGRAMA

IMAGEN DE
ENTRADAS

CPU

INTERFAZ
DE ENTRADAS

MEMORIA
DE DATOS

IMAGEN DE
SALIDAS

INTERFAZ
DE SALIDAS

17

ISAISA-UMH Arquitectura Aut

Autmatas Programables

Memorias internas
z

Finalizada la ejecuci
ejecucin, la CPU transfiere a las interfaces de
salida los estados de las se
seales contenidos en la memoria
imagen de salidas,
salidas, quedando el sistema preparado para
comenzar un nuevo ciclo
MEMORIA DE
PROGRAMA

IMAGEN DE
ENTRADAS

INTERFAZ
DE ENTRADAS

ISAISA-UMH Arquitectura Aut

Autmatas Programables

CPU

MEMORIA
DE DATOS

IMAGEN DE
SALIDAS

INTERFAZ
DE SALIDAS

18

Memorias internas

Ciclo real (Optimizado)

Interfaz de entradas
a
Memoria imagen de
entradas

Memoria imagen de
salidas
A Interfaz de salidas

Ejecucin
del
programa

19

ISAISA-UMH Arquitectura Aut

Autmatas Programables

Memorias internas

Ejemplo: Carga en la memoria imagen de

entradas de las entradas digitales.

Cuando se cierra el
interruptor se guarda un 1
en el Bit 1 del Byte 0

MODULO DE
ENTRADAS
DIGITALES

MEMORIA DE
ENTRADAS
(Bit)
Bit
0 )

Byte 0

E0
E1
E2
E3
E4
E5
E6

.
.
.
.
.
.
.
Byte N

E7
Masa

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Autmatas Programables

20

Memorias internas

Ejemplo: Esquema de la transferencia de los datos

contenidos en la memoria de salidas a las salidas
digitales
MODULO DE
SALIDAS
DIGITALES

MEMORIA DE
SALIDAS
(Bit)
Bit
0 )

Byte 0

Q0
Q1

Si el dato almacenado
es un 1, el contacto
Q1 esta cerrado

Q2
Q3
Q4
Q5

Q6

.
.
.
.
.
.
.
Byte N

Q7
Masa

21

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Autmatas Programables

Memorias internas

Ejemplo: Carga en la memoria imagen de

entradas de las entradas analgicas.
+
-

EA 0
Masa

MEMORIA DE
ENTRADAS
(Bit)
Bit
0 )
CONVERSOR
D/A

7
D D D D D D D D

ISAISA-UMH Arquitectura Aut

Autmatas Programables

Byte 0
.
.
.
.
.
.
.
Byte N

22

Memorias internas

Ejemplo: Esquema de la transferencia de los datos

contenidos en la memoria de salidas a las salidas
anal
analgicas
EA 0

0-10V

Masa

MEMORIA DE
SALIDAS
(Bit)
Bit
0 )
CONVERSOR
D/A

7
D D D D D D D D

Byte 0
.
.
.
.
.
.
.
Byte N

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Autmatas Programables

23

Memorias internas

Otras variables que se almacenan en la memoria

interna:
z

rels internos ocupan posiciones RAM de 1 bit, y son utilizados

como rea de datos temporales, como salida de resultados de
operaciones intermedias, y para controlar otros bits o registros,
temporizadores y contadores.
rels auxiliares/especiales se guardan en posiciones de 1 bit, y
mantienen informacin sobre seales necesarias para el
sistema, como relojes, bits de control, flags de estados de la
CPU, e informacin sobre el autmata (Run, Stop, Halt,
errores, etc.). Estos rels pueden consultarse y utilizarse
desde el programa usuario.
temporizadores y contadores ocupa posiciones de 16 bits o
ms bits, capaces de almacenar los valores de preseleccin y
estado actualizados de estos elementos.

ISAISA-UMH Arquitectura Aut

Autmatas Programables

24

Memorias de programa

Almacena el programa de usuario.

usuario.
z

Adem
Adems puede contener datos alfanum
alfanumricos y textos
variables, y tambi
tambin informaci
informacin parametrizada sobre el
sistema, por ejemplo nombre o identificaci
identificacin del programa
escrito, indicaciones sobre la configuraci
configuracin de E/S o sobre la
red de aut
autmatas, si existe, etc.

Cada instrucci
instruccin del programa de usuario ocupa un paso o
direcci
direccin del programa y necesita para ser almacenada dos
posiciones de memoria (dos bytes o lo que es lo mismo una
palabra (word
(word)) ).
).

La memoria de usuario es siempre de tipo permanente: RAM +

bater
batera o EPROM/EEPROM

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Autmatas Programables

25

Memorias de programa

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Autmatas Programables

26

ndice

Introduccin
z
z
z

Arquitectura interna de un autmata

programable
z
z
z
z

Definicin
Estructura externa del autmata
Bloques que forman un autmata programable

Unidad central de proceso

Memoria
Interfaces de entrada salida
Fuente de alimentacin

Lenguajes de Programacin

ISAISA-UMH Arquitectura Aut

Autmatas Programables

Interfaces de Entrada y Salida

Misin establecer un puente de comunicacin entre el autmata y

el proceso
z
z

interfaces de entrada filtran, adaptan y codifican de forma comprensible

para la CPU las seales procedentes de los elementos de entrada.
Las interfaces de salida son las encargadas de descodificar, y amplificar
las seales generadas durante la ejecucin del programa antes de
enviarlas a los elementos de salida.

