PROYECTO DE CONTROL DIGITAL

PRIMER PARCIAL

AVANCE DE PROYECTO
TEMA: control de posicin en un sistema de suspensin de un
automvil.

INTEGRANTES:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.

Alcocer Luis
Caicedo Eli
Fonseca Milton
Masapanta Hugo
Morales Diego
Nasimba Edwin
Zapata Luis

Sangolqu, 27 de Noviembre de 2014

UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE

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Departamento De Ciencias De La Energa Y Mecnica

INGENIERIA MECATRNICA
1.-TEMA: control de un sistema de suspensin de un automvil
2.-OBJETIVOS:
2.1.-OBJETIVO GENERAL:

Desarrollar el diseo de un controlador para un sistema de

suspensin

2.2.- OBJETIVOS ESPECFICO:

Realizar el modelamiento de la planta.

Seleccionar el sensor, pre actuadores y actuadores adecuados

para el control de suspensin del automvil.

6.-MODELAMIENTO DEL SISTEMA

M2

Realizamos una sumatoria de fuerzas en la masa 1 obteniendo las

siguientes ecuaciones:

Fy=M 1 x1
k 1 ( x 1x 2 )B ( x1 x2 ) =M 1 x1
2
k 1 ( x 1x 2 )Bs ( x1 x2 ) =M 1 s x 1

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2
k 1 x 1+ k 2 x 2Bsx 1+Bsx 2=M 1 s x 1

x 1 ( M 1 s 2 +k 1+Bs )=k 1 x 1+ Bsx 2

(1)

Realizamos una sumatoria de fuerzas en la masa 2 obteniendo las

siguientes ecuaciones:

Fy=M 2 x2
F ( t )k 2 x 2k 1(x 2x 1)B ( x2 x1 ) =M 2 x2
F ( t )k 2 x 2k 1 x 1k 1 x 25 Bx 1=M 2 s2 x 2

x 2 [ M 2 s 2 +sB +k 2+k 1 ]=F (t ) +k 1 x 1+ sBx 1

X 2=

F ( t ) + ( k 1+ sB ) x 1
(2)
M 2 s 2 +sB +k 1+k 2

Remplazamos la ecuacin (2) en la (1)

(M 1 s 2 +Bs +k 1) x 1=( Bs+k 1)

F ( t ) + ( k 1+ sB ) x 1
M 2 s 2+ sB+ k 1+ k 2

Realizamos los clculos respectivos para obtener la relacin de la posicin

de la masa 1 con respecto a la fuerza.

(M 1 s 2 +Bs +k 1) x 1=

( Bs +k 1 ) . F ( t ) + ( k 1+sB )2 x 1
M 2 s 2+ sB+ k 1+ k 2

[ M 1 M 2 s 4 + s3 BM 2+s 2 k 1+ s 3 BM 1+s 2 B2 + sBk 1+ M 1 k 1 s2 + Bk 1 s +k 12+ m1 k 2 s 2+ Bk 2 s+ k 1 k 2 ] x 1=(

Obteniendo finalmente la funcin de transferencia de nuestro sistema

x 1(s )
( Bs+ k 1 )
=
4
3
2
F(s) [ M 1 M 2 s + s B(M 2+ M 1)+ s [k 1 ( M 1+ M 2 ) +k 2 M 1]+ sBk 2+ k 1 k 2 ]
Datos de nuestro sistema

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B=3000

Nm
s

k 1=58530

N
m

k 2=228600

N
m

M 1=300 kg

M 2=75 kg
Remplazando los datos en la funcin de transferencia en lazo abierto
obtenemos.

X 1(s)
( 3000 s+ 58530 )
=
4
3
F (s) [ 22500 s +1125000 s +90528750 s2 +685800000 s +13379958000 ]
Con una alimentacin unitaria obtenemos la siguiente funcin de
transferencia en lazo cerrado

G( s)=

( 3000 s+58530 )

[ 22500 s

+1125000 s +90528750 s 2 +685803000 s+ 13380000030 ]

3

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Diagrama de polos y ceros de la planta.

Grafica de nuestra planta con realimentacin unitaria ante una entrada

escaln.

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17.-Bibliografia.

KATSUHICO OGATA, Ingeniera de control moderna, 3era edicin,

editorial Prentice Hall, archivo pdf.

BENJAMIN KUO ,Sistemas de control Automtico, 7ma edicin, Editorial

Prentice Hall, archivo pdf, capitulo 4 Estabilidad de sistemas, capitulo 3
Motor Dc
http://www.itescam.edu.mx/principal/sylabus/fpdb/recursos/r94930.PDF
FEEDBACK CONTROL SYSTEMS, 3th Ed Phillips_&_Harbor

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