UNIVERSIDAD DE SALAMANCA

E.T.S. DE INGENIERIA INDUSTRIAL DE BEJAR

PROYECTO FIN DE CARRERA

CONTROL FUZZY DE UN MOTOR
DE CORRIENTE CONTINUA
AUTOR: Vctor Manuel Rodrguez Castellano
TUTOR: Sebastin Marcos Lpez

NDICE
1.- DESCRIPCIN GENERAL
2.- FUNDAMENTOS FUZZY
3.- DESCRIPCIN DEL HARDWARE
4.- DESCRIPCIN DEL SOFTWARE
5.- ENSAYOS Y PRUEBAS
REALIZADAS

1. DESCRIPCIN GENERAL
La LOGICA FUZZY ha contribuido
notablemente a conseguir que un
sistema de control razone de forma
parecida a un ser humano.

Objetivo del proyecto:

El objetivo del proyecto es el estudio, diseo y

realizacin prctica de un sistema de control Fuzzy
(borroso) para regular la velocidad de un motor de
corriente continua.

Vamos a comprobar que un controlador borroso es

robusto y de mayor precisin y prestaciones que los PID

SISTEMA DE CONTROL
PROCESO
+
Ref.

error

CONTROL

FUZZY

AMPLI.

MOTOR

POTENCIA

C.C.

A
TACODINAMO
D

COMPUTADOR

TARJETA

SISTEMA DE CONTROL

2. FUNDAMENTOS DEL
CONTROL FUZZY
1.- LGICA FUZZY.

2.- CONTROLADORES FUZZY.

3.- APLICACIONES.

LGICA
FUZZY
La Lgica Convencional
solo acepta estados de

1
VERDADERO
SI

verdadero y falso.

FALSO
0

NO

Por ejemplo, si
consideramos la
temperatura ideal como
22C, quedarn
automticamente
excluidas las temperaturas
de 21C y 23C.

LGICA
FUZZY

El sistema dar la
misma respuesta para
una temperatura de
21C y una de 12C

LGICA
FUZZY

Sin embargo, dar

respuestas muy diferentes
para 21C y para 22C.

Esto implica que el

sistema aumenta el gasto
de energa para mantener
una temperatura de
consigna dada.

LGICA
FUZZY

En la Lgica Clsica

LGICA
FUZZY

no existen estados
intermedios entre los
estados verdadero y
falso.

ALTO

O
J
A
B

Sin embargo, el

LGICA
FUZZY

hombre matiza sus

expresiones de

... MUY FRGIL

... LIGERAMENTE FRIO

acuerdo con su
... DEMASIADO RPIDO

experiencia y entorno
... BASTANTE GRANDE

cultural.
.

... MUCHO CALOR

La Lgica Fuzzy
conforma un lenguaje
para trabajar con
informacin
imprecisa.

LGICA
FUZZY

La Lgica Fuzzy tiene en

cuenta incertidumbres y
conceptos vagos y los
grada entre 0 y 1.

0=no cumple la CONSIGNA

1=si cumple la CONSIGNA

LGICA
FUZZY

As se establece el grado

LGICA
FUZZY

de pertenencia de un
elemento en un conjunto.

Un elemento puede
pertenecer a dos conjuntos
en diferente grado.
2,25

1,75

1,70

1,55

1,50

1,30

En el ejemplo, la estatura
es una VARIABLE
FUZZY.

Relacionando la
VARIABLE con sus
grados de pertenencia, se
desarrolla la funcin de
pertenencia

LGICA
FUZZY

Llamaremos
ETIQUETA a un
Conjunto FUZZY
determinado.