En los autmatas pequeos, el tipo de interfaces disponibles suele

ser limitado, siendo las ms frecuentes, clasificadas por entradas
y salidas:
z

Entradas
z

Corriente continua a 24 o 48 Vcc.Corriente alterna a 110 o 220 Vca.

Analgicas de 0-10 Vcc o 4-20 mA

Salidas
z

Por rel. Estticas por triac a 220 Vca mximo. Colector abierto para 24 o
48 Vcc. Analgicas de 0-10 V o 4-20 mA.

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Autmatas Programables

27

Interfaces de Entrada y Salida

Entrada digital optoacoplada

(proteccin contra sobrevoltajes
/ sobreintensidades)
z

El sensor (todo/nada) acta

como un ruptor, aplicando
voltaje a la entrada fsica del
autmata. Tpicamente 24 o 48
Vcc.
Es posible tambin tener
entradas en alterna. En este
caso, el voltaje alterno se
rectifica mediante un puente de
diodos

ISAISA-UMH Arquitectura Aut

Autmatas Programables

Interfaces de Entrada y Salida

Interfaz de salidas por rel optoacopladas.

z

La principal ventaja de tener las salidas por rel es la

capacidad de manejar cargas en alterna y continua de forma
muy sencilla.

ISAISA-UMH Arquitectura Aut

Autmatas Programables

Interfaces de Entrada y Salida

Criterios
Por el tipo de seales

- Digitales de 1 bit.
- Digitales de varios bits.
- Analgicas.

Por la tensin de alimentacin

- De corriente continua (estticas de

24/110 Vcc)
- De corriente continua a colector
abierto(PNP/NPN)
- De corriente alterna (60/110/220 Vca)
- Salidas por rel (libres de tensin)
- Con separacin galvnica
(optoacopladores).
- Con acoplamiento directo.

Por el aislamiento

Por la forma de comunicacin con la - Comunicacin serie.

unidad central
- Comunicacin paralelo.
Por la ubicacin

- Locales
- Remotos

ISAISA-UMH Arquitectura Aut

Autmatas Programables

31

Fuente de Alimentacin

Misi
Misin: proporcionar las tensiones necesarias para el
funcionamiento de los distintos circuitos del sistema
Debido a:
z
z

aut
autmatas formados por bloques que requieren niveles de
tensi
tensin y de potencia diferentes
est
estn en ambientes con un alto contenido en ruido
electromagn
electromagntico.

Por estos motivos normalmente la alimentaci

alimentacin se
obtiene de diferentes fuentes separadas, procurando
aislar o independizar las siguientes partes del circuito :
z
z
z

Unidad central e interfaces E/S (alimentaci

(alimentacin aut
autmata).
Alimentaci
Alimentacin de entradas.
Alimentaci
Alimentacin de salidas (cargas) de tipo electromagn
electromagntico.

ISAISA-UMH Arquitectura Aut

Autmatas Programables

32

ndice

Introduccin
z
z
z

Arquitectura interna de un autmata

programable
z
z
z
z

Definici
Definicin
Estructura externa del aut
autmata
Bloques que forman un aut
autmata programable

Unidad central de proceso

Memoria
Interfaces de entrada salida
Fuente de alimentaci
alimentacin

Lenguajes de Programacin

ISAISA-UMH Arquitectura Aut

Autmatas Programables

Lenguajes de Programacin

Sistema Operativo
z
z

z
z

Los PLC cuentan con una forma de Sistema

operativo simple
Realiza la funcin de interfaz entre el programa de
control del usuario y el hardware del autmata (E/S,
temporizadores,)
Realiza tareas como la carga del programa de
usuario, el ciclo de E/S de variables
Est grabado por el fabricante y no puede ser
modificado por el usuario. Se almacena en ROM

Programa de Control
z
z

z
z

El funcionamiento del sistema es de tipo

interpretado.
El S.O. cuenta con un programa que se encarga de
interpretar el programa del usuario y manejar el
hardware en consecuencia.
Se almacena en ROM/RAM
Se modifica por el usuario para adaptarlo al
proceso a controlar

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Autmatas Programables

33

Lenguajes de Programacin
Y = (BC + B C ) A

Lenguajes Literales
z Siemens STEP7:
z
z

LD B
AN "C"
LDN "B"
A
"C
OLD
A
"A"
=
"Y"

Lista de Instrucciones: AWL/STL

AWL/STL
Texto Estructurado: SCL

IEC 11311131-3
Lenguajes Gr
Grficos
z Siemens STEP 7:
z

z
z
z
z

Esquema de contactos: KOP/LAD

KOP/LAD
Diagrama de funciones: FUP/FBD
Diagrama Funcional de secuencias: S7S7-GRAPH
Diagrama de transici
transicin de estados: S7S7-HiGraph
Etapa

GRAFCET

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Autmatas Programables

Activar Motor1

Desactivar Motor1

Transicin

35