BUKU AJAR

KINEMATIKA DAN DINAMIKA 1

TIM DOSEN

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS WIJAYA PUTRA SURABAYA

Bab I

KONSEP KONSEP D AS AR
1.1

KINEMATIKA
Kinematika mesin adalah suatu pengetahuan tentang gerak relatif

dari bagian -bagian mesin yaitu posisi, kecepatan dan percepatan.

1.2

DIAGRAM KINEMATIS
Dalam mempelajari gerakan -gerakan dari bagian -bagian mesin,

biasanya kita gambarkan bagian-bagian tersebut dalam bentuk sketsa

sehingga hanya bagian-bagian yang akan memberi efek pada gerakan
yang diperhatikan.

B
3
A

2
C

Gambar 1.1 Diagram kinematis

Gambar 1.1 menyatakan elemen-elemen utama dalam sebuah mesin

diesel. Bagian -bagian yang diam, terdidri dari bantalan -bantalan kruk as
dan dinding silinder diberi label 1. Engkol dan kruk as adalah batang
penghubung 2, batang penghubung 3, dan torak atau peluncur adalah
penghubung 4.

Batang penghubung (link0 adalah suatu nama yang diberikan pada

setiap benda yang mempunyai gerakan relatif terhadap yang lainnya.
Posisi, kecepatan dan percepatan sudut dari batang tergantung hanya
pada panjang dari engkol dan batang hubung dan tidak dipenguruhi
oleh lebar atau ketebalan dari batang.
Gambar sksla yang menyatakan suatu mesin sehingga hanya dimensi
yang memberi efek pada gerakannya disebut diagram kinematis.

1.3

MEKANISME
Sebuah rantai kinematis adalah sebuah system dari batang

batang

penghubung yang berupa benda benda kaku yang apakah

digabungkan bersama atau dalam keadaan saling bersinggungan

sehingga memungkinkan mereka untuk bergerak relatif satu terhadap
yang lain . Jika salah satu dari batang penghubungnya tetap dan
gerakan dari sebarang batang penghubung yang lain ke posisinya yang
baru akan menyebabkan setiap batang penghubung yang lain bergerak
ke posisi posisi tertentu yang telah diramalkan system tersebut adalah
sebuah rantai kinematis yang dibatasi .Jika salah satu dari batang
penghubung ditahan tetap gerakan dari batang penghubung yang lain
ke posisinya yang baru tidak akan menyebabkan setiap batang batang
penghubung yang lain bergerakke posisi tertentu yang telah diramalkan
maka system tersebut adalah suatu rantai kinematis tak terbatas.

1.4

INVERSI

3
4

1
Dengan membuat suatu batang penghubung yang berbeda
dalam rantai kinematis sebagai bagian yang tidak bergerak, kita
memperoleh mekanisme yang berbeda.
Penting untuk dicatat bahwa inverse dari suatu mekanisme tidak akan
mengubah gerakan antara batang-batang penghubungnya. Sebagai
contoh, gambar diatas jika batang penghubung 2 berputar ?0 searah
jarum jam relatif terhadap batang penghubung 1, batang penghubung 4
akan bergerak kekanan sepanjang garis lurus pada penghubung1. Hal ini
akan selalu demikian tidak peduli batang penghubung mana yang
ditahan tetap.

1.5

PASANGAN
Dua benda yang saling kontak akan membentuk suatu pasangan.

Pasangan lebih rendah (lower pairing) terjadi jika dua permukaan saling
kontak. Contohnya dari pasangan lebih rendah adalah sebuah torak
dengan dinding silindernya.

3
2
4
1

Pasangan lebih tinggi (higher pairing) menyatakan suatu kontak yang

berupa titik atau garis. Contohnya dari pasangan lebih tinggi adalah
torak dengan silindernya tetapi toraknya dibuat seperti bola, maka
toraknya akan kontak dengan dinding silinder sepanjang suatu lingkaran.

3
2
4
1
1.6

BIDANG GERAKAN
Sebuah benda mempunyai bidang gerakan jika semua titik-titiknya

bergerak dalam bidang-bidang parallel terhadap bidang referensinya.

Bidang referensi tersebut dise but bidang gerakan (plane motion). Bidang
gerakan dapat merupakan salah satu dari 3 tipe : gerakan menurut garis
lurus (translasi0, putaran atau kombinasi dari translasi dan rotasi.

1.7

TRANSLASI
Sebuah benda mempunyai gerakan berupa translasi, jika ia

bergerak sedemikian hingga semua garis-garis lurus dalam benda

tersebut bergerak mengikuti posisi-posisi yang sejajar. Translasi garis lurus

(rectilinear translation) adalah suatu gerakan dimana semua titik dari
suatu benda bergerak dalam jalur garis lurus. Suatu translasi dimana titiktitik dalam suatu benda bergerak sepanjang jalur yang berupakurva
disebut translasi menurut kurva (curvilinear translation).

1.8

PUTARAN
Dalam putaran (rotasi) semua titik dalam sebuah benda selalu

mempunyai jarak yang tetap dari sebuah garis yang tegak lurus terhadap
bidang geraknya. Garis ini adalah sumbu putaran (axis of rotation) dan
titik-titik dalam benda tersebut membuat lintasan menurut jalur berupa
lingkaran terhadap garis tersebut.

1.9

TRANSLASI DAN ROTASI

C
C

(a)

(b)

B
C
C

(c)

Kebanyakan

bagian -bagian

mesin

mempunyai

gerakan

yang

merupakan kombinasi dari rotasi dan translasi. Dalam gambar (a)

perhatikan gerakan dari batang hubung sewaktu ia bergerak dari posisi
BC ke BC. Posisi -posisi ini ditunjukkan dalam gambar (b). Disini kita lihat
bahwa gerakannya ekivalen terhadap suatu translasi dari BC ke BC
yang diikuti oleh sutu rotasi dari BC ke BC. Gerakan ekivalen yang lain
diilukiskan dalam ga mbar (c). Disini ditunjukkan suatu putaran dari suatu
batang terhadap C dari posisi BC ke BC, diikuti dengan suatu translasi
dari BC ke BC. Jadi gerakan dari batang hubung dapat dianggap
sebagai suatu putaran terhadap beberapa titik ditambah suatu translasi.

1.10

VEKTOR-VEKTOR
Ada dua tipe besaran yang harus diperhatikan dalam mekanika.

Besaran scalar adalah yang hanya mempenyai besar saja. Contohnya :

jarak, luas, isi dan waktu. Besaran vector mempunyai besar dan arah.
Contohnya : lintasan, kecepatan , percepatan dan gaya. Sebuah
besaran vector dapat dinyatakan dengan sebuah garis lurus dengan
anak panah. Besar dari vector diyatakan dengan panjangnya yang
digambarkan dengan skala tertentu.

1.10.1 Penjumlahan dan Pengurangan dari vector-vektor

Vektor-vektor

dan

dalam

gambar

dibawah

dapat

ditambahkan dengan meletakkan mereka dalam suatu cara seperti

pada gambar. Titik O adalah titik awal yang disebut kutub, dari kutub ini
vector A dan vector B diletakkan dengan ekor dari salah satunya
diletakkan pada ujung vector lainnya. Jumlah dari kedua vector disebut
resultante dan dalam gambar ditunjukkan dengan garis putus-putus.

A+B
B
O

Pada waktu meletakkan vector-vektor

untuk tujuan menentukan

resultantenya, besar dan arahnya yang diberikan haru s dipertahankan,

tetapi urutannya meletakkan tidak akan memberikan efek terhadap

resultantenya. Resultante selalu berarah keluar dari kutubnya dan
merupakan penutup dari suatu polygon.

-B

A
A+B

A -B

-A
B -A

O
B

1.10.2 Penggabungan dan Penguraian dari vector-vektor

Penggabungan menyatakan penambahan bersama -sama dari
sejumlah vector-vektor. Jumlahnya disebut resultante dan vector-vektor
tersebut disebut komponen dari resultante.

O
A

A+B+C

B
C

C +A+B

Penguraian menyatakan pemecahan dari vector ke dalam

sejumlah komponen-komponen. Setiap vector dapat diuraokan ke dalam

sejumlah komponen yang tak terbatas. Seringkali diinginkan untuk

menguraikan sebuah vector kedalam dua komponen. Jika sebuah vector
diuraikan ke dalam dua komponen, tiap komponen mempunyai besar
dan arah. Jika dua dari empat besarannya diketahui, dua yang lain
dapat ditentukan.

C
A

C
B

SOAL SOAL :
1.

Untuk setiap polygon vector dalam gambar dibawah, tuliskan

persamaan vector yangmemberikan resultante R.

