DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

17

ANLISIS EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA

El anlisis en el dominio de la frecuencia es un herramienta clsica en la teora de

control, si bien en general los sistemas que varan con una periodicidad definida no
suelen ser los ms comunes en la ingeniera de procesos. En la actualidad, con el
desarrollo de herramientas computacionales la simulacin en el dominio del tiempo es
mucho ms sencilla y en consecuencia este tipo de anlisis ha perdido algo de
importancia prctica. No obstante sigue teniendo un valor conceptual y una sencillez en
la comprensin intuitiva muy importantes. Veremos entonces algunos elementos muy
primarios, como para tener un primera aproximacin.
Sea G(s) la funcin de transferencia de un sistema lineal al que se le aplica una seal de
entrada que vara sinusoidalmente con el tiempo, x(t) = A sin t . Por lo tanto la
respuesta estar dada por

A
Gs
s 2
Si las races de la ecuacin caracterstica del sistema son distintas se podr realizar la
siguiente expansin:
K3
K K2s
K4
Y s 1 2

...
2
s
s 3 s 4
Y s

Y por lo tanto la respuesta en el dominio del tiempo ser

yt K1 sin t K 2 cos t K 3e 3t K 4 e 4t ...

y dado que los trminos exponenciales tienden a cero con el tiempo, si no tomamos en
cuenta la porcin inicial de la respuesta

yt K sin t

Esto es, la respuesta a largo plazo del sistema al que se le aplica una seal sinusoidal es
tambin sinusoidal. El mismo resultado se obtiene si se consideran races repetidas y en
el caso de que tenga una raz nula aparece adems un trmino constante.
Volviendo nuevamente a la expresin en el dominio de Laplace, multiplicando por A
en ambos lados de la igualdad

A Gs K1 K 2 s s 2 2 3 ...
s 3

Expresin que evaluada en s = j resulta

A G j K1 K 2 j
O bien

G j

K1
K
j 2
A
A

Esta expresin se puede representar en el plano imaginario como un fasor

ILM

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

y puede expresarse el mdulo y el ngulo de desfasaje de la siguiente manera

K1 K 2
K K
G j 1 2
A
A A
K A
G j arctan 2
arctan K 2
K1 A
K1
2

O bien

G j

K
A

G j

En particular para procesos de primer orden

G s

K
s 1

La respuesta en el dominio del tiempo a una entrada sinusoidal es

yt

KA
e t cos t sin t
1
Pero el trmino exponencial decae con el tiempo y queda
2 2

yt
donde

tan 1

y la amplitud de la salida es

KA

2 2 1

sin t

KA

2 2 1

Muchas veces se habla de amplitud relativa:

AR

E incluso de amplitud relativa normalizada:

ARN

ILM

A
K

2 2
A
1
1

1
2 2

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

AR Re 2 Im2

En trminos generales

tan 1 Im Re

Si una funcin de transferencia se puede factorear segn

G j

Entonces se sustituye s por j

G j

Gs

Ga s Gb s Gc s ....
G1 s G2 s G3 s ....

Ga j Gb j Gc j ....
G1 j G2 j G3 j ....

Ga j Gb j Gc j ....
G1 j G2 j G3 j ....

G j Ga j Gb j Gc j ....

G1 j G2 j G3 j ....

Existen varias formas de representar la informacin de un proceso en forma grfica en

el dominio de la frecuencia. Una de ellas es mediante los diagramas de Bode, donde se
representan la amplitud y el ngulo de desfasaje en funcin de la frecuencia
(normalmente en escala logartmica).

1
Por ejemplo si representamos el sistema de primer orden
Gs
s 1
con = 1 , recordando que
1
A
arctan
2 2 1
La funcin de Scilab es bode(sl).
Bode Diagram

Magnitude (dB)

-10

-20

-30

Phase (deg)

-40
0

-45

-90
-2
10

-1

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

ILM

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Puede observarse que los lmites a ambos extremos del diagrama para la amplitud son

lim G j lim
0

1
1 2 2

lim log G j lim log 1 2 2

log log log

Y para el ngulo de fase

lim G j lim arctan 0

0

lim G j lim arctan 90

A medida que aumenta las curvas conservan la misma forma pero se corren para la
izquierda:
Bode Diagram

Magnitude (dB)

-10
-20
-30
-40
-50

Phase (deg)

-60
0
tau=1
tau=10
tau=100
-45

-90
-4
10

-3

10

-2

10

-1

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Un sistema de segundo orden puede ser concebido como el producto de dos de primer
orden, por ejemplo
1
1
G1
G2
G3 G1 * G2
s 1
5s 1

ILM

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Bode Diagram

Magnitude (dB)

-20

-40

-60

Phase (deg)

-80
0
G1 (tau=1)
G2 (tau=5)

