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PracticaNo2 Motod CD Lazo Cerrado.198
PracticaNo2 Motod CD Lazo Cerrado.198
2
Control de Proporcional Para Regular la Posicin de un Motor de
Corriente Directa.
1. Objetivo
Disear y construir un Controlador Proporcional (Control P) para regular la
posicin de un servomotor de corriente directa.
2.
Material
Proto Board
Conectores para el osciloscopio y generador de funciones
Cables Caimn-Caimn
Cables Banana-Caimn
Un (1) Motor de cd de imn permanente de 3,6,9 o 12 voltios, 2 amperes mximo.
Dos (2) potencimetros lineales de 10 K , 1 vuelta.
Un (1) acople mecnico para acoplar el eje del motor con el eje de un potencimetro
de 10K
2 o 3 amplificadores operacionales LM358
Cuatro (4) resistencias de 270 K
Dos (2) resistencias de 39 K
Una (1) resistencia de 1 K
Un (1) potencimetro lineal de 100 K
Un (1) transistor C2073
Un (1) transistor A1011
Cables de conexin
3.
Equipo
1 Fuente de alimentacin dual de +12V y -12V
Multmetro Digital
Generador de Funciones
1 Osciloscopio
4. Introduccin.
La figura 1 muestra el diagrama de bloques del sistema de control en lazo cerrado que
describe el sistema de control de esta prctica.
La seal de salida, y, corresponde a la salida del terminal mvil del potencimetro. Si
ste se alimenta con 5 voltios en sus terminales fijos (a y b), y si suponemos una
Potencimetro
prueba y este ser el voltaje mnimo de arranque positivo. Segundo, repita este paso
ahora alimentando al potencimetro de prueba con 5V. Registre el voltaje que requiri
para este paso, el cual dar el voltaje mnimo negativo de arranque.
As, El voltaje mnimo de arranque ser el mximo de los registrados en estos dos
pasos.
VOLTAJE MNIMO DE ARRANQUE:
Figura 3
5.3 Potencimetro Lineal
Al potencimetro acoplado al motor se debe aplicar 5 voltios de corriente directa entre sus
terminales fijos a y b que se muestran en la figura 2. En forma manual y gradual comience
a girar, desde la posicin inicial, en sentido horario (o antihorario) y mida el voltaje en la
terminal c para cada incremento de la posicin. El incremento (o decremento) del voltaje
debe ser proporcional al incremento o decremento de la posicin del potencimetro.
Si se toman los datos de voltaje para cada posicin del potencimetro la graficacin de
stos sera similar a una recta con cierta pendiente.
Haga el grfico de voltaje contra posicin y verifique la linealidad o proporcionalidad entre
posicin del potencimetro y voltaje proporcionado.
Adaptada por el M. En C. Guadalupe ngel Gonzlez Chvez
5.5
Esta seal de control generada, u, ser una seal de voltaje que puede variar entre V y +V
dependiendo de la magnitud y polaridad del error. Sin embargo, esta seal no tendr
la potencia necesaria para mover el motor de cd por lo que se hace
necesario colocar un amplificador de potencia, que en nuestro caso se
implementar con dos transistores PNP y NPN. Vale la pena aclarar tambin que la
salida de voltaje del amplificador operacional no podr ser mayor que el de la fuente que
los alimenta.
La figura 6 muestra el circuito amplificador de potencia conectado a la salida del conjunto
de amplificadores operacionales. Los transistores empleados son el C2073 y el A1011 (o
equivalentes), cuya numeracin de terminales se muestra en la figura 7.
R3,
b) Ahora si, arme el sistema de la figura 8 (sistema de control en lazo cerrado). Aqu
es necesario que el potencimetro de referencia, r, tambin se
le acople un transportador para que se pueda comparar la
posicin deseada con la posicin actual de salida.
Asegrese de que el potencimetro de referencia, r, est a
cero, as como el potencimetro R3. Encienda las fuentes que energizan
al sistema. Probablemente observe que gira el acoplamiento motor-potencimetro.
Ahora, gire lentamente el potencimetro R3 hasta que se encuentre
aproximadamente a la mitad de su giro total, mantenga este valor hasta nuevo aviso.
Despus, aumente la referencia, girando lentamente el potencimetro r, notara que
el acoplamiento motor-potencimetro se mover en un sentido con forme gira ste.
Y si lo gira en sentido contrario cambiar el sentido de giro. Un compaero
10
Voltaje de
referencia
Error
Posicin en
grados
r1=
r2=
r3=
r4=
r5=
r6=
Posicin en
grados,
avanzados en
este intervalo
r2- r1=
r3- r2=
r4- r3=
r5- r4=
r6- r5=
11
12