re vite tai @ EDITORIAL REVERTE, S.A.Indice analitico a RR RR RN 0 IT oT Ley PROLOGO V PROLOGO PARA EL ESTUDIANTE vil PROLOGO PARA EL PROFESOR IX Capitulo 1: INTRODUCCION A LA ESTATICA 1 i ee an MECANICA CONCEPTOS FL 1 1.2 NDAMENTALES 1.3 ESCALARES ¥ VECTORES 1.4 LEYES DE NEWTON 1.5 UNIDADES 1.6 17 1.8 LEY DE LA GRAVITACION . PRECISION, LIMITES Y APROXIMACIONES 10 DESCRIPCION DE LOS PROBLEMAS DE ESTATICA n Capitulo 2: SISTEMAS DE FUERZAS 15 Se 2.1 INTRODUCCION . 16 2.2 FUERZA : 16 SECCION A. SISTEMAS DE FUERZAS BIDIMENSIONALES 18 2.3 COMPONENTES RECTANGULARES 18 2.4 MOMENTO. . 28 2.5 PAR 36 2.6 RESULTANTES 4B xv| Xv SECCION B. SISTEMAS DE FUERZAS TRIDIMENSIONALES. 49 | INDICE ANALITICO. 2.7 COMPONENTES RECTANGULARES 2.8 MOMENTO Y¥ PAR 2.9 RESULTANTIS. . 2.10. FORIMULACION DE PROBLEMAS ¥ REPASO, Capitulo 3: EQUILIBRIO 83 | 3.1 INFRODUCCION & } SECCION A. EQUILIBRIO EN DOS DIMENSIONES .. 6-00 eee ener eee BA 3.2. AISLAMIENTO DE UN SISTEMA MECANICO . 204 EJERCICIOS SOBRE EL. DIAGRAMA DE SOLIDO LIBRE .......... ” } 3.3 CONDICIONES DE EQUILIBRIO. 2.0.20 ce even 94 SECCION B, EQUILIBRIO EN TRES DIMENSIONES m5 3.4 CONDICIONES DE EQUILIBRIO. oe 15 3.5. REPASO Y FORMULACION DE PROBLEMAS en Capitulo 4; ESTRUCTURAS 139 4.1 INTRODUCCION . 5... ‘ 140 4.2. ARMADURAS PLANAS si 140 4.3. METODG DE LOS NUDOS 142 4,4 METODO DE LAS SECCIONES 151 4.5 ARMADURAS ESPACIALES. 159 4.6 ENTRAMADOS Y MAQUINAS |. oss s sss s sve esee sees. 165 4,7, REPASO Y FORMULACION DE PROBLEMAS, : 181 | Capitulo 5: FUERZAS DISTRIBUIDAS 189 ] SAC INTRODUCIION ns enter sccemmnmrnernnaemicsemnes 190 SECCION A. CENTROS DE MASA Y CENTROIDIS. 191 5.2 CENTRO DEMASA.... 194 5.3 CENTROIDES DF LINEAS, SUPERFICIES ¥ VOLUMENES 193 5.4 FIGURAS Y CUERPOS COMPUESTOS; APROXIMACIONES. ..... 208 5.5 TEOREMAS DE PAPPO.. 0.5 see ce eens ” # 218 SECCION B: TEMAS ESPECIALES «200.20 223 5.6 VIGAS-EFECTOS EXTERNOS, 203 5.7. VIGAS-EFECTOS INTERNOS ‘ 229DED DEE DEDEDE 5.8 CABLES FLEXIBLES ey) _Xvll 5.9 ESTATICA DE FLUIDOS. . 7) INDICE ANALITICO . 5.10. REPASO Y FORMULACION DE PROBLEMAS. 2.220.202 0 269 Capitulo 62OZ\MIENTO. 277 6.1 INTRODUCCION susraaiaaormniant m8 SECCION A. FENOMENOS DE ROZAMIENTO. 5 278 6.2 11POS DE ROZAMIENTO : 278 6.3 ROZAMIENTO SECO eee SECCION B. APLICACIONES DEL ROZAMIENTO A LAS MAQUINAS. . ..297 6.4 CUNIAS .. - 2.297 6.5 TORNILLOS. Sag 6.6 COJINETES DE APOYO ee sreeacaa ye 6.7 COJINETES DE EMPUIE; ROZAMIENTO CIRCULAR 307 hs 6.8 CABLES FLEXIBLES. . = namreenamanedtS 6.9 RESISTENCIA ALA RODADURA meeeernenes i 6.10. REPASO Y FORMULACION DE PROBLIMAS 321 Capitulo 7ERABAJO VIRTUAL 329 7.1 INFRODUCCION « ancinwers 330 7.2 TRABAJO siamese daG be 7.3. FQUILIBRIO; 333 7.4 ENERGIA POTENCIAL Y ESTABILIDAD. «0. esc c cv vee ee B47 7.5. REPASO Y RESOLUCION DE PROBLEMAS 361 Apéndice AY\OMEN TOS DE INERCIA DE UNA SUPERFICIE 367 ALL INTRODUCCION 367 A.2 DEFINICIONES ... asviseesinesrs 368 3 SUPERFICIES COMPUESTAS _. zs 381 A.4 PRODUCTOS DE INERCIA Y ROTACION DE LOS EJES - 387 Apéndice BY'OMENTOS DE INERCIA DE MASAS 399Xvill Apéndice C: TEMAS ESCOGIDOS DE MATEMATICAS — 401 INDICE ANALITICO pei ee ee C.1 INTRODUCCION 401 €.2 GEOMETRIA PLANA 401 C3. GEOMETRIA DEL ESPACIO. 402 C.4 ALGEBRA 402 C5. GEOMETRIA ANALITICA 403 C.6 TRIGONOMETRIA 404 C.7 ALGEBRA VECTORIAL 404 C.8 SERIES 407 C.9 DERIVADAS. 408 C10 INTEGRALES 408 | CAAT RESOLUCION DE ECUACIONES POR EL METODO NUMERICO DE NEWTON au CA2 TICNICAS ESCOGIDAS DE INTEGRACION NUMERICA a2 Apéndice D: TABLAS UTILES 417 : CREDITOS DE LAS FOTOGRAFIAS INDICE ALFABETICOINTRODUCCION ALA ESTATICA 1.1 MECANICA La Mecénica es la parte de Ia Fisica que estudia el estado de repose 0 movi miento de los cuerpos hajo la aceién de las fuerzas, En los estudios de ingenie: ria no hay otra materia que tenga un papel mis importante que el de la Mecanica y puede afimmarse que los primeros estudios de esta disciplina cons- tituyen ya los primeros trabajos de ingenierie. La investigacién y desarrollo modernos en los campos de las vibraciones, de la estabilidad, de la resistencia de estructuras y méquinas, ledos cohetes y neves espaciales, control cutoms: lico, fabricacién de motores, circulacidn de fluidos, de los aparatos y maquina- ria eléetrica y del comportamiento molecular, atémico y subatémico dependen en gran parte de los principios fundamentales de la Mecénica. Fl conocimiento a fondo de estos principios es un requisito previo esencial para trabajar en és- tos y otros muchos campos. La Mecanica es la mas antigua de las clencias ffsicas. Los escritos mas anti- puos conocidos acerca deesta materia son los de Arquimedes (287-212 ad J.C) referentes al principio dela palanca y al principio del empuje hidrostitico. A la formulacién de las leyes dela combinacién vectorial de fuerzas dada por Ste- vvinus (1548-1620) le aguardaba un progreso sustancial, y ese mismo autor enuncis la mayoria de los principios de la Estética. El primer estudio de un problema dindmico se debe a Galileo (1564-1642) y se refiere a sus experimen- tos ac ade la caida de lus cuerpos. La formulacion exacta de las eyes del mo- vimiento, incluida la ley de la gravitacin, fue realizado por Newton (16: 1727), quien también concibi6 Ia idea de lo infinito en anélisis matematico. También Da Vinci, Varignon, Euler, D'Alambert, Lagrange, Laplace y otros contribuyeron de modo sustancial al desarrollo de la Mecsnica Los principios de la Mecénica como ciencia incorporan el rigor de la Mate- matica, de la cual dependen en sumo grado. Asi pues, la Matemitica represen ta un importante papel en la consecucidn del objetivo de la Mecénica Técnico, cbjetivo que no es sino ly aplicacién de aquellos principios a los problemas practices. En esta obra nos inleresan tanto la rigurosidad en el desarrollo de los principios como la aplicacidn de éstos. El niimero de principios fundamentals de la Mecanica es relativamente pequeno, pero su campo de aplicacién rebasa todo limite y los métodos empleados por la Mecénica se extienden a un gran nimero de ramas de la Ingenieria La Mecinica se divide logicamente en dos partes: la Pstitica, que trate del ‘exquilibrio de los cuerpos bajo la accidm de fuerzas, y la Dindinica, que trata del movimiento de los cuerpos, Esta Meciiica para Ingenieris esta dividida en las dos partes mencionadas: Tomo J, Estatica y Tomo IL, Dina 1.2 CONCEPTOS FUNDAMENTALES. Hay ciertas definiciones y conceptos que sen fundamentales para estudiar Mc- Anica y que deben ser entendidos desde un principio. Espacio es la regidn geométrica ocupada por los cuerpos cuyas posiciones 8° cspecifican mediante medidas de longitud y angulares respecte de un sistema de coordenadas, Para problemas tridimensionales, el espacio que utilicemos precisars de tres coordenadas independientes;en los problemashidimensiona- les necesitaremos s6lo dos coordenadas,i Tiempo es una medida de la sucesién de acontecimientos y en Dinémica cons- lituye une magnitud basica. En los problemas de Estatica el tiempo no inter viene directamente. ‘Masa € la medida de la inercia de un cuerpo, que es la resistencia que éste pre- senia a todo cambio de velocidad. La masa puede también decirse que es la cantidad ce materia que contione un cuerpo, Respecto de la Estatica, de mayor importancia para nosotros es que la masa es asimismo la propiedad de los ‘cuerpos en vittud de la cual los mismos se atraen entre si. Fuerza es la accion de un cuerpo sobre otro. Una fuerza tiende a desplazar a un cuerpo en la direccién de su accién sobre dicho cuerpo. La accién de la fuerza, se caracteriza por su medulo o intensidd, por la direccién y sentido de su acciGn, y por su puto de aplicaciin. Las fuerzas son magnitudes vectoriales y en el ca- pitulo 2 se discutiran detalladamente sus propiedades. Partic Se llama asi aun cuerpo de dimensiones despreciables. En el aspec- to matemaético, una particula es un cuerpo cuyas dimensiones se aproximan a cero, por lo que puede analizarse como una masa puntual, Muchas veces se toma una particula como elemento infinitesimal o diferencial de um cuerpo. Y también cuando las dimensiones de un cuerpo no influyen en la descripcion de su posicion ni en las fuerzas aplicadas sobre él, puede tratarse el cuerpo como si fuera una particula Cuerpo eigido. Un cuerpo se supone rigico cuando los movimientos relatives tentre sus partes son despreciables en lo que atane al problema tratado. Por sjemplo, el célculo de la tensin que soporta el cable de la pluma de una gria movil bajo canga no esta fundamentalmente afectado por las pequenas defor maciones internas de los miembros estructurales que forman la pluma: asi pues, por lo que respecta a la determinaciGn de las fuerzas exteriores que ac- {tuan sobrela plum, ésta puede tratarse como cuerpo rigido, Primordialmente, la Estatica trata del calculo de las fuerzas externas que actuian sobre cuerpos ri- gidos en equilibrio. Para determinar los esfuerzos y las deformaciones inter nas, tendrian que estudiarse las caracteristicas de deformacién del material de la pluma. Este tipo de anilisis corresponde a la mecanica de los cuerpos defor- mables que sigue al estudio de la Estatica. 1,3 ESCALARES Y VECTORES Lasmagnitudes objeto de la Mecdnica son de dos tipos: escalares y vectoriales ‘Una magnitud escalar es la que tiene asociada una tinica cantidad. Ejemplos de escilares son el tiempo, el volumen, la densidad, la celeridad (médulo de la ve- locidad), a energia y la masa, Una magnitud vectorial es la que tiene asociada, ademds de una cantidad, una direcciGn y un sentido y obedece a la ley del Paralelogramo para la adicin, Son ejemplos de magnitudes vectoriales, 0 vec- tores, ol desplazamiento, la velocidad, la aceleracion, la fuerza, el momento y la cantidad de movimiento. Lasmagnitudes fisicas vectoriales pueden pertenecera uno de los tres tipos siguientes: vectores libres, vectores deslizantes o vectores fiios, Vector libre esaquel cuya accién no esta confinada 0 asociada a una tinica rec- ta. Por ejemplo, si un cuerpo se mueve sin rotar, el movimiento 0 desplaza- miento de uno cualquiera de sus puntos puede representarse mediante un 3 1.3 ESCALARES Y VECTORES4 INTRODUCCION A LA ESTATICA Figura 1.2 Figura 1.3 vector y éste describira igualmente bien la direccisn, el sentido v el modulo del desplazamiento de todos los puntos del cuerpo. Por tanto, el dexplazamiento de ese cuerpo podemos representarlo con tun vector libre. Vector destizante es aquel para el cual hay que conservar una sola recta en el espacio alo largo de la cual actia el vector. Al considerar la accién de una fuer- za sobre un cuerpo rigido, ésta puede aplicarse en cualquier punto de su de accién, © recta soporte, sin que se altere el efecto que produce sobre el cuerpo! y, por tanto, puede considerarse como vector deslizante. Vector fijo es aquel para el cual se especifica un tinico punto de aplicacién y, por ello, ocupa una posicion fija en el espacio. La accién de una fuerza sobre tun cuerpo deformable, o no rigido, debe especificarse con un vector fijo situa- do enel punto de aplicacién de la fuerza. En este caso, las fuerzas y movimien- {0s internos seran funcion del punto de aplicacion de la fuerza, asi como de su recta soporte ¢ intensidad. Un vector V se representa con un segmento rectilineo (fg. 1.1) que tenga Ja direccion y sentido apropiades, indicanco este timo von una punte de flecha, La longitud del segmento orientado representa, a una escala convenida, el md- dulo V/ del vector y seescribe en cursiva V. En las ecuaciones escalares y, mu- cchas veces, en los diagramas en que los vectores se rotulan sélo con su médulo, Jos simbolos correspondientes a aquellos aparecerin en cursivas. Las negritas se emplean para representar vectores cuando e] aspecto direccional de la mag- nitud sea una parteciesu representacion, Alescribir ecuaciones vectoriales,cle- ‘bemos sienepre’ asegurarnos de que se preserve la distincién entre vectores escalares, Para ol trabajo manuscritose recomienda emplear una marca disti tiva para los vectores, tal como um subrayado, V, 0 una flecha encima, V , que haga las veces de la negrita de imprenta. La direcci6n del vector V puede me dirse por un angulo 6 tomadoa partir de una direccién de referencia conocida. El opuesto a V es un vector -V cuyo sentido es el contrario alde V, tal como se muestra en la figura 1.1 Los vectores, ademis de poser médulo,direcciin y sentido, deben compli Ia Jey del paralelogramo. Bsta ley establece que dos vectores V; y Vs, tralados como vectores libres (fig. |.2a), pueden sustituirse por su equivalente V que es Ia diagonal del paralelogramo definido por V; y ¥, tal como se muestra en le figura 1 2b. Esta combinacidn, o suma vectorial, se representa por la igualdad vectorial VeV\t¥s donde ol signo + utilizado combinadamente con los vectores (on negritas) sige nifica adicién vectorial y no escalar, La suma escalar de les médulos, 0 intens- dades, de los dos vectores se escribe del modo usual 7; + V2y de la geometria del paralelogramo resulta inmediato que V4V, + V>. Los dos veciores V; y Vo, tratados otra ver como vectores libres, pueden su marse también colocando el origen de uno en el extreme del otto, segtin la ley del tridngulo, tal como se indica en la figura 1.2c, obteniéndose la misma sums vectorial V. Enel diagrama se ve que cl orden de adicién de los vectores no al: tera su suma, por lo que V4 Va= V+ Vi "sel principio detransmisibiidad que se explica en 2.2La diferencia V, — V; entre los dos vectores se obtiene, tal como se muestra en la figura 1.3 sin mas que sumar Vy a V,, pudiéndose utilizar indistinta- 15 BEAANES ¥ VECTORES mente el método del paralelogramo o dl el trdngulo, La diferencia V’ entre dos vectores se expresa mediante la igualdad vectorial Vv.