Rotacin es el movimiento de cambio de orientacin de un cuerpo extenso de forma

que, dado un punto cualquiera del mismo, este permanece a una distancia constante
de un punto fijo. En un espacio tridimensional, para un movimiento de rotacin dado,
existe una lnea de puntos fijos denominada eje de rotacin.
La velocidad angular se expresa como el ngulo girado por unidad de tiempo y se
mide en radianes por segundo. Otras unidades que se pueden utilizar son Hercios
(ciclos por segundo) o revoluciones por minuto (rpm). Comnmente se denomina por
las letras:

. La rotacin es una propiedad vectorial de un cuerpo. El vector

representativo de la velocidad angular es paralelo a la direccin del eje de rotacin y

su sentido indica el sentido de la rotacin siendo el sentido horario negativo y el
sentido antihorario positivo. En ocasiones se utiliza tambin la frecuencia como
medida escalar de la velocidad de rotacin.
El grado de variacin temporal de la frecuencia angular es la aceleracin angular
(rad/s) para la cual se utiliza frecuentemente el smbolo

Perodo y frecuencia: Estos parmetros son de uso frecuente en sistemas rotantes a

velocidad constante. El perodo es el inverso de la frecuencia y representa el tiempo
que se tarda en dar una revolucin completa. Perodo y frecuencia se representan
respectivamente como:
Perodo:
Frecuencia:

Transformaciones de rotacin[editar]
En matemticas las rotaciones son transformaciones lineales que conservan
las normas en espacios vectoriales en los que se ha definido una operacin de
producto interior. La matriz de transformacin tiene la propiedad de ser una
matriz unitaria, es decir, es ortogonal y su determinante es 1.
Sea un vector A en el plano cartesiano definido por sus componentes x e y,
descrito vectorialmente a travs de sus componentes:

La operacin de rotacin del punto sealado por este vector alrededor de un

eje de giro puede siempre escribirse como la accin de un operador lineal
(representado por una matriz) actuando sobre el vector (multiplicando al
vector) .
En dos dimensiones la matriz de rotacin para el vector dado puede escribirse
de la manera siguiente: