Sistemas Mecatrnicos

Propuesta de Diseo

Diseo de Brazo Robtico de 6

GDL

Lnea de Investigacin:
Diseo Mecnico
rea:
Robtica

Catedrtico:
M. C. Francisco Len Castelazo

Presentan:
Gabriel Ocampo Quintana
German Gilberto Hernndez Hernndez
Roberto Silva Tapia

Contenido
OBJETIVO............................................................................................................. 1
ALCANCE............................................................................................................. 1
JUSTIFICACIN..................................................................................................... 1
INTRODUCCION................................................................................................... 2
MARCO DE TEORICO............................................................................................ 3
Antecedentes................................................................................................... 3
DEFINICIN DE ROBOT INDUSTRIAL................................................................3
Datos histricos............................................................................................... 5
Robtica........................................................................................................... 6
Clasificacin:.................................................................................................... 7
Definicin de robot industrial...........................................................................7
Automatizacin y los robots............................................................................. 7
Impacto social y econmico de la robtica......................................................8
El presente y el futuro de los robots................................................................8
COMPONENTES Y ESTRUCTURA DE LOS ROBOTS.............................................9
Componentes de un sistema robtico............................................................12
Efector final................................................................................................ 12
ARREGLOS CINEMTICOS COMUNES DE LOS MANIPULADORES INDUSTRIALES 12
Configuracin articulada (RRR)......................................................................13
Configuracin esfrica (RRP)..........................................................................13
Configuracin SCARA (RRP)........................................................................... 14
Configuracin cilndrica (RPP)........................................................................14
Configuracin cartesiana (PPP)......................................................................15

OBJETIVO
El objetivo general del presente proyecto, es desarrollar el diseo de detalle de la
estructura mecnica de un manipulador industrial robtico hidrulico de seis grados de
libertad, sustentado en el anlisis cinemtico del mismo.

Para llegar al objetivo general se deben cumplir los siguientes objetivos especficos:

Desarrollar un manipulador flexible con seis grados de libertad, siendo libre el

criterio para la disposicin y determinacin de los pares correspondientes a las
articulaciones.
Aplicacin de la energa hidrulica para lograr el movimiento del manipulador.
Definir una configuracin de acuerdo a los manipuladores industriales.
Dar aplicacin a actuadores rotatorios existentes.
Determinar las dimensiones para los eslabones de acuerdo a la capacidad de los
actuadores existentes.
Obtener las ecuaciones cinemticas del manipulador para determinar la posicin y
orientacin del ltimo eslabn.
Generar dibujos a detalle para la fabricacin y ensamble del manipulador.

ALCANCE
Desarrollar un sistema robtico es un trabajo complejo debido a las diversas aplicaciones
requeridas. El presente trabajo abarca slo el diseo de la estructura mecnica del
manipulador, obteniendo la informacin suficiente para su proceso de manufactura y
ensamble.

JUSTIFICACIN
En este proyecto se emplean varias reas de la ingeniera como lo son cinemtica,
dinmica y diseo.

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INTRODUCCION
Dentro del proyecto, se engloban conocimientos de diversas disciplinas, dentro de las
cuales podemos mencionar al diseo mecnico en general, la hidrulica, sistemas
informticos, procesos de manufactura, que sustentan el resultado del proyecto.

La parte central es el diseo de la estructura mecnica del manipulador. El desarrollo se

lleva al cabo con metodologa tradicional, auxiliado con sistemas modernos
computacionales de diseo mecnico, con la proyeccin de modelos virtuales, basados
en conocimientos y experiencias de los integrantes del proyecto.

Para definir la estructura del manipulador se sigue la siguiente metodologa:

Se define el tipo de articulacin para cada eslabn del manipulador.