A
-B

B
C

-A
R

-D

C
-D

(a)
-Q

O
R

-N

(b)
P
O

-P

(c)
2.

-M
-N
(d)

Uraikan sebuah vector A yang mempunyai besar 20 unit dan arah

1300 kedalam dua vector B dan C. B mempunyai arah 80 0 dan C
mempunyai arah 2100.
Tentukan besar dari B dan C.

3.

Uraikan sebuah vector T yang mempunyai besar 50 unit dan arah

1200 kedalam dua vector R dan S. Besar R harus 30 unit dan besar S
adalah 66 unit.

4.

Uraikan sebuah vector A yang mempunyai besar 50 unit dan arah

2100 kedalam dua vector B dan C. Besar C harus 37.5 unit dan
berarah 75 0 . Tentukan besar dari B dan arahnya dalam derajat.

10

5.

Uraikan sebuah vector A yang mempunyai besar 60 unit dan arah

3450 kedalam dua vector B dan C. C mempunyai arah 315 0 . Besar
dari B = 32.5 unit. Nyatakan dalam gambar besar dari C.

12

Bab II

KECE PAT AN DAN PERCEPATAN

2.1

LINTASAN DAN KECEPATAN LINEAR

2.1.1 Kecepatan Linear

Lintasan dari sebuah titik adalah perubahan dari posisinya dan dia
adalah besaran vector. Pada gambar 2.1 sebagai titik P bergerak
sepanjang jalur dari posisi B ke posisi C. Lintasan linearnya

adalah

perbedaan posisi dari vector OB dan OC.

y
C
B

?s
?y
?x

Gambar 2.1
Ini dapat dinyatakan sebagai vector ?s yang merupakan jumlah dari
vector ?x dan ?y. Jadi :

?s = ?x +? ?y

13

Ukuran dari lintasan linear dapat dinyatakan dalam bentuk ukuran besar x
dan y.

( x)

( y)

Kecepatan linear adalah kecepatan perubahan terhadap waktu dari

lintasan linearnya. Dalam gambar 2.1 titik p bergerak dari posisi B ke posisi
C dalam waktu ?t. Kecepatanrata-ratanya selama selang waktu ini
adalah:

s
t

Vav =

Kecepatan linear sesaat dari suatu titik pada waktu di titik B adalah :
V=

2.1.2

lim
t

s
ds
=
0 t
dt

Percepatan Linear

Percepatan linear adalah kecepatan perubahan terhadap waktu dari

kecepatan linearnya.
A=

lim
t

dV
V
=
0 t
dt

Tetapi :

V =

ds
dt

Maka

A =

d 2s
dt 2

2.2

PERGESERAN DAN KECEPATAN SUDUT

Tinjaulah benda

yang ada dalam gambar 2.2 yang berputar

terhadap sebuah sumbu tetap O dan misalkanlah P adalah sebuah titik

14

yang tetap pada benda tersebut. Sewaktu P bergerak ke P, lintasan

sudut dari garis OP adalah ??, yang terjadi dalam waktu ?t.

?
P

??
R

Kecepatan sudut rata-rata dari benda tersebut selama selang waktu ?t

adalah :

??
?t

Kecepatan sudut sesaat dari benda untuk posisi OP adalah :

w=

lim
t

q
0

Didalam gambar 2.2 titik P mempunyai jari-jari putaran R yang sama

dengan panjang OP. V adalah kecepatan dari titik P dan menyinggung
garis PP dan oleh karena itu tegak lurus terhadap jari-jari R. Panjang busur
PP = R q dimana q dinyatakan dalam radian. Besar dari kecepatan
titik P adalah :

V=

lim R q
t
0
t

=R

dq
dt

Substitusikan ke persamaan diatas diperoleh :

V =Rw

15

2.3

PERCEPATAN SUDUT
Percepatan sudut adalah kecepatan waktu dari perubahan
kecepatan sudut :

2.4.

d 2q
dt 2

dw
dt

PERCEPATAN NORMAL DAN TANGENSIAL

Suatu titik dapat mempunyai percepatan dalam suatu arah,

apakah normal, tangensial atau kedua-duanya, terhadap jalur dari

gerakannya. Jika suatu titik mempunyai gerakan yang berbentuk kurva, ia
akan mempunyai sebuah percepatan normal sebagai akibat dari
perubahan dalam arah dari kecepatan linearnya. Jika besar dari
kecepatan linearnya berubah maka titik tersebut akan juga mempunyai
percepatan tangensial.

V + ?V

N
V
M

? Vn

?V

??
V + ?V

?Vt

O,

16

Dalam gambar diatas sebuah titik bergerak sepanjang jalur MN.

Kecepatannya pada waktu di B adalah V. Setelah selang waktu

?t

mencapai titik C dan kecepatannya menjadi V+?V. R dan R adalah jarijari dari lintasan titik B dan C. Percepatan tangensial At dari suatu titik
pada posisi B adalah kecepatan waktu dari perubahan besar dari
kecepatan linearnya.
At =

lim
t

Vt
t

Dengan V = R w maka :

dV t
dt
At = R

dw
dt

Percepatan normal An dari suatu titik pada posisi B adalah kecepatan

waktu dari perubahan kecepatannya dalam arah normal terhadap jalur
pergeseran.
An ==

lim
t

V
t

dV n
dt

Dengan sudut ?? menjadi d? dan besar dari ?Vn menjadi sama dengan
panjang busur dalam limit, jadi
dVn = Vd?
An = V

dq
dt

= V w
dengan V = R w
An = R w 2 =

V2
R

17

2.5.

Gerakan relatif
Sebuah benda dikatakan mempunyai gerakan relatif terhadap

benda lain hanya jika mempunyai perbedaan dalam gerakan-gerakan

absolutnya. Gerakan relatif ditunjukkan dalam gambar dibawah ini,
dimana V A dan VB adalah kecepatan-kecepatan dari dua benda.

-V A
VA
VA
VBA
VB
-V B

V AB

VB

Kecepatan dari A relatif terhadap B adalah kecepatan absolute A

dikurangi kecepatan absolute B, oleh karena itu
VAB = VA - VB
= VA + ( - VB )
seperti terlihat pada gambar. Dengan cara yang sama kecepatan
B relatif terhadap A adalah kecepatan absolute dari B dikurangi
kecepatan absolute dari A.
VB A = VB - VA
= VB + ( - V A )
atau dengan memindahkan VA ke sisi sama dengan
VB = VA + V BA

18

SOAL SOAL :
1.

Sebuah benda bergerak sejauh 457 mm dengan kecepatan

tetap = 1.22 m/detik.
a. Tentukan waktu yang diperlukan dalam detik.
b. Jika sebuah benda harus bergerak sejauh 457 mm dalam
0.2 detik dengan kecepatan yang berubah-ubah tentukan
kecepatan rata-rata dalam m/detik.

2.

Sebuah pesawat terbang, terbang lurus ke timur dari kota M ke

kota N yang berjarak 644 km. Pesawat tersebut mempunyai
kecepatan 290 km/jam. Angin potong bertiup ke selatan
dengan kecepatan 97 km/jam. Dalam arah mana pesawat
terbang harus diarahkan dan berapa lama perjalanan akan
ditempuh ?

3.

Sebuah mobil dimodelkan seperti pada gambar dibawah ini,

bergerak ke kanan dengan kecepatan 30 mil/jam. Roda 2 dan
4 masing-masing mempunyai garis tengah 36 inchi dan 24 inchi.

19

Tentukan :
a. VO2 , VBO2, VB , V C dan VBC dalam kaki/detik.
b. ? 2, ? 4 dan ? 24.
c. Gambarkan vector-vektornya.
4.

Lempeng dalam gambar dibawah mempunyai ?= 120

put/menit dan a = 132 rad/detik2. OB = 38.1 mm dan OC = 25.4
mm.
Tentukan : VB, V C, AnB, A tB , A nC dan ACt dengan menggunakan
persamaan dan secara grafis.

B
?
1350

5.

Dalam gambar dibawah mempunyai ?= 100 put/menit dan a =

90 rad/detik2. Tentukan : VB, VC, A nB , A tB , A nC dan AtC dengan
menggunakan persamaan dan secara grafis.

20

21

Bab III

KECEPATAN RELATIF DAN PERCEP ATAN

RELATIF
3.1

KECEPATAN RELATIF

3.1.1 Kecepatan relatif dua buah titik pada satu penghubung kaku
Penghubung berputar terhadap satu titik tetap
Perhatikan sebuah penghubung kaku yang berputar terhadap satu titik
tetap O. Seperti ditunjukkan dalam gambar 3.1

VB

VBy

VB x
?

