UNIVERSIDAD NACIONAL DE ASUNCIN

Facultad Politcnica
Licenciatura en Electricidad

Introduccin al Control Automtico Industrial

Trabajo Prctico
Tema: Controladores Industriales
Prof. Ing. Adolfo Jara

Alumno: Octavio Ferreiro

Universidad Nacional de Asuncin Facultad Politcnica - Licenciatura en Electricidad

Los controladores industriales tpicos son :

Dos posiciones (ON-OFF)
Proporcionales (P)
Proporcionales Integrales (PI)
Proporcionales Derivativos (PD)
Proporcionales Integrales Derivativos (PID)
Control De Dos Posiciones (On-Off)
Este tipo de accin de control es tal que el elemento final de control se mueve o conmuta rpidamente
a una de dos posiciones, cuando el error alcanza una magnitud predeterminada. Esta accin se puede
representar por:

Un controlador proporcional (P) tiene una salida u proporcional a su entrada e

esto es,
u = Kpe,
en donde Kp es una constante de proporcionalidad.
Un controlador derivativo (D) tiene una salida u proporcional a la derivada de su entrada e,
esto es,
u = Kv de/dt,
en donde Kv es una constante de proporcionalidad.
Un controlador integral (I) tiene una salida u proporcional a la integral de su entrada
e, esto es,
u = Krf e(t)dt,
en donde
K/ es una constante de proporcionalidad.
Los controladores PD, PI, DI y PID son combinaciones de los controladores,
proporcional (P), de derivativo (O) e integral (/).

Prof. Ing. Adolfo Jara - Trabajo Prctico Int. Al Control Aut. Ind. - Alumno: Octavio Ferreiro
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Control Proporcional Integral ( P I )

Al agregar la accin integral a la proporcional se elimina el offset. Industrialmente se usa el P I y no el I
puro.
Este tipo de control puede ser empleado en sistemas que tienen grandes cambios, pero estos a su vez ,
deben ser lentos para evitar sobreimpulsos producidos por el tiempo de integracin. Una desventaja es
que durante el arranque de procesos batch, la accin integral causa considerables impulsos del error
antes de alcanzar el punto de operacin

Control Proporcional Derivativo (PD)

Este control no elimina el off-set producido por el control proporcional , sin embargo puede colocarse
en sistemas con cambios rpidos mientras que el off-set sea aceptable

CONTROL PROPORCIONALINTEGRAL DERIVATIVO(PID)

Este tipo de controlador rene las ventajas de todos los controladores.Las ecuaciones que lo
representan estn a continuacin :

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