Se define la ubicacin de los diversos actuadores hidrulicos correspondiente a
cada grado de libertad.
Se establecen las dimensiones iniciales de los eslabones.
Se definen las formas de las piezas involucradas en el diseo, se seleccionan los
elementos comerciales y se genera un ensamble virtual del conjunto.
Se determina la capacidad necesaria de los actuadores hidrulicos en tales
condiciones de diseo y se compara con la capacidad mxima especificada por el
fabricante de dichos actuadores.
Reconsiderad dimensiones de acuerdo a los resultados del paso anterior.
Redefinir el ensamble con el cambio de dimensiones.
Repetir el clculo de la capacidad necesaria de los actuadores en las diversas
propuestas de diseo hasta justificar el desempeo viable de dicho actuador.
Generar dibujos a detalle para los diversos subensambles y ensamble final del
conjunto manipulador.
Desarrollar dibujos de detalle para la fabricacin de las diversas piezas obtenidas
durante el proceso de diseo.
Definir los datos definitivos necesarios para estudios posteriores del manipulador
como son: masa, centro de masa y momento de inercia de masa.

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MARCO DE TEORICO
Antecedentes.
La robtica es la rama de la tecnologa que se dedica al diseo, construccin, operacin,
disposicin estructural, manufactura y aplicacin de los robots. La robtica combina
diversas disciplinas como son: la mecnica, la electrnica, la informtica, la inteligencia
artificial, la ingeniera de control y la fsica. Otras reas importantes en robtica son el
lgebra, los autmatas programables y las mquinas de estados.

DEFINICIN DE ROBOT INDUSTRIAL.

Casi todas las asociaciones o federaciones nacionales e internacionales, tienen su propia
definicin de robot aunque con evidentes analogas.
En casi todas las pocas y culturas, los hombres han intentado construir mquinas
automticas que faciliten su trabajo, hagan ms cmoda su existencia, satisfagan su
curiosidad y su afn de aprender e investigar, o simplemente les sirvan de
entretenimiento.
Ya en la antigua Grecia se construyeron ingenios de funcionamiento automtico a los que
llamaron autmatas; posteriormente en la Edad Media y en el Renacimiento se siguieron
fabricando diversos autmatas, entre ellos el gallo de Estrasburgo (1230) y el len
animado de Leonardo Da Vinci. Durante los siglos XVII y XVIII se crearon ingenios
mecnicos de mayor complejidad que tenan alguna de las caractersticas de los robots
actuales; as por
ejemplo Jacques de Vaucanson (1709-1782) construy varios
autmatas, uno de los ms conocidos es un pato mecnico, que bebe, come, grazna,
chapotea en el agua y digiere su comida como un pato verdadero; estos primeros
autmatas estaban destinados fundamentalmente a ser exhibidos en las ferias y servir de
entretenimiento en las Cortes y entre la nobleza. Por esta poca de finales del siglo XVIII
y tambin a principios del XIX se desarrollaron algunas mquinas para empleo en la
industria textil, entre las que ya haba algn telar en el que mediante el uso de tarjetas
perforadas se poda elegir el tipo de tela a tejer, este hito, constituy uno de los primeros
precedentes histricos de las mquinas programadas por control numrico. Un poco ms
tarde que en la industria textil, se incorporan los automatismos en las industrias mineras y
metalrgicas, es la poca de las maquinas de vapor; James Watt (1736-1819) contribuy
decisivamente al desarrollo de estas mquinas e invent el llamado regulador de Watt,
que es un regulador centrifugo de accin proporcional; con l naci el concepto de
realimentacin y la regulacin automtica, que es una de las bases de los robots
industriales actuales, pues entre otros elementos, incorporan diversos sensores y
reguladores PID.
La palabra robot se emple por primera vez en 1920 en una obra de teatro llamada
"Robots Universales Rossum" escrita por el dramaturgo checo Karel Capek, se deriva de
la palabra checa robotnik y significa, siervo, servidor o trabajador forzado. Es en el siglo
XX cuando se empieza a hablar de robots y se produce el desarrollo de estos, que va
ligado con el desarrollo de los microprocesadores. En la tabla siguiente se citan algunos
hechos destacables con sus fechas aproximadas.