B
R

?
x

Gambar 3.1. Kecepatan sebuah titik yang bergerak

terhadap satu titik tetap

Jarak antara O dan B adalah R dan garis O-B membuat suatu sudut
sebesar q terhadap sumbu x .

22

Perpindahan titik B dalam arah sumbu x = R cos q dan perpindahan titik B

dalam arah sumbu y = R sin q
Dideferensial terhadap waktu dengan harga R konstan diperoleh :

dx

d ( R cosq )

dt

dt

dy
dt

d ( R cosq )
dt

R( sin q )

( R cosq )

dq
dt

dq
dt

Kecepatan titik B dalam arah x adalah =

dx
dt

Kecepatan titik B dalam arah y adalah V B y =

Kecepatan sudut garis O-B adalah : w

dy
dt

dq
dt

Maka kecepatan pada titik B : 1. Dalam arah x adalah VB x = -R w sin q

2. Dalam arah y adalah VB y = R w cosq

Kecepatan total titik B diperoleh dengan menjumlahkan secara vector

kedua komponen kecepatan tegak lurus.

VB = R w sin q

R w cosq

VB = [(R w sin q ) 2 + ( Rw cosq ) 2]1/2

= Rw (sin2 q + cos 2 q )
= Rw

23

Dari gambar diatas ditunjukkan bahwa kecepatan titik B tegak lurus

terhadap garis O-B.

3.1.2 Hubungan kecepatan dua buah titik pada satu penghubung kaku
Persamaan kecepatan relatif untuk dua buah titik pada satu
penghubung kaku dapat diperoleh dengan mengembangkan prosedur
analisa diatas.

R? cos ?
y

y
B

R? sin?
B

R
R sin ?

B
?

A
x

O
XA

R cos ?

R?

V Ax

YA

VA

Gambar 3.2. Hubungan kecepatan dua buah titik pada satu penghubung kaku

Perhatikan

sebuah

garis A-B, seperti terlihat pada gambar 3.3 yang

mempunyai gerak kombinasi translasi dan rotasi. Koordinat titik A adalah

(X A,YA), panjang A-B sebesar R dan sudut yang dibentuk garis A-B dan
sumbu x adalah q . Sehingga koordinat titik B adalah :

24

X B = X A + R cos q
YB = YA + R sin q
Dideferensialkan terhadap waktu t, dan R adalah besaran Konstanta

dxB
dt

dX A
dt

dyB

dYA

dt

dt

Dengan

dxB
dt

VB ,

Maka

VBx

VAx

Rw sin q

VBy

VAy

Rw cosq

Rsin q

R cos q

dxA
dt

dq
dt
dq
dt

VA ,

dyB
dt

VB ,

dyA
dt

V A , dan w

dq
dt

Posisi dari vector-vektor kecepatan ini ditunjukkan pada gambar 3.3.

Dengan menjumlahkan kedua persamaan

diatas akan diperoleh

kecepatan total dari titik B.

V ay )

VB = (V aX
Harga (V aX

(R w sin q

R w cosq )

V a ) adalah kecepatan total titik A , VA dan

Harga (R w sin q

R w cosq ) = R w , maka persamaan diatas dapat

dituliskan menjadi :
VB = VA

Rw

Dengan R w adalah vector kecepatan yang tegak lurus ke garis A-B dan
dalam arah yang sama dengan kecepatan sudutnya.
Kecepatan relatif titik B terhadap titik A adalah VBA = R w .

25

Sehingga untuk dua buah titik pada satu penghubung kaku, dapat
dipakai salah satu dari dua persamaan dibawah ini :

3.2

VB = VA

Rw

VB = VA

VB A

PERCEPATAN RELATIF

3.2.1 Percepatan sebuah titik pada sebuah penghubung yang berputar

terhadap satu pusat tetap dengan jari -jari konstan.

26

27

R a sin ?
B

a
R

Ra

R a cos ?
x

O
(e)

Gambar 3.3. Percepatan sebuah titik pada sebuah penghubung yang berputar terhadap satu pusat
tetap.

Penghubung (Link) O 2 B (Gambar 3.3 a) berputar terhadap satu pusat

tetap O 2, dengan kecepatan sudut w radian per detik, kearah melawan
putaran jam (CCW), dan percepatan sudutnya a . Jarak O 2 B sama
dengan R. link O2 B membentuk sudut q dengan sumbu x.
Diinginkan percepatan total yang diterima titik B.
Kecepatan titik B:
1. Dalam arah x adalah VB x = -R w sin q
2. Dalam arah y adalah VB y = R w cosq
Kedua persamaan diatas dideferensialkan terhadap waktu t, dan R
adalah konstanta dihasilkan :

dVBx
dt

R[w(cosq )

dq
dt

(sin q )

dw
]
dt

28

dVBy
dt

R[w( sin q )

dq
dt

(cosq )

dw
]
dt
x

Percepatan titik B dalam arah sumbu x :

dVb
dt

AB

Percepatan titik B dalam arah sumbu y :

dVby
dt

AByx

Percepatan sudut : a

dw
dt

Sehingga persamaan diatas menjadi :

A xB

Rw 2 cosq

Ra sin q

A By

Rw 2 sin q

Ra cosq

Gambar 6.1b memperlihatkan vector-vektor dalam posisinya masingmasing, sehingga percepatan total titik B adalah :
AB =

( Rw2 cos q

Rw2 sin q )

( Ra sin q

Ra cosq )

Kedua komponen tegak lurus dalam tanda kurung pertama, yang

ditunjukkan dalam gambar 3.3c memberikan sebuah resultan R? 2, yang
mempunyai arah dari titik B ke pusat perputaran penghubung (link).
Dua komponen kedua tegak lurus dalam tanda kurung kedua, yang
ditunjukkan dalam gambar 3.3d memberikan sebuah resultan Ra, yang
mempunyai arah tegak lurus ke garis B-O2 . Gambar 3.3e menunjukkan
pengaruh pembalikan arah percepatan sudutnya.
Sehingga percepatan total titik B dapat dinyatakan dengan persamaan :
AB = R w 2

Ra

Dengan : R w 2 disebut komponen percepatan normal atau radial

29

R a disebut komponen percepatan tangensial

30

3.2.2 Percepatan relatif dua buah titik pada satu penghubung kaku
Sebuah gari A-B seperti pada gambar , adalah bagian dari
penghubung kaku yang bergerak dalam suatu bidang dengan gerak
sebarang, lokasi titik B :

YA

(a)

XA

X B = X A + R cos q
YB = YA + R sin q
Kecepatan titik B :

VBx

VAx

Rw sin q

VBy

VAy

Rw cosq

Persamaan kecepatan titik B dideferensialkan terhadap waktu t dengan

harga R konstan diperoleh :

dVBy
dt

dVAy
dt

dVBx
dt

R[w( sin q )

dVAx
dt
dq
dt

R[w(cosq )

(cosq )

dq
dt

(sin q )

dw
]
dt

dw
]
dt
31

Percepatan titik B dalam arah sumbu x :

dVb
dt

Percepatan titik B dalam arah sumbu y :

dVb
dt

AB

Percepatan titik A dalam arah sumbu x :

dVbAx
dt

AAx

Percepatan titik A dalam arah sumbu y :

dVAy
dt

AAyx

AB

yx

dq
dt

Kecepatan sudut: w

Percepatan sudut : a

dw
dt

Maka persamaan diatas dapat dituliskan menjadi :

A xB

AAx

Rw 2 cosq

Ra sin q

A yB

AAy

Rw 2 sin q

Ra cosq

Percepatan total titik B, AB diperoleh dengan menjumlahkan komponen

A yB

tegak lurus: AB = A B

Dengan menjumlahkan vector seperti yang ada digambar dengan

urutan sebagai berikut :
x

AB = (A A

A yA )

( Rw 2 cos q

Rw 2 sin q )

( Ra sin q

Ra cosq )

Suku dalam kurung pertama adalah percepatan total titik A

Suku dalam kurung kedua adalah samadengan Rw 2 yaitu vector yang
arahnya dari B ke A. Suku dalam kurung ketiga adalah sama dengan Ra

32

yaitu vector dengan arah tegak lurus B-A dan arahnya sesuai dengan
arah percepatan sudutnya.
Sehingga percepatan titik B dapat dinyatakan dengan :
AB = AA

Rw 2

Ra

Ra

AA

B
a

?
A

(c)

Dari persamaan ini percepatan titik B sama dengan percepatan titik A

ditambah denganpercepatan relatif titik B terhadap titik A. Sehingga
persamaan percepatan titik B dapat dituliskan :
AB = AA

ABA

Dengan mengganti R = BA dan w

AB = AA

V 2 BA
BA

VBA
BA

maka didapatkan persamaan :

BA a

33

Soal -soal :
I.