- donde el signo - denota sustraceibn vectorial. De dos © més vectores cuzlesquiera cuya sume sea igual a un cierto Vector Vssedice que son componente de ese vector, Luego los vectores Vj ¥ V3 de la figura 1.fa son las componentes de V en las ditecciones 1 y 2, respectivemente. ‘Acostumbra a ser més cémodo Water con componentes mutuamente perpen diculares, a las que se da el nombre de componenttes rectangulares. Los vectores a V, y Vyde la figura 14b son, respeetivamente, las componentes xe y de V; € ¥ igualmente, en la figura 14c, V’,y V’, con las componentes xe y' de V. Alen | y plear componentes rectangulares, la direccin del vector respecto, por ejem- ies plo, a eje x esté claramente especificada por v 6 = acts ‘Todo vector V puede expresarse mateméticamente mubiplicando st mé- dulo V por un vector n de médulo unidad cuya direccidn y sentido coincidan con los de V. Asi, Vn Figura 1.4 De esta manera tanto el médulo como la direcci6n y el sentido del vector se en- cierran en una Unica expresién matematica. kn muchos problemas, especial- mente en los tridimensionales, conviene expresar_ las componentes rectangulares de V (lig. 1.5) en funcién de los vectores unitario: iy ke segtin : las direcciones x, yy 2, respevtivamente, los cuales tienen médulo unidad. En- kr tonces, la suma vectorial de las componentes se escribe como sigue: V = VasVyj4Vk Ahora empleamos los coscnos directores I, ny nde V dados por T= cos@, m= c0s8, n= es 8 y asi podemos expresar como sigue los valores de las componentes de V Figura 1.5 7 V,=1V Vy=mv Vaan ven vioevitVE+VE Obsérvese que P+ n? +1? =16 — 14 LEYES DENEWTON INTRODUCCION A LA ESTATICA Sir Isaac Newton fue el primero en enunciar correctamenie lus principios fun- damentales que rigen el movimiento de una particula y en demostrar su vali- dez. Expresadas en palabras modernas, tales leyes rezan: Primera. Una particula sobrela que no actie ninguna fuerza que noesté equi librada, 0 permanece en reposo a sigue un movimiento rectilineo uniform. Segunda, La aceleracién de una parlicula es proporcionala le fuerza resultan teque acttia sobre ella y tiene la direceisn y el sentido de dicha fuerza. Tercera. Cuando un cuerpo ejerce una fuerza, llamada accién, sobre otro, éste su ver ejerce sobre el primen otra fuerza, llamada reaccién, de iguales modus loy recta soporte, pero de sentido contrario. La validez de estas Ieyes se ha comprobado experimentalmente de muchas v muy variadas maneras. En Dindmica, la segunda ley de Newton constituye la base de la mayoria de los andlisis. Aplicada a una particula de masa m puede escribirse en la forma Fema aay donde Fes la fuerza resultante que acttia sobre la particula y aes la aceleracisin resultante, Esta ecuacisn es cectorial, ya que la direccién y sentido de F son los que los de a, ademas de ser iguales los médulos de Fy ma. La primera ‘ewton contiene el principio del equilibrio de las fuerzas, quees la cues- tion primordial de la Estatica. En realidad, esta ley es consecuencia de la segun- dla, ya que no habra aceleracién cuando la fuerza sea nula y la particula Ueber estar en reposo 0 moverse a velocidad constante. Le primera ley no aperta nada nuevo a la descripcién del movimiento, si bien se incluye debido a que formaba parte de los enunciados clasicos de Newton, La tercera ley es fundamental para nuestro conocimiente de las fuerza, Es- tablece que éstas aparecen siempre por parejas de fuerzas iguales y opuestas Asi, la fuerza ejercida hacia abajo por el lapiz sobre la mesa esté acompanada | dle otra fuerza igual y hacia arriba ejercida por la mesa sobre el lapiz. Este prin Gipio os valido para todas las fuerzas, constantes 0 variables, independiente ‘mente desu origen y secumple en todo instantedurante el tiempo en que estan aplicadas las fuerzas. La falta de cuidado en le aplicacién de esta Iey origina frecuentes errores al principiante. Al estudiar cuenpos someticos a fuerzas es de todo punto necesario ver claramente cual de las dos fuerzas de la pareja se esld considerando, Antes que nada es necesario wislar el cuerpo en cuestion y luego considerar solamente la fuerza de la pareja que acttia sobre el cuerpo siderado. 1.5 UNIDADES En Mecdnica hay cuatro magnitudes esenciales: longitud, masa, fuerza y tiem po. Las unidades en que se miden éstas no pueden elegirse arbitrariamente ya que han de estar en concordancia con la segunda ley de Newton (cc. L.1). Si bien existen varios sistemas de unidades en uso, en este libro se emplea excl sivamenie el sistema métrico modemo (SD. A causa del uso generalizado que en muchos paises se hace todavia delantiguo sistema técnico,o sistema terres-tre, al final del proximo apartado 1.6 se hace una breve referencia al mismo, peto solo a efectos comparativos. En el cuadro siguiente se resumen las cuatro magnitudes principales y sus unidades y simbolos. Unidas 1 SISTEMA TERRESTRE O TECNICO Magnitud Le UMS ea | Magnitud dimensional Unidad Unidad Maes M ies biG Longitud L Unidades | metro m Unidades (M7 m Tempe T [segundo $ ricactes Segundo | seg Fuerza F ‘eivton N Kilopondio| Kgl, kp Unidadles Si. BI Sistema Internacional de Linidades, abreviadamente SI, ests yaaceptado universalmentey es una versién moderna del sistema métrico, Por convenio intemacional sustituirs paulatinamente a otros sistemas que han sido de uso comtin. Tal como se muestra en cl cuadro, las unidades bisicas ST son el kilogramo (kg) para la masa, el metro (m) para la longitud y el segundo, (6) parc el empo, mientras que la unidad de fuerza, el newton (N),es una uni- dad derivada de las tres anteriores a través de la ec. (1:1). Es decir, fuerza (N) = masa(kg) x aceleraciénim/s?), 0 sea N = kgem/st ‘Vemos, pues, que 1 newton es la fuerza necesaria para comunicar una acelera~ cidade 1 m/s?a una masa de un kilogramo. Consideremos un cuerpo de masa m que cae libremente en las proximida- des de la superficie terrestre. Como sobre él actia tinicamente la fuerza W de la gravedad, caera con una aceleraci6n. ¢ dirigida hacia el centro de la Tierra Enfonees, seguin la ec. (1.1), el peso W del cuerposers WON) = nth) x g(on/9?) Los palrones prototipos de las unidades de masa, longitud y tempo fueron es- tablecidos mediante acuerdos internacionales y son los siguientes Masa. Por definici6n, el kilogramo es fa masa de un cilindro de platino iridia~ do quese guarda en la Oficina Internacional de Pesos y Medidas, en Francia, cerca de Paris. Existen reproducciones de este prototipo, realizadas con gran precision, repartidas por todo e} mundo y que sirven como masa patron en los, disiintos paises. Longitud. Elmetro, definido originalmente como la diezmillonésima parte de Ja distancia entre el polo y el ecuador, medida subre el meridiano de Paris, se redefini6 més tarde como la distancia existente entre dos trazos practicados en, uma harra de platino iridiaclo que se guarda en la Oficina Internacional de Pe sosy Medidas. Las dificultades de accesibilidad y para conseguir las precisio- nes deseables en las reproducciones de este prototipo movieron a la adopcién8 INTRODUCCION A LA ESTATICA de un nuevo metro patron, mas preciso y facilmente reproducible, queen la ac- tualidad esta definido como 1650763,73 longitudes de onda de determinada radiacién del dtomo de criptsn 86, Tiempo. Inicialmente el segundo se defini6 como la freccién 1/86400 del dia solar medio. Sin embargo, las irregularidades registradas en la rotacién de la Tierra introducian inconvenientes on esta definicion, por lo que se adopt6 un patrén mas preciso y reproducible. Actualmente, el segundo esté definide como la duracién de 9 192.631 770 periodos de la radiacién correspondiente a determinado estado del stomo de cosio 133. Evidentemente, para la mayoria de los trabajos de ingenieria ¥ para nues- {ros propésitos al estucliar Mecénica, la precisién de estos patrones se encuen- 4a considerablemente por encima de nuestras necesidades, Como valor normalizado de la aceleracién gravitatoria g se tomé su valora nivel del mar y a 45° de latitud. Dicho valor es g = 9,80565 m/s? Para lainmensa mayoria de los célaulos téenicos basta con el valor aproximado de 981 m/ En Estatica nos importan primordialmente las unidades de longitud y fuer- za, y la masa solo intervendra cuando hayamos de calcular fuerzas gravitato- rias, tal como se expone en el apartado siguiente. 6 LEY DELA GRAVITACION Tanto en Estatica como en Dinémica abundan lasacasiones en quees recesario ealcular el peso de un cuerpo (0 sea, la fuerza gravitatoria que acttia sobre cl mismo). Ese valor depende de la ley de la gravitacisn, que también fue forma- lada por Newton mya Feo78 donde F es la fuerza de atraccién mutua entre dos partéculas, G es una constan~ te universel, llamada constante de gravitacion, 1 y ny son las masas de las dos particulas, y res la distancia entre los centros de las particulas, |Lasfuerzas mutuas F cumplen la ley deacciony reaccion, ya que son iguales y opuestas y estan dirigidas a lo largo de la recta que une los centres de las par ticulas (fig, 1.6), Experimentalmente se ha obtenido G = 6673% 10" !m?/Ukg +). Entre todo par de cuerpos se ejercen fuerzas gravitatorias. En la superficie to- rrestre la tinica fuerza gravitatoria de valor apreciable es la debida a la atrac- cién de le Tierra. Asi, por ejemplo, dos esferas de hierro de 100 mm dePE liametro son atraidas por Ja Tierra con una fuerza de 37,1 N cada uma, luerza = que recibe el nombre de peso. Por otra parte, la atraccién mutua entre ambas 1.6 LEY DEA GRAVITACIOR esferas, cuando ambas estén tangentes es de 0,000000095 1 N, fuerza eviden: temente despreciable frente a la de 37.1 N de la atraccion terrestre y, por tanto, éta sera la tinica fuerza gravitatoria que habra que tener en cuenta en la ma- yoria de los experimentos ingenieriles realizados en la superficie terrestre. A laatraccion gravitatoria de la Tietra sobre un cuerpo se le llama peso del cucrpo, Esta fuerza existe tanto siel cuerpo esti en repos como si esta en mO- vimiento. Dado quese trata de una fuerza, ol peso de un cuerpo deberé expre- sarse en newtons (N) segiin el sistema SI, Por desgracia, ha sido prictica frecuente referirse al kilogramo como a un peso, porque indebidamente se in- lroducia el sistema terrestre, Pero debe quedar claro que la palabra “peso” ex- presada en kilogramos denota técnicamente una masa, Para evitar confusiones, en este libro la palabra "peso" se williza Gnicemente como expre- sign de la fuerza debida a la atraccidn gravitatoria de la Tierra y que se mide ennewtons, La palabra "kilogramo” se reserva exclusivamente para expresar "nasas". Ello es asi porque se emplea slo el sistema SI. Laatraccion de la Tierra, definida por la expresiin 1.2, sobre un cuerpo de masa yn situado en la superficie terrestre puede determinarse experimental- mente de forma sencilla. Si esa fuerza gravitatoria, 0 peso, vale W, como el cuerpo cae con una aceleracién g, la ecuacién 1.1 nos dara Wee mg 3) Elpeso W se expresard en newions (N) cuando m se exprese en kilogramos(kg) y gen metros por segundo cuadrado(m /s2). Por lo que respecta a los céleulos de Estitica va hemos dicho que el valor admitido de ¢ = 981 m/s* es suficien- temente preciso, De acuerdo con lo anterior, el peso de la masa patnin en unidades $I sera (1 kg) x (981 m/s) = 981 N. Enel sistema lerrestre, 0 téenico, el peso de la masa patron ea por definicién Ia unidad de fuerza, Hamada kilopondio (kp) y también kilogramo-fuerza (kg6) Resulta entonces que podemos establecer que 1 kp =931N puesto que ambos valores expresan el peso de la misma masa. Segtin la expre- sion 13, en el sistema técnico Ia masa de la masa patrén valdrs (1/981) UTM. La unidad de masa en el sistema técnico carece de nombre especifico y suele expresarse con las iniciales UTM, de unidad técnica de masa. Esta unidad no seemplea en esta obra, en la que se hace uso exclusivo de unidades 51 Para redondear estas aclaraciones, diremos que un "peso" de 75 kp (sisie- sma téenico) es fa misma cantidad que un "peso” de 9S1 x75 = 735.75 NSD y que, segtin la ecuacién 1.3, un cuerpo cuyo peso sea éste posee una "masa" de 75/981 =7.65 UTM, o bien de 73575/9.81 =75 kg(SD. En la figura 1.7se repre- sentan ejemplos de peso y masa expresados en ambos sistemas como ayuda para comprender la relacién entre esas magnitudes y entre ambos sistemas. Téngase aquien cuenta que el peso verdadero (atraccidn gravitatoria de la Tie~ rr) y el peso aparente (el medido por tina balanza de resortes) son levemente diferentes. Esta diferencia, quese debe a la rotaci6n de la Tierra, esmuy peque- fay la despreciamos. Este efecto se estuciard en el Torro Il, Dindnnica.lo INTRODUCCION A LA ESTATICA ima |] ass kp ark, 2MasA (/9s1 = ib UTM Figura 1.7 1.7 PRECISION, LIMITES Y APROXIMACIONES, Elndimero de cifras significativas quese consignen en un resultado no debe ser mayor que el que corresponda al minimo mimero de cifras significativas de los datos, Ast, el érea de le seccidn recta de una barra cuadrada cuye lado de 24 mm se midis con una aproximaciGn de medio milimeto deberd escribirse igual a 580 mm?y no a 376 mm? como resultaria al multiplicar los mtimeros Cuando los cileulos conduzcan a pequeftas diferencias entre cantidades grandes, deberd lograrse una precisin lo mayor posible. Asi, sera necesario conocer Jos niimeros 4.2503 y 4.2391 con una precisién de cinco cifras significa- tivas a finde poder calcular su diferencia 0,0112 conuna precision de tres cifras . significativas. Fn algunos calculos largos suele ser dificil saber al principio el nntimero de cifras significativas que deben tener los datos originales para ave~ gurar una cierta precisién on la respuesta. La precision de tres cifras significa- tivas se considera satisfactoria para la mayoria de los clculos técnicos. Eneste texto, las soluciones se muestran porlo general con tres cifras signi- ficativas, salvo que el primer digito sea I, en cuyo caso las cifras significativas son cuatro. #4 efectos de cdlculo, todos los datos que se ofrecen deben tomarse ‘como exactos Elorden de las cantidades infinitesimales sucle ocasionar confusiones, En el Limite, los infinitésimos de orden superior se pueden siempre despreciar frente a los de orden inferior cuando nos acercames al limite matemativo. Por ejem- plo, el elemento de volumen AV de un cono recto de revolucién de altura ky base de radio r puede considerarse como una rebanada circular situada a-una distancia x del vértice y de espesor Ax. Puede comprobarse que la expresiin ‘completa del volumen del elemento se puede escribir en la forma I av = Spare xan? Puede verse que, al pasar al limite yendode AV adv y de Ar adr, los términos en los que figuron (4x)*y_ (Ax)? desaparecen, quedando simplementean av Ti wtdy que da una expresisn exacta al ser integrada. Al manejar Anglos my pequefos, pueden hacerse generalmente hipstesis simplificadoras. Consicleremos el tridngulo rectangulo de la figura 1.8, donde el Angulo #, expresado en radianes, es relativamente pequefto. Tomando la hipotenusa como unidad, por la geometria de la figura se ve que la longitud de arco 1X By sen @ son dos valores muy proximos, Ademas, 1o mismo puede decirse de sen OY ty 0. Esdecir, para dngulos muy pequet 1s, podemos escribir sen@=ig@=@ cos 1 Fstas aproximaciones eqpuivalen a retener tnicamente los primeros términos en los desarrollos en serie de estas tres funciones. Como ejemplo de la aproxi- macidn que se consigue, en el caso de un dngulo de 1” se tiene 16 = 0.017453 1ad tg 1° = 0.0174 sen 1? = 0,017 452 cos 1° = 0,999 848 Cuando se desee mayor precisién, pueden retenerse los dos primeros términos ¥ éstos son son O= 8-8/6 tg @= 84 8 cos 92 1-8/2 Al sustituir el seno por el éngulo, cl error es sélo del 0,005% si el Angulo es 1° Sielangulo es 5°, el errorserd del 0.13%, y para 10° ol error vale 0.51%. Es evr dente ahora que cuando el angulo Atienda a cero se cumpliran en al limite las siguientes relaciones send@=tgd@=18 — cosdé Porsupuesto, el Angulo sid debe expresarse en radianes. 