Habitualmente se usan por

cada VARIABLE de 3 a 7
ETIQUETAS

LGICA
FUZZY

Controladores
Fuzzy

ALGORITMO FUZZY:
SUPERVISION

Variacin
error

Tabla de reglas
Etiquetas
Funciones de pertenencia
Modelo lingstico
Universo de discurso

DEFUZZIFICACION

Valor

CONCLUSION

K2

APLICACIN

error

SELECCIN

Consigna

FUZZIFICACION

K1

K3

Control

Fuzzyfication
Universo de Discurso

Etiquetas lingsticas

Funcin de pertenencia

Calcular el grado de
pertenencia de las
variables de entrada

Fuzzyficacin
ETIQUETAS
PG: Positivo Grande
PP: Positivo Pequeo

a cada una de las

etiquetas lingsticas

ZE: Cero
NP: Negativo Pequeo
NG: Negativo Grande

Las relaciones entre las

variables FUZZY se
establecen mediante
reglas condicionales del
tipo IF-THEN sin tener en
cuenta el porqu de su
comportamiento.

Seleccin de
Reglas

traducido los

Seleccin de
Reglas

valores de la

TABLA DE REGLAS

Tras haber

CE

entrada a valores
borrosos, se pasa a
aplicar aquellas

NG
NP
ZE
PP
PG

NG
NG
NG
NG
NG
NG

NP
NG
NG
NP
NP
PP

ZE
NG
NP
ZE
PP
PG

PP
NP
PP
PP
PG
PG

PG
PG
PG
PG
PG
PG

reglas que puedan

If E=ZE and CE=ZE then U=ZE

ser disparadas

If E=PG and CE=NP then U=PP

En este paso se
procede a la
asignacin de los
valores de las
funciones de
pertenencia de cada
regla.
Se valora el peso
de la accin de
control

Aplicacin de
Reglas

En esta etapa se
Defuzzificacin.
trata de traducir Conclusin numrica
los valores Fuzzy a
valores concretos
vlidos para la
salida del sistema
de control.
N

i i

Mtodo del Centro

de Gravedad

valor de la salida =

i =1
N

i =1

Aplicaciones Del Control

Fuzzy
Dnde encontramos el control
fuzzy en la prctica?

Aplicaciones
Fuzzy
Vdeo cmara con
sistema
estabilizador de
imagen controlado
por un sistema
FUZZY

Aplicaciones
Fuzzy
Complejos
acoplamientos
entre vehculos
espaciales

Aplicaciones
Fuzzy
Sistema FUZZY de
control de balanceo
de la carga aplicado
a grandes gras.

Aplicaciones
Fuzzy
Tecnologa FUZZY
aplicada al control
del nivel de
lquidos

Control de
complicados
sistemas de
dosificacin con
alto ndice de
riesgo de
perturbaciones.

Aplicaciones
Fuzzy

Otras Aplicaciones :
Control automtico de compuertas para
centrales hidroelctricas.
Control simplificado de robots.
Seguimiento de objetos por videocmara.
Previsin de fluctuaciones de temperatura en
sistemas de aire acondicionado.
Control de trfico.

3. Descripcin Del
Hardware
1.- Generalidades.
2.- Motor de corriente continua.
3.- Tacodinamo.
4.- Tarjeta de adquisicin.

Hardware Utilizado
1.-IBM PC 486 a 33 Mhz.
2.- Maqueta MV-541
Motor de corriente continua
Tacodinamo
Amplificador

3.- Tarjeta de adquisicin de datos PCL-812 PG.

4.- Regletero

Detalle de la maqueta MV-541:

Motor de
Corriente Continua
CARACTERSTICAS PRINCIPALES:
Tensin de alimentacin: 12 voltios
Consumo de corriente (nominal): 0.6 amperios
Velocidad nominal: 1200 r.p.m.

Curva Caracterstica
Tensin (V) (r.p.m.)
1

180

300

395

490

(rpm)

600
450
300
150
-5

-2

NO LINEAL

V
2

Sensor De Velocidad
-Tacodinamo- La tensin en la salida de la tacodinamo
es directamente proporcional a la
velocidad de rotacin.

Sensibilidad de la Tacodinamo:
(r.p.m.)
270
412
542
829
863

Vtacodinamo (v)
2
3
4
6
6.25

S = 7.3275 mV/r.p.m.

Tarjeta De Adquisicin
PCLab-812 Pg
Direccin base programable (0x200..0x3f0).
16 canales de entrada digital .
16 canales de salida digital.
16 canales de entradas analgicas (Multiplexadas).
Resolucin de conversin: 12 bits.
Rango de entrada : bipolar programable (+/-10V, +/-5V,
+/-2.5V, +/-1.25V, +/-0.625V, +/-0.3125V).
Modos de disparo:
control por programa.
Control desde la tarjeta.
Control externo.