Kecepatan Relatif

1.

penghubung
penghubung

A-B

bagian

telah

dari

dianalisa

kecepatan A adalah

10 m/dt

sebuah

dan

telah

mekanisme

empat

didapatkan

bahwa

seperti ditunjukkan. Juga diketahui

bahwa kecepatan sudut penghubung untuk sesaat

pengamatan

adalah 60 rat/det kearah putaran jam . jika penghubung A-B

panjangnya 10 cm berapa kecepatan total titik B dan bearnya dan
arah. Selesaikan dengan memakai VA =V A + V BA ; dan selesaikan
dengan memakai VB= V A + VB A.

VA

B
30 0

2
VB

A
?2

2.

Sebuah penghubung A-B panjangnya 20 cm. Komponen-komponen

kecepatan titik a dan b seperti ditunjukkan. Berapa besar dan arah
kecepatan sudut penghubung ?

6 m/det
3 m/det

1.5 m/det

B
1.5 m/det

34

3.

Kecepatan titik a pada penghung 2 diketahui besar dan arahnya.

Kecepatan relatif titik B terhadap titik A diketahui besar dan
arahnya. Tunjukkan bagaimana kecepatan titik B dan kecepatan
titik C dapat ditentukan.

VBA
VA
2
B

C
II.

Percepatan Relatif

1.

Sebuah penghubung yang panjangnya 12.5 cm, berputar pada 400

rpm kearah putaran jarum jam, dengan salah satu ujungnya tetap
dan 5 detik kemudian berputar pada 1800 rpm, dengan percepatan
sudut konstan. Berapa percepatan titik tengah penghubung pada
saat penghubung berputar pada 1400 rpm ?

2.

Apabila percepatan titik A seperti yang ditunjukkan, berapa

kecepatan sudut dan percepatan sudutpenghubung untuk posisi
yang ditunjukkan ? Kemana arah percepatan sudutnya ? Dapatkah
arah kecepatan sudut diketahui ?

AA=1000 m/det

30

O2

A
0

15 cm
200

35

3.

Jika percepatan normal titik B terhadap titik A adalah 125 m/det2

dan percepatan tangensial titik B terhadap titik A adalah 250
m/det2. Berapa kecepatan sudut dan percepatan sudut
penghubung ?
t

A BA=250 m/det

AB = 15 cm

36

4.

n
2
A B A=125 m/det

Jika percepatan total titik-titik A dan B diketahui dan seperti

ditunjukkan, berapa kecepatan sudut dan percepatan sudut
penghubung ? Perhatikan dalam dua cara : hubungan percepatan
titik B terhadap titik A, dan hubungan percepatan titik a dan titik B.
tentukan juga percepatan titik C.

AA=200 m/det
60

AB =400 m/det2

36

Bab IV

PE NERAPAN KECEPAT AN RELATIF D AN

PERCEPATAN RELATIF
4.1.1 Mekanisme Engkol Peluncur
Mekanisme paling sederhana yang dipelajari adalah mekanisme
engkol-peluncur segaris seperti pada gambar 4.1
Semua dimensi mekanisme diketahui dan penghubung digambarkan
dengan skala.
Kecepatan sudut penghubung 2 konstan ,w2 = 1800 rpm berputar searah
jarum jam. Panjang O 2A = 2.5 in dan AB = 6 in

w2

2
4
B

O2
Gambar 4.1 Mekanisme Engkol Peluncur

Diagram Kecepatan
Kecepatan titik A : VA = (O 2 A) w2 =

2.5 1800 x2p

x
= 39,3 rad/detik
12
60
37

VA diketahui tegak lurus O 2A arahnya sesuai w2

Kecepatan titik B dapat ditentukan dari :
VB = VA + V BA

Atau

VB = VA + ( BA) w2

Dan VB (titik B hanya bergerak secara horizontal) sehingga VB arahnya

akan horizontal.
Pembuatan diagram kecepatan ditabelkan sebagai berikut :
Table diagram kecepatan
No

Besaran

Harga

Arah

VA = O v - a

VB A = a - b

- BA

VB = Ov - b

Lintasan titik B

- O2A

(O2 A) w2

VA

Letak titik b sesuai lintasan

b

Ov

Letak titik b tegak lurus AB

Diagram Kecepatan

Untuk menentukan arah kecepatan sudut penghubung 3 (? 3).

38

A
3

w3
B

VBA

Penghubung 3 diisolasi seperti gambar dibawah, dimana digunakan VBA

oleh karena titik A dipandang diam. Untuk arah VBA, penghubung 3
berputar kea rah melawan jarum jam umtuk posisi yang ditunjukkan,
dengan harga sebesar :

w3

VBA
BA

dimana ? 3 harus dinyatakan dalam radian persatuan waktu. Jika VBA

dinyatakan dalam meter per detik, BA harus dinyatakan dalam meter,
dan ? 3 dalam radian oer detik.
Harga VB

dapat diperoleh dengan mengukur panjang ab dan

mengalikan dengan skala yang dipakai.

Diagram Percepatan
Langkah pertama : Memisahkan penghubung 2.
Percepatan titik A yang berputar terhadap satu pusat tetap sama
dengan

39

AA =

(O2 A)w 2 2

(O2 A)a

Harga R dan w2

diketahui sehingga percepatan normal

(O2 A)w 2 2dapat dihitung. Arah (O2 A)w 2 2adalah sepanjang garis A O2
dari A menuju O2 dan harga (O2 A)a 2 sama dengan 0 karena kecepatan
sudutnya konstan..
AA digambarkan dengan skala percepatan yang sesuai.
Langkah kedua : Penghubung 3
Percepatan titik A dapat dikaitkan dengan percepatan titik B melalui
penghubung 3.
Hubungan percepatan di titik A dan titik B :
AB = AA

ABA

AB = AA

ABAn

AB = AA
AB = AA

BA ?
2
V BA
BA

AB A t
3

BAa

BAa 3

Langkah ke tiga : interpretasi dari setiap suku dalam persamaan :

a. AB diketahui arahnya , karena titik B bergerak dengan translasi
murni, dan ini hanya mempunyai percepatan dalam arah gerak.
Besarnya AB tidak diketahui.
b.

2
V BA
dapat ditentukan secara lengkap, baik dalam besarnya
BA

maupun arahnya. VBA dapat ditentukan dari polygon kecepatan,

BA diketahui dan komponen percepatan normal arahnya dari B ke
A karena yang ditentukan adalah percepatan B relatif terhadap A.

40

c. BAa 3 diketahui tegak lurus ke garis dari B ke A, besarnya belum

diketahui.
Sehingga terdapat dua anu, yakni besar AB dan besarnya BAa 3 , yang
dapat diperoleh dari penyelesaian sebuah polygon vektor.
Table diagram percepatan
Percepatan Normal
No
1

Besaran
AA = o

Percepatan Tangensial

Harga

Arah

Vektor

Harga

Arah

Vektor

w 22 (O2 A)

A O2

o a 0

a 0 a

a
2

ABA = a- b

w 3 (AB)

B-A

a - ba

VB A

ba b

AB = o

o b 0

VB

b 0 b

Ov
Letak titik b sesuai lintasan

ba

Letak titik b tegak lurus AB

Diagram P e rcepatan

41

Besar dan arah percepatan sudut penghubung 3 dapat ditentukan

dengan cepat. Jika percepatan tangensial titik B terhadap titik A
ditempatkan pada penghubung 3, yang terisolasi seperti ditunjukkan
pada gambar dibawah.

(BA) a 3
A
3

a3
B

akan diperoleh arah percepatan sudutnya melawan putaran jarum jam

dan harganya :

a3

( BAa 3 )
BA

Apabila satuan- satuan yang dipakai adalah feet dan detik, maka
percepatan sudut harus dinyatakan dengan radian per detik per detik,
dituliskan sebagai rad/det2. Jika satuan-satuan yang digunakan adalah
meter, detik, maka percepatan sudut harus dinyatakan dengan rad/det2.
4.1.2 Mekanisme Engkol Peluncur

42

w2

3
2
B
4

O2
O4

Gambar 4.1.2 Mekanisme Engkol Peluncur

Mekanisme

peluncur

seperti

diperlihatkan

dalam

gambar

4.1.2.

Penghubung 3
digambarkan diperluas

ke A-B-C, terutama untuk ilustrasi dalam

penentuan kecepatan semacam titik C.