1.8 DESCRIPCION DE LOS PROBLEMAS DE ESTATICA Fl estudio de la Estatica versa acerca de la descripeion cuantitativa de las iuer zes que se gjercen sobre las estructuras portantes en equilibrio, Las matemati- cas establecen las relaciones entee las distintas magnitides que intervienen en cada caso y permiten predecir, a partir de esas relaciones, los efectos que se producen. Al formular esa descripcién os necesario um proceso mental doble, Deke pensarse con arreglo a la situacisin fisica y también de acuerdo con la co- rrespondiente descripcion matematica. El estudio de todo problema requerita pasir mentalmente una y otra vez, en ambos sentidas, del panto de vista tisico al matematico. Sin duda, uno de los ebjetives mas importantes para el stu iante debe ser desarvollar su capacidad para realizar sin trabas esas transicion nes, Debemos reconocer que la formulacidn matemética de un problema fisico representa un modelo descripcicn limite ideal que se aproxima, pero nunca alcanza, ala situacién fisica real u i. DESCUIPCION DELOS PROBLEMAS DF ISTATICA Sena Longitd el so = ae Mix d=0 Figora 1.82 INTRODUCCION ALA ESTATICA Alconstruir el modelo matematico idealizado pata un problema téenico da- do, siempre se hardn ciertas aproximaciones. De éstas, unas seran de indole ‘matematica y otras seran de indole fisic preciar distancias, éngulos o fuerzas de poco valor, frente a otras distancias, Anguilos o fuerzas mucho mayores, Una fuerza que de hecho se halle distribui- da sobre una pequeia superficie del cuerpo en el que acta puede tomarse como una fuerza concentrada si las dimensiones de esa superficie son reduci- das con respecto a otras dimensiones pertinentes. El peso por untdad de longi- tud de un cable de acero podra despreciarse si la tension de éste es varias vecos . Por ejemplo, suele ser necesario des mayor que 3u peso total, mientras que.el peso no podrd despreciarse sise trata de determinar la flecha del cable suspendido bajo la accién de su propio peso. Asi pues, las hipotesis que se hagan dependeran de la informacién que se de~ see conseguir y de la precision exigida, Debemos estar constantemente atentos a las distintas hipotesis a las que recurramos para formular Jos problemas rea~ les. La capacidad para entender y utilizar unas hip6tesis adecuadas al plantear y resolver problemas técnicos e6, desde luego, una de las caracteristicas mis importantes de los buenos ingenieros. Uno de los principales fines de esta obra es faeilitar un maximo de ocasiones para cesarrollar esa capacidad mediante la formulacién y anilisis de numerosos problemas précticos en los que interven gan los principios de la Bstatica Los dibujos son asimismo una importante herramienta de andlisis y son ti lesen tres aspectos. Primero, permiten representar graficamente un sistema fi sico mediante un esquema o diagrama. La representacién geométrica es vital pata la inierpretacion fisica y ayudan enormemente a visualizar los aspectos tridimensionales de muchos problemas. Segundo, constituyen muchas veces un medio para resolver situaciones fisicas prescindiendo de métodas matems- ticos directos que podrian ser engorrosos, Las soluciones gréficas no able pro porcionan medios pricticos de obtener wsultados, sino que, ademés, son de gran ayuda para hacer la transicién mental entre la situacién fisica y la expre- sign matematica, puesto que ambas estén representadas simultincamente. Un tercer uso de los dibujos es la presentacién de resultados sobre diagramas 0 curvas, lo cual és una ayuda inestimable para la interpretaci6n, Come ocurre con todos los problemas técnicos, es esencial un métedo eficaz para abordar los problemas de Estitica, Fl desarrollo de habites correctos en el planteo de los problemas y en la representacidn de los resultados se mostrara como un haber valiesisimo, Cada proceso de resolucién debe seguir una suce~ siti légica de pasos que lleven desde la hipotesis a la conchision ysu represen- tacién debe comprender una exposicion clara de las partes siguientes, cada una de ellas perfectamente identificada: 1, Datos conocides 4, Caleulos 2, Resultados buscados 5. Respuestas y conclusiones 3, Diagramas necesarios Conviene ademés incluir una serie de comprobaciones de los célculos en puntos intermedios del proceso. Debe observarse sison razonables ono los va- lores numéricos y comprobarse frecuentemente la precisidn y la homogenei- dad dimensional de los términos. Es también importante gue ef trabajo se disponga pulcra y ordenadamente, Las soluciones descuidadas que los demas no puedan Ieer son de poco o ningtin valor. La disciplina inherente a una bue- na presentaciGn es por si misma una ayuda inestimable para desarrellar la ca~pacidad de plantear y analizar. Muchos problemas que al principio pueden parecer dificiles y complicados se clarifican y simplifican cuando se abordan con un métado ligico y disciplinado La Estatica se basa en un niimero sorprendentemente reducido de concep- tos fandamentales y requiere ante todo aplicar esas relaciones fundamentales a um diversidad de situiactones, En esa aplicacion, el niclode de anilisis es de primera importancia, Al resolver un problema es csencial que las leyes que se apliquen esién bien grabadas en la mente y que esos prineipios se apliquen li- teraly exactamente, Alaplicar los principios que definen los sequisitos para las, fuerzas que actien sobre un cuerpo, es esencial que el cuerpo esté aistado de los demis cuerpos para que sea posible hacer un inventario completo y exacto de lodas las fuerzas actuantes sobre ese cuerpo. Ese aislumiento debe existir en nuestra mente y debe estar representado sobre el papel. El disujo de dicho cuerpo idealmente aislado con la representacisn de taas las fuerzas exteriores que actian sobre él recibe el nombre de disgrama de silico hibre. Que el método del diagratna de solifo libre es la clave para comprender la Mecénica esté hace tiempo establecido, Elio se debe a que el aisienniento del cuerpo es el instrumen- to con el que seseparan claramente la catesa'y el efecto y merced al cual se centre pxactamente nuestra atencién en la aplicaciGn literal de un principio. E] proce: dimiento para dibujar diagramas para s6lido libre se tratard en el capitulo 3, donde por primera vez se utilizan, Al aplicar las leyes de la Estatica, pueden emplearse directamente los valo- ves numéricos de las cantidades al ir en busea de la solucién o bien podemos yepresentarlas eantidades mediante simbolos y dejar la respuesta en forma de {érmula, Con el primer método, en cada etapa del calculo se evidencia el valor de todas las cantidades expresado en las unidades respectivas, lo cual resulta yentajoso cuando se valora la amportancia préctica de cada término. No obs: ‘ante, lasolucign simbolica ofrece varias ventapps sobre la numerica. En primer lugar, laabreviatura que supone el empleo de simbolos facilita el concentrar la alencién en la interconexidn de la situacién fisica con la correspondiente des cripcién matematica. En segundo lugar, la solucidn simbética nos permite ha- ter una comprcbacién dimensional a cada paso, mientras quela homogeneidad dimensional puede perderse si seemplean Silo valores numéricos. Tercero, una solucién simbblica la postemos usar repetidamente para obtener respuestes al mismo problema cuando se emplean diferentes conjuntes de valores ¥ unida: des de las cantidades. Es esencial adquirir soltura en ambas formas de resolver problemas. Hestudiante descubrira que los problemas de Estatica pueden resolverse de tres maneras diferentes. Primero, podemos resolver un problema por célcu- lo manual directo y llegara unos resultados expresados con simbolos algebrai- 0s © con valores numéricns; la-mayorfa de Tos problemas caen en esta categoria, Segundo, ciertos problemas se tratan facilmente con procedimientos gréficos.Tercero, cuando interviene un gran mimero de ecvaciones o cuando los pardmetros varian, el empleo de ordenador resulta especialmente itil. En el Tomo L, Esidtica, se presenta un cierto niimero de problemas designados como problemas especiales para ordenador. Estos aparecen al final de los proble- masde repaso de cada capitulo y se han elegido de modo que ilustren para qué tipos de problemas el uso de ordenador ofrece una ventaja inequivoca, La elec- tiéndel méiodo de resolucién mAs expeditivo constituye un aspecto importan- ede a experiencia a adquirir en 1a resolucion de problemas, B 1.8 DESCRIPCION DE LOS PROBLEMAS DE ESTATICAPROBIEMAS 11 Determinarel angulo que forma el vector V = —5i + 12) conel semigje x positive, Resp. 8, = 112.6" 1.2 Unvector V contenido en el plano sy tiene un médule de 20. Si su coseno director respecto al ejey es ~ 06 y su com ponente es positiva, hallar su expresion en funcién de los vec tores unitarios i y j, Eseribir el vector unitario m de la misma direccion y sentido que V. 13 Una cletta fuerza esta representada por el vector F = 601-60) +30k N.. Determiner los dngulos que forma F con las direcciones x, vy z Resp.0,=48,2° GQ =151.8° 8, = 708" 14 Los vectores V;_y V>. son componentes de otto vector V. Hallar graficamente el méculo de V y comprobar gréfica- mente el resultado, vi 1 unida|_ Figura problema 14 1.5. Mallar et peso en newtons de un hombre que pesa 1) kp. Halle el lector 24 propio peso en newtons, Resp. B83. N 1.6 :Cudl esa masa, tanto en kilogramos como en UTM de un bulto que pesa 40 kp? Un cuerpo pesa 50 N a nivel del mar y a 45‘de latitud, Hallar su masa en unidades SI y en UTM Resp. m=S1,0kg mm urM 1.8 Calcular el peso W do un cuerpo en la cima del Mente Everest (altura: 8848 m sobre el nivel del mar) si sumasa es de 50 kg, Como valor de g « nivel del mar, témese8 806 65 m/s? 1.9 @Que ertor porcentual 1 se comete al sustituir el sero, de 21)" por el valor del éngulo en radianes? Repetir ol mismo cfleulo para la tangente de 20° y explicar geométricamente la diferencia en los dos porcentajes de error. Resp. 1 = 200% n= 4,095 1.10 Blelemento ce volumen del cono circular recto de altu- ra y radio de la base # se forma rebanando el cone a una dis tancia x del vértice. Si la rebanada es de espesor finitu At, demostrar que su volumen es 7 /I? D2 Ax + xx)! + 1(40° | (Recuérdese la {6rmula del volumen del cono) Explicar que jocurre con los términos segundo y tereero cuande Ax se con vierte ende Figura problema 1.1016 SISTEMAS DE FUERZAS 24 INTRODUCCION En este capitulo y en los siguientes examinaremos los efectos y propiedades de diversos tipos de fuerzas que pueden actuar sobre mecanismos y estructuras portantes. La experiencia que se adquiera mediante este examen resultara ser de utilidad fundamental en todo el estudio de la Mecinica y en el de otros te- mas tales como el anilisis de esfuerzos, disefto de elementos de maquinas y movimiento de fluidos. En este capitulo se sientan las bases para el conoci- miento no sélo de la Estatica en sf, sino de toda la Mecanica, por lo que su con- tenido debe dominarse a fondo. 2.2 FUERZA ‘Anies de que tratemos con conjuntos, o sistemas de fuerzas es necesario que examinemos, con algtin detalle, las propiedades de una fuerza considerada ais- ladamente. Hemos definido la fuerza como la accién que tun cuerpo ejerce s0- bre otto. Es evidente que la fuerza es una nuagiitud vectorial, puesto que su efecto depende de la direccién y sentido de la accién tanto como de su intensi- dad y, ademas, su suma obedece a la ley del paralelogramo. La accidn de la ten- sin del cable sobre el soporte de la figura 2.14 se representa en la figura 2.18 mediante el vector fuerza P, de médulo P. El efecto de esta accién sobre el so- porte dependera de la intensidad de P, del angulo 6 y de la posicion del punto de aplicacién A. Variando cualquiera de estos tres datos se alterara el efecto s0- bre el soporte, cosa que podria apreciarse, por ejemplo, mediante Ia fuerza que se ejerce sobre cada tino ce los pernos que fijan el soporte a la base, o bien por la deformacién o los esfuerzos internos que sufre el material del soporte en un punto cualquiera. Se ve, pues, que la especificacién completa de una fuerza exige el conocimiento de su intensidad, direccién y sentido, y punto de aplicacisn, en cuyo caso hay que tratarla como vector fij. La accidn de una fuerza sobre un cuerpo puede descomponerse en dos efee- tos: exteriores e interiares. Para el soporte de la figura 2.1, los efectos de P exte- riores al soporte son las reacciones o fuerzas ejercidas (no representadas} sobre ;porte por los cimientos y los pernos a consecuencia de la accion de P. Las fuerzas exteriores a un cuerpo son, pues, de dos clases: fuerzas aplicadas, o.ac- tiaas, y fuerzas reactions. Los efectos de P interiores al soporte son las deforma- iones y los esfuerzos resultantes distribuidos en todo el seno del material. La relacién entre las deformaciones internas y los esfuerzos internos depende de las propiedades cel material y se estudlia en Resistencia de Materiales, Elasti- cidad y Plasticidad. ‘Al estudiar la mecénica de los cuerpos rigidos, en donde sélo se tienen en cuenta los efectos exteriores de las fuerzas, la experiencia nos muestra que no es necesario restringir a un punto dado la accién de una fuerza aplicada. Asi, la fuerza P que acttia sobre el soporte rigido de la figura 2.2 puede considerarse aplicada en A 0 en Bo en cualquier punto de su recta soporte, con lo cual no cambiarin los efectos exteriores netos de P sobre el soporte. Los efectos exte- riores son la fuerzas que sobre el soporte ejercen el apoyo articulado Oy el apo- yo de rodillo C. De ello da cuenta el lamado priveipio de transmisibitidad, que ‘firma que una fuerza puede considerarse aplicada a un punto cualquiera de su recta soporte sin que se alteren sus efectos exteriores sobre el cuerpo en el que acttia. Cuando hay que estudiar tinicamente los efectos externos producidos por una fuerza, éta puede considerarse como vector destizante y entonces es ne-cesario y suficiente especificar su iitensitad 0 midtulo, su direccign y sentido, y su recta soporte o linea de accion, Como en este texto se trata basicamente la mecé- nica de los cuerpos rigidos, casi todas las fuerzas se consideraran como vee~ tores deslizantes respecto al cuerpo sobre el que acttien, Las fuerzas se clasifican en fuerzas de contacto y fuerzas misicas. Las fuerzas de contacto se generan mediante el contacto fisico directo entre dos cuerpos. Las fuerzas masicas se erean por a gravitatorias y magnéticas, Las fuerzas pueden estar concentradas o distribuidas, En realidad, toda fuierza de contacto se halla aplicada a una superficie de drea finita y, por tanto, esta distribuida, Cuando las dimensiones de la superficie sean despreciables frente alas otras dimensiones del cuerpo, se podré considerar que la fuerza esta apli- cada en un punto sin pérdida apreciable de precisiGn. Una fuerza puede estar distriburida sobre una superficie, como en el caso de los contactos mecinicos, 0 puede estar repartida por un volumen, que es el caso de las fuerzas mésicas. El peso de un cuerpo es la fuerza de la gravedad distribuida por su volumen y puede tomarse como una fuerza concentrada que actiie en el centro de grave- dad. La posicion del centro de gravedad es muchas veces obvia por considera- ciones de simetria, Si no es asi, hay que determinar su posicién mediante los caleulos especiales que se exponen en el capitulo 5. Una fuerza puede medirse compardndola con otras fuerzas conocidas, re- curtiendo al equilibrio mecénico, o por la deformacién calibrada de un resorte elastico. Todas estas comparaciones y calibraciones se hasan en un patrén pri mario. La unidad patron de fuerza en el Sistema