26-III-2015

ERROR DE ESTADO
ESTACIONARIO
(ESS)

El error de estado estacionario ess se define como la diferencia entre el

valor de la entrada del sistema (Valor deseado) y el valor de salida, cuando
han pasado todos los transitorios (Estado estable)

Valor deseado (Set Point)

Error de estado
Valor Salida en ess

Estacionario (ess)

Rgimen
Permanente
(Estacionari
o)

Entrad
a

Salida

Rgimen Transitorio

NLO - 2

Para un sistema realimentado:

El error depende del tipo de entrada r(t), por

tanto, es importante identificar la relacin:

E (s)
?
R( s)

As, de la figura anterior:

E ( s ) R ( s ) B ( s ) R( s ) H ( s )Y ( s )
E ( s ) R ( s ) H ( s )G ( s ) E ( s )
E ( s ) H ( s )G ( s ) E ( s ) R ( s )
E ( s )1 H ( s )G ( s ) R( s )

E ( s)
1

R( s) 1 G ( s) H ( s)
1
E ( s)
R( s)
1 G ( s) H ( s)
NLO - 3

Error de Posicin:
Se define como el error de estado estacionario (ess ) de un
sistema ante una seal de entrada escaln.
Para un sistema realimentado, el error de posicin se define
como:
1
1
1
E ( s)

1 G( s) H ( s)

R( s)

1 G( s) H ( s) s

El estado estacionario se define como el estado del sistema

cuando t
Por tanto, aplicando el teorema del valor final:
1
1

ess lim e(t ) lim sE ( s ) lim

s 0 1 G ( s ) H ( s )
t
s 0
1 lim G ( s ) H ( s )
s0

NLO - 4

Entonces:

1
ess
1 lim G ( s ) H ( s )
s 0

Se define: K P lim G ( s ) H ( s )
s 0

coeficiente de error esttico de posicin

En conclusin, el error de posicin de cualquier
sistema realimentado se puede dar como:

1
ess
1 KP

NLO - 5

Concepto de tipo de un sistema

El tipo de un sistema est definido por el nmero de
integradores que contenga la funcin de transferencia de
lazo abierto:

http://www.google.com.co/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=6&ved=0CEsQFjAF&url=http
%3A%2F%2Ffiles.rojaslf.webnode.es%2F200000032-e27a2e373b%2FTEMA%2520III%2520Nvo%2520-%25
20Pruebas%2520de%2520Estabilidad%2520y%2520Error%2520de%2520Estado%2520Estable.pdf&ei=5T
5aUfumAonc8ATRtoDYDA&usg=AFQjCNFitwrUOU91z4fzo6sNXZuwzSueLw&sig2=NIBHbSxH3ratLVHoXWg

NLO - 6

Entonces, un sistema tipo cero, tendr una funcin de

transferencias de lazo abierto de la forma:

( a s 1)( b s 1)( c s 1)...( m s 1)

G( s) H ( s) K
( 1s 1)( 2 s 1)( 2 s 1)...( n s 1)
(0 1)( 0 1)( 0 1)...( 0 1)
K P lim G ( s ) H ( s ) K
s 0
(0 1)( 0 1)( 0 1)...( 0 1)
1
ess
1 K
NLO - 7

Ejemplos:
Tipo 0 al escaln

1
GH
s 1

1
K p lim
1
s 0 s 1
1
1
eSS

1 K p 2

1
GH 2
s s 1

Kp 1

1
1
eSS

1 K p 2
NLO - 8

1
GHT 04 100 .
( s 1)( s 2)( s 3)( s 4)
24
eSS
124

100
100
K p3

1 * 2 * 3 * 4 24

eSS 0.19
1
GHT 06 20 .
( s 1)( s 2)( s 3)( s 4)( s 5)( s 6)
20
K p3
720
Simulacin

eSS 0.97
Al_impulso
NLO - 9

Entonces, un sistema tipo uno, tendr una funcin de

transferencias de lazo abierto de la forma::

( a s 1)( b s 1)( c s 1)...( m s 1)

G( s) H ( s) K
s.( 1s 1)( 2 s 1)( 2 s 1)...( n s 1)
(0 1)...(0 1)
1
K P lim G ( s ) H ( s) K
K.
s 0
0.(0 1)...(0 1)
0
1
ess
0
1

