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Teora de M
aquinas y Mecanismos
Curso de Grado en Ingeniera en Tecnologas Industriales
26 de Junio de 2012

3er Problema (1/6 de la nota)

Tiempo: 30 minutos

En la figura siguiente se observa una gr

ua tipo pescante que suspende una caja mediante
un cable. Observe que la barra 4 tiene un par de revolucion con la barra fija en O4 y que el
cilindro formado por las barras 2 y 3, cuyas masas son despreciables frente a la de 4, se articula
en O2 a la barra fija y en A a la barra 4. Suponga para realizar este problema que el cable es
inextensible y que el tramo de cable amarrado a la caja siempre se mantiene vertical.

cm

cm

12

18
c

320

40 cm

160

cm

G4
100

cm

A
3
O4
Datos:
m4 = 100 kg
IO4 = 3.4 kgm2
O2A = 139.63 cm
mcaja = 150 kg

70

80 cm

O2

40 cm

Suponiendo que la polea que recoge el cable gira solidaria a la barra 4, es decir el movimiento
relativo de la polea respecto a la barra 4 esta impedido, y que el mecanismo esta en reposo, se
pide:
1. N
umero de grados de libertad del mecanismo. Justifique la respuesta (1 punto).
2. Calcular la tension del tramo de cable entre las dos poleas (1 punto).
3. Calcular la fuerza que debe hacer el cilindro hidraulico para que la caja descienda de tal
forma que la aceleracion angular de 4 sea 1 rad/s2 (8 puntos).