Internacional es el newton (N) que se definic en el apartado 1.5 Hay que ser muy cuidadoso al tener en cuenta la caracteristica de las fuer as expresada por la tercera ley de Newton, La accion de una fuerza esta siem- preacompaitada de una reuccién igual y opuesta, Es esencial ver claramente qué fuerza de esa pareja es la que se esta considerando. La respuesta quedara siem- preclara si se a/sia el cuerpo en cuestiGn y se representa la fuerza ejercida sobre leverpo (no la ejercida por él, Es muy facil equivocarse y coi de la pareja que no se debe utilizar, a menos que se establi precisa entre toda accidn y su reaccién Dos fuerzas concurrentes F, y Fy pueden sumarse segiin la regia del paralel- ogramo para obtener su resultante R contenida en su plano comiin tal como se representa en la figura 22a. Si dos fuerzas son coplanarias pero estén apli- cadas a dos puntos diferentes, como en la figura 2.36, por el principio de trans- misibilidad pueden deslizarse a lo largo de sus rectas soporte y oblener su resultante R en el punto de concurrencia A. Esta resultante R puede sustituir a F, y sin que cambien los efectos externos sobre el cuerpo en el que ambas actian, Para obtener R puede asimismo utilizarse la regla del tridngulo, pero ello exige desplazar la recta soporte de una de las fuerzas del modo que se in dica en la figura 2,3c. En la figura 2.3¢ se han sumado las mismas fuerzas y, aun cuando se obtienen el médulo y la direccién correctos de R, la recta soporte de 6a se ha perdido ya que R ya no pasa por A. Por tanto, debe evitarse este tipo deconstruccién. Matematicamente, la suma de dos fuerzas se expresa median- te la igualdad vectorial a distancia; tal es el caso de las fuerzas jiderar la fuerza -ca una distineién R=F+h Figura 2.3 7 22 FUERZA18 Ademias de la necesidad de componer fuerzas para obtener su resultante, en SISTEMAS DE FUERZAS ‘otros muchos casos es necesario sustituir una fuerza por sus comporeentes segin direcciones conocidas, Por definicién, la suma de las dos o mas componentes de un vector debe ser igual a éste. Ast, la fuerza R de la figura 2.3¢ puede rem- plazarse por, o desconponerse em, las dos componentes F, y F, segtin las direc- iones especificadas sin mas que construir el paralelogramo tal como se muestra para obtener los médulos de F; y F- La relacidn entre una fuerza y sus componentes segiin unos ejes dados no debe confundirse con la relacidn entre una fuerza y sus proyecciones ortogo- rales sobre los mismos ejes. Asi, en la figura 2.3¢ se representan las proyeccio- nes F, y F, de la fuerza dada F sobre los ejes @ y b, paralelos alas componentes | F, y Fide la figura 2.34, Deja claro la figura que, en general, las componentes dle un vector no son iguales a las proyecciones del vector sobre los mismos ejes Ademés, la suma vectorial de las proyecciones F, y Fy no es la fuerza R, pues la suma debe realizarse siguiendo la regla del paralelogramo, Las componente y las proyecciones de R son iguales s6lo cuando a y b son perpendiculares Enla figura 2.4 se presenta el caso particular de suma de dos fuerzas parale- igus las F, y Fp. Estas pueden componerse sumvindoles primero dos fuerzas Fy ~ F colineales, de la misma intensidad, convenientemente elegidas, y opuestas, | las cuales tomadas juntas no ocasionardn ningtin efecto exterior sobre el cuer- po. Sumando primero F, y F para obtener Ry y componiendo ésta con la suma R, de F, y—F se obtendir’ la resultante R de intensidad, sentido y recta soporte correctos, Este procedimiento resulta asimismo muy util cuando hay que su- mar graficamente dos fuerzas casi paralelas y que, por ello, se cortan en un punto muy alejadio. Acostumbra a ser provechoso dominar el analisis de los sistemas de fuerzas bidimensionales antes de acometer el de los sistemas tridimensionales, Con ese objeto el resto ce este capitulo se ha dividico en las dos partes mencionadas No obstante, aquellos lectores que posean un buen dominio del anilisis vecto- rial pueden estudiar ambas secciones simulténeamente si lo prefieren, SECCION A, SISTEMAS DE FUERZAS BIDIMENSIONALES | 2.3. COMPONENTES RECTANGULARES | ¥ La descomposicidn bidimensional més corriente de una fuerza se hace me- diante compontentes reclangulares. De la regla de! paralelogramo aplicada a la fuerza F de la figura 2.5 resulta que F F,+F, Quay i donde F, y Fy son conponentes vectoriales de F, Cada una de estas componentes Figura 2.5 vectoriales puede a su vez escribirse como producto de un escalar por el vector unitario adecuado, Asi, en funcion de los vectores i y j de la figura 2.5, pode: mos escribir Fs Fit Fyj (2.2) donde F, y F, son las consponentes escalares xe y del vector F. Obsérvese que es- tas componentes escalares pueden en general ser positivas 0 negativas, segtincual sea el cuadrante al que apunte F. En el caso de la figura 2.5, las dos com- == 19 ponentes escalares x e y son positivas y se relacionan con el médulo y la dire 2.3 COMPONENTES cin de F mediante RECTANGULARES F,=Fos6 F = /FieF Fy=Fsen@ 6 = arctg 2.3) mer En el apartado 1.3 se hizo la observacién de que el médulo de un vector se es cribe en cursiva; es decir, |F| se representa por F y esta cantidad es siempre po- ¥ sitiva (puede ser nula), Ahora bien, cuando se manejan las componentes de un vector, si nos referimos a las componentes escalares, éstas se representarén, también con letras cursivas, simbolos que en tal caso incluiran también la in- formacién acerca del signo. Esto se aclara mas en el problema tipo 23. Cuando en un diagrama aparecen tanto una fuerza como sus componentes vectoriales, es recomendable representar éstas con trazo discontinue, como en, la figura 25, y la fuerza con trazo leno 0 viceversa. Con cualquiera de estos acuerdos se tendr siempre presente que se representa una fuerza y sus compo- nenles y sus tres fuerzas aparte cémo implicarian tres sectores de trazo continuo. En a realidad, los problemas no se presentan acompanados de gjes de refe- tencia, por lo que su asignacion es una cuestién de comodidad y su eleccion dependerd a menudo del criterio del lector. La eleccidn logica suele estar indi- sada por la forma en que se especifica la geometria del problema, Por ejemplo, y cuando las dimensiones principales de un cuerpo se encuentren en las direc- ciones de Ia horizontal y la vertical, lo mas comodo generalmente sera asignar dichas direcciones a los ejes de referencia, Sin embargo, las dimensiones no Siempre estén alineadas con la horizontal y la vertical ni es necesario medir los -Foosp Angulos en sentido antihorario a partir del eje x ni que el origen de coordena- ramp das esté en la recta soporte de una fuerza; por consiguiente es fundamental que podamos determinar las componentes de una fuerza cualesquiera que sean la y brientacién de los ejes o el origen de la medida de dngulos, En la figura 2.6 se FY suigieren algunos casos de descomposicién bidimensional, cuyos resultados se hacen evidentes con facilidad. Vemos de esta forma que la memorizacién de ths formulas 2.3 no sustituye al conocimiento de la ley del paralelogramo nia proyectar correctamente un vector sobre un eje de referencia. Un esquema di- bujado con pulcritud ayuda siempre a clarificar la geometria y a impedir errores. ¥ Fi=Fsen(e-p) F,=-Fooste—p) cos (Ba son (Ba 2 26SISTEMAS DE FUERZAS Para hallar la suma o resultante R de dos fuerzas coplanarias concurrentes suele resullar comodo emplear componentes rectangulares. Sean dos fuerzas Fy F; originalmente concurrentes en un punto O. En la figura 2.7 la recta so- porte de F; se representa trasladada al extremo de F;, de acuerdo con la regla del tridngulo expuesta en la figura 2.3. Al sumar las fuerzas F y F, podemos escribir RFs, = (Pith + (Fit Fei) sea RitRi (Fy +E + ai de donde conctuimos que R= FP, +F:, = BF, R= Fi +Fs, = EFy Qa) Un término del tipo SF, debe leerse y considerarse como "suma algebraica de as componentes escalares x”, Para el ejemplo representado en la figura 2.7 ad- viértase que la componente escalar Fay Seria negativa. Coa ora] Las fuerzas Fy, Fy y Fy, que actian las tres en el punto A del soporte, estdn es- pecifiendas cada wna de wi mado dife- ‘ente, Hallar sus componentes xe ¥ Solucin, En a figuraa se ve que las componentes escalares de F, son F;, = 600 cos 35° = 491 N Resp. Fy, = 600 sen 35° = 3441N Resp En la figura bse ve que las componentes escalaes de F, son Fy, = ~ 500) = — 400 N Rep. Fy, = 500(3) = 300.N Resp.Adviértase que no hace nunca falta calcular el éngulo que forma F, con el eje x. Elseno y el coseno de ese Angulo se deducen por inspeccion del triingulo 3-45. Por inspeccién se ve también que la componente escalar x de F, es negativa Las componentes escalares de F, pueden obtenerse calculando primero el Angulo en la figura ¢. examinar afentamente a de cada problema de de- sites. y_no malas. tales como F,= Fos Oy F, = Fen 8, 1,2" a= = 266° aspa] eg Cece ere poke Cc Entonces F,, = F sen a = 800 sen 26,6° = 358 N dividiendo cualquier vector, tal h ‘come el vetior de posicidn, AB. por Py, = -Fysen a= ~ 800 cos 266° = ~716N Rep. su Tongitud « médilo, Aul se em- plea la flecha encima para designar a lun vector que va de A a By la barra encima para representar la distancia entre los puntos A y B. Las componentes escalares de Fe pueden obtener también expresando cémo 1 producto de un médulo por un vector unitario mygen Ia direccién de AB. Asi 3 Sy pee 021-04 Es oa = 800(0.447i - 0.8945] = 3981-716) N - Las componentes escalares solicitadas ser entonces Fy, = 358 Resp. Fy, = -716N Resp, ‘que concuerdan con los resultados anteriores. PROBLEMA TIPO 2.2 P=800N CCombinar las dos fuerzas P y, que ac tian sobre el punto B del estructura f- para obtener una fuerza nica R Solucin gratica, En la figura a se muestra la construccién del paralelograme ‘epresentante dle la suma de las fuerzas Ty P, Se emmplen la escaa I cm = 400 N; para un papel de tamafio normal, habria sido mejor la escala 1 em = 50 N y ast ia se obtendria una precisién mayor, Téngase en cuenta que el Angulo 8 hay que ‘determinarlo antes de construir el paralelogramo. Seguin la figura 1 Obsérvese que P se recoloca para fa- cilitar la construccion det paralelo- = BD __6sen 0° gramo en el punto B. "80" 35 546 cos O° 0866 w= 409° aMidiendo la longitud R y la direccion @de la resultente R, se tienen les resulta- dos aproximados siguientes R=S55N 62 49° Resp. Solucién geoméirica. En a figura se muestra el triingulo correspondientea la » suma de T y P. El Angulo @ se calcula como antes. E teorema del coseno da R? = (600)? + (800)? 2(600)(800) cos 40,9° = 274 300 ah , R= 54N e (2) Obsérvese que T se recoloca de modo que se conserve la recta $0- _ Angulo @quedefine la orientacion de R podemos determinarlo con el teorema porte de fa resaltante R. de los senos; 0 sea 00 _ _ 524 Sen 0 Sen 409° Solucidin algebraica, Empleando el sistema de coordenadas x-y sobre la figura dada, podemos escribir send = 0,750 @= 486° Resp, EF, = 800 — 600 cos 40,9° = 346.N = 600 sen 40,9° = -393 N El modulo y Ia direccién de la resultante R, representada en la figura, serén RE+R? = {GHP + CIF = SAN Resp. I 6 se fe = sreig 83 = 456° Resp. En notacion vectorial la resultante R seria R= RA tRyj = 3465-393) N Resp. PROBLEMA TIPO 2.3 La fuerza F de 500 N esta apticada al bec posie vertical tal como se indica, (1) Es- pom cribir F en funcion de los vectores unita- ‘ rios {iy jc identificar sus componentes vecioriales y escalares. (2) Hatlar tas Pr ESeeN) componentes escalares de F en ls ejesx° . ey’ (3) Hallar as componenies escela- A resde Fen los ees xy", ¥ERK Solucidn, Parte (). En la figuraa, puede verse que F=(F cos 8)i-(F sen j (500 cos 6(0")4 — (500 sen 60°} Resp. (2504 —433))N Las componentes escalares son F; ~ 250 N y Fy = - 433 N. Las componentes vec- toriales son F, = 250i N y F, =~ 433) N. Parte (2). Fila figura, se ve que F = 500i’ N, por lo que las componentes e8 ‘alares pedicas son 300 N Resp. Parte (3). Las componentes de F en las direceiones x ¢ y“no son rectangulares y se cbtienen constrayendo el paralelogramo quese muestia ena figura c: Los va~ lores deestas componentes pueden calcularse mediante el teorema de los senos, sea Fal _ 300 305 = sae Fa = 1000N 5) Obtener gdicamenic Fy fy y comparar estos resullados. con’ los Fl 00 ee ee 2 salores caleulados. es [Fy = 866N dos. Las componentes escalares pedidas seran F, = 1000. PROBLEMA TIPO 2:4 Soire et soporie acta, fal como se an- | ca tas fverzas Fy y Ea, Halla ta pro- yecion Ty de su resultanie R sobre dl eje k Solucién. Enla figura se representa la suma de, y F, segtin la regla del paralel- ogramo. Aplicando el ieorema del coseno resulta R?= (80)? + (100)? - 218031100) cos 130° R= 163,4N Ena figura se muestra asimismo la proyeccidn ortogonal F; de R sobre el ee b. Su longitud es Fy = 80+ 100 cos 1443N Resp. Téngase presente que, en general, las componentes de un vector no son iguales «asus prayecciones sobre los mismos ejes. Si el eje a fuera perpendicular al las componentes y las proyecciones de R seria jguales.PROBLEMA Problemas introductorios 24 — La recta soporte de la fucrza F de 1600 N pasa por los 2.1. Flmdulode la fuerza Fes de300N. Expresarlaen furr — pUMOS Ay Blal como se muestra ena figura Halla las com- cin de los vectores unitaries iy determinarsus componen- _Ponentesescalares x ey de. tes escalares. Rep. Fy F,=~150N % . : P=300N Figura problema 2.1 Figura problema 2.4 2.2 Elmédulode la fuerza Fes deS00 N. Expresarla en fun- cidn delos vectores uritarios i yj, Mlentificar sus componentes escalares y vectoriales. 2.5 Hallar la esultante R de las dos fuerzas representadas (a) sumandolas por la regh del paralelogramo y (b) sumando sus componentes escalares Resp, R= ~3i + 8,66] KN F=500N Figura problema 2 2.4 Ena figura se indica la pendientede la fuerza Fee 800) N. Expresarla en funcién de los vectores unitarios i yj ‘Resp, F=— 401 ~ 480) N) Figura problema 2.5 2.6 Resolver graficamente el problema 25. ®t 2.7 Las dos fuerzas representadas actdan en el punto A de la bara acodada, Hallar sa resultante R. Resp. R= 2.351- 3.45) KN 2.8 Hallar las componentes de la fuerza de 2 KN segtin los jes oblicuosa yb. Hallar las proyecciones de F sobre esos mis- Figura prablema 2.3 mos ees. 24Figura problema 2.8 Problemas representativos 29. Silasdos tensionesiguales Ten ol cable dela polea pro- den juntas una fuerza cle 5 KN en el cojinele de la polea, ha- lar? Resp, T= 2.89 KN Figura pobion 2.9 210 _Silestensiones iguales Ten elcable de la polea del pro blema29 valen UK) N, expresar vectorialmente la fuerza R que sobre la polea ejercen ambas tensiones. Hallar R, 241 Alempujarunilormemente una miquina rampa arriba, tuna persons ejeree una fuerza P de TSUN, Hallar las compo- nentes de sta paralela y perpendicular ala ramp Ro y= 168.1 N Pi=-761N figura problema 2.11 Expresar la fuerza P, de médulo 10 N, en funcién delos vectores iy j, Hallar las eomponentes escalares P, y P,, respec tivamente paralela y normal a la recta OA, Figura problema 2.12 2.13 Sesabeque la componente y de la fuerza F que una per- Sona ejerce enel mango de una lave de vaso vale 320 N. Hellar la componente + y el modulo de F. sp. F,= 1333 N ra347N Figura problema 2.13. 