Diagram Kecepatan
Pembuatan diagram kecepatan seperti pada sub bab 4.1.1.

VA

c
Letak titik b sesuai lintasan
b

Ov

Letak titik b tegak lurus AB

Diagram Kecepatan
Prosedur selanjutnya adalah dengan memecahkan dua persamaan
vektor.
VC = VA

VC A

VC = VB

VCB

43

Dimana terdapat emtat anu

: besar dan arah VC , besar VC A dan

besarnya VCB . Kedua persamaan vektor memungkinkan diperolehnya

keempat anu, yang jawabnya ditunjukkan dalam gambar. Perlu dicatat
bahawa a-b-c dalam gambar adalah bayangan A-B-C, penghubung 3.
Bayangan dari kecepatan
Tiap batang penghubung dalam suatu mekanisme akan mempunyai
bayangan dalam segi banyak kecepatannya. Dalam gambar diagram
kecepatan garis-garis a -b, b-c dan c-a masing-masing digambarkan
tegak lurus terhadap garis-garis A-B, B-C dan C-A dari mekanisme.
Akibatnya segitiga abc adalah sebangun dengan segitiga ABC dan
?abc disebut sebagai bayangan (image ) dari segitiga ABC.
Diagram Percepatan
Pembuatan diagram kecepatan seperti pada sub bab 4.1.1.
Titik C dapat dicari dengan persamaan-persamaan dibawah ini.

Dan

AC = AA

ACA

AC = AA

ACAn

AC = AA

2
V CA
CA

AC = AB

ACB

AC = AB

ACBn

AC = AB

2
VCB
CB A

ACA t
CAa 3

AC Bt

t
BA

CB a
b3
Ov

2
VCB
CB

ABAn
Program Semi Que IV Tahun 2003
Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

43

Diagram P e rcepatan

2
V CA
CA

Bayangan percepatan
Untuk setiap mekanisme pasti ada satu bayangan dalam segi banyak
percepatannya, persis seperti satu bayangan untuk setiap batang
penghubung dalam segi banyak kecepatan.
A dan B adalah dua titik pada penghubung 3 maka :
AB

AB At

= AB An

Besar dari percepatan relatifnya adalah :

AB

=
=

ABA

ABA
2 2

[ AB w ]

= BC

[ AB a ]
a

Mengingat ? dan a adalah sifat yang menjadi milik keseluruhan batang

penghubung, persamaan yang terakhir menunjukkan bahwa percepatan
relatifnya sebanding dengan jarak titik-titik tersebut. Ini memberikan arti
yang baik untuk dapat menggambarkan segi banyak percepatan,
mengingat besar dari vector percepatan relatif untuk semua titik-titik
pada suatu batang penghubung akan sebanding dengan jarak-jarak
antara titik-titik itu.
Dalam diagram percepatan letak titik c dapat ditentukan dengan
membuat abc bayangan dari ABC. Ini menunjukkan :

a'b'

b'c'

a' c'

AB

BC

AC

44

Pada waktu menggambarkan bayangan percepatannya kita harus hatihati supaya bayangan percepatan tidak terlampaui (flip over).
Ini menunjukkan jika A, B dan C pada suatu batang penghubung uruturutannya searah jarum jam maka a, b dan c urut-urutannya haruslah
juga sesuai dengan arah jarum jam.

4.2

Mekanisme Empat Penghubung

Suatu

system

rangkaian

batang

penghubung

batang

diperlihatkan pada gambar dibawah. Kecepatan dan percepatan sudut

dari batang penghubung 2 diketahui, percepatan dari titik-titik A, B dan C
harus dicari bersama -sama dengan percepatan sudut dari batang
penghubung 3 dan 4.

C
O2 A = 152

C
3

AB = 279

O4C = 229

A
4

2
? 2 = 50 rad/det
O2

a 2 = 1600 rad/det

O4

Diagram Kecepatan

45

Kecepatan titik A : VA = (O 2 A) w2
VA diketahui tegak lurus O 2A arahnya sesuai w 2
Table diagram kecepatan
No

Besaran

Harga

Arah

VA = O v - a

VB A = a - b

- BA

VB = Ov - b

- O4B

VC = Ov - c

- O2A

(O2 A) w2

Diperoleh dengan bayangan kecepatan

Ov

a
VA

Diagram Percepatan
Percepatan titik A yang berputar terhadap satu pusat tetap sama
dengan
AA =

(O2 A)w 2 2

(O2 A)a

Harga O2A dan w2 diketahui sehingga percepatan normal

(O2 A)w 2 2dapat dihitung. Arah (O2 A)w 2 2adalah sepanjang garis A O 2
dari A menuju O 2 dan harga harga percepatan normalnya = (O2 A)a

yang arahnya tegak lurus A O 2 sesuai arah a 2.

46

AA digambarkan dengan skala percepatan yang sesuai.

Pembuatan diagram percepatan dapat ditabelkan sebagai berikut :
Table diagram percepatan
Percepatan Normal
No
1

Besaran
AA = o

Harga

Arah

Vektor

w22 (O2 A)

A O2

o a 0

Percepatan Tangensial
Harga
(O 2A)

Arah

Vektor

VA

a 0 a

a2

ABA = a- b

w3 (AB)

B-A

a - ba

VB A

ba b

AB = o

w42 (O4B )

B O4

o b 0

VB

b 0 b

b
4

AC = o

Diperoleh dengan bayangan Percepatan

47

AB

bo
ABt
b

A An

ao

A At

Gambar Diagram percepatan

48

4.3

Mesin Powell
Mesin yang mengkombinasikan engkol peluncur dan dan empat

penghubung ialah mesin powel pada gambar . Penghubung

dimisalkan berputar pada suatu kecepatan konstan ? 2 searah putaran

jam .

Diagram Kecepatan
Kecepatan titik A : VA = (O 2 A) w 2
VA diketahui tegak lurus O 2A arahnya sesuai w2
Table diagram kecepatan
No

Besaran

Harga

Arah

VA = O v - a

VB A = a - b

- BA

VB = Ov - b

- O4B

VC = Ov - c

- O2A

(O2 A) w2

Diperoleh dengan (

VC
O4C

VB
)
O4 B
49

VD C = c - d

- CD

VD = Ov -d

Lintasan titik D

Poligon kecepatannya ditunjukkan dalam gambar.

Diagram Percepatan
Percepatan titik A yang berputar terhadap satu pusat tetap sama
dengan
AA =

(O2 A)w 2 2

Harga O2A dan w2

(O2 A)a

diketahui sehingga percepatan normal

(O2 A)w 2 2dapat dihitung. Arah (O2 A)w 2 2adalah sepanjang garis A O2
dari A menuju O 2 dan harga percepatan normalnya = (O2 A)a 2 =0.
AA digambarkan dengan skala percepatan yang sesuai.
Pembuatan diagram percepatan dapat ditabelkan sebagai berikut :
Table diagram percepatan
Percepatan Normal
No
1

Besaran
AA = o

Harga

Percepatan Tangensial

Arah

Vektor

Harga

w22 (O2 A) A O 2

o a 0

Arah

Vektor

a 0 a

a
2

ABA = a- b w 32 (AB)

B-A

a - ba

VB A

ba b

AB = o

B O4

o b 0

VB

b 0 b

VB A

dc d

w42 (O4B)

b
4

AC = o
c

ADC = c-

Diperoleh dengan (

w 52 (CD)

D-C

AC
O4C

c - dc

AB
)
O4 B
?

50

d
6

AD = o

o d 0

VD

d 0 d

d
Poligon percepatannya ditunjukkan dalam gambar.

dc

ba

bo

OA

Diagram Percepatan

51

SOAL-SOAL :
1.

Kecepatan A adalah 3 m/det kearah bawah dan bertambah

dengan laju sebesar 25 m/det2.
Tentukan :

a. Kecepatan dan percepatan titik-titik B, C dan D.

b. Kecepatan sudut dan percepatan sudut

penghubung 3 dan 5.

2.

Tentukan :

a. Kecepatan dan percepatan titik-titik B.

b. Kecepatan sudut dan percepatan sudut

penghubung 3.

52

3.

Mekanisme penghubung kepala silang , Jika sesaat ditunjukkan

seperti gambar penghubung 2 bertambah kecepatannya pada laju 4800

rad/det2.
Tentukan :

a. Kecepatan dan percepatan titik-titik B dan C.

b. Kecepatan sudut dan percepatan sudut penghubung 3,

4 dan 5.

4.

Gambarkan polygon kecepatan dan percepatan untuk posisi

yang ditunjukkan jika penghubung 2 berputar pada suatu kecepatan

konstan.