2 canales de salidas analgicas (No multiplexadas).

Resolucin de conversin: 12 bits.
Rango de salida: programable (0...+5V 0..+10V)

Tarjeta De Adquisicin
PCLab-812 Pg

Conectores:
A/D0
A/D1
A/D2
A/D3
A/D4
A/D5
A/D6
A/D7
A/D8
A/D9

1
3
5
7
9
11
13
15
17
19

2
4
6
8
10
12
14
16
18
20

CN1

A.GND
A.GND
A.GND
A.GND
A.GND
A.GND
A.GND
A.GND
A.GND
A.GND

A/D10
A/D11
A/D12
A/D13
A/D14
A/D15
D/A1
D/A2
V.REF1
V.REF2

1
3
5
7
9
11
13
15
17
19

2
4
6
8
10
12
14
16
18
20

CN2

A.GND
A.GND
A.GND
A.GND
A.GND
A.GND
A.GND
A.GND
A.GND
A.GND

4. Descripcin Del Software

1.- Lenguaje de programacin.
2.- Algoritmo de control fuzzy.
3.- Descripcin del programa.

Lenguaje
De Programacin

Lenguaje estructurado.
Muy popular.
Propsito general.
Portable.
Nivel medio

Algoritmo De Control
Fuzzy

confuzzy.exe

Algoritmo de Control Fuzzy:

Variable de control discretizada en un

universo de discurso entre 0 y 4095.

Las funciones de pertenencia son de

tipo trapezoidal.

Algoritmo de Control Fuzzy:

Los trminos lingsticos son:

PG (positivo grande)
PP (positivo pequeo)
ZE (cero)
NG (negativo grande)
NP (negativo pequeo)

Algoritmo de Control Fuzzy:

Variables de entrada:
E (error)
E (variacin del error)

Variable de salida:
U (tensin de control)

Algoritmo de Control Fuzzy:

Variables de entrada:
E (error)
E (variacin del error)

Variable de salida:
U (tensin de control)

Algoritmo de Control Fuzzy:

Reglas utilizadas:
{EPP, VEPG, APG},
{ENG, VEPP, ANG},
{EPG, VENP, APG},
{ENG, VENG, ANG},
{ENG, VEPG, ANP},

{ENG, VEZ, ANG},

{EZ, VENG, ANP}
{ENP, VENG, ANG},
{ENP, VEZ, ANP},
{EZ, VENP, AZ},

{ENP, VENP, ANG},

{EZ, VEPP, AZ},
{EPP, VENG, AZ},
{EPG, VENG, APP},
{EPG, VEPG, APG},

{EZ, VEZ, AZ},

{EPP, VENP, APP},
{EPP, VEPP, APP},
{ENP, VEPP, ANP},
{EPG, VEPP, APG}

{ENG, VENP, ANG},

{ENP, VEPG, AZ},
{EZ, VEPG, APP},
{EPP, VEZ, APP},
{EPG, VEZ, APG},

Descripcin
Del
Programa

Diagrama De Flujo Del Programa

CONFUZZY.EXE
PRESENTACIN

MEN PRINCIPAL

TARJETA
ADQUISICIN

SELECCIN
CANAL
ENTRADA

SELECCIN
CANAL
SALIDA

SELECCIN
ENTRADA REFERENCIA

ESCALN

RAMPA

CONTROL
FUZZY

PRESENTACIN
RESULTADOS

SELECCIN
DE
REGLAS

TREN
RECTANGULAR

TIEMPO
DE
MUESTREO

MEN PRINCIPAL

GRFICAS:
-ENTRADA
-SALIDA
-CONTROL

INICIO

CONTROL

AYUDA

SALIR

Pantalla De Presentacin

Men Principal

Men De Seleccin De Entrada De

Referencia

1.- Escaln

2.- Rampa

3.- Tren Rectangular

Tarjeta De Adquisicin

Control Fuzzy

Inicio

Presentacin De Resultados

5. Ensayos Y Pruebas
Realizadas
1.- Seleccin de reglas.
2.- Diseo del controlador fuzzy
3.- Seleccin del perodo de muestreo.
4.- Comparacin de la respuesta a diferentes
entradas.
5.- Robustez del sistema ante variaciones en los
parmetros.
6.- Sensibilidad a ruido y perturbaciones.
7.- Control en la zona no lineal.
8.- Conclusiones.