252.14 La componente x de una fuerva P aplicada en el punto ‘A del soporte vale 160 N, i la recta soporte de P pasa por bi, hrallar su intensidad y su componente v. 30 2.15. Sustituir la fuerza de 600 N que acta sobre el soporte por dos fuerzas, una de 300N en la direcci6n del semivje # ne- ativo y otta fuerza P, que conjuntomente equivalgen a ja ne cin de la primera, Hallar ef médulo de P y ol dingulo @, que forma con el eje Rep, P= 704N, 4,= 409" 00.N 2-16 Hallar las componeates escalares Ry Rydela fuerza R segtin los ejes no reetangulares # y b. Halla también la proyes- ith artogonal Pde R sobre el ee a Figura problema 2.17 Se desea sustituir la fuerza de 60) N que acta en el punto A del soporte per dos fuerzas, una f, enla direccidn aa ‘y otra Fj en la direcciéa 6-b, que juntas produzcan sobreel so porte el mismo efecto que la primera. Hallar Fy Fe E> MbN. 0S 2 boc 4 pct S Figura problema. 2.17 2.18 Se desea sustituir la fuerza de20 KN pordos fuerzas: paralela al ej¢ aa, y Fs, de intensidad 18 kN. Hallar la intenst dad de F, y el Angulo eque forma F;con la horizontal. Advier- tage que hay dos soluciones posible. “ba ON Figuraproblema 2.18 2.19 Hallar la resultant R de las dos fuerzas aplicadas a s0- porte, Escribir Ren funcidn de los vectores unilaries detos ees 1 y representados. Resp. R= 883i + 245) N eo Figura problema 2.19| 2.20 nel planoaerodinamica simple dela figura el cacionte entre la fuerza de sustentaci6n Ly la resistencia aeroclinamica Des 1/D=10.Si a fuerza desustentacon sobreun certo tramo de tse plano aerodinmico es de 200 N, hallar el médulo de la fuerza resultante Ry el Angulo que la misma forma con la ho- rizontal. Figura problema 2.20 221 Se desea exiraer el céncamo del madero aplicande una fuerza a io largo de su ge horizontal. El obsticulo A impide el acceso directo, por lo que mediante cables se aplican dos fuer- zas,una de 1.6 EN y 1a otra P, tal como se indica. Calcular ell médulo de la fuerza P necesaria para asegurar una traccion T alolargo del efe del cancamo, Asimismo, hallar T Resp. P= 2,15 KN T=320N ren mene | th ae file \ a el 4 bom Hagel 100 mm. 163 Figura problema 2.21 Blextremo de Ia torre fija esta sometide a una fuerza horizontal de 50 kN y alla tensién T producida por el cable, pe- sado y flexible, tensado por el tore mesinico B. Si el efecto neto de ambas fuerzas sobre la torre es una compresion hacia abajo de30 kN aplicada en A, hallar T y el Sngulo @ que forma el cable con le horizontal enel punto A 2.2) Allanzar alairela esfera, la persona ejerce sobre la mis- ma una fuerza de 140 N durante el instante representado en la figura. Hallarlas componentes, paralela y perpendicular al an tebrazo, de la fuerza que la esfera ejerce sobre la mano, (Adeer- tencia; Asegarese de que respeta la tercera ley de Newton.) Resp. F,=~107.2N F,=—900N Figura problema 2.23 2.24 Alintroductr, con ajuste apretado, la pequena pieza ct lindrica en el orifico circular, el braz0 del robot ejerce una fuer- za F de 90 N paralela, tal como se indica, al eje del orifiio Halla las componentes de la fuerza que la pieza ejerce sobre el robot (a) segiin la paralela ya perpendicular al brazo AB y (b) segun la paralela y la perpendicular al brazo BC. Figura problema 2.25. Sustituir las dos fuerzas que achian sobre el hastidor en A por una fuerza nica R, Expresar ésta en funcion de i y jy hallar su intensidad y el Angulo 9 que forma con el ee x51 R 27tuviera que aplicarse on un punto D del miembro AB, hallsr 2.26 Bajo. qué Angulo @hay que aplicar la fuerza de 400 N graficamente la distancia s de Aa D. Rep. R= 201 ~ j KN 291N, 0.89, s= 2.89 m Fgura problema 2.2: ppara que el médulo de a resultante R de las des fuerzas sea de 1000 N? {Cuall seria, en este caso, el Angulo que formaria R con la horizontal? A900 24 MOMENTO: Una fuerza tiene, ademas de la tendencia a mover en su direccién y sentido al cuerpo al que se aplica, otra tendencia a hacerlo gitar alrededor de todo ¢je que no corte a la recta soporte de la fuerza ni sea pardlelo a ella, A esta tendencia sele llama monrento M de la fuerza respecto el eje daco, Como cemplo conocido y seneille del concepto de momento, consideremos Jallave para tubos de la figura 2.82. Es evidente que un efecto de la fuerza apli- cada perpendicularmente al mango de la herramienta es que tiende a rotar el tubo en lomo a su cje vertical. La intensidad de esa tendencia depende tanto del médulo F de la fuerza como de la longitud efectivad del mango de la llave. Laexperiencia revela que un tirén que nosea perpendicular al mango de la lla- ve seni menos eficaz que el ejercido perpendicularmente que se representa en Ja figura. En a figura 2.8b se representa un cuerpo plano sometido a la acei6n de una fuerza F en su plano. La intensidad del momento, 0 tendencia de la fuerza a rotar el cuerpoen tomoal eje O-O normalal plano del cuerpo, es evidentemen- te proporcional a la intensidad de la fuerza y al brazo de momento d, que es la distancia perpendicular del eje a la recta soporte de la fuerza, Asi pues, el mé- dulo del momento sera M = Fa 23) El momento es un vector M perpendicular al plano del cuerpo. Su sentido, depende del sentido en el cual F tienda a hacer girar el cuerpo. Para ideatifiear ese sentido puede emplearse la regla de la mano derecha (fig, 2.8) y el momen- tode F respecto a O-O podra representarse por un vector dirigido en el sentido indicado por el pulgar cuando se curvan los demas dedos en el sentido de laSao me tendencia a la rotacidin, EI momento M cumple todas las reglas de composicién 29 de vectores y puede considerarse como un vector deslizante cuya recta soporte 2. MOMENTO soincida con eleje de momentos. La unidad SI de momentos sera Nm, escri- biendo las unidades m y N en este orden para distinguir el momento de la enerafa cuya unidad SI es el N-m, 0 joule (). Al tratar con fuerzas coplanarias, se suele hablar de momentos respecto a un punto, Fn realidad queda implicito el momento respecto a un eje normal al plano y que pasa por ese punto. Asi, en la figura 2.8b el momento de la fuerza Frespectoal punto 4 es M= Fly de sentido antihorario, Del seatidode los mo- ‘mentos puede darse cuenta merced a un adecuado convenio de signos, como asignar el signe més (4) a los momentos de sentide opuento al de yiro de Las ‘marexillas det reloj (momentos antihorarios, AH) y el signo menos (-) a los del mismo sentide que el de giro de las manecillas del relo} (momentos horaries, H),0 al contrario. Ahora bien, dentro de cada problema es esencial mantener la coherencia en la asignacion de signos a los momentos. En el convenio apli- cado en la figura 28d, cl momento de F respecto a A (o respectoal ejez que pasa por) es positivo. En los calculos bidimensionales, una manera practica de re- presentar los momentos es hacer uso de flechas curvas como ls que aparece en |a misma figura =} _Enalgmos problemasbidimensionales y en mumerosos de los tridimensio- nales que seguiran, es muy cémodo emplear procedimientos vectoriales para ‘aleular momentos. En la figura 2.8b, el momento deF respectoal punto 4 pue- de expresarse también mediante el producto vectorial M = rxE (2.0) donde r es un vector de posicidn que va desde el polo o centro de momentos A hasta un punto cualgiiera de la recta soporte de FF midulo de esta expresion es! M = Frsen a= Fd 7 queconcuerda con el valor dado por 2.5. Obsérvese que el brazo del momento d=rsen eno depende del punto concreto de la recta soporte de F hacia el que se drige el vector r, La direccién y el sentido de M quedan correctamente es- tablecidos aplicando la regia de la mano derecha a la Secuencia r X F. Si los d dos de la mano derecha se curvan seffalando el sentido de la rotacién desde el sentido positive de rhacia el sentido positive de F, e! pulgar sefalari el sentide positive de M. Pongamos mucho cutidadoen mantener la secuencia t x F, pues Tasecuencia F x r produce un vector de sentido opucsto al del momento verda- dem. Como en el caso det procedimiento escalar, cl momento M puede cons derarse como cl momento respecto a A, 0 bien como el momento respecto a la tecla O-O que pasa por el punto A yes perpendicular al plano definido por los vedores ry F Alcaleular el momento de una fuerza respecto a un punto dada, la opeién: entre emplear el producto vectorial o la expresion escalar depende en gran par- evel modo en que se especifica la geometria del problema, Sila distancia per pendicular entre la recta soporte de la fuerza y el polo se conoce © puede deletminarse facilmente, el método escalar sera por lo general mas sencillo, Pero si Fy rno son perpendiculares y pueden expresarse facilmente en forma ‘vecorial, suele ser preferible emplear el producto vectorial | 1 Para masinformacién sobre producto escalar vease el apariads C7 del apéndice C30 SISTEMAS DE FUERZAS » Fgura 29 En la seccion B de este capitulo veremos cémo se aplica también la expre- si6n vectorial def momento de una fuerza a la determinacion del momento de tuna fuerza respecto a un punto en los casos tridimensionales, Teorema de Varignon, Uno de los principios mas tiles de la Mecinica es el teorema de Varignon, que establece que el momento de una fuerza respecto aun punto cualquiera es igual ala suma de los momentos de sus componentes res- pecto a dicho punto. Para demostrar este teorema, consideremos la fuerza R actuante en el plano del cuerpo de la figura 2.91. Sean P y Q dos fuerzas que representan sendas Componentes no rectanguleres cualesquiera de R. El momento de ésta respecto aes Mo =1xR Como R = P + Q, podemos escribir rXR=1x (P+Q) Finalmente, aplicando la propiedad distributiva del producto vectorial, tene- mos My =rxXR=rxPerxQ 2.8) Jo quemuestra que el momento de R respecto a 0 es igual a la suma de los mo- mentes respectoa © de sus componentes Py Q. tal como afirma el teorema. Fl teorema de Varignon no es necesario limitarlo al caso de dos componentes, sino que es perfectamente aplicable a tres mas, Para la demostra podrie haberse empleado un mimero cualquiera de componentes de R.! Para destacar el significado fisico de este principio, la equivaiente escalar de Ia expresién vectorial 2.8 podemos escribirla como sigue para la configuracién de la figura 2.90 Mo = Rd pP-+qQ donde se toma como positivo el sentido herario, En el problema tipo 25 se ilustra cémo emplear el teorema de Varignon para simplificar la deierminacidn de momentos, En au enunsiado original el ceorema de Varigaion 3 limilaba al sazo de dos componentes om ccuerentes de una huerza dada, Petron rs uN Cakular et momento de ta fuerza de {500 N respecto al panto O de ta base, si siendo cinco procedimnientos deren o tes._ ae Solucion. (El brazo de momento de la fuerza de 600 N es 4 cos 40° +2 son a0° = Segiin M = Fa el momento es de sertido horario y su modulo vale Mo = 600(4,35) = 2610 Nm Resp (W) Susttuir ta fuerza por sus componentes rectangulares en A A ‘600 cus 40° 60.N, Fy = 600 sen 40° = 340 N Porel teorema de Varignon, el momento sera Mo = 460(4) +3862) = 2610 N-m Resp. {uh Uslizando el principio de transmisipilidad, se desplaza la fuerzaa lo largo de su recta soporte hasta el punto 8, con lo cual desaparece el momento de la ‘componente F>, El brazo de momento de F; se hace 4+2tan 40° yel momento es My = 460(5,68) = 2610 N-m Resp. (QV) ‘Trasladando la fuerza al punte C se elimina el momento dela componente F, Elbrazo de momento de F; se hace dy = 2+cot 40° = 677m yel momento es Mg = 386(6,77) = 2610 N-m Resp. (W) Ullizando la expresion vectorial del momento, para cl sistema de coorde- madas indicado en la figura y aplicando las reglas del producto vectorial, tene- 4)) x 6006 cos 40° — j sen 40°) =~ 2610kN-m E signo menos indica que el vector tiene el sentido del semicje2 negativo, Su rego ex Mg = 2620 N-m. Resp, Am)" Np = boo sen 40°250 Problemas intreductorios 7 La fuerza F de 12 KN esté aplicada en el punto A. Caleu- Jar su momento respecto al punto O, expressndolo en forma tanto escalar como vectorial. Determinar la coordenada x del punto B (en el ojo x) respecto al cual es nulo ol momento de F Resp. M, =27,7Nem(H) | M,=-277k KN-m % FokN | Acasa0y Figura problema. 2 2.20 Al engranaje se aplicn una fuerza F de méduulo 40) N Hallar el momento de F respecto al punto O. 2.29 Calcular el momento de la fuerza de 250.N aplicada al mango de la Tave ajustable respecto al centre del pero Resp. M,=464N-m(H) 2.40. Hallar elmomento respecto al punto A debido ala trac cidn de 120 KN on el cable de izadode fa grtia tractors 25) Calaular el momento de In fuerza de 1,6 N respecto al of O del conmutador de pared. Resp, M,= 294 N mm (ALD, 2.42 La fuerza Pde 30 N esté aplicada perpendicularmente ala parte BC dela barra acodada, Hallarsu momento P respec- toalos puntos By A 30a ee a ef " Figura problema 2.29 ? Figura problema 2.30 Figura problema 2.31 2.OO Prablemas represen que desarrolla uma fuerza de 200 N tal como se indica, Det 2.35. Para levantar el mastil de bandera OC, al mismo se su-__minar el momentode esa fuerza respecto al centro de mesa G jetaun bastidor sin peso 8 y al cable deizado se comunica dele estacion, ‘ no fensidn de 3.2 KN mediante el torne mecinica D.Calcular Resp. Mg = 3890 Nm (H) el momento iM, de esa tension respects a la articulaciin O. 2.36 Del extremo de la cuerda sujeta y arrollada en torno all Resp M,= 6,7 KN- mm (AH) {cubo interno del tambor se tira con una fuerza T de 60 N. Ha llar el momento de ésta respecte al contro C del tambor. Bajo qué angulo @kay que aplicar T para que sea mulo su. momento respecto al punto de contacto P? 2.34 Seaplica una fuerza de 20M Nal extromo de una lave Pare apretar el tornillo que Iija 1a rueda al je, Determiner el momento M deesa fuerza respectoal centro O dela tueda para la posicién representada de Ia Have. Calculer el momento M, respecte al punto A dela fuer- va e200 N empleando tres métodes escalares y uno vectorial yoy Resp. Ma= 748 Nm (AH) \ 200 N Ww J 260 mn e 2.45. Par ofectuar una maniobra de trasladién y rotacion, la fripulacién de una mve espacial dispara un cohete propulsor A causa de su resistencia a las fleviones excesivas rau sadas por el momento respecio a A de una fuerza F, Ja regionlumbar inferior de la espina dorsal es la més susceptible a los abasos, Pare valores dados de F, # yk, delerminar que ingulo @ produce e mayor esfuerzo flexor. Si el momento combinedo respecto al punto Ade la fuerza de 50 KN y de la fuerza P es cero, determinar tanto gr fica como analiticamente el médulo de P.La placa sobre la que actitan ambas fuerzas est8 dividida en cuadrados, Resp. P= 63,7 N 4 os eer e Para la posiciin angular @ = 60" de la manivela OA, la presion del gas sobre el pistéin induce una fuerza compresiva Palo largodel ee AB de la biels, Sista fuerza produce un mo- mento de 720 N respecto al eje O de la manivela, calcular P. |e tier i 300m 1a fuerza que el émbolo del cilindro AB cerce sobre la puerta es de 40/N a lo largo de la recta AB ytience a mantener corrada la puerta. Calcular ol momento de esa fuerza respecto a la bisagra ©. gQue fuerza Fc normal al plano de