-45

G3=G1*G2
-90
-135
-180
-3
10

-2

10

-1

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Si es un sistema de segundo orden subamortiguado

Gs

1
s 2s 1
2 2

depende del factor de dumping

ILM

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

El diagrama de Bode de la funcin retraso es horizontal para la amplitud y para el

ngulo de fase tiende a menos infinito al aumentar la frecuencia. Por ejemplo si

Gs es

1
Bode Diagram

Magnitude (dB)

1
0.5
0
-0.5
-1

Phase (deg)

0
-180
-360
-540
-720
-1
10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

La funcin integradora

ILM

G s

1
As

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Bode Diagram

Magnitude (dB)

40
20
0
-20
-40

Phase (deg)

-60
-89
A=1
A = 10

-89.5

A = 0.1
-90
-90.5
-91
0
10

10

10

Frequency (rad/sec)

Un controlador PI

1
G s Kc 1
is
Resultan las siguientes expresiones

A Kc
Y el siguiente diagrama

I
2

arctan

Bode Diagram
60

Magnitude (dB)

50
40
30
20
10

Phase (deg)

0
0

-45

-90
-2
10

-1

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

ILM

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Un controlador PID

A Kc

1
Gs K c 1
d s
is

1
D
I

arctan D

Y por ejemplo con los siguientes valores

Funciones ms complejas como por ejemplo

Gs

50.5s 1e 0.5 s
20s 14s 1

Se pueden descomponer en funciones ms simples

G1 5
1
G2
20 s 1
1
G3
4s 1
G4 0.5s 1
G5 e 0.5 s
G6 G1G2G3G4G5

ILM

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Bode Diagram
40
Magnitude (dB)

20
0
-20
-40
-60
-80
180
Phase (deg)

0
-180
G2
G3

-360
-540
-720
-2
10

G4
G5
-1
G6 10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Otro tipo de diagramas para representar la misma informacin son los diagramas de
Nyquist, donde G(j) se representa en forma polar. La funcin en Scilab es nyquist(sl).
Por ejemplo para

Gs

5
2s 1

Nyquist Diagram
2.5
2
1.5

Imaginary Axis

1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
-1

Real Axis

ILM

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Gs

Por ejemplo para la funcin anterior

50.5s 1e 0.5 s
20s 14s 1

Nyquist Diagram

Imaginary Axis

-1

-2

-3
-1

Real Axis

Otra forma de representacin son los grficos de Nichols donde se representa la

amplitud contra el ngulo de desfasaje. La funcin en Scilab es black(sl). Por ejemplo
para la funcin anterior:
Nichols Chart

20
10

Open-Loop Gain (dB)

0
-10
-20
-30
-40
-50
-60
-70
-1800

-1440

-1080

-720

-360

Open-Loop Phase (deg)

Criterios de estabilidad grfica

Una de las principales ventajas del anlisis en el dominio de la frecuencia es que se
puede visualizar grficamente si el sistema es estable o no. Recordemos que para un
bucle de control la ecuacin caracterstica era 1+ GOL = 0
ILM

10

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

O bien GOL = -1 que corresponde a una funcin de transferencia con amplitud +1 y
ngulo de fase -180. La frecuencia a la que se da esa condicin se denomina frecuencia
crtica c. Entonces si en la grfica de Bode de GOL la amplitud es mayor a 1 para un
ngulo de fase de -180 el sistema en bucle cerrado es estable.

Otro anlisis grfico: consideremos la ecuacin caracterstica

s s n an1s n1 ... a0 s 1 s 2 ...s n

Puede graficarse en el plano complejo

j j 1 j 2 ... j n 2 1 2 2 ... 2 n
2

j j 1 j 2 ... j n arctan

arctan
... arctan
1
2
n

1 2 ... n

ILM

11

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

tau*s+1

Im

Im

s2+2z*wo*s+wo2

Re

Re

Im

s^3+s^2+6s+5

Re

En el caso de un bucle de control la funcin de transferencia para el bucle cerrado ser

Gs
Expresemos

Y entonces

GOL s

N (s)
1 GOL s

s
s

N
1

N N

Si el bucle abierto es estable entonces pasa por n cuadrantes. Pero si tambin el bucle
cerrado es estable entonces n tambin pasa por n cuadrantes. O sea que los cuadrantes
netos que recorre G cuando va de 0 a infinito es cero. O sea la curva no encierra al
origen.
Como la grfica de GOL en el plano complejo es la misma que la de G pero corrida hacia
la izquierda una unidad, entonces se puede establecer el denominado Criterio de
Nyquist: nos fijamos en el nmero de veces que la curva encierra el punto (-1 , 0) del
plano complejo, movindose en sentido horario y le restamos el nmero de polos de GOL
que estn en el semiplano de la derecha. El resultado es el nmero de races inestables
del bucle cerrado.

ILM

12