1.

- DATOS DE LA ASIGNATURA
Nombre de la asignatura: Robtica Industrial
Carrera: Ingeniera Electrnica
Clave de la asignatura:
Horas teora - horas prctica crditos:

328

2.- HISTORIA DEL PROGRAMA

Lugar y Fecha de Elaboracin o Revisin
Instituto Tecnolgico de
la Laguna

Participantes
Academia de Electrnica

Observaciones
(cambios y justificacin)
Se aade esta materia en
la curricula de especialidad por considerarla de
gran importancia para el
desarrollo profesional del
egresado

3.- UBICACIN DE LA ASIGNATURA

a) Relacin con otras asignaturas del plan de estudios
Anteriores
Asignatura
Microprocesadores.

Electrnica

Matemticas

Sistemas lineales I

Temas
Programacin de
microcontroladores
y microprocesadores
Interfaces de entrada salida

Posteriores
Asignatura
Materias relacionadas con la maestra

Temas
Robtica
Control de robots

Diseo de amplificadores de potencia

lgebra lineal
Transformada de
Laplace, transformacin de coordenadas
Controladores
Sistemas de lazo cerrado, Sensores

b) Aportacin de la asignatura al perfil del egresado

Esta materia le servir al egresado para:

Proyectar, disear y poner en operacin plantas y sistemas que integren equipos de la ingeniera en robtica industrial.
Capacitar, instruir y entrenar en las ramas de la ingeniera en robtica industrial a diverso
personal.
Manejar los principios y aplicaciones de otras disciplinas relacionadas con la ingeniera en
robtica industrial.
Utilizar los procesos, mtodos, instrumentos y herramientas propios de la ingeniera en robtica industrial.
Continuar con estudios de postgrado.

4.- OBJETIVO(S) GENERAL(ES) DEL CURSO

El objetivo de la asignatura es introducir al estudiante de electrnica en el campo de la
Robtica industrial tanto en el aspecto terico como prctico y que sean capaces de
trabajar con robots industriales si se requiere y capacitar al personal tcnico en sistemas
que incluyan elementos de robtica industrial. Adems de los conceptos bsicos, la
asignatura pretende ensear los principios y tcnicas de programacin de robots, de
manera que el alumno adquiriera un conocimiento suficiente de las posibilidades y limitaciones de los robots y de su programacin.
As mismo que tengan los conocimientos bsicos necesarios para continuar un postgrado en robtica
5.- TEMARIO
Unidad

Temas

Conceptos bsicos de
neumtica y motores
elctricos

Sensores utilizados en
robtica

Introduccin a la Robtica.

Subtemas
1.1Actuadores Neumticos
1.2 Tipos de vlvulas
1.3 Simulacin de sistemas neumticos
1.4 Motores de CD, AC y de pasos
2.1 Ultrasnicos
2.3 Capacitivos
2.4 Presin
2.5 Posicin y proximidad
2.6 Velocidad
2.7 Fuerza y par
2.8 Opto electrnicos

3.1 Historia de los robots

3.2 Definiciones de robot
3.3Aplicaciones industriales clsicas y modernas
3.4 Caractersticas principales de los robots
industriales
3.5 Robots autnomos
3.5 Robots Mviles
3.6 Tipos de elementos terminales
3.7 Grados de libertad. Configuraciones bsicas, Estructura mecnica.
3.8Transmisiones y reductores

3.9 Tipos de pinzas o efectores

4

Matrices de transformacin

4.1 Formulacin matricial de las transformaciones

4.2Matriz de translacin
4.3 Matriz de rotacin
4.4 Cambio de coordenadas
4.5 Cambio de escala, perspectiva.

Cinemtica de robots

5.1Ecuaciones Cinemticas
5.2 Algoritmo de Denavit Hartenberg
5.3 Modelo Cinemtico Directo
5.3 Modelo Cinemtico Inverso
5.4 Solucin a las ecuaciones cinemticas
5.5 Generacin de trayectorias
5.5 Orientacin y posicin del elemento terminal.

Programacin de robots.

Control de robots

6.1Introduccin al programa Solid Work

6.2 Mtodos de Programacin de un robot
6.3 Requerimientos de un sistema de programacin
6.4 Programacin por guiado
6.5 Programacin a nivel de Robot y programacin a nivel de tarea.
7.1Fundamentos de control usando microprocesadores, PLC o microcontroladores
7.2 Algoritmos de control
7.3 Sistemas de comunicacin

6.- APRENDIZAJES REQUERIDOS

Se requiere que el alumno tenga conocimientos de mquinas elctricas, de Control I
y II, de diseo de sistemas con microprocesadores y microcontroladores, electrnica de potencia, lgebra lineal, calculo integral y programacin.