la puerta dlebe ojercer sobre la pucrta el tope C de la misma para que el momento combinada de ambas fucrzas respectoa O sea nulo? Resp. M, =703N-m (A) Fe =853N 400-1 oo Cons en milimetros Alintrogucir una pieza cilindrice en el orifcio cilindri- | co, el rbot ejerce sobre aquella la fuerza de 99 N que se indtica, Determinar los momentos respecto a lor puntos 4, By C dela fuerza que la pieza ejerce sobre el robot. asomm 15 El casquillo del tope de un palo de buque soporte las dos fuerzas que se representan. Determinar cual sera el médur IodeT que no produzca flexidn (momento nulo) gel punto ©. Resp. T= 4,04 KN, 34 Determinar el éngulo @ que hace maximo el momento M, de la fuerza de 200 N respecto al centro del eje O. Calcular también M,245 Las paletas del ventilador portitil generan el empuje T h5Ninsicado.Calcular el momento M, de esa fuer/a respec teal punto de apoyo trasero O.A efectos compatativos,caleu- Jeral momento respecto a O debido al peso W del motor AB, aayos45N actuan en 6. Resp. M,= 1613. N-m (AH) M,, 3.26N-m(H) (Cotas en milimetros 445 Elkalancin BD de un motor de automsvil se apoya en (Cun drtot no rotatorio, Sila fuerza que ejerce el empujador Adsobre el balancin vale 360 N, determinar qué fuerza debe ter en D el vastago DF de la valvula para que sea nulo el Momento combinado respecto a C. Caleular Ia resultante de fovdos fuerzas acturantos sobrecl balancin, Obséryese que las pinios B, Cy D estan en la misma horizontal y que tanto el em- Pudor como el vistago de la vilvula ejercen sus fuerzas a lo Lago de sus ejes geometricas, 247 Silaresultante R de las dos fucrzas ejerce un momento Justi de 475 Nm respecto al punto A, calcula losdos valo- s33de(y us correspondientes méclulos de R que cumplen esa “oidicion. Comprobar los resultados can dos diagramas dibu- jis esmeraddamente Resp. 061.0 R=777N 4 Sielmomento combinado de ambas fuerzas wspecto a Oesnulo, determinar (a) el modulo de la fuerza P (b) elmédulo R de a resultante de las dos fuerzas (©) las coordenadas xe y del punto A del perimetro dela rueda especto al cual es maximo el momento combinado de las dos fuerzas (d) el momento combinado M, de las dos fuerzas respecto a A, Rep. @P =6L6N (WR= ISN, (Ox =4900mm vy =632mm, (a) My =135N-m (FD 7 om yen tk er e36 SISTEMAS DE FUERZAS, ‘bi a | Parantihorario—Parhorarie ‘a Figira 2.10 5 PAR El momento producido por dos fuerzas de igual modulo y paralelas, pero de sentidos opuestes, se denomina pur, Los pares presentan ciertas propiedades tinicas y tienen importantes aplicaciones en Mecanica ‘Consideremos la accién de dos de tales fuerzas F y ~F separadas una dis tancia d (fig, 2.10a). Estas dos fuerzas no pueden componerse en una sola por- que su suma en cualquier direccién es nule. Su efecto es exclusivamente producir una tendencia a la rotacion. EL momento combinado de las dos res: ecto a un eje normal a si plano y que pase por un punto cualquiera como el Oes el momento M del par y su mddulo es Mz=Flatd)-To sea M= Fd siendo su sentido antihorario visto desde arriba en el caso que se ilustra. Esta expresiin da el momento del par y es completamente independiente de la dis- tancia a quesitta a las fuerras con relacidn al polo O. Se deduce que el momen- to de un par es el mismo para foros los polos. "Ademas, el algebra vectorial permite representar ¢l momento de un par. Con ta notacién del producto vectorial de la igualdad 2.6, el momento combi- nado respecto a O de las fuerzas que forman él par de la figura 2.10 sera M = ry XB tryXt- Fy = (1) ty) XE donde tg yr, son vectores de posicidn que van desde C a los puntosarbitrarios ‘Ay Bee lasrectas soporte de F y ~F, respectivamente. Pero r4~ f=", porlo que M rkE Volvemos a ver aqui que en la expresion del momento no aparece referencia alguna al polo O y que, por tanto, es la misma cualquiera que sea éste, Asi pues, M podemes representarlo meciante tn eectar fibre, tal come se snuestra en To figura 2.10c, donde la direccién de M es perpendicular al plano del par y su sentido lo establece la regla de la mano derecha. ‘Como el momento M de un par sera siempre un vector perpendicular al plano de las fuerza que forman el par, en analisis bidimensional el sentido de M podremos representarlo como antihorario u horario mediante uno de los convenios representados en la figura 2.10d. Cuando, més adelante, tratemos con pares en problemas tric nensionales haremos un uso completo de la nota~ cin vectorial para representarlos. "Todo par permanece constante mientras no varie ¢l vector representative de sumomento; por consiguiente, dado un par, éte no varia si los valores de Fy d cambian de modo que su producto no varie. Del mismo modo, un par no resulta afectado si se permite que las fuerzas que lo constituyen actiten en di- ferentes planos paralelos. En la figura 2.11 se muestran cuatro configuracionesdiferentes del mismo par M, en cada una de las cuales el paresta descrito por el mismo vector libre que representa idénticas tendencias a hacer girar los, cuerpos. Silemas fuerra-par. Fl efecto de una fuerza sobre un cuerpo lo hemos des- ctitocon arreglo a la tendencia a empujar el cuerpo, o a tirar de él, en la direc~ tia del fuerza ya hacerlo rotar en torno a cualquier eje que no corte a la recta soporte de la fuerza. La representacién de este doble efecto sucle focilitarse sustituyendo la fuerza dada por otra igual y paralela mas un par que compense elambio del momento de la fuerza, Ena figura 2.12 se lustra esta deseomposicitn de una fuerza en una fuerza yin par, sustituyéndose la fuerza F aplicada aun punto A por la misma fuerza trasladadaa un puntoB mas un parantihorarioM = Fd. La figura central mues- {rael paso del sistema inicial al final, consistente en afiadir en el punto B dos fuerzas opuestas F y -F que no introducen efectos exteriores en el cuerpo. Ve- Imosahora que la fuerza inicial en A y la igual y opuesta en B constituyen el par M- Fa, que en este caso es antihorario seguin se indica en la parte derecha de {a figura, Asi, a fuerza original que estaba en A se ha sustituido por la misma fueza aplicada en otro punto By un par, sin alterar los efectos sobre el cuerpo dela fucrza criginal, Una combinacidn de una fuerza y un par como la que Se represerta en la parte derecha de la figura 2.12 se conoce como sisternt fiuerza- Se deduce también que un par dado y una fuerza que se halle en el plano delpar (normal al vector momento) se pueden combinar para dar una fuerza inca, invirtiendo el procedimiento. La sustitucion de una fuerza por un siste- ‘mafuerza-par, y también la sustitucién coniraria, son pasos que hallan repeti- daaplicacién en Mecénica y, por tanto, deben dominarse a fondo. 37 25 PAR38 r ‘Como estos dos pares iguales son vectores fibres paralelos, fas diemetsionesrelevantes son aquelas que dan las distancias perpendicula- res entre las fuerzas de los pares. 400 ole Tera EI miembro estractural rigido esta s0- ‘metido al par formado por tas dos fuer- zas de 100 N. Sustituir se par por otro eqitvalente compuesto por las dos uer= 2zas P y -P de méitlo 400 N cada wr. Delerminay el érgulo correct 8. Coras en milimetros Solycién, Stel plano de las fuerzas se contempla desde arriba, el par original es antihorario y su médulo es [Merl M 00€0,1) = 10 Nem. Las fuerzas P y -P producen un par antihorario -M = 400(0,040) cos @ ‘gualando ambas expresiones resulta w= SB oe cos 6 @ = arcos FP = 513° Resp. Cet milzee? 200 nny ‘Suslituir la fuerza horizontal de 400) N {que acta sobre Ia patarica por un siste- Ime formado por una fuerza eplicade en offew Oyunpar.in, Aplicamos en O dos fuerzas iguales y opuestas de 400 N e identifica- |) Muy amemudlo se presenta el proble- el par antihorarin. rma inverso a éte, €% decir, la sus titucién de una fuerza y un pat pot . . Ce < tuna fuerza dinica. #1 procedimiento ef Me Oe a= SN ie inverso consistiia en remplazar el . ppar por dosfuerzas, una de las cuales “Osea la fuerza original equivale a la fuerza de 400.N aplicada en O con un par faces igual y opuesta a la de 400 N ; 69,3 Nm, tal como se muestra en la tercera de las figuras equiva~ que acta en O. El brazo del par seria » AVF = 09,3/400 = 0,1732 m, que es 0,2 sen 60", determinanda asi la rec- ta de la fuerza Gnica de 400 N. PROBLEMAS Problemas introductorios 2.51 Sustituir el sistema fuerza-par aplicado en el punto O 4243 Calcular el momento combinado de las dos fuerzas de or una fuerza tinica. Especificar la cuordenada x, del punto BAAN respect alos puntos (a) O y (0) A del ef x por el que pasa la recta soporte de esa fuerza tinia Resp. M,= My=384N +m Resp. P=14 KN enx4=06 m y ¥ Polak VM 2084 kN-m am Figura preblena 2.54 ee 2.52. Alvirara la igquierda, un conductor ejerce sobre el vo- lante las das fuor2as de 6 N indicadas. Hallar el momenta 3so- ciadoa esas fuersas. Analizar los efectos de variar el didmetro 25) Sustituir la fuerza de 40 N aplicada en el punto A por “Wel volamte sendos sistemas fuerza-par en Tos puntos (a) y (b) B Figura problema 2.49 39} Serepresenta en planta una puerta giratoria. En ella pe- nnetran ala vez dos personas que ejercen, tal como se muestra, sendas fuerzas de igual intensidad F, Determinar ésta, sielmo- ‘mento resultante respecto al eje de giro en O es de 25N +m. Resp. P=16,18N Be te 4 Atoda velocidad, cada una de las helices gemelas del barco desarrolla un empuje de 300 KN. Durante la maniobra Gel arco, una de las helices gira avante a toda maquina y la otra trasa toda méquina. Qué empuje P debe ejercer sobre el barca cada uno de los remoleadores para contrartestar el eiecto de giro producido por las hélices cel barco? 120 Problema representalivos 255 Come parte de una prucka, los dos motores del avién se aveleran y los pasos de las hélices se ajustan de modo que den los empujes a proa y popa indicados. Qué fuerza F debe ‘ejercer la pista sobre cada tna de las ruedas principales frena- das A y B para contrarrestar el electo rotatorio de les dos em- ppujes de las helices? La rueda de morro C no esté frenade y se halla girada 90° y su efecto puede despreciarse. Resp, P= 33 KN £56 Aldisenar el gancho de elevacion, se observa que la ac: cién de la fuerza aplicada Fen la seccién critica del gancho es una traccion en B y un par. Sila intensidad de éste es de 4000 m.N, hallar la intensidad de F. iar | Bite Durante la subida a celeridad constante por una pen- diente del diez por ciento, la transmisién ejerce un momento de giro (par) de 260 N -m sobre cada une de las ruedas traseras de un automévil, Hallar F de modo que resulte aulo el momen to resultante respecto a O debido a la transmisién y la tuerza de mzamiento Resp. F=743N 10_— 58 Fl pir deS0 N- mesta aplicado al eje horizontal de la placa cuadrada vertical, Sise desea sustituir cl par y la tuerza de 320N per una fuerza tniea aplicada en el punto A, determi- daria distancia v 25) Pra apretar un pemo de cabeza cuadrada se emplea tmullave debrazos. Sia ésta se aplican las fuerzas de 250 N ine fieadas, determinar el maculo + de las fuerzas ejercidas sabre Fpscunit puntos de contacto dela cabeza de 25 mm del perno, Jetalnosio quesu accidn externa en el perma equivalga a lade lis dos fuerzas de 250 N. Supéingase que las fuerzas son per peudlcalaresa las caras de la cabeza del perne, Resp, F= 3500 N 25mm Detalle visa C hago weagersitor) 20) La llave se encuentra sometida a las fuerzas de 200 N sPutalcomo se representa. Sabiendin que tun sistema equiva: fea hs des fuetzas es una fuerza R aplicada en O y un par M=20k Nm, determinar Py R. 151 Caleular elmomente de la fuerza de 1200 N respecto al Iussdor A del soporte. Comenzar sustituyendo la fuerza de AWN por un sistema luerza-par en el punto C. Resp. M, = 562N- m (AH) Para el soporte del problema 2.61, caleular el memento dela fuerza de 1200 N respectoal pasader B. El soporte de Is polea aguanta, tal comy se muestra, as des tensiones desth) \ del cable y esta empernada en A y Bal ala de la columna de acero, Remplazar las dos fuerzas por una fuerza y un par equivalentes, con lo fuerza equidistante de am: bos pemos. A continuacitin redistribuir esa fuerza y ese par sustituyend cada uno por una fuerza en A y una tuerza en 8, Combinar los efectos y hallar la fuorza de traccisn © compre- sign que soporta cada perno. Resp. Fs = 2.35 KN traceioa Fy = 0.75 KN compresion — | sou i al da ON2.04 Bn la posiciény = 250 mm, sebre la palanca del freno de mano de un automovil se ejerce una tuerza Fde modulo 5U N. Sustituir esa fuerza por un sistema fuerza-par equivalente en el punto deapoyo 0. Figura problema 2.68 2.65 El mecaniamo de torno y cable de la figura se esté em pleando para izar lentamente un peste de servicio de masa in. Cuando 6= 60°, b tensitin del cable es el 35% del peso del poste alla el sistema fuerza-par equivalente en Oa la faerza quela tensién del cable aplica al extremo superior clel poste. El didmetro del tambor clevador se desprecia con Resp. R= 035 mg 258 megl (AED Figura problema 2.65, 2.66 Bl dgano compuesto de las dos poleas sfgidamente ‘unidas es accionado por un par y dos fuerzas tractoras,ejeri- des éstas mediante correas arrelladas y sujetasa las dos super- ficies de las poteas, Determinar el sistema fuceza-par equivalenteen el cje 0 de las poleas 2.67 Determinar el memento combinado M, respecto al punto A praducido por las dos tensions cable que acciona la polea, {Hace falta saber el diametio de la polea? Resp. 0.9 KN - m (antihorario} Figura 2.66 Figura problema 2.6 2.08 El conjunto de las ruedas motrices de un automéyil de traccién delantera sure la acri6n de una fuerza de reaccién normal de 7000.N y una fuerza de rozamiento F, ejerciclas am= bas por la superficie de la calzada. Se sabe que la resulante de esas fuerzas forma un éngulo de 15° con la vertical, Determinar cl sistema fuerza-par equivalente en el centro de masa G del vehiculv, Supongase que se trata de wn problema bidimensio- nal Figura problemamma 2.6 RESULTANTES En los cuatro apartados anteriores se han desarrollade las propicdades de la fuerza, el momento ¥ el par. Apoyandones en esa exposicidn podremos descri- bicahora a accidn resultante deun grupoo sistema de fuerzas. En la mayoria de los problemas de Mecénica intervienen sistemas de fuerzas y sera necesario re- dducir un sistema a su forma més sencilla para describir su accion. La resultante de un sistema de fuerzas es la combinacion ce fuerzas mas sencilla que pueda sustituir alas fuerzas originales sin alterar el efecto exterior del sistema sobre tm cuerpo rigido al que puedan aplicarse las fuerzas, El equilibrio de un cuerpo esl condicion en la cual la resultante de todas las fuerzas que acttian sobre él esnula y la aceleracin de un cuerpo se describe igualandc la resultante de las fuerzas al producto de la masa por la aceleracion. Asi pues, la determinacion de Jas resultantes es fundamental tanto para la Estatica como para la Dindémica. Eltipomas comin de sistema ce fuerzas se presenta cuando todas ellas es- {in contenicas en un mismo plano, por ejemplo, el x-y, segtin se ilustra con el sistema de tres fuerzas Fy, Fz y Fy de la figura 2.132. La fuerza resultante R se obtiene en midulo, direccién