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F-SGC-033

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00

INSTRUMENTO DE EVALUACIN
DATOS GENERALES DEL INSTRUMENTO.

Divisin:
FDC*/Carrera:
Asignatura:
Cuat.-Gpo(s):

INDUSTRIAL.
Ingeniera Mecatrnica
CONTROL AUTOMATICO

Fecha de aplicacin:

Noveno cuatrimestre

Unidad(es) de aprendizaje y/o tema(s) a evaluar.

III. Estabilidad de los sistemas de control

Especificar con una X el tipo de instrumento de evaluacin a utilizar (sealar slo uno).
Tec. evaluacin para el SABER

Prueba oral (entrevista)

Tec. evaluacin para el SABER HACER + SER

Otro (Especificar):

Prueba escrita
Trabajo investigacin

Proyectos
Prcticas, ejercicios,
X
demostraciones
Rbrica

Ensayo, informe

Otro (Especificar):

Lista de cotejo
Gua de observacin

Profesor(es) de la asignatura:
Nombre del alumno:

Calificacin (puntaje):
CONTENIDO DEL INSTRUMENTO DE EVALUACIN

PRCTICA 5
PRUEBA DE ESTABILIDAD DE SISTEMAS DINAMICOS

OBJETIVO:
Determinar la estabilidad de un sistema mediante diferentes criterios de estabilidad. Y comprender de
qu manera afecta la ganancia en un sistema a lazo cerrado.

FUNDAMENTO TERICO:
Un sistema dinmico es estable si para cualquier entrada acotada se obtiene una salida acotada,
independientemente de cual fuese su estado inicial.
La inestabilidad de los sistemas es la mayor limitacin a la hora de realizar la sintona del controlador.
Existen distintos criterios para determinar la estabilidad de un sistema a lazo cerrado:
Mtodo de Routh-Hurwitz
Lugar de las races
Analisis de bode
Nyquist

*FDC: familia de carreras

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El polinomio caracterstico est determinado por:

Cuando se aplica el criterio de Routh-Hurwitz:

Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, entonces existe al menos una raz imaginaria o
con parte real positiva.

Condicin necesaria y suficiente de estabilidad de Routh: Un sistema ser estable si y slo si

todos los elementos de la primera columna del Arreglo de Routh son positivos.
Cuando aplicamos el lugar de las races podemos determinar de la siguiente forma:

Cuando se aplica criterio de estabilidad de BODE

Mrgenes de ganancia y de fase
Para sistemas de fase mnima en lazo abierto, si la respuesta en frecuencia de la funcin de
transferencia G(s)*H(s) presenta frecuencias en las que la ganancia es positiva a la vez que la fase tiene
un valor inferior a -180 (entre -180 y -360) el sistema realimentado negativamente M(s) , ser
inestable.

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Margen de fase:
Es el ngulo que habra que restarle a la fase de G(s)*H(s) para volver inestable a M(s). sobre las
representaciones traficas de la respuesta en frecuencia de G(s)*H(s), es el ngulo que le falte a la fase
para llegar a -180 cuando la ganancia es 1(0 dB)
Margen de ganancia:
Es el valor por el cual habra que multiplicar (o los dB que habra que sumar) a la ganancia de G(s)*H(s) ,
para que M(s) se vuelva inestable. Es decir , para que cuando la fase sea de -180 la ganancia fuese 1
(0 dB).
PROCEDIMIENTO:
Resuelva los siguientes ejercicios, no olvide que la funcin de transferencia se debe de evaluar en lazo
cerrado, usando la frmula de MASON.
EJERCICIO1.Evalu mediante el mtodo de Routh-Hurwitz

EJERCICIO2.Encuentre el rango para el cual K hace estable el sistema

SIMPLIFIQUE EL SISTEMA Y DESPUES APLIQUE ANALISIS DE HURWITZ, Y PRUEBE LOS
VALORES ENCONTRADOS DE GANANCIA CON STEP(SYS)

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EJERCICIO3.Determine el margen de fase MF y margen de ganancia MG para la estabilidad de

los siguientes sistemas.
Usando el comando Margin(SYS) y explique cada parmetro que se obtiene. Y determine la
estabilidad del sistema. Grafique la salida del sistema a diferentes valores de ganancia K, de tal suerte
que se observe bajo que parmetros el sistema es estable, y cual es el limite de K para que se vuelva
inestable a lazo cerrado.

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INSTRUMENTO DE EVALUACIN

CRITERIOS DE EVALUACION
Criterio

punto
s

SI/NO

Limpieza y orden en la presentacin del reporte

.5

( )

Entrega a tiempo

.5

( )

Graficas de acuerdo al problema

( )

Incluye portada e introduccin terica del tema a tratar

( )

Cuestionario

( )

Conclusiones adecuadas

( )

10pts

( )
pts

VALIDACION DE LA ACADEMIA*
Nombre de los integrantes de la academia

* Este apartado solo se llenar para la entrega de este instrumento a la Divisin correspondiente.

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