53

Gunakan penyelesaian secara grafis.

54

Bab V

KECEPATAN DAN PERCEPATAN P ADA

D
DU
UA
A TITIK Y ANG BE RIMP IT
KOMPO NEN
N CORI OL IS D ARI PPEERRC
CEEPPA
ATTA
AN
N
NORMAL
5.1

Kecepatan relatif dua titik berimpit

Untuk menentukan besarnya kecepatan suatu titik yang bergerak

terhadap sebuah badan yang juga bergerak, perhatikan titik B yang

bergerak terhadap badan M, yang pada saat bersamaan badan M
tersebut bergerak dalam satu bidang, seperti terlihat pada gambar.
Ditetapkan sebuah system sumbu koordinat, X dan Y, dan akan
digunakan untuk menentukan posisi absolute suatu titik dalam bidang X
dan Y. Sebuah system sumbu yang kedua, c dan d ditetapkan pada
badan M dan bergerak dalam cara yang sama seperti badan M

56

bergerak. Sudut ? memberikan posisi sudut dari sumbu c dengan sumbu X

M
B
d

c
?

d
c
XA

(c sin ? + d cos ?)

YB

(c cos ? - d sin ?)

YA
O

XB
(a)

Pada gambar diatas menunjukkan bahwa perpindahan X dan Y dari titik

B dapat dinyatakan sebagai berikut, dimana A merupakan satu titik tetap
pada M :
X B = X A + c cos q - d sin q
YB = YA + c sin q + d cos q
Dideferensialkan persamaan-persamaan di atas dan mengganti w

dq
dt

yaitu kecepatan sudut badan M, dengan menganggap bahwa c dan d

adalah variable-variabel

dX B
dt

V Bx

dX A
dt

cw sin q

dc
cosq dw cosq
dt

dd
sin q
dt

57

dY B
dt

dY A

V BY
dc

Dengan

dt

dt
uc ,

dc
sinq
dt

cw cosq

dd

ud ,

dt

dX A

V A dan

dt

dd
cosq
dt

dw sin q

dY A
dt

VA

Maka V Bx

V Ax

w(c sin q

d cosq ) u c cos q

u d sin q

V BY

V Ay

w ( c cosq

d sinq )

u d cosq

uc sin q

? (c cos ? - d sin ?)

R?
?

? (c sin ? + d cos ?)
G
d

90-?

?
c

(c sin ? + d cos ?)

?
A

(c cos ? - d sin ?)

O
(b)

Dengan menjumlahkan persaman diatas secara vektor dan

menyederhanakan seperti dibawah :
(a). V B = (V XB

V yB )

V yA )

(b). V A = (V A
(c). w ( c sin q

d cos q )

w ( c cos q

d sin q ) = w c 2

d2

1/ 2

58

(d). (u c cos ?

u c sin ?) =

( u c cosq ) 2

( uc sin q ) 2

(e). (u d cos ?

u d sin ?) =

(ud cosq ) 2

(ud sinq ) 2

1/ 2

1/ 2

= uc
= ud

Maka
VB = V B
Tetapi V B

R?

uc

ud

R? = VBm yaitu kecepatan suatu titik pada badan M yang

berimpit dengan titik B, karena A dan satu titik pada badan M yang
berimpit dengan B adalah dua buah titik pada satu penghubung kaku.
Juga, u c

ud = u, yaitu kecepatan relatif B terhadap badan M. sehingga

persamaan diatas dapat dituliskan dalam bentuk :

M

VB = V B

Sebagai kesimpulan , interpretasi persamaan diatas yaitu bahwa

kecepatan sebuah titik yang bergerak terhadap satu badan yang juga
bergerak, diperoleh dengan menjumlahkan secara vector kecepatan titik
yang berimpit pada badan gerak dan kecepatan relatif terhadap
badan, dengan menganggap badan diam.
Persamaan dapat dituliskan dalam bentuk siap pakai dengan menyebut
titik gerak sebagai B 3 titik berimpit pada badan M sebagai B4, sehingga
bentuknya menjadi :
VB3 = VB 4

VB3 B4

Interprestasi sebenarnya adalah bahwa kecepatan relatif, VB3B4, diamati

dengan menganalisa lintasan gerak titik B3
(penghubung

dimana

titik

B 3 bergerak

relatif ke penhubung 4

), dengan menganggap

penghubung 4 diam.

59

5.2

Percepatan dua titik berimpit

Untuk menentukan percepatan relatif dua buah titik yang berimpit

dimana satu titik bergerak terhadap satu body yang bergerak, seperti
pada pasangan sliding (sliding pair). Maka analisa percepatan untuk
keadaan tersebut diatas akan lebih rumit karena pusat kecepatan relatif
untuk pasangan seperti ini berada di tak terhingga.
Penyelesaian untuk analisa kinematika dari problem diatas ialah dengan
berdasarkan ketentuan bahwa hubungan yang mentransfergerakan dari
pasangan seperti keadaan diatas berimpit pada satu titik.
Kedua titik yang berimpit dari pasangan link tersebut mempunyai
kecepatan dan percepatan relatif satu dengan yang lainnya.
Dalam analisa ini kita akan mencari persamaan yang menentukan
besarnya percepatan normal relatif antara kedua titik tersebut.

?
?

VQ S
s

VQ S
s

zs

?
M
s
M

s
Q pada link z
S pada link s
M pada link z dan link s

(a)

(b)

60

Pada gambar (a)diatas link S bergerak dengan kecepatan sudut ? S ,

sedangkan titik Q bergerak diatas link S dengan jari-jari lintasan ? dan
pusat lintasan M.
Dengan memisalkan MQ = link z dengan panjang ? yang berputar diatas
link S dengan M sebagai pusatnya serta kecepa tan sudutnya ? ZS.
Pada gambar (b) Arah VQS keatas apabila ? ZS. Arahnya berlawanan arah
putaran jarum jam dan arahnya akan kebawah bila ? ZS berputar searah
putaran jarum jam.
Kecepatan Q relatif terhadap S : VQS = ? ? ZS. Atau

VQS

w ZS

Tanda positip

? ZS berlawanan dengan putaran jarum jam dan

apabila negative arah ?

ZS

sama dengan putaran jarum jam.

Kecepatan sudut absolute dari link Z adalah :

? Z = ? S + ? ZS
Dengan menggunakan persamaan gerak relatif maka :
( AQM ) n = ( AQS )n + ( ASM )n
( AQS )n = ( AQM )n + ( ASM )n
Kemudian ditinjau titik Q dan titik M pada link z.

zs

61

( AQM ) n = ? w 2Z
= ? (? S + ? ZS ) 2
2
= ? wS2 + ? w ZS

2 ? wS ? w ZS

Dengan memasukkan persamaan diatas dalam persamaan ini dihasilkan

:
( AQM ) n = ? w S2 + r

( AQM ) n = ? wS2 +

VQS2
r2

2
V QS

2 ? wS

VQS
r

2 wS V QS

Kemudian ditinjau titik S dan M pada link S.

( ASM )n = ? w S2

wS
S
r

Mensubstitusikan persamaan () dan () kedalam persamaan () maka akan

didapatkan :
2
S

( AQM ) n = ? w +

VQS2
r

2 w S V QS - ? wS

62

( AQM ) n =

2
V QS

2 wS V QS

Persamaan () menunjukkan besarnya percepatan normal titik Q yang

bergerak diatas link S yang juga bergerak.
Komponen percepatan

2
V QS

adalah percepatan normal titik Q,

apabila link S diam.

Dalam hal ini berarti VQS = V q , dan arah
Sedangkan komponen percepatan

2
V QS

adalah dari Q ke M.

2 w S VQS disebut komponen

Coriolis dari percepatan normal titik Q relatif terhadap titik S.

Tanda positip menunjuj\kkan bahwa arah w ZS

sama dengan arah w S ,

dan komponen
+ 2 w S VQS arahnya dari M menuju Q.
Sekarang apabila lintasan titik Q diatas link S adalah berpa garis lurus,
maka dalam hal ini harga r tak terhingga, sehingga komponen
percepatan

2
VQS

harganya nol.

Jadi untuk kasus ini percepatan normal antara titik Q relatif terhadap S
adalah :
( AQS )n =

2 w S VQS

Selanjutnya percepatan normal titik S relatif terhadap titik Q.