y sentido formando el poligono de fuerzas de la parte b de la figura, donde se suman las fuerzas colocando sucesivamente el origen dewna en ol extremo de otra en un orden cualquiera. Asi, para un siste- ma cualquiera de fuerzas coplanarias R v F,tEy+ y+. =5F Re=IF, Ry=EF R= (OF+ FP ° " fc arctg z = arctg # Puede obtenerse graficamente la recta soporte de R conservando las rectas so- portede las fuerzas y sumandolas por la tegla del paralelogramo como se ilus- tr enla parte @ de la figura, en donde la Ry de Fy F; se suma con F, para oblener R En este proceso se aplica cl principio de transmisibilidad. Algebraicamente, la fuerza resultante puede ubicarse come sigue. Primero, se elige un polo conveniente y todas las fuerzas se trasladan a él, El proceso se ilusra, para un sistema de tres fuerzas, en las figuras 2.14a y b, donde My, My YM; son los pares que resultan al traspasar las fuerzas F,, Fy F, de sus res pectivas rectas soporte originales a las rectas soporte que pasan por O. Segui- camente, en O se suman todas las fuerzas, para obtener la fuerza resultante R, Yiodos les pares, para obtener el momento resultonte M,. Asi ya tenemos cl Sistema fuerza-par tinico de la figura 2.14c. Ya tenemos asi el sistema fuerza- pitdela figura 2.14c, Por tiltimo, en la figura 2.14d se determina la posici6n de Jarecta soporte imponiendo a R la condicién de que su momento respecto aO sea M,, Ellector debe darse cuenta de que lossistemas de fuerzas de las figuras 21a y 2.14d son equivalentes y de que el valor £(Fi) de la figura 2.142 es igual alRd de la figura 2.14. Este proceso se resume en las ecuaciones siguientes R= =F Mo = EM = X(Fd) 2.10) Rd = Mo 2.6 RESUILTA\ta) Figura 2.14 La dos primeras deestas ecuaciones 2.10 reducen un sistema dado a un sistema fuerza-par en un punto arbitrario O, aunque elegido convenientemente. La al- tima de las tres especifica a qué distancia d del pumto O hay que situar la recta soporte de R. Ffectivamente, esta tiltima ecuaciGn afirma que el momento de la fuerza resultante respecto a un punto cualquiera O es igual a la suma de los momentos de has fuierzas originales del sistema respecto al mismo punto. Esto supone una ampliacién del teorema de Varignon al caso de los sistemas de fuerzas no concurrentes, ampliacion a la que nos referiremos a partir de aqui como a principio de los monientos. Para un sistema de fuerzas concurrentes, en el que las rectas soporte de to~ das las fuerzas pasan por un mismo punto Q, la suma de los momentos EM, respecto a ese punto serd, desde luego. nulla. O sea la recta soporte de la resal- tante R = ZF, determinada por la primera de las 2.10, pasa por el punto O. Para un sistema de fuerzas paralelas, debe tomarse un sistema de coordenadas uno | dle cuyos ejes sea paralelo a la direccisn de Tas fuerzas. Aunque la fuerza resil- tante R de un sistema de fuerzas sea nula, no tiene por quéser nulala resultan- te del sistema, puesto que puede ser un par. Por ejemplo, la fuerza resultante de las tres fuerzas de la figura 2.15 es nuh, pero la resultante es un par de sen- tido horario cuyo momento es M = Fyd. PROBLEMA TIPO 2.8 Delerminar ta resultante de las cuatro fuerzas yel par que actin sobre la pla~ ‘a represontadaee ee Solucién. Como polo para reducir a un sistema fuerza-par el sistema dado, to- {ames el punto O, el cual nos servird tambien de origen. Retpe 237.3 = Resp. a [Mg =2(Fd)] Mg = 140-506) +60 608 45%8) —60 sen 45°07) 2 onan 6 R=14RNy Ena Sigura a se representa el sistema fuerza-par compuesto de R y My, Seguidamente determinamos la recta soporte definitiva de R, de tal modo que tinicamente R represente a todo el sistema original, [Rd = Mpll 48342373 d= 160m Resp. Yor tanto, la resultante R podré aplicarse en un punto cualquiera de una recta, que forme un Angulo de 63,2° con el je y sea tangenteen el punto A a tina ci ‘unferencia de radio 1,6 m centrada en O, tal como se indica en la parte fede la figura. La ecuacion Rl = M, se ha empleado con valores absoluos (0 sea, igne- rondo el signo de M) de modo que la situaci6n fisica,ilustrada en la figura a, dicta cudl es la posiciin definitiva de R.Si M, hubiera sido antihorario, la recta soporte de R hubiera sido la tangente en el punto B. Laresultante R puede asimismo ubicarse determinando la ascis.en cori 1) Obsévese que la eleceidin del punto genbhde su recta soporte, o sea, la distancia OC en la figura c. En efecto, con Ry O-como centro de momentos elimi- yRyaplicadas en el punto C, s6lo R, dard momento respecto a O y sera fa los momentos de las dos fuerzas que pasan por O, Si se hubiera 2373 adoptado et convenio de suponer Ape 2 Yo aaa ponitivs oe mibmenion borates, valor de M, hubiera resultado fra posibilidad seri obtener la ordenada on el origen teniendo en cuenla que +237.3 N+ m, indicando ef signo él momento en 0 lo produce en est= caso sélo la componente R,. és un sentido concordante con el Un planteo mas formalista pare determinar la recta soporte final de R seria, gonvenia, Ambos convenios de partirde la expresion vectorial anos indican, por supuesto, que el momento M, ¢s horario. xR = My D Adviértase que el planteo vectorial donde r= xi + yj es un vector de posicion que va desde el punty O a cualquier incorpora automaticamente la infor- punto de le recta soporte de R, Sustituyendo por los valores de #, RyM, v efec- macién acerca de los signos, mien- ‘ands el producto vectorial iras que et planteo escalar es mis fisico, El lector debe d (31 +yj) «(66914 19249) = - 2373 kr (1324x~ 66,9y)k = ~ 2373 Asi pues, la ecuacién de ba recta soporte (fig. c) es 1BLAx~ 669y =- 2373 2 Aqui,al hacer y= 0, se obtiene. leriorde fa distancia b. 1,792 m, lo que concuerda con el cAleulo an-PROBLEMA‘ Problemas introductorios 2.09 Determinarla resultante R de las tres tracciones que ac- tian sobre el céneamo. Hallar el médulo de R el Angulo 6, que forma R con el semieje x positive. Resp. R= 1743 KN, 8, SiN Figura problema 2.69 2.70) Encada uno de tos tres casos representados hallar el sis: tema fuerza —par equivalente en el origen O, FOF @ o a 2.71 Bneada uno de los tres casos representados hallar el sis tema fuerza-par equivalente en el origen O. Si es posible, sus tituir el sistema por una fuerza tinica Resp. (a) R 2.7) Sustituir las dos fuerzas actuantes sobre el tubo acoda do por una fuerza tiniea equivalente R. Especificar la distancia y desde el punto A hasta la recta soporte de R, Determinary ubicar la resultante de las dos fuerzas que aactian sobre la viga en dobkeT. Resp. R-=3 KN (hacia abajo) x = 12,67 m(tuera de la viga) 46 BON — 4} somm, 200N <}— Figura problema 2.72 BEN zn im SKN Figura problema. 2. Problemas representatives 2.74 Cuatro varillas delgadas estin unidas al soporte tal como se muestra, Si se conocen tres de las cutro fuerzas que Pipe robbseferce las varillas sobre el soporte, determinar el Angulo Ode | aeuarta varilla y la intensidad F de In traccion que sufre esa ) sari sila esultante de las fuerzases vertical ascendente y su | médalo vale 100 N 2.75 Detorminar y ubiear Is resultante de las dos fuerzas y un par queactian en la viga en doble T. Resp. R= 3KN (hacia abajo en x= 2.67 m. kN Ban 2.76 Hallar Msi le resultante de éste y las dos fuerzas pasa J pore! punto 0. 30N 227 Untetrarreactar comercial cada uno de cays motores ones uncmpujede90 KN, wela en régime somacera cane do el motor miimer0 3 se para bruscamente. Determinar yubi- carl resultant de los tres motores restantes. Considerese ete im poblema biimensional Resp, R=270 kN a4 mala izquieeda del ee longitu- Aina de osclaje 250 En-un avidin experimental Ine diresciones de fos dos sneiores de empuye pueden variase, por separado, entre cier- toslimites, Para el caso representad, halla el sistema fuerza- | paren punto 0. Soguidamonte sustitir eve sistema fuerza parpor una fuerza nica y especificar a abscisa en elorigen x dest recta soporte Figura problema 2.78 79. Delerminar la resultante R de las tres fuerzas que ac ian sobre La armadura simple de la figura, Especificar los, puntos delos ejes xe y por los que pasa R. Resp. RK =—1si— 473) KN x =7dAlm — y=-234m ar aga Figura problema 2.79 0 Fn la posicion de equilibrio representada, la resultante dle las tres uerzas actuantes sobre la palanca angular pasa por el cojinete O. Determinar la fuerza vertical P. {Depend de del resultado? 7Las dos poleas solidarias de la figura estan sometidas a las tracciones de las correas indicadas, ila resullante R de esas uerzas pasa por el centro O, hallar T'y el modulo de R y el én gulo antihorario que ésta forma con el eje Resp, T=60N R= 1937N 0-346 200’ 200 mm Se muestran vistas desde arriba las fuerzas que ejercen tres estudiantes cuando empujan hacia la puerta un esritorio, Halla el sistema fuerza-par equivalente en ef punto A. Hallar despues la expresion de la recla soporte dela fuerza resultante, 284 Determinar la ordenada en el origen de la recta soporte de la resultante del sistema de cargas representadbo. Resp, y = 1309 m ‘Cuando se acelers hacia la derecha una de las ruedas traseras de un automavil de tracci6n delantera, esti sometida a as cinco fuerzas y al par indicados. Las fuerzas A, = 240N v “Ay = 2001) N son fuerzas que se transmiten del puente a la rue- da, P= 160 Nes la fuerza de rozamiento que cjerce la calzada sobre la cubierta, N = 2400) Nes la reacci6n normal que ejerce la calzada y W= 400 N es el peso del conjunto rueda-cémara- cubierta. Bl par M=3N om sedebe al nozamionto en el cojinete de la rueda. Determinar y ubicar la resultante del sistema, ©) Hallar la resultante R de las tres fuerzas y los dos pares representados. Determinar la abscisa en el origen x de la recta soporte de R Resp. R = 1.51 2)KN 290 mmsma como bidimensional determina ol sister foerea.por tquivalenteen el centr de masa G del automdvily localiza a jaan La positon x dal pun del oe gemnétrio del vee per el que \ ts resaltante Se spread odas as fueraas no repre- Se. fentada, 112. 1 Resp. R= 9251+ 567) N aban Mp =69IN-mAH) x 2mm 1218 m {suv 15iN—ts so mm * ‘ som a =, 28 pe ; ‘ anv Bi Decrinr los puntos de inersecinen os ees xey gl ak j— de larecia soporte de la resultante de las tres cargas aplicadas alosengranaes En ly figura se representa e] sistema de escape de una ‘camioneta de reparto. Los pesos W,, W, y W; del tubo delante- ro, elsilenciador y el tubo trasero son, respectivamente, 10, 100 50 Ny actiian en los puntos indicados. Si el soporte A se ajus- tade modo que sufreuna iraccxin Fy de 50 N,determinar a qué lracciones hay gue ajustar los suportes B, Cy D de modo que sea nulo el sistema fuerza-par equivalente en O, Por qué se pretende que asi sea? 361N B Fy + } ° i 2407 Un automévil de tracciin trasera esta atrapado en la — f nieve entre otros vehiculos estacionados. Con la intencion de | Wwe! wy fibers vehicuo, tes esiudiantes ejercen fuerzas sobre él en logit | Jospunios A, By C mientras que la accion del conductorda por -05-b2!—045-—l—on8—t-05 tn reslado un empujehacia adelante de 200 N paraielo al plano Cotas en ilinetros dderetacion de las ruedas traseras. Considerando oste proble- B7 COMPONENTES RECIANGUIARE Numerosos problemas de Mecanica hay que resolverles en tres dimensio- nes, por lo que muchas veces una fuerza debe descomponerse en sus (res com ‘ponentes mutuamente perpendiculares, Asi, la fuerza F que acta en el punto © Olfig 2.15) posee las tres componentes reclangulares F,, F, y F. tales que y= Foo 0, F = fF+F2+FP Fy=Fos@, F=Fit+Fj+F.k n F, Fcos 8. = Flicos 6, +] cos @, +k cos @.) “930 Los vectores unitarios i, jk estin dirigidos en las direccionos x, vy z,respecti- SISTEMAS DE FUERZAS vamente. Si introducimos los cosenos directores de F, que son! = cos @,, in = cos 8, 1 = cos 0, donde? +m? +1? = 1, podemos escribir la fuerza como sigue F = Fli¢+mj+nk) 2.12 Elsogundo miembrode esta igualdad 2.12 podemoscontemplarlo como el mé- dulo F de la fuerza multiplicado por un vector unitario ny que singulariza la direccion de F, 0 sea F Fn 2al De las igualdades 2.12 y 2.120¢s evidente que ny = Hit mj + ak y les componentes escalares del vector unitario ny son los cosenos directores Ge la recta soporte de F Al resolver problemas tridimensionales, es corriente tener que hallar las componentes escalares x,y y z de una fuerza dada o desconocida, En la mayo- ria de los casos, la direccion de una fuerza esté descrita («) por dos puntos de su recta soporte o (b) por dos Angulos que orientan la recta soporte. (a) Recta soporte definida por dos puntos. _Si,en a figura 2.17, se conocen las, coordenadas de los puntos Ay B,la fuerza F podra escribirse AB _ , G2—mit 2-Wi+@.-2)k aye AB im Hy -HPHE F = Fny = F Las componentes escalares x,y y 2de F resultan serlos respectivos cveficientes escalares de i,j y k (b) Recta soporte definida por dos dngulos. Consideremos la geometria de la figura 2.18, donde se conocen los angulos @y ¢. Primero podemos descom poner F en sus componentes horizontal y vertical. Fy = Fees ¢ P= Pseng Y a continuacién la componente Fy a descomponemos en las componentes cy. F, = Fyy cos 6 = Fcos gos 6 F, = F,ysen 6 =F cos o sen 6 Las cantidades F,, F, y F, son las componentes escalares de F que se buscan, La dleccién de la orientacién del sistema de courdenadas es totalmente ar- bitraria, siendo la comodidad el factor primordial a tener en cuenta. No obs- tante, en los problemas tridimensionales y con el fin de preservar kes orientaciones relativas de los cjes, debemos emplear un sistema a derechas cor- sistente con la regla de la mano derecha ralativa al producto vectorial. En los sistemas a derechas, cuando giramos en el sentido del eje x al ge y, el sentido positivo deleje z es el de avance ce un tornilloa derechas que girase en el mis- mo sentido,rT Las componentes rectangulares de una fuerza F (0 de otro vector) también pueden escribirse con ayuda de la operaci6n vectorial llamada producto escalar (véase punto 6 del apartade C.7 del apéndiceC). Por definici6n, el producto es: calar de dos vectores P y Q (fig. 2/19a) es el producio de sus médulos multi plicado por el coseno del angulo aque forman y se escribe PQ = PQcos a Este producto puede considerarse como el resultado de multiplicar la proyec- ign ortogonal P cos ade Pen la direccién de Q por Q, 0 bien el producto de la ‘proyeccidn ortogonal Q cos ade Q sobre P por P. En uno y otro caso, el produc to escalar de dos vectores es un escalar. Asi, por ejemplo, en la figura 2.16 la componente F, = F cos @, de la fuerza F podria escribirse en la forma F, = F +i, donde ies el vector unitario de la direccién r, En términos mas generales, sin fun vector unitario en una direccién especificada, la componente de F en la direccién n (fig. 2.19b) vale F, = F +n. Si se desea escribir la proyeccién en la direcci6n n como vector, entonces su componente escalar, expresada por Fn, habré que multiplicarla por el vector unitario n para que dé F, = (F- n)n, Io que ‘puede escribirse simplemente F,, = F + nn. Sison «By 7 los cosenos directores den, éste podra escribirse en forma ‘ectorial, como cualquier otro vector, como sigue n= ai+fj+yk yenestecaso su médulo es uno. Si son |, my 7 los cosenes