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Obtencin de la Funcin de Transferencia de un

Motor DC Experimentalmente
AbstractA partir de una respuesta a escaln aplicada a un
sistema que consiste en un motor de corriente directa (DC), se
obtuvo la funcin de transferencia del motor, mediante el uso de
un modelo matemtico en el dominio del tiempo, sin necesidad de
conocer los parmetros elctricos o mecnicos del motor. Se
emple un programa en Matlab para realizar el procedimiento
experimental, y la respuesta a escaln tabulada en el tiempo
obtenida desde el osciloscopio.

I. INTRODUCCIN

NA funcin de transferencia est definida por el cociente

de dos polinomios, uno que corresponde a la salida del
sistema en el numerado y otro correspondiente a la entrada.
Las funciones de transferencia se expresan en el dominio de la
frecuencia compleja s [1].
Cuando se desconocen los parmetros del motor, sean estos
fsicos o elctricos, es posible obtener la funcin de
transferencia basndose en la respuesta transitoria de un
sistema. El procedimiento propuesto para llevar a cabo lo
anterior tiene dos consideraciones: se emplea un sistema de
segundo orden, y ste tiene dos polos alejados
aproximadamente tres veces entre s, correspondientes a las
mquinas elctricas.

II. OBTENCIN DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE FORMA

EXPERIMENTAL
Para una respuesta escaln:

Y (s) =

k
A
B
C
= +
+
s ( s + p1 )( s + p 2 ) s s + p1 s + p 2
k
p1 p 2

(2)

k
p1 ( p1 p 2 )
k
=
p 2 ( p 2 p1 )

B = ( s + p1 )Y ( s ) s = p =

(3)

C = ( s + p 2 )Y ( s ) s = p

(4)

Por lo tanto:

y (t ) = A + Be p1t + Ce p 2t u (t )

(6)

se aproximar a

z (t ) = Be p1t

(7)
Si se saca la derivada del logaritmo de la funcin descrita
por la ecuacin 7, es posible obtener el valor del poste 1,
conociendo que el coeficiente A es identificable en la grfica
obtenida experimentalmente, a partir del valor en estado
estable observado.
Si se tiene el valor de A y p1:

y f (t ) = A + Be p1t

(8)

y (t ) A
e p1t

(9)

B=

Graficando la expresin 9 es posible obtener un valor

promedio de B.
Finalmente, los otros parmetros se encuentran de la
siguiente forma:
(10)
C = ( A + B )

B
p1
C
k = A p1 p 2
p2 =

(11)
(12)
III. RESULTADOS

A. Respuesta Obtenida en el Osciloscopio

Empleando el osciloscopio, se obtuvo la respuesta a escaln
de un motor de corriente directa, y un conjunto de 10 000
puntos de la misma. La respuesta puede observarse en la Fig.
1.

(1)

Por expansin en fracciones parciales:

A = sY ( s ) s =0 =

z (t ) = A y (t ) = Be p1t Ce p 2t

(5)
Para un valor de tiempo grande, el polo 2 siempre ser
mayor que el polo 1, por lo que

B. Obtencin de la Funcin de Transferencia

A partir del programa en Matlab proporcionado en clase, as
como el procedimiento planteado anteriormente, se obtuvieron
los siguientes valores para las incgnitas. Deduciendo por
observacin el valor de A a partir de la grfica de la Fig. 1, se
fij un valor de 3V para la misma.

2
0

V
-100

-200

-300

-400

-500

-600

-700
-2

-1.5

-1

-0.5

0.5

1.5

t [s]
Fig. 3 Grfica de B
Fig. 1 Respuesta a escaln del motor de corriente directa medida con el
osciloscopio

V
-2.8

Posteriormente, se obtuvo un valor para p1 de -4.12, a partir

de la grfica de la Fig. 2 mediante la frmula lineal para la
obtencin de pendientes:

y y1
m= 2
x 2 x1

-3

-3.2

(13)
-3.4

Asimismo, se grafic la funcin para obtener B, y el

resultado arrojado en el promedio fue de -2.105, como se
observa en la Fig. 3 a gran escala y en la Fig. 2 con los valores
que se promediaron.

-3.6

-3.8

-4
0.01

0.015

0.02

0.025

0.03

0.035

0.04

0.045

t [s]

Fig. 4 Grfica de B, acercamiento a detalle

1

Finalmente, se obtuvieron los dems parmetros con las

ecuaciones 10 a 12. La funcin de transferencia resultante es
la siguiente:

119.8
s + 13.81s + 39.92

-1

(14)

-2

-3

-4
-2

-1.5

-1

-0.5

0.5

1.5

t [s]
Fig. 2 Grfica del logaritmo natural de

z (t ) para obtener p1

C. Comparacin del las Respuestas a Escaln

Finalmente, se realiz una comparacin grfica para
determinar la aproximacin de la funcin de transferencia
obtenida mediante el mtodo descrito a la real, a partir de
aplicar una seal escaln a la funcin de transferencia
obtenida. Es posible observar en la Fig. 5 que las funciones
real y obtenida se parecen bastante.

3
%grid;
3

%Sacar P1 por medio de una derivada

p1=4.12;

2.5

%Sacar B por medio de la funcin exponencial

for j=1:10000
b(j)=(a(j,2)-A)/exp(-p1*a(j,1));
end
%plot(a(:,1),a(:,2))
%plot(a(:,1),b);
B=-2.105;

1.5

0.5

-0.5
-2.5

-2

-1.5

-1

-0.5

0.5

1.5

t [s]

Fig. 5 Grfica de comparacin entre el resultado real y el terico ante la

aplicacin de un escaln unitario

IV. CONCLUSIN
A lo largo de esta prctica fue posible valorar la utilidad
de los mtodos experimentales que se emplean para obtener
parmetros a partir de las entradas y las salidas, o
simplemente las salidas, midiendo el comportamiento de los
sistemas ante diversos tipos de excitacin, como en este
caso un escaln unitario. Basta con tomar mediciones con
un aparato de laboratorio convencional como el
osciloscopio, para determinar la funcin de transferencia de
un motor de corriente directa.
En muchas ocasiones, no es posible desarmar los
componentes para lograr medir todos los parmetros y as
poder obtener la funcin de transferencia o las matrices de
variables de estado, adems de que los fabricantes no
pueden emplear recursos para determinar los parmetros de
cada pieza que proviene de su produccin, considerando
que adems ciertos parmetros pueden cambiar por el uso o
por las condiciones ambientales como la temperatura, por lo
que los mtodos experimentales ofrecen una alternativa
viable para lograr las herramientas para el anlisis y diseo
de leyes y sistemas de control de las mquinas elctricas.

APNDICE
Programa empleado para el desarrollo:
%Encuentra Z(t)
A=3;
dat
for J=1:10000
z(J)=A-a(J,2);
end
%Log Z(t)
for J=1:10000
z1(J)=log(z(J));
end
%plot(a(:,1),z1);

%Sacar el resto de las incgnitas

C=-(A+B);
p2=(-B/C)*p1;
p2=-p2;
K=A*p1*p2;
g=K;
%Funcin de transferencia
f=conv([1 p1],[1 p2]);
x=tf(g,f);
%Graficar la respuesta a escaln
[respuesta,tiempo]=step(x);
plot(tiempo, respuesta);
hold on
plot(a(:,1)-0.05,a(:,2));
grid;

REFERENCIAS
[1]

K. Ogata, Ingeniera de Control Moderna, Mxico: Pearson

Educacin.