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Ao
1954

1956
1961
1968

1973

1974

1978

1981
1987

Hecho
A partir de esta fecha, el estadounidense George Devol, comienza la construccin
de un brazo articulado que realiza una secuencia de movimientos programables
por medio de computador; se considera que este brazo es el primer robot
industrial.
Devol conoci a Joseph Engelberger y juntos fundaron en 1960 la empresa
Unimation dedicada a la fabricacin de robots.
Se realizan pruebas de un robot Unimate accionado hidrulicamente, en un
proceso de fundicin en molde en General Motors.
Kawasaki se une a Unimation y comienza la fabricacin y el empleo de robots
industriales en Japn. En este ao General Motors, emplea bateras de robots en
el proceso de fabricacin de las carroceras de los coches
La empresa sueca ASEA, fabrica el primer robot completamente elctrico, es el
tipo de accionamiento que ha acabado imponindose, debido a las avances
registrados en el control de motores elctricos.
Se introduce el primer robot industrial en Espaa. Tambin es el ao en el que se
comienza a usar el lenguaje de programacin AL, del que derivarn otros de uso
posterior como el VAL (Victors Assembly Languaje) de los robots PUMA,
implementado en 1975 por Victor Scheinman, que junto a Devol y Engelberger,
son pioneros en la robtica industrial.
Comienza a emplearse el robot PUMA (Programmable Universal Machine for
Assambly) de Unimatin, que es uno de los modelos que ms se ha usado, su
diseo de brazo multiarticulado es la base de la mayora de los robots actuales.
Comienza la comercializacin del robot tipo SCARA (Selective Compliance Arm for
Robotic Assambly) en Japn.
Se constituye la Federacin Internacional de Robtica con sede en Estocolmo.

Durante estos aos, se sientan las bases de la robtica industrial, posteriormente ir

aumentando el empleo y la sofisticacin de los robots con el aumento de las prestaciones
de los microprocesadores y las posibilidades de la informtica.

El auge de los robots, adems de al desarrollo de la electrnica, se debe a la necesidad

industrial de fabricar productos con variaciones en funcin de los gustos y necesidades
de los clientes, lo cual ha hecho que las mquinas y dispositivos automticos de
fabricacin especficos para fabricar un producto nico, solo sean rentables para grandes
series; con la robtica y la automatizacin flexible, se consiguen fabricar distintos
productos de una misma familia, con pocos o ningn cambio estructural en las lneas de
produccin, pues estos sistemas se adaptan por programa a las condiciones variables de
fabricacin.

Datos histricos

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Los Pjaros de Hern. En el ao 62 Hern de Alejandra describe mltiples aparatos en su

libro "Autmata". Entre ellos aves que vuelan, gorjean y beben. Todos ellos fueron
diseados como juguetes, sin mayor inters por encontrarles aplicacin.

El gallo de Estrasburgo
ste, que es el autmata ms antiguo que se conserva en la actualidad, formaba parte del
reloj de la torre de la catedral de Estrasburgo y al dar las horas mova las alas y el pico.
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Escriba de Jaques Droz

Jacques Vaucanson (1709-782), autor del primer telar mecnico, construy varios
muecos animados, entre los que destaca un flautista capaz de tocar varias melodas y
un pato (1738) capaz de graznar, beber, comer, digerir y evacuar la comida. El relojero
suizo Pierre Jaquet Droz (17721-1790) y sus hijos Henri-Louis y Jaquet construyeron
diversos muecos capaces de escribir (1770), dibujar (1772) y tocar diversas melodas en
un rgano (1773). Estos an se conservan en el museo de Arte e Historia de Neuchstel,
Suiza. Contemporneo de los relojeros franceses y suizos fue Henry Maillardet, quien
construy, entre otros, una mueca capaz de dibujar y que an se conserva en Filadelfia.

Robtica
La robtica es una ciencia o rama de la tecnologa, que estudia el diseo y construccin
de mquinas capaces de desempear tareas realizadas por el ser humano o que
requieren del uso de inteligencia. La robtica combina diversos disciplinas como son: la
mecnica, la electrnica, la informtica, la inteligencia artificial y la ingeniera de control
adems de otras reas de importancia en robtica son el lgebra, los autmatas
programables y las mquinas de estados. Los robots pueden clasificarse de diferentes
maneras. Una de las formas ms comunes de ser clasificados es la determinada por su
arquitectura. Cabe decir que pese a que la clasificacin anterior es la ms conocida,
existe otra no menos importante donde se tiene ms en cuenta la potencia del software en
el controlador, lo que es determinante de la utilidad y flexibilidad del robot dentro de las
limitantes del diseo mecnico y la capacidad de los sensores.