directores de F res- pecio a los ejes s-y-z, la proyeccion de Fen la direccidn de F sera PU + mej + Co + B+ yk z Fat penn yaque Sjdstkeki=pk=k-j=0 SiF yn forman un dngulo @, en virtud de la definicién de producto escalar tendremos F- n= F,, cos = F cos @, donde |n| = n= 1. ¥ entonces el angulo formado por F y n-viene dado por = arcos Et (2.13) ‘Yea gereral, el angulo formado por dos vectores P y Q cualesquiera es arcos 2 Q (2.13a) e TO Si uma fuerza F es perpendicular a una recta cuya direccidn esté definida por el Yyecor unitario n, sera entonces cos @= Oy F +n = 0. Obsérvese en particular que estatiltima relacién no implica que Fo nseancero, como seria el caso en la mule tiplicacién deescalares, en la que (A)(B) = 0 implica que A o Bhan de ser cero. 51 2.7 COMPONENTES RECTANGULARES, aa = Met” BGectorunided)52 SISTEMAS DE FUERZAS 11 Eneste ejemplotodas las componen tes escalares son positivas. Atencidn alos casos en que algtin coseno di- rector y, por tanto alguna compo- iente, sea negative Debemos observar que la definicién de producto escalar es valida tanto para vectores que no se cortan como para veciores que se cortan. Asi, el pro- ducto escalar de los vectores P y Q de la figura 2.20, que no se cortan,es Q mul- tiplicado por la proyeccién de P" sobre Q, que es P’Q cos a puesto que P’ y P son los mismos vectores libres PROBLEMA TIPO 2.9 En. origen Odel sistema x-y-2re- resentado esta aplicnda una fuera F de médulo 100 N cuya recte so- porte pasa por el punto A(3, 4, 5) m. Hilla (a) las componentes de F en sistema representado, () a pro- eocion Fy de F ene plano xy y (o) la proeecitn de F sobre fa recta Neg OB. Solucidn. Parte(a). Empezamos escribiendo F como su médulo F multiplicado por un vector unitario no, F = Engq oA vf Sei) ies OA = 1000 424i + 0566) + 0,707k] = 4241+ 50.6] +70,7 N Las componentes buscadas son i F,=42AN Fy = 566N 707 N Resp. Parte (b)._ Elcoseno del Angulo 8, que forma F con el plano x-y es rar cos @, = +E _ = 0707 0 EE con lo que F,, = F.cos @,, = 100,707) = 70,7 N Resp. Parte (c). Bl vector unitario nog en la direccién de OB es OB _ G+ G1 +2k _ 96985 + 0,688) +0229k ie ot eeroyecciin de F sobre OB es = Fngg ~ (424i + 36,6) +707): (0/6881 + 0,688) +0229K), : = (42410688) + (56,63(0,688) + (70,710,229) = 844N Top =F Moptos _ = 840.6881 + 0,688} + 0.22910) = 581+ 58,1) + 1935k N PROBLEMAS oblemss introductorios Expresarla fuerza F de 36 kN en funcion de los vectores jy k Lallar su proyeccidn sobre el vje Resp. F = 1214 24) + 24K (612,121 = Figura problema 2.90 Figura prosiema. 2.89 ‘xpresar la fuerza F de 400 KN en funciona de los vec~ sunitrios jj yk Hallar sa proyeccisn sobrela recta OAL Lauerza F tiene un médulo de 910 N y actiia alo largo n diagonal de! paralelepipedo rectangular. Fxpresar F producto de su médulo por el vector unitaria adectuade sus componentes ty § Resp. F = 900-2) 21/3 = 00 N Figura problema 2.912.0) Fleable ejerce una traccidn de? kNen el punto A del so- porte fijo. Escribirla expresién vectorial de T. ©) Elméstl esta inmovilizado por los tres cables represen- tados, Siel tensor se aprieta hasta que el cable AB esta somet- do a una tersidn de 18 kN, estribir la expresiin vectorial de esatension T como fuerza que actie sobre el mistil en el punto B Resp. T = 1,21 +.0.6j—1.2k IN Una fuerza F de 8 kN (no representaca) acti alo largo de la recta definica por A y B, Expresarla en funcion de i,j yk Hallar su proyeesion sobrela recta OC. 2.95 La fuerza F tiene una intensidad de 10 kN y su recta so- porte pasa por los puntos 4 y B. Hallar el angulo qui forma con la direccion vertical z y su proyeccién F,, sobre el plano y-z 45° Fy AQ,2,-0 2.0% Se aprietael tensor hasta queel cable 4B sutre una tew sion de 2.4 KN, Expresar vectorialmente esa tensitn T. como: fuerza que acta sobre el miembro AD. Hallar también la pro- -yeccion de T sobre la recta AC. 2.97 Eneleable soporte AB Ia tensién es de 10 KN. Expresit vestorialmente la fuerza Tque el cable ejerce sobre el pescante BC, Hallar los angulos 6,8, y @ que la recta soporte de T for ‘ma con los semigjes positives x.y y= Resp. T = 4,061~-7.61j + 5.07k 8, = 06.1", = 1993", 0, = 59.5" no— 99 Alabrir una puerta dotada con unmecanismo de retro- eso para servicio pesado, una persona ejerce, tal como se muestra, una fuerza P de intensidad 32 N. Esa fuerza y la nor mal n al frente de la puerta yacen en un plano vertical, Escribir Ja expresion vectorial de P y hallar los angulos 8, 8 ¥ 8. que forma su recta soporte con los semicjes x,y z positives, Resp. P =26,0i 49,48) 4 16k N 6, =35.5°, 8, = 728°, 8, = EX fo), Para situar un vagon de mercaneias en un taller de re- paraciones se emplea un puente-gnia. Si el vagén comienza a moverse por la via cuando la componente x de la tensiin del ‘able alcanza los 3 KN, calcular la tensi6n T necesaria en el ca- ble. Hallar el angulo @., que formara el cable con el plano ver- tical x-y. 29) Halla la proyeccién Fey de la fuerza de 100 N sobre la . ’ Alagonal CD de una de las caras del cubo 10)) Ta placa rectangular esta sueta por dos bisagras mon- ladas en su canto BC yel cable AE. Sila tension de éste vale 300N; hallar Ia proyeccisn sobre la rocla BC do La forza quel ca bleejerce sobre la placa. Obsérvese que F ¢s el punto medio del bone superior del soporte estructural Resp. Phe = 251 KN 2.102. La fuerza F tiene una intensidad de 2KN y esta dirigida de a B, Calcular la proyeccion Fon de F sobre la recta CD y hallar elsingule @qpe forman la fuerea y CD. am Tam Figura problema 2.102 2.103 La cadena AB mantiene la trampilla abierta a 30°. Sila tensidn en la cadena es de 100 N, hallar Ia proveccién de la fuerza de tensién sobre la diagonal CD de la trampilla, Rep. Top =46.0N 2.104 La linea el del poste de tendido hasta el punto 8 del mismo plano hori zontal. Debido a la comba del cable en el plano vertical, el mis- mo forma un éngulo de 15? con la horizontal en el punter de fijacion A. Sien este punto la tension del cablees de 800N, es- cribir T en forma vectorial y hallar su proveccion sobre el plano tr seeaticnde desdeel punto Adelbraza Rep, edi + 14,6) -207k N= 792N Figura problema 2.108 2.8 MOMENTO Y PAR Enel apartado 2.4 se presenté la definicidn general, en términos vectoriales, ie momento de una fuerza, si bien en los problemas planes suele ser mas ci modo calcolar los momentos mediante multiplicaciones escalares aplicando al concepto de brazo de memento. Ahora bien, en el espacio tridimensional la de terminaci6n de la distancia perpendicular entre un punto o una recta y la recta soporte de la fuerza puede constituir una tarea mas que molesta, En tal caso.) planteo vectorial basado en el producto vectorial presenta una ventaja clara, Momento, Consideremos una fuerza F con una recta soporte dada (fig, 221a)y tun punto cualquiera O exterior a esa recta, El punto O y la recta soporte de F de terminan un plano A. El momentoM, de F respecto aun eje normal al plano y que pase por O es M, = Fd, donded esla distancia del punto Oa la recta soporte de F Aceste momento se le Hama momentode Frespectoat puto O. Tanto el module como la direccién y sentido de M, pueden describirse mediante la operaciin Ih mada producto w:ctorial descrita en el apartado 24, (Consdiltese otra vez el punia 7 del apartado C7 del apéndice C,) Sea run vector que vaya desde Oo un pen 56‘ualuiera de la recta soporte de F. Por definicién, cl producto vectorial der por Fseescribe en la forma r x F y su médulo es (r sen @F, que es lo mismo que Hi, que es el méduslo de Mo. La direccisn y sentido correctos del momento los velaregla dela mano derecha, descrita ya enlos apartados 2.4 2.5. Asi, titando £ y F como vectores libres (lig, 2.215), el pulgar sefalaré el sentido de cuandolos dedos de la manogerecha se curven indicando elsentido de ro- “bin de r hacia F describiendo el Angulo a. Por tanto, el momento de F res- 4 al jeque pasa por C puede escribirse en la forma Bibiigatorio mantener el orden de los vectores en r x F, ya que FX rdaria un | Settoropuesto a My, os decir F x r= -My, expresion del producto vectorial en el caso de Mo puede ponerse en for- cdeteminante lketor no esti familiarizedo con el producto vectorial, vuelva a consultar panto 7 del apartado C.7 del apéndice C.) Obsérvese la simetria y el orden gs trminos, debiendo ponerse sumo cuidado en asegurar el uso de un sis- ama de coordenadas a derectias, de lo cual depende el resultado correcto de las «ones vectoriales, Fl desarrollo del determinante da PE QIAE

ara ésle-en lornoa su centro geomeétrico O. Cuando =), debe aplicarse al engranaje de B un par de momento 2460 N =m para Figura problema 3.60 3.61 La viga unilorme de acero de 3 m tiene una masa de 600 kg y vera izarse desde la anilla B con las dos cadenas, Afi de longitud 3 m, y CB de longitud 4 m. Determinar la tensin en la cadena AB cuando la viga esta separada de la plataforma, Resp. T= 353 kN (hd, = 48 mom Figura problema 3.63 4‘witar que el conjunto gite; cuando c= 30", para evitar la rota- «in se precisa un par de 4680 Nm, Determinar la posicién del centro de masa G del utensilio calculando 7 y @ Resp. r= 367mm @= 79.8" 4 La placa base de una ruedecita ests montada al carro de taller con arandelas elasticas blandas a cada lado para que ab- sorban las sacudidas durante los movimientos. Inicialmente los pernos A y B estan apretados a 4 kN sin cargar la ruedecita, Determinar la fuerza sobre cada perno cuando aquélla soporta una carga de3 KN, Las fuerzas actuantes sobre cada perno pue- den asimilatse a Ta acci6n de vendos resortes duros tal como se ‘muestra en la ilustracidn separada. Supéngase que los pernos yla placa base son perfectamente eldsticos, (Advertencia: Dibii- jese el diagrama de solido libre de cada parte con mucho cuic dado.) Resp. Fy = 1,964 kN traccién Fy = 454 traccidn SECCION B. EQUILIBRIO EN TRES DIMENSIONES 3.4 CONDICIONES DE EQUILIBRIO. Pasemos ahora a ampliar a los problemas triclimensionales los principios y métodos generales desarrollados con relacidn a los problemas de equilibrio bi- dimensionales. En el apartado 3.1 establecimos las condiciones generales de equilibrio mediante las ecuaciones 3.1, segiin las cuales deben ser nulos la fuer- zarresultante y e! momento resultante de las fuerzas que actian sobre un cuer- po en equilibrio, Estas dos ecuaciones vectoriales de equilibrio y su descomposicién escalar pueden escribirse: IF, =0 EPS0 cee = {2F, = 0 EF, =0 EM, = 0 IM =0 Osea IM, =0 =M, = 0 Las tres primeras ecuaciones escalares establecen que en todo cuerpo en equili- brio no existe fuerza resultante actuando en ninguna de las direcciones de los jes coordenados. Las otras tres ecuaciones escalares expresan la condicién adi- cional para el equilibrio, segtin la cual el momento resullante de las fuerzas ac- tuantes sobre el cuerpo respecto a los ejes coordenados, 0 a ejes paralelos a éstos, debe ser cero. Estas seis ecuaciones constituyen las condiciones necesarias y suficientes para que el equilibrio sea completo. Los ejes de referencia pued clegirse en cada caso de forma arbitraria y conveniente, con la nica restriccién de que la notacién vectorial debe estar referida a un triedro a derechas.6 EQUILIBRIO Las seis relaciones escalares 3.3 representan otras tantas condiciones indepen- dientes entre si, ya que cualquiera de ellas puede cumplirse independientemente de las otras. Por ejemplo, en el caso de un automévil que se acelera por una carre- tera recta y horizontal en la direcci6n x, la segunda ley de Newton nos dice que la fuerza resultante que actiia sobre el automévil es igual al producto de la masa de éste por su aceleraci6n; por tanto, EF, # 0, pero las otras dos ecuaciones de las fuerzas se cumplen, puesto que son nulas las otras dos componentes dela acele- raci6n, Andlogamente, si el volante de inercia del motor del automévil gira du- ante la aceleracién a velocidad angular creciente alrededor del eje x, el primero no esté en equilibrio rotatorio respecto a dicho eje; por tanto, para el volante él so- lo, EM, # 0, ademas de EF, # 0, pero se cumpliran las cuatro ecuaciones restantes referidas a ejes que pasen por el centro de masa. Sise emplean las ecuaciones3.3 en su forma vectorial, lo primero que ha deha- cerse es expresar cada una de las fuerzas en funcién de los vectores unitarios i,j y Para que se cumpla la primera ecuaciGn, EF = 0, es preciso que sean cero las su- ‘mas de los coeficientes respectivos dei, j y ky estas tres sumas igualadas a cero dan precisamente las tres condiciones escalares de equilibrio, EF, = 0, EF, = 0, ZF. Por lo que respecta a la segunda ecuacién, EM = 0, donde los momentos s habrin tomado respecto a cualquier polo O, convenientemente elegido, ha de comenzarse expresando el momento de cada fuerza en forma de producto vec- torial, r x F, donde r es el vector de posicién que une O con cualquier punto de la recta soporte de cada fuerza F. Osea, EM = E(r x F) =0. Aligualar respectivamente a cero los coeficientes con que aparecen i,j y k en la ecuacién de momentos resul tante aparecen exactamente las tres ecuaciones escalares EM, = 0,2M, = (y 2M. 0. 42) Diagramas de solido libre, En las sumas indicadas en las ecuaciones 3.3 se incluyen los efectos de todas las fuerzas que se consideran. Ya hemos visto en el apartado anterior que el diagrama de sélido libre es el fundamento del tinico procedimiento realmente digno de confianza para revelar todas las fuer- zasy momentos que deben incluirse en las ecuaciones de equilibrio. En el es- pacio tridimensional, el diagrama de sélido libre sirve para el mismo objetivo fundamental que en el plano y debe dibujarse siempre. Puede elegirse entre tra- zar un dibujo esquematizado, en perspectiva del cuerpo con las fuerzas exte- riores representadas o dibujar las proyecciones ortogonales del diagrama de s6lido libre. Se ofrecerdn ejemplos de ambos tipos de representacién en los pro- blemas tipo que siguen a este apartado. Para representar correctamente las fuerzas que intervienen en un diagrama de sélido libre es preciso conocer las caracteristicas de las superficies en contac- to, Esas caracteristicas fueron expuestas en la figura 3.1 para los problemas bi- dimensionales, y en la figura 3.8 se presenta su aplicacién a los tridimensionales para los casos mas frecuentes de transmisién de fuerzas. En este andlisis tridi- ‘mensional se haré uso tanto de las representaciones de la figura 3.1 como de la figura 3.8 Puesto que el objeto esencial del diagrama de sdlido libre es desarrollar una imagen representativa fiable de la acci6n real de todas las fuerzas (y los pares, silos hay) que acttian sobre un cuerpo, siempre que sea posible serd beneficio- so representar esas fuerzas con su sentido verdadero. De este modo el diagra- ma de s6lido libre seré un modelo del problema mucho més cercano a la realidad que lo es cuando los sentidos de las fuerzas se asignan arbitrariamen- te o siempre en coincidencia con los de los ejes coordenados utilizados. Por ejemplo, en la parte 4 de la figura 3.8, el sentido correcto de las incdgnitas R, y R, puede saberse o adivinarse que es opuesto al del eje coordenado correspon-