EXOESQUELETO PARA

ARTICULACIN DE RODILLA
Un estado del arte orientado al
control
Juan Carlos Cruz Ardila
Ingeniero electricista
Magister en educacin
Est. Maestra en Ingeniera

En la actualidad los diferentes grupos

humanos, debido a fenmenos asociados
con el estrs, los malos hbitos
alimenticios y los efectos econmicos, son
propensos en un alto porcentaje a
desarrollar enfermedades neurolgicas de
tipo cerebro vasculares (ACV), lesiones
medulares (LM) o daos cerebrales
traumticos.

Las enfermedades neuromusculares causan,

dependiendo del grado de afectacin, una
discapacidad motora, la cual puede acarrear
graves problemas en la marcha incluso haciendo
imposible el caminar o mantenerse en posicin
de equilibrio vertical

Hoy en da, la rehabilitacin de la marcha y las

extremidades inferiores se basan en fisioterapia
manual y ejercicios musculares especficos.
El uso de terapia mediante robots ha mejorado los
procedimientos
de
rehabilitacin
actuales,
permitiendo as una rehabilitacin de mayor calidad
y aumentando tambin la motivacin del paciente,
quien se sentir ms independiente de la
disponibilidad de fisioterapeutas, mejorando
repetitividad y motivacin.

Ante la situacin presente,

qu se ha hecho?

En los ltimos aos se han abierto

varias lneas de investigacin de
plataformas
robticas
para
la
rehabilitacin de la marcha, algunas de
ellas han tenido xito, y se caracterizan
por ser portables, entregando la
posibilidad de aplicacin real en casos
de rehabilitacin funcional.

EXOESQUELETO
Estructura electromecnica de
cierta rigidez que es montada
sobre el cuerpo para restaurar,
rehabilitar o potenciar la funcin
motora humana.

El exoesqueleto, como dispositivo de aplicacin

mdica, no tiene como objetivo pacientes de una
alguna patologa determinada, sino pacientes que
como consecuencia de diferentes patologas
tienen una discapacidad motora con problemas
de coordinacin muscular que impide el control
de equilibrio o que tiene problemas en
movimientos bsicos de la vida cotidiana como
flexin y extensin de una determinada
articulacin de su cuerpo.

Aplicacin de tipo militar,

pensando en la posibilidad que
un soldado pueda desplazarse
largos trayectos soportando
grandes cargas y condiciones
climticas adversas.

Cmo es el proceso de
diseo de un exoesqueleto?

Es necesario planear un desarrollo tcnico,

el cual, se debe puede dividir en tres
partes que deben estar debidamente
integradas:
Un desarrollo mecnico
Un diseo del sistema de control
Un diseo relacionado con la deteccin
de intencin (seleccin de sensores y
actuadores)

El desarrollo mecnico genera un proceso investigativo

orientado a un anlisis biomecnico de la atropometra
humana y de la marcha. Dado que inevitablemente el
exoesqueleto tiene que ajustarse al cuerpo humano,
ste debe tener las medidas antropomtricas muy
concretas y adems ajustarse durante todo el ciclo de la
marcha. El desarrollo mecnico incluye por tanto el
desarrollo estructural del exoesqueleto asociado con la
seleccin de los actuadores que lo van a mover.

Existen dos fases principales en el ciclo de caminado:

1. La fase de postura, caracterizada porque el individuo tiene los pies
sobre el piso
2. La fase de balanceo, donde los pies no abarcan el mismo contacto con
el piso y la pierna se balancea para prepararse para el siguiente paso.
Por su parte la fase de postura se subdivide en tres fases:
Doble soporte, cuando ambos pies estn en contacto con el piso
Postura de la extremidad simple, cuando el pie izquierdo se desplaza
obligando a que el derecho soporte el peso sobre el piso.
Segundo doble soporte, cuando ambos pies nuevamente estan
tocando el piso.

Diagrama de cuerpo libre de fuerzas

y momentos actuando sobre el
cuerpo.

Centros de masa de cada

uno de los segmentos del
cuerpo.

Comportamiento del torque en el

tobillo derecho.

Comportamiento de la potencia y las

fuerzas verticales que experimenta el
tobillo derecho.