Clasificacin:

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Definicin de robot industrial

La de la Federacin Internacional de Robtica (IFR), es: Por robot industrial de
manipulacin se entiende a una mquina de manipulacin automtica, reprogramable y
multifuncional con tres o ms ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas,
herramientas o dispositivos especiales para la ejecucin de trabajos diversos en las
diferentes etapas de la produccin industrial, ya sea en una posicin fija o en movimiento".

La definicin de robot industrial de la I.S.O., proviene de la "Robotic Industries Association

(RIA) y es: Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad,
capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn
trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas".

Para la Asociacin Japonesa de Robtica Industrial (JIRA): Los robots son "dispositivos
capaces de moverse de modo flexible anlogo al que poseen los organismos vivos, con o
sin funciones intelectuales, permitiendo operaciones en respuesta a las rdenes
humanas. Esta definicin es algo ms ambigua que las anteriores; en Japn el concepto
de robot es menos restrictivo que en otros pases.

Automatizacin y los robots

La automatizacin y la robtica, son tecnologas estrechamente relacionadas. Ambas
estn conectadas con el uso y control de las operaciones de produccin. En el contexto
industrial, se pude definir la automatizacin como una tecnologa relacionada con el uso
de sistemas mecnicos, elctricos, electrnicos y sistemas computarizados para controlar
proceso de produccin. Ejemplos de esta tecnologa incluye, lneas de transferencia,
sistemas mecnicos para ensamblaje, mquinas herramienta de control numrico y
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robots. De acuerdo a esto, los robots son perifricos mecnicos que asisten a la
automatizacin industrial.

Impacto social y econmico de la robtica

A pesar de que los robots haban sido designados para desarrollarse en cuatro ambientes
principalmente (pesados, sucios, peligrosos y difciles), en las plantas de manufactura se
indica que la razn principal para seleccionar un robot es la reduccin de costos en
operaciones de trabajo. Si el robot no puede ser justificado econmicamente, no deber
ser adquirido o usado en las lneas de produccin.
Las razones que justifican el uso de robots son:

Reduccin de costos en operaciones de trabajo

Eliminacin de trabajos peligrosos
Agregar valor al producto
Mejorar la calidad del producto
Incrementar la flexibilidad del producto
Reducir el desperdicio de material
Cumplir con las normas de seguridad
Reducir el cambio de personal
El problema creado por la introduccin de la automatizacin en los lugares de trabajo no
es nuevo. No hay duda que el principal propsito de los robots y la automatizacin en los
procesos de manufactura es hacer procesos ms eficientes.

En el siglo pasado, tener un automvil era un lujo, sin embargo con la automatizacin de
las lneas de ensamble en la industria automotriz, fue posible el acceso a ms personas
generndose una gran demanda de vehculos en los aos 1920s. Acompaado con este
incremento de produccin vinieron millones de fuentes de empleo para personas en la
propia industria automotriz e industrias relacionadas. Hoy en da, la automatizacin as
como la industria de la computacin, incrementan volmenes de ventas de otros
productos y al mismo tiempo crean ms fuentes de empleo y aseguran mejor calidad de
vida de la gente.

El presente y el futuro de los robots

Hoy en da, las aplicaciones de los robots se enfocan ms y ms en las mismas
capacidades que el mismo ser humano tiene.

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Debe resaltarse que las aplicaciones de los robots no se limitan a las operaciones
industriales, donde el robot reemplaza directamente las labores humanas. Hay muchas
otras aplicaciones de la robtica donde la intervencin del ser humano es imprctica o
indeseable. Dentro de stas se tiene la exploracin planetaria y martima, reparacin de
satlites, la desactivacin de elementos explosivos y trabajos en ambientes radiactivos.
Finalmente, las prtesis, como miembros artificiales, son por s mismos, elementos
robticos que requieren mtodos de anlisis y diseo similar a estos manipuladores
industriales.

COMPONENTES Y ESTRUCTURA DE LOS ROBOTS

Los manipuladores robticos estn compuestos de elementos rgidos (eslabones)
conectados por uniones (articulaciones) en una cadena cinemtica abierta. stas uniones
son normalmente de rotacin o prismticas (lineales). Como su nombre lo menciona,
ests articulaciones permiten movimiento relativo de rotacin o lineal entre dos elementos
rgidos. Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulacin
con respecto a la anterior define a un grafo de libertad y es adems el nmero de
parmetros independientes que fijan la situacin (posicin y orientacin) del elemento
terminal.

