Sistemas de control automtico

lineales
Algo que quiero controlar
Valor deseado

valor de salida

sensor
e: error=valor deseado-valor de salida.H
es la diferencia entre el valor de entrada y el de salida por lo que hay
realmente.

mx+

y=mx+b

bValor de salida=valor deseado. 6/1+GH

Transferencia: lo que sale comparado con lo que entr.
G=valor de salida/e
T= Vsalida/Vdeseado=salida/entrada=G/1+GH

G.e=valor de salida. Cuando el valor de salida es igual al valor deseado, e

vale 0.
Valor de salida=e.G=(valor deseado-valor de salida.H).G
En caso de que haya dos bloques en serie, cmo hallo G total?
X

GT= y/x = z/x.y/z=G1.G2

X

G
GT=y/x=G1+G2
Y= x.G1+x.G2
Y=X(G1+G2)
En clase hicimos un trabajo de un ventilador: el ventilador generaba aire que
mova a la placa, que tiene un sensor. Lo que pretendemos es que la placa
tenga un ngulo determinado, para medir con ello la velocidad del viento. Todo
esto es un artefacto que tiene un solo tipo de funcionamiento. Nosotros
pusimos en serie con el potencimetro una resistencia, con lo que vara la
velociad del ventilador. La velocidad del ventilador, una vez agregada la
resistencia disminuy, pero nunca pusimos un transportador para medir el
ngulo de la placa, hicimos mediciones poniendo la placa a 90 y medimos la
resistencia, dividimos estos valores con los del ngulo y nos daba
aproximadamente 40. Una vez que estaba todo bien, midiendo la tensin se
puede sacar el ngulo de salida.
ngulo

Tomaba el valor de salida y ese valor lo converta en tensin.

En nuestro sistema de ventilacin, entra un voltio y sale un ngulo, es decir, la
amplificacin sera voltio/ngulo, para saber cunto crece el ngulo en
funcin de la tensin, a medida que va aumentando o va disminuyendo.

Entran voltios
Valor deseado
ngulo
Es negativo

valor de salida: sale el valor del

H toma el valor de salida de G y ese valor lo convierte en ngulos. La

amplificacin de H es Voltios/ngulos. Para que se mantenga estable, tomo la
salida. Si la salida es muy grande disminuyo la entrada para que disminuya la
salida, si la salida es muy chica aumento la entraa para que aumente la salida.
Es por eso que hay un signo negativo.
Cmo vara la salida con respecto al valor deseado en un circuito donde yo
conozco todas las partes individualmente?
G es la transferencia de la entrada de G y la salida de G. H es la transferencia
entre la entrada de H y la salida de H. Si conozco la entrada de G o H, la
multiplico por G o H segn corresponda y obtengo la salida.
Entrada de G= Vd-Salida.H
Salida del sistema= G.[Vd-Salida.H]=G/(1+GH).Vd

La transferencia del sistema de control con realimentacin negativa

perturbacin
Entrada

Salida

Salida=Salida de
G+perturbacin
Salida de G

H.G

Salida debida a la perturbacin= [1/(G+H)].perturbacin

Salida debida al valor deseado= [G/1+GH].Vd
Salida=Vd.[G/1+GH]+perturbacin. [1/1+GH]

-entrada.G
-Salida de

-Salida.H.G