( ASQ )n =

2 w S VS Q

63

Cara untuk menentukan arah komponen percepatan coriolis

Arah dari komponen percepatan coriolis dapat juga kita tentukan tanpa
memperhatikan tanda positip atau negative dari komponen percepatan
tersebut.
Arah dari 2 w S VQS adalah sama dengan arah VQS yang diputar
900 menurut arah putaran w S .Sedangkan arah 2 w S VS Q sama dengan
arah VS Q yang diputar 90 0 menurut arah putaran w S . Selain dengan
pedoman diatas arah komponen percepatancoriolis dapat juga
ditentukan sebagai berikut :
Arah percepatan coriolis 2 wS V QS adalah sama dengan arah perkalian
cros dari kecepatan sudut link pembawa w S dan kecepatan relatif
antara titik Q dan S.
Jadi secara vektor hal tersebut diatas dapat dituliskan :
( AQS )coriolis = 2 wS VQS
( ASQ ) coriolis = 2 w S VSQ
Komponen percepatan coriolis seperti yang telah kita bahas diatas terjadi
pada dua titik yang berimpit dari dua buah link yang merupakan
pasangan sliding, rolling atau slip-rolling.

64

Pada ketiga gambar diatas titik Q pada link q dan titik S pada link s.
Pada gambar ini link q mempunyai gerakan sl iding, slip-rolling atau rolling
pada link s.
Dalam hal ini link s dikatakan sebagai link pembawa
CONTOH SOAL :
Diketahui Link 2 berputar dengan kecepatan sudut ? 2 konstan.

65

Pada mekanisme diatas diketahui data-data sebagai berikut :

Diagram Kecepatan
Kecepatan titik Q : V Q = (O 2Q) w2
VQ diketahui tegak lurus O 2Q arahnya sesuai w2
Table diagram kecepatan
No

Besaran

Harga

Arah

VQ = Ov - q

VS Q = q - s

O4S

VS = Ov - s

- O4S

VP = Ov - p

VR = Ov -r

- O2Q

(O2Q) w2

Diperoleh dengan (
?

VP

VS

O4 P

O4 S

Lintasan titik R

Dari diagram kecepatan didapat :

VS Q = q s ( arah ke bawah)
VS

= os

66

?S

VS
( arahnya berlawanan putaran jarum jam )
O4 S

Diagram Percepatan
Percepatan titik A yang berputar terhadap satu pusat tetap sama
dengan
AQ =

(O 2 Q)w 2 2

(O2 Q)a

Harga O2A dan w2 diketahui sehingga percepatan normal

(O 2 Q )w 2 2dapat dihitung. Arah (O 2 Q )w 2 2adalah sepanjang garis A O 2

dari A menuju O 2 dan harga percepatan normalnya = (O2 Q)a 2 =0.
AQ digambarkan dengan skala percepatan yang sesuai.
Pembuatan diagram percepatan dapat ditabelkan sebagai berikut :
Table diagram percepatan
Percepatan Normal
No
1

Besaran
AQ = o

Percepatan Tangensial

Harga

Arah

Vektor

Harga

Arah

Ve ktor

w 22 (O2Q)

Q O2

o q 0

q 0 q

2w s xVSQ

- O4S

q - sq

O4S

sq s

o s0

VS

s0 s

q
2

ASQ = qs

AS = o

(kekanan)

w S2 (O 4S)

S O4

s
4

AP = o

Diperoleh dengan (

p
5

ARP = p-

w 5 (RP)

R-P

p - rp

AP
O4 P
?

AS
)
O4 S
VRP

rp r

67

AR = o

o r

VR

r0 r

so

q
sq

2? S VSQ

?S

2?

VSQ

V SQ

Diagram percepatan

SOAL-SOAL :

68

1. Suatu mekanisme seperti pada gambar dibawah diketahui :

O2 O 3 = 36 cm
O2 B 2 = 8 cm
O3 B 3 = 32 cm
R

= 48 cm

Penghubung 2 sebagai penggerak berputar dengan kecepatan

konstan ? 2 = 40 rad/det2.
Tentukan ? 3 dan a 3 dengan membuat diagram kecepatan dan
diagram percepatan lebih dahulu.

2. Kecep atan titik A adalah 12 m/det dengan penghubung 2 berputar

pada suatu kecepatan sudut konstan dalam arah melawan putaran
jam.
Dengan membuat polygon kecepatan dan polygon percepatan
tentukan kecepatan sudut penghubung 4, 5, 6 dan kecepatan titik B
serta percepatan titik C pada penghubung 5 (atau 6) dan
percepatan sudut penghubung 3, 4, 5 dan 6.

69

71

Bab VI

MEKANISME KO MPL EK
6.1

Mekanisme sederhana dan Mekanisme komplek

Suatu mekanisme dikatakan sederhana apabila untuk analisa

kecepatan dan percepatannya dapat diselesaikan hanya dengan

persamaan gerak relatif atau dengan kombinasi metode image.
Sebagai contoh persamaan gerak relatif VQ = VP + VP Q dan AQ = AP + AP Q
dimana P dan Q adalah titik-titik yang memindahkan gerakan dan
terletak pada satu link.
Persamaan gerak diatas dapat langsung diselesaikan apabila jari-jari
lintasan dari titik P dan titik Q diketahui.

Q
4

O2

O4
Gambar 6.1. Mekanisme sederhana

Pada gambar diatas disamping P dan Q adalah titik-titik yang

mentransfer gerakan dan terletak pada satu link. Jari-jari lintasan titik P
dan Q langsung dapat diketahui yaitu O2P dan O4Q, sedang pusat
lintasannya adalah O2 dan O 4.

71

Analisa percepatan dari mekanisme tersebut dapat diselesaikan dengan

persamaan gerak relatif : AQ = AP + APQ
Apabila salah satu jari-jari lintasannya tidak dapat ditentukan maka cara
analisa diatas tidak dapat dipergunakan.
Mekanisme semacam ini dinamakan mekanisme komplek dan analisanya
dengan cara khusus seperti yang akan kita bahas berikut.
Ciri-ciri dari mekanisme komplek ialah adanya multipaired floating link
yaitu suatu elemen yang merupakan pasangan kinema tik (turning atau
sliding) dengan paling sedikit tiga buah link yang bergerak dan tidak
berhubungan dengan body (frame) diam.

6.2

Mekanisme komplek derajat rendah dan derajat Tinggi

O6

O4

Gambar 6.2.

O2

Mekanisme komplek yang terdiri dari 6 link.

72

Gerakan pada link 5 ditentukan oleh dua dari tiga link yang berhubungan
dengannya, yaitu link 4 dan link 6, yang masing-masing jari-jari lintasannya
sudah tertentu. Hanya satu jari-jari lintasan yang tidak diketahui yaitu jarijari lintasan titik B.
Apabila input diberikan dari link 6 pada mekanisme diatas maka analisa
kecepatan dan percepatannya dapat diselesaiakn dengan persamaan
gerak relatif.

6.3

Metode Titik Bantu

Metode ini banyak sekali dipergunakan untuk analisa mekanisme

komplek derajat rendah maupun derajat tinggi.

Untuk mempergunakan analisa dengan metode titik Bantu ini, pertama
kali

kita

harus

menentukan

multipaired

link

yang

menyebabkan

mekanisme tersebut menjadi komplek.

Kemudian kita tentukan titik bantu yang terletak pada floating link
tersebut.
Titik Bantu tersebut didapatkan dari perpotongan garis-garis bantu yang
dibuat pada floating link tersebut melalui titik-titik yang mentransfer
gerakan yang terletak pada link lain, dimana komponen kecepatan dan
percepatan ttitik bantu kearah garis-garis bantu yang dibuat, yang dapat
ditentukan secara grafis.

73

Gambar 6.3. Sebagian dari mekanisme komplek

Gambar diatas adalah sebagian dari mekanisme komplek, dimana

kecepatan dan percepatannya titik-titik A, B dan C diketahui. Yang akan
ditentukan adalah kecepatan dan percepatan titik-titk yang mentransfer
gerakan D, E dan F. Langkah pertama kali adalah menarik garis bantu I, II
dan III melalui titik-titik D, E dan F. garis Bantu I adalah perpanjangan link
AD, garis Bantu II adalah perpanjangan link BE dan garis Bantu III adalah
perpanjangan link CF. Ketiga garis Bantu ini berpotongan di titik-titik Bantu
X dan Y, yang terletak pada floating link tersebut.

KECEPATAN
Untuk menggambarkan diagram kecepatan dari suatu mekanisme harus
ditentukan lebih dahulu titik O.

74

Kemudian melalui titik O ini ditarik garis-garis Bantu I, II dan III.