7.- SUGERENCIAS DIDCTICAS GENERALES

Se combinan las clases tericas con clases prcticas si es posible, de forma que se
puedan aplicar los conceptos enseados. Se propone adems un proyecto prctico sobre algn aspecto relacionados con la asignatura a realizar en grupos de dos o tres personas, con
el objeto de fortalecer tambin la idea de trabajo en equipo. Como recursos didcticos se
hace uso de los convencionales como el can de vdeo, pintarrn y computadoras para correr programas de simulaciones correspondientes a la asignatura. Se completa el curso con
una visita a una empresa caracterizada por un entorno de fabricacin robotizado y a la celda
de manufactura del mismo Instituto.
8.- LINEAMIENTOS DE EVALUACIN
. Se aplicarn 2 o 3 exmenes escritos
. Se evaluar un proyecto prctico como trabajo final
. A las tareas, consultas y exposiciones se les dar el peso que el maestro juzgue
conveniente
9.- UNIDADES DE APRENDIZAJE
Unidad 1:
Objetivo
Educacional
Introducir al alumno
en los conocimientos
bsicos de la neumtica y de los motores
elctricos

Actividades de Aprendizaje
1.1 Conocer el funcionamiento
bsico de las vlvulas distribuidoras
1.2 Estudiar ejemplos simulados
en el pneusim
1.3 Conocer las servovlvulas
1.4 En forma breve repasar el
funcionamiento bsico de los
motores de DC, AC, a pasos

Fuentes de
Informacin
1,
2,
3,
4,
5

Unidad 2:
Objetivo Educacional
Conocer los sensores
usados en robtica

Actividades de aprendizaje
Comprender el funcionamiento
bsico de los :
2.1 Sensores electrnicos
2.2 Sensores pticos
2.3 Sensores mecnicos

Fuentes de informacin

1,2,3,4,5

UNIDAD 3:
Objetivo Educacional

Actividades de Aprendizaje

El alumno debe comprender la utilizacin

prctica de los robots
en la industria.

3.1 Conocimiento de la historia

de los robots.
3.2 Sus caractersticas principales
3.3 Las configuraciones bsicas
3.4 Conocer en forma simple las
principales estructuras mecnicas que se pueden usar

Fuentes de Informacin
1,2,3,4,5

UNIDAD 4:
Objetivo Educacional

Actividades de Aprendizaje

La manipulacin de
un robot requiere giros, escalamientos y
translaciones en un
espacio tridimensional, por lo que el
alumno debe familiarizarse con las matrices
de transformacin

4.1 Conocer las matrices de

translacin
4.2 Conocer las matrices de rotacin
4.3 Conocer matrices de cambio
de coordenadas tridimensionales
4.4 En caso de que el robot tenga visin se debe familiarizar el
estudiante con la transformacin
de perspectiva

Fuentes de Informacin
1,2,3,4,5

UNIDAD 5:
Objetivo Educacional

El alumno debe conocer las ecuaciones

que rigen el comportamiento cinemtico
de los robots para
analizar los problemas
de
posicionamiento
del manipulador sin
incluir anlisis de velocidades, aceleraciones, etc.

Actividades de Aprendizaje

Fuentes de
Informacin

5.1 Conocer la posicin y orientacin de la mano, algoritmo de

Denavit Hartenberg
5.2 Identificacin de los grados
1,2,3,4,5
de libertad
5.3 Conocer la regin accesible
del manipulador
5.4 Solucin del modelo cinemtico directo
5.5 Solucin del modelo cinemtico inverso
5.6 Comprender el Jacobiano del
manipulador

UNIDAD 6:
Objetivo Educacional

Actividades de Aprendizaje

Poder programar una

tarea repetitiva del
manipulador en base
a aprender cada uno
de los puntos de la tarea o manejando las
ecuaciones cinemticas

1. Se debe aprender un programa que nos permita visualizar el

funcionamiento de la tarea, se
propone usar Solid Works
2. Instruir al alumno sobre como
construir un lenguaje de programacin que contenga las instrucciones mnimas tales como moverse de el punto a al b , pararse, abrir la pinza, rotar etc.
3. Explicar la diferencia entre
programacin a nivel tarea y nivel robot

Fuentes de
Informacin
1,2,3,4,5

UNIDAD 7:
Objetivo Educacional

Actividades de Aprendizaje

El computador interviene en el sistemas

de control de los robots industriales en
dos aspectos :
Primero
Adaptacin
de las entradas (sensores y comandos y
segundo control general de los movimientos
y otros parmetros de
trabajo, por lo que el
estudiante debe familiarizarse con los sistemas de cmputo

7.1El estudiante debe conocer o

repasar lo visto en otras materias
con lo que respecta a puertos de
entrada salida serie, paralelos y
usb
7.2 Se deben conocer las caractersticas principales de uso de
los microcontroladores
7.3 Se deber poder usar un
PLC para que sea integrante de
un sistema de control de lazo cerrado
7.4 El estudiante debe ser capaz
de usar un algoritmo de control
de lazo cerrado tal como un P,
PI, PID discreto usando ecuaciones de diferencia
7.5 El estudiante debe ser capaz
de entender los diversos sensores de posicin para poder usar
los algoritmos de captura de datos e interpretarlos

Fuentes de
Informacin
1,2,3,4,5

10.- FUENTES DE INFORMACIN

1. Control de movimiento de robots manipuladores Victor Santibez y Rafael Nelly
Prentice Hall
2. Ferrat, G., Amat, F. y otros. "Robtica industrial". Prentice Hall
3. Ayres, R.U. y otros. "Robotics and flexible manufacturing technologies".
4. Lothe, F., Kauffmann, J.M. "Robot components and systems".
5. Jos Mara Angulo Usategui , Curso de Robtica , Paraninfo Madrid

11.- PRCTICAS
1.-Prcticas con el Pneusim
2.- Aprender a usar el paquete MATHCAD o MATLAB para resolver matrices.
3.- Aprender a usar el programa SOLID WORKS