El volumen, el peso y la esttica

de los actuadores deben ser
tenidos en cuenta en el proceso
de diseo.
Actualmente se emplean tres tipos
de actuadores:
1. Cilindros hidrulicos
2. Msculos neumticos artificiales
3. Motores elctricos.

La manera ms simple de utilizar cilindros hidrulicos

es disponiendo dichos cilindros de manera transversal
al eje del actuador. Para la alimentacin de este tipo de
actuadores se necesita un tanque hidrulico (3 kg de
peso), un sistema de bombeo (1 kg de peso) y una
fuente de alimentacin elctrica autnoma (bateras).
El sistema necesita un circuito de presin a 100-150
bares.
Sumando todos los elementos necesarios el peso
estimado mnimo del sistema de actuacin basado en
cilindros hidrulicos es de 20 kg.

La segunda opcin es utilizar msculos artificiales con

control neumtico debido a su ligereza, flexibilidad y
capacidad de fuerza.
El tamao estimado del msculo para obtener las fuerzas
necesarias es de unos 40mm de dimetro con un peso de
800g para cada uno, por lo que el peso asciende a 1600g
por cada articulacin actuada.
La desventaja principal de utilizar este tipo de actuador
son los elementos adicionales que se necesitan para
hacerlos actuar correctamente. El compresor que aporta
aire a presin al sistema pesara entre 3 y 4 kilogramos,
por lo que el sistema no cumple las exigencias de ligereza
y esttica

La tercera opcin es utilizar motores

elctricos. Esta opcin simplifica el
diseo y mejora el aspecto esttico de la
solucin final. Otra ventaja importante
es el volumen y peso del sistema,
obviando el peso de las bateras. Adems
esta solucin no limita de ningn modo
los recorridos de las articulaciones, para
los cuales se han dispuesto, por motivos
de seguridad, topes mecnicos

ROBODRIVE MOTOR

Desde el control se las principales propuestas se orientan a utilizar

las seales electromiogrficas como elementos de realimentacin o
el control directo dado por la persona que tiene incorporado el
exoesqueleto la cual es autnoma de enviar seales al mecanismos
de acuerdo a sus necesidades presentes de desplazamiento.
Uno los mtodos que se ha expuesto a evaluacin es el fuzzy-neuro
controlador. En este proyecto el sistema de controlador realiza un
proceso de adaptacin y un nivel de asistencia ajustado a las seales
EMG emitidas por los msculos de cada paciente sobre la base de su
condicin fsica y fisiolgica

Sistema de control del exoesqueleto de

rodilla

Sistema de control del exoesqueleto de

rodilla

Sistema de control del exoesqueleto

motorizado

Motores deben responder una

fraccin de segundo antes de
que los msculos acten

Sensores:
4 Sensores de ngulo (Hall sensors)
4 sensores bioelctricos
2 plantillas en los zapatos: Sensores de piso
(CoP)
Sensores de fuerza

Exoesqueleto para rodilla

Orthesis fabricada por Otto Bock

Actuador
Actuadores:
Rotatorios (motores con drives)
Lineales (motores con pistones hidrulicos, neumticos, tornillos, msculos neumticos )

Motor de 206 W, a 42 V y 20 A.
Peso total 2.5 Kg
Fuerza de salida de 1700 N

Instrumentacin:
Exoesqueleto para rodilla

Sensores
rotativos

Sensores
magnticos

Fuerza/Presin
Goniometers posicin angular
EMG (seales electromiogrficas)
Accelerometros
Sensores
acelermetros

Impactos cientficos y tecnolgicos.

Formacin y cualificacin en tareas investigativas relacionada con
la bioingeniera.
Un modelo matemtico de control ptimo para exoesqueletos,
que puede ser aplicado en diferentes articulaciones de los seres
humanos.
Se evidencia el aporte de la ingeniera al Desarrollo Humano de
los individuos.
Impactos sobre el medio ambiente y la sociedad.
Aporte en la calidad de vida de los individuos que requieran
rehabilitacin motora de alguna articulacin.
El control ptimo permite un uso moderado de la energa, lo cual
es vital para la conservacin del ambiente y la puesta en marcha
de los mecanismos que transmiten la potencia al exoesqueleto.