Seleccin De Reglas

Cules son las tres mejores reglas?

Entrada Elegida:
TIPO DE ENTRADA:

tren rectangular

AMPLITUD:

5 voltios

TIEMPO ENSAYO:

20 seg.

T_on:

0.5 seg.

T_off:

0.5 seg.

TIEMPO MUESTREO: 10 ms.

Ensayo 1:
REGLAS ELEGIDAS:
{EPG, VENG, APP}
{EZ, VENG, ANP}
{ENP, VEPP, ANP}

Ensayo 2:
REGLAS ELEGIDAS:
{EPP, VEPG, APG}
{ENP, VENG, ANG}
{EPG, VENG, APG}

Ensayo 3:
REGLAS ELEGIDAS:
{EPP, VEPG, APG}
{ENG, VEPP, ANG}
{EPG, VENP, APG}

DISEO DEL
REGULADOR FUZZY
Cul es la forma de la tensin
de control?

Tres tipos de tensin de control:

tensin fuzzy
tensin fuzzy + k*V_ref
tensin fuzzy + kp*error

Tensin de control= V_fuzzy

Tensin de control= V_fuzzy+1.5*V_ref

Tensin de control= V_fuzzy+kp*error

SELECCIN DEL
PERODO DE MUESTREO
Cul es el tiempo de muestreo
ptimo?

Entrada elegida:
TIPO DE ENTRADA:

Tren rectangular

AMPLITUD:

5 voltios

TIEMPO ENSAYO:

20 seg.

t_on:

2 seg.

t_off:

2 seg.

Tiempo de muestreo=100 ms

Tiempo de muestreo=30 ms

Tiempo de muestreo=10 ms

MEDIDA DE LA
ROBUSTEZ DEL SISTEMA
ANTE VARIACIONES EN
LOS PARMETROS
Cambios en la ganancia de
cadena directa:
cambios OFF-LINE
cambios ON-LINE

Entrada elegida:
TIPO DE ENTRADA:

Escaln

AMPLITUD:

2 voltios

TIEMPO ENSAYO:

20 seg.

TIEMPO MUESTREO: 10 ms.

Cambios OFF-LINE:
- duplicamos la ganancia de cadena directa

Cambios ON-LINE:
- variamos la ganancia de cadena directa en
funcionamiento.

SENSIBILIDAD DEL
SISTEMA A RUIDO Y
PERTURBACIONES EN LA
MEDIDA
Respuesta del sistema con y sin
filtro en el sensor.
Respuesta ante una perturbacin
en el eje del motor.

Entrada elegida:
TIPO DE ENTRADA:

Escaln

AMPLITUD:

3 voltios

TIEMPO ENSAYO:

20 seg.

TIEMPO MUESTREO: 10 ms.

Control con filtro en la tacodinamo:

Control sin filtro en la tacodinamo:

Perturbacin variable en el eje del

motor(ON-LINE):

CONTROL EN LA ZONA
NO LINEAL

Curva caracterstica del motor:

(rpm)

600
450
300
150
-5

-2

V
2

Existe una zona no lineal en la curva caracterstica del

motor.

Entrada elegida:
TIPO DE ENTRADA:

Escaln

AMPLITUD:

0.5 voltios

TIEMPO ENSAYO:

20 seg.

TIEMPO MUESTREO: 10 ms.

 Control borroso del sistema en la

zona de caracterstica no lineal.

CONCLUSIONES
Robustez y estabilidad.
Buena tolerancia al ruido.
Igual o mayor precisin que los
controladores convencionales.
Rapidez de respuesta.
Controla incluso en zonas no
lineales.