Sistema 02

La funcin de transferencia pulso del sistema de lazo cerrado es

G1 ( z ) G p ( z )
G1 ( z ) G p ( z )
Y (z)
=
=
R (z) 1+[G1 ( z ) +G2 ( z ) ]G p ( z) 1+ GD (z) G p ( z)
Donde

GD ( z )=G1 ( z )+G 2 ( z )

G1 ( z )=K I

z
z1

G2 ( z )=K p + K D

z1
z

Entonces

K I z2 G p ( z )
Y (z)
=
R (z) z ( z1 ) + ( K D ( z 1)2 + K p ( z1 ) z + K I z 2 ) G p ( z )
K I z2G p ( z )
Y (z)
=
R (z) z ( z1 ) + ( ( K D + K p+ K I ) z 2( 2 K D + K p ) z+ K D ) G p ( z )
Simplificando se obtiene

2
KI z Gp ( z)
Y (z)
=
R (z) z ( z1 ) + ( K 1 z 2K 2 z + K 3 ) G p ( z )

Donde

K 1=K D + K p + K I
K 2=2 K D + K p
K 3=K D
Escribiendo la expresin de la FTP de lazo cerrado con la funcin

G p ( z ) desarrollada se obtiene

K I z 2 ( 0.5799 z +0.5221 )
Y (z)
=
R (z) z ( z1 ) ( z 20.6388 z+ 0.7408 ) + ( K 1 z 2K 2 z + K 3 ) ( 0.5799 z +0.5221 )

K I z 2 ( 0.4243 z +0.3893 )
Y (z)
= 4
R (z) z 1. 9652 z 3 +1.7440 z 20.7788 z+ ( K 1 z 2K 2 z + K 3 ) ( 0. 4243 z+ 0.3893 )

K I z 2 ( 0.2843 z+ 0.2655 )
Y (z)
=
R (z) z 4( 1.96520.4243 K 1) z 3 + ( 1.7440+0.3893 K 10.4243 K 2 ) z 2( 0.3893 K 2 +0.778 80.4243 K 3 ) z +0

Con los polos de lazo cerrado se obtiene el polinomio caracterstico de cuarto grado como sigue

P ( z )=(z0.650.45 j)( z0.65+0.45 j)(z0.36)(z z 4)

P ( z )= ( z3 1.6600 z 2 +1.0930 z0.2250 ) (z z 4)
4
3
2
P ( z )=z ( 1.6600+ z 4 ) z + ( 1.0930+1.6600 z 4 ) z ( 0.2250+1.0930 z 4 ) z+ 0.2250 z 4

Igualando los coeficientes del polinomio caracterstico P(z) con los coeficientes del polinomio caracterstico
de la FTP del sistema de lazo cerrado se obtiene

1.6600+ z 4=1.96520.4243 K 1
1.0930+1.6600 z 4=1.7440+0.3893 K 10.4243 K 2
0.2250+1.0930 z 4=0.3893 K 2 +0.77880.4243 K 3
0.2250 z 4=0. 3893 K 3

Resolviendo el sistema de ecuaciones lineales anterior se obtiene

K 1=0.2187785

K2