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Matrices de Rotación
Matrices de Rotación
se pueden escribir:
Por otra parte, tomando en cuenta las expresiones para diferencias de ngulos:
(2.7)
(2.8)
(2.9)
(2.10)
(2.11)
(2.12)
(2.13)
a otro sistema
se puede expresar
(2.14)
Donde
y
Las matrices de rotacin as definidas son ortogonales y tienen por tanto unas importantes
propiedades:
Si
convierte de
).
en
, entonces
convierte de
en
(es decir,
El determinante es 1 (
= 1).
, donde
es la matriz identidad.
.
Cualquier rotacin de en se puede realizar mediante la composicin de
rotaciones sucesivas alrededor de los ejes , y (en ese orden):