Las articulaciones de un manipulador pueden ser accionadas elctricamente,

hidrulicamente o con actuadores neumticos. El nmero de articulaciones determina el
nmero de grados de libertad del manipulador. Tpicamente, un manipulador debera tener
al menos seis grados de libertad, tres para posicionamiento y tres para orientacin. Con
menos de seis grados no puede alcanzar todos los puntos en su rea de trabajo con una
orientacin arbitraria. Ciertas aplicaciones, como el alcance detrs de obstculos
requieren ms de seis grados de libertas. La dificultad para controlar un robot crece con el
nmero de articulaciones.

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El volumen de trabajo de un manipulador es el volumen total generado por el

efector final cuando el manipulador ejecuta todos los posibles movimientos. El volumen de
trabajo es obtenido por la geometra del manipulador as como por el tipo de
articulaciones.
Tambin es til la referencia del rea de trabajo, como se muestra en la figura, se utilizan
dos vistas principales para determinar el alcance del manipulador. stas vistas sern la
superior y frontal del manipulador.
Combinando ambas vistas se muestra el volumen total que el efector final del manipulador
puede alcanzar. Un robot deber ser visto como algo ms que una serie de elementos
articulados. El brazo mecnico es tan slo un componente dentro de todo el sistema
robtico. Como se muestra un sistema completo constar de una estructura mecnica,
una fuente para suministrar energa, un efector final, sensores internos y externos,
servosistemas, computadora de interfase y computadora de control. Tambin el sistema
de programacin deber considerarse como parte del sistema, desde la forma en que el
manipulador es programado y controlado puede tener un mayor impacto en su ejecucin y
por consecuencia en su rango de aplicaciones

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Unidad externa
de suministro de
energa

Mando de
programacin
manual

Controlador
computarizado
del robot

Programa
permanente
instalado en un
disco duro

Estructura
mecnica del
robot (brazo)

Efector final

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Componentes de un sistema robtico.

Efector final

ARREGLOS CINEMTICOS COMUNES DE LOS

MANIPULADORES INDUSTRIALES
A pesar de que al principio el propsito del manipulador era de aplicacin generalizada, en
la prctica los manipuladores estn diseados para desarrollar una cierta gama de
aplicaciones, como puede ser para soldadura, para manejo de materiales y ensamble.
Estas aplicaciones determinan la seleccin de los diversos parmetros del manipulador,
incluyendo su cinemtica y estructura.

La mayora de los manipuladores en la actualidad tienen seis o menos grados de

libertad. Estos manipuladores son generalmente clasificados cinemticamente por sus
tres primeras articulaciones (posicionamiento). La mayora de stos, entran en una de los
cinco tipos de geometras: articulado (RRR), esfrico (RRP), Scara (RRP), cilndrico
(RPP) o cartesiano (PPP).

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Configuracin articulada (RRR)

Este manipulador articulado es tambin llamado de revolucin o antropomrfico, este
ltimo trmino usado por la comparacin con la forma humana.

Configuracin esfrica (RRP)

Esta configuracin se obtiene de la anterior con el cambio de la ltima articulacin
por una prismtica, el trmino se deriva por el hecho del sistema de coordenadas, el uso
de coordenadas esfricas.

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Configuracin SCARA (RRP)

Este arreglo ha sido muy popular recientemente, es rentable para procesos de ensamble
como su nombre lo especfica, SCARA (Selective Compliant Articulated Robot for
Assembly), en este arreglo el hombro y el codo rotan alrededor de ejes verticales y tiene
una gran rigidez en la direccin vertical la cual es esencil para una gran variedad de
operaciones.

Estructura del manipulador con configuracin SCARA (RRP)

Configuracin cilndrica (RPP)

La primera articulacin es de revolucin alrededor de la base, siendo prismticas
las articulaciones posteriores, se caracteriza precisamente porque su volumen de trabajo
es en forma cilndrica, combinando las reas generadas por las vistas superior y frontal
del manipulador.

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Configuracin cartesiana (PPP)

Las articulaciones son del tipo lineal. Como puede esperarse, la cinematica para este
manipulador es ms simple. Este arreglo es eficiente considerndolo como una mesa de
trabajo por encima de la lnea de operacin.

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