ECUACIN DE EULER-LAGRANGE

L=T V ,

q j coordenadas generalizadas ; Q j fuerzas generalizadas

d L
L

=Q j con j=1,2,3, , n ,
dt q j q j

( )

es decir , un conjunto de ecuaciones diferenciales de ordenn .

d T d V T V

+
=Q j
dt q j dt q j q j q j

NUESTRAS COORDENADAS GENERALIZADAS SON:

i 1 de la bobina; i 2 del anillo ;la posicin delanillo z

NUESTRAS FUERZAS GENERALIZADAS SON:

FR el signo de R se debe a que es la energa disipada

DATOS:

L1 inductancia de labobina; L2 inductancia del anillo ; M inductanciamtua entre la bobina y el anillo

REPRESENTAMOS A LAS CORRIENTES COMO SIGUE:

Corriente en la bobina:

i 1=

d
( q ) =q1
dt 1

Corriente inducida en el anillo:

ENERGA CINTICA

1
1
2 1
2
2
T = L1 q1 + L2 q2 + M q1 q2 + m z
2
2
2

i 2=

d
( q ) =q2
dt 2

ENERGA POTENCIAL

V =mgz
DISIPACIN DE ENERGA

1
1
1
R= r 1 q12 + r 2 q22 + b z 2
2
2
2
FUERZA EXTERNA

F=v q1

LAGRANGEANO:

L=T V

1
1
1
L=( L1 q12 + L2 q22+ M q1 q2+ m z 2)(mgz)
2
2
2

Para nuestro modelo resulta, por Euler-Lagrange:

d L L R F

+
=
dt q j q j q j q j
q1 :
d L d
q 2
= ( L q + M q 2 )=L1 q 1 + M q 2 + M
dt q 1 dt 1 1
L
R
F
=0 ;
=r 1 q1 ;
=v
q1
q 1
q1
Resulta:

d L L R F

+
=
dt q 1 q 1 q 1 q1

q 2+ r 1 q 1=v
L1 q 1+ M q 2+ M

L1

d i1
di
dM
+ M 2 +i 2
+r 1 i 1=v ..(1)
dt
dt
dt

q2 :

d L L R F

+
=
dt q 2 q 2 q 2 q2
d L d
q 1
= ( L q + M q 1 )= L2 q 2+ M q 1+ M
dt q 2 dt 2 2
L
R
F
=0 ;
=r 2 q 2 ;
=0
q2
q 2
q2

Resulta:

q 1+ r 2 q 2=0
L2 q 2+ M q 1+ M

L2

d i2
di
dM
+ M 1 +i 1
+r 2 i2=0 . ( 2 )
dt
dt
dt

q3 =z
d L L R F

+
=
dt z z z z

d L d
= ( m z )=m z
dt z dt
L
dM
=q 1 q2
mg
z
dz
R
=b z
z

M =f ( z )

F
=0
z
m z q 1 q 2

Resulta:

Pero

dM
+mg+b z =0
dz

M ( z )=0.0015 e59.21 z +0.0013 e9.697 z

dM dt dM dt 1 dM
=
=
dz dt
dt dz z dt

( )

Por lo tanto:

m z

i 1 i 2 dM
+mg+b z =0
z dt

d2 z
dz i i dt dM
+b 1 2
+mg=0 . ( 3 )
2
dt
dz
dt
dt

( )

Despejando obtenemos:

d i1
di
dM
1
= vM 2 i 2
r 1 i 1
dt
dt
dt
L1

d i 2 1
di
dM
=
M 1 + i1
+r 2 i2
dt
L2
dt
dt

d 2 z i 1 i 2 dM
b dz
=

g
2
m dz
m dt
dt

( )