VA, VB dan VC digambarkan melalui O.
Karena A dan D terletak pada satu rigid body maka komponen
kecepatan A dan D kearah garis Bantu I adalah sama. Adapun titik-titik D,
X dan Y terletak pada satu rigid body pula yaitu pada floating link. Jadi
komponen kecepatan D, X dan Y kearah garis Bantu I sama pula.
(VA)I = (V D)I = (VX)I = (VY)I = o a 1
Tempat kedudukan titik-titik d, x dan y terletak pada garis m - garis Bantu
I melalui a1.
Untuk titik B dan E
(VB)II = (V E)I I = (VX)II = o b 1
Tempat kedudukan titik-titik e1 dan x1 terletak pada garis n - garis Bantu II
melalui b 1.
Selanjutnya titik C dan F
(VC )III = (VF)III = (VY)III = o c1
Tempat kedudu kan titik-titik f dan y terletak pada garis p - garis Bantu III
melalui c1.
Titik x didapat dari perpotongan garis m dan n, dan titik y diperoleh dari
perpotongan garis m dan p.
Setelah titik x dan y diketahui pada diagram, maka titik D, E dan F dapat
dicari dengan metode image atau dapat juga ditentukan dengan
persamaan gerak relatif.
Dimulai dengan menghitung kecepatan sudut floating link.

VXY
X .Y

Y X
arahcw
X .Y

75

Kemudian VD ,VE dan V F dicari sebagai berikut :

VD = VX + VD X
VE = VX + VE X
VF

VY

VFY

Gambar 6.4. Diagram kecepatan

PERCEPATAN
Pembuatan diagram percepatan dimulai dengan menarik garis Bantu I, II
dan III melalui titik O .

76

Kemudian percepatan titik A, B dan C dibuat melalui titik O.

AA= o a, AB= o b dan AC= o c
Komponen percepatan titik A kearah garis Bantu I yaitu :
(AA)I = o a 1
Titik A dan D terletak pada satu rigid body.
( AD )I = ( AA )I + ( A DA )I
Sedangkan titik D, X dan Y terletak pada satu rigid body pula sehingga
dalam hal ini berlaku :
( AX )I = ( AD )I + ( AXD )I
( AY )I = ( AX )I + ( AYX )I dan
Jadi : ( AY )I = ( AA )I + ( A DA )I + ( AX )I + ( AYX )I
Harga -harga ( ADA )I , ( AX )I dan ( AYX )I dapat dihitung dari :
( A DA )I = ( ADA )n = a I - dI =
( AX )I

= ( AX )n

= d I - xI =

( AYX )I = ( AYX )n = xI - yI =

VD2A
AD
2
V XD
DX

VYX2
XY

Harga -harga VD A, VXD dan VYX didapat dari diagram kecepatan.

Tempat kedudukan (letak) titik d, x dan y terletak masing-masing pada
garis tegak lurus garis Bantu I melalui titik dI , xI dan yI .
Dengan cara yang sama didapatkan :
( AX )I I = ( AB )I I + ( A EB )I I + ( AXB )I I
dengan :
( AB )I I

= o - b II = proyeksi AB kegaris Bantu II

( AEB )I I = ( AEB )N = bII - eII =

( AXE )I I = ( AXE )n = eII - xI I =

2
VEB
BE

2
VXE
EX

77

Harga -harga VEB dan V xe didapatkan dari diagram kecepatan.

Letak atau tempat kedudukan e dan x diperoleh debgab menarik garisgaris tega k lurus garis Bantu II melalui titik eI dan xI .
Percepatan titik Y pada garis Bantu III dapat diperoleh dengan cara yang
sama seperti diatas :
( AX )III = ( AC )III + ( AFCB )I I I + ( AYF )III
dengan :
( AC )III

= o - cIII = proyeksi AC kegaris Bantu III

( AFC )III = ( AEB ) N = c III - fII =

( AYF )III = ( A XE )n = fIII - yIII =

2
VFC
CF

VYF2
FY

Harga -harga VFC dan V YF didapatkan dari diagram kecepatan.

Letak atau tempat kedudukan f dan y diperoleh debgab menarik garisgaris tegak lurus garis Bantu III melalui titik fI dan yI .
Dari

analisa

diatas

tampak

bahwa

titik

diperoleh

dengan

memanfaatkan garis Bantu I dan II karena dari garis ini didapatkan dua
tempat kedudukan titik x dan y.
Titik-titik d, e dan f pada diagram percepatan dapat dicari dengan
metode image atau dengan persamaan gerak relatif sebagai berikut :
AD = A X + AD X
AD = A A + AD A
Dari dua persamaan diatas diperoleh AD = o - d
AE = A B + A EB
AE = A X + A EX

78

Dari dua persamaan diatas diperoleh AE = o - e

AF = AC + AFC
AF = AY + AFY
Dari dua persamaan diatas diperoleh AF = o - f
AA

Letak d

Letak x

(AA)I

AC

Letak y
Letak f

(AY F)n

III

II

y
Gambar 6.5. Diagram Percepatan

79

Contoh Soal
Mekanisme Balok Jalan Watt
Link 2 dari mekanisme diketahui berputar dengan kecepatan ? 2
berlawanan arah jarum jam.
Gambarkan Diagram kecepatan dan percepatannya ?

Penyelesaian :
Titik Bantu untuk analisa mekanisme ini akan ditentukan pada link 4,
karena link 4 merupakan floating link (penghubung apung).
Garis Bantu I dibuat melalui titik B yang merupakan perpanjangan AB.
Garis Bantu II dibuat melalui D dan tegak lurus lintasan D.
Perpotongan garis Bantu I dan garis Bantu II diberi notasi x dimana x
terletak pada link 4 sehingga link 4 terdiri dari titik-titk BCDX.

80

Kecepatan :
Diagram kecepatan dari mekanisme diatas dibuat menurut table
dibawah ini :
No

Besaran

Harga

Arah

V A = Ov - a

VBA = a - b

- BA

VXB = b - x

- BA

VD = Ov - d

Lintasan titik D

VXD = d - x

- XD atau Lintasan titik D

VCX = x - c

- XC

VC = Ov - c

- O5C

VDC = c - d

- CD

VBC = c - b

- BC

- O2A

(O2 A) w2

Dari langkah no. 1 didapatkan titik a pada diagram kecepatan.

Dari langkah no 2 sampai langkah no 5 diperoleh titik x. b

Langkah 6 dan langkah 7 didapatkan titik c.
Titik d dari langkah no 4 dan lankah no 8.

Titik b dari langkah no 2 dan lankah no 9.

Gambar digram kecepatan

Ov

d
81

Percepatan :
Table diagram percepatan
Percepatan Normal
No

Besaran

Harga

Percepatan Tangensial

Arah

Vektor

Harga

Arah

Vektor

o a 0

a 0 a

B-A

a - ba

VB A

ba b

AA = o a

w22 (O2 A) A O 2

AB A = a - b

w32 (AB)

AXB = b- x

w4 (XB)

X-B

b - xb

VXB

xb x

AD = o d

o d 0

VD

d 0 d

AXD = d - x

w4 (XD)

X-D

d - xd

VXD

xd x

AC = o c

w52 (O5C) C O 5

o c0

VC

c 0 c

AC X = x- c

w42 (XC)

C-X

x - cx

VCX

cx c

ADC = c- d

w42 (CD)

D-C

c - cd

VDC

cd d

AB C = c- b

w4 (BC)

B-C

c - cb

VBC

cb b

Dari langkah no. 1 didapatkan titik a pada diagram percepetan.

Dari langkah no 2 sampai langkah no 5 diperoleh titik x.
Langkah 6 dan langkah 7 didapatkan titik c.
Titik d dari langkah no 4 dan lankah no 8.
Titik b dari langkah no 2 dan lankah no 9.

82

Oa
xd

ba

xb

cx

b
b

Oa

db

xd

C0
c

a
ba

xb

Gambar diagram percepatan

83

SOAL-SOAL :
1. Penghubung (link) 2 dari mekanisme dari gambar dibawah
mempunyai kecepatan sudut ? 2 = 50 rad/det arahnya searah
putaran jarum jam dan percepatan sudut a 2 = 1000 rad/det2
arahnya berlawanan putaran jarum jam.
Tentukan : ? 3, ? 4, ? 5 dan V D serta a3, a4, a5 dan AD.

84

2. Penghubung (link) 2 dari mekanisme dari gambar dibawah

mempunyai kecepatan sudut konstan ? 2 = 50 rad/det arahnya
berlawanan putaran jarum jam.
Tentukan : ? 6 dan a 6

3.

Diketahui mekanisme seperti gambar dibawah dengan VD = 60

cm/det dan AD = 0.
Tentukan : ? 2, ? 3, ? 5 dan V B serta a 2, a 3, a5 dan AB.

85

86