Simulacin
Al_impulso
NLO -

Un sistema tipo dos o mayor:

(0 1)...( 0 1)
1
K P lim G ( s ) H ( s ) K t
K.
s 0
0 .(0 1)...( 0 1)
0
1
ess
0
1

NLO -

Error de velocidad:
Se define como el error de estado estacionario (ess ) de un
sistema ante una seal de entrada rampa unitaria.
Para un sistema realimentado, el error de posicin se define
como:
1
1
1
E ( s)

1 G( s) H ( s)

R( s )

1 G( s) H ( s) s 2

Aplicando el teorema del valor final:

1
1
1
. lim
ess lim e(t ) lim sE ( s ) lim
s 0 1 G ( s ) H ( s ) s
s 0 s sG ( s ) H ( s )
t
s 0
1
1
1

lim
lim sG ( s ) H ( s ) KV
s0 sG ( s ) H ( s )
s0

NLO -

Entonces:

1
ess
KV

Al trmino del denominador:

KV lim sG ( s ) H ( s )
s 0

Se le denomina coeficiente de error esttico de velocidad

En conclusin, el error de velocidad de cualquier
sistema realimentado se puede dar como:

1
ess
KV

NLO -

Entonces, un sistema tipo cero, tendr una funcin de

transferencias de lazo abierto de la forma::

( a s 1)( b s 1)( c s 1)...( m s 1)

G( s) H ( s) K
( 1s 1)( 2 s 1)( 2 s 1)...( n s 1)
(0 1)( 0 1)...( 0 1)
K v lim sG ( s ) H ( s ) K .0.
0
s 0
(0 1)( 0 1)...( 0 1)
1
ess
0
NLO -

Ejemplos: Tipo 0 a la rampa

1
1
GHT 01
K v lim s.
0
s 1
s 0
s 1

1
GHT 02 2
s s 1
1
GHT 04 100 .
( s 1)( s 2)( s 3)( s 4)

1 1
eSS

K v1 0

1
GHT 06 20 .
( s 1)( s 2)( s 3)( s 4)( s 5)( s 6)

Simulacin
NLO -

Entonces, un sistema tipo uno, tendr una funcin de

transferencias de lazo abierto de la forma::

( a s 1)( b s 1)( c s 1)...( m s 1)

G ( s ) H ( s ) K .s.
s.( 1s 1)( 2 s 1)( 2 s 1)...( n s 1)
( a s 1)( b s 1)( c s 1)...( m s 1)
G( s) H ( s) K .
( 1s 1)( 2 s 1)( 2 s 1)...( n s 1)
(0 1)...( 0 1)
K v lim G ( s ) H ( s ) K
K
s 0
(0 1)...( 0 1)
1
ess
K
NLO -

Ejemplos: Tipo 1 a la rampa

1
1
GHT 01
K v lim s.
1
s. s 1
s 0
s. s 1

1
GHT 02
2
s. s s 1

Kv 1

1
GHT 04
s.( s 1)( s 2)( s 3)( s 4)

1 1
eSS
1
K v1 1
1 1
eSS
1
K v1 0
1
Kv
24

1
eSS
24
K v1

1
GHT 06 10 .
s.( s 1)( s 2)( s 3)( s 4)( s 5)( s 6)

10
Kv
720

1
eSS
1.8
K v1

Simulacin
NLO -

Entonces, un sistema tipo dos o mayor_

(0 1)...( 0 1)
1
K P lim sG ( s ) H ( s ) K .s t
K.
s 0
s .(0 1)...( 0 1)
0
1
ess 0

Simulacin

NLO -

Error de aceleracin:
Se define como el error de estado estacionario (ess ) de un
sistema ante una seal de entrada parablica.
Por procedimiento anlogo al anterior, para un sistema
realimentado, el error de aceleracin se define como:
E ( s)

1
1
1
R( s)
. 3
1 G ( s) H ( s)
1 G( s) H ( s) s

Por procedimiento anlogo, se llega a:

Donde :

K a lim s G ( s ) H ( s )

1
ess
Ka

s 0

NLO -

Error de Posicin

Error de Velocidad

Error de Aceleracin

NLO -