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Introducci

Introduccin a la
Din
Dinmica de Estructuras
y al
Dise
Diseo Sismo Resistente
Josef Farbiarz F., M.S.C.E.
Profesor Asociado

El curso va en la
III.1

Facultad de Minas
Universidad Nacional de Colombia
Sede Medell
Medelln

III.102

Introducci
Introduccin a la
Din
Dinmica de Estructuras
y al
Dise
Diseo Sismo Resistente

III
RESPUESTA DINMICA DE
LAS ESTRUCTURAS III.2

III
RESPUESTA DINMICA DE
LAS ESTRUCTURAS
Generalidades
Ecuaciones de movimiento
Sistemas elsticos de un grado de libertad
Clculo de la respuesta dinmica
Espectros de respuesta
Espectros de diseo
Varios grados de libertad como SUGDL
Sistemas inelsticos

III.3

RESPUESTA DINMICA
GENERALIDADES
Sistema din
dinmico
 Acciones que varan rpidamente con el tiempo
 fuerzas inerciales similares en magnitud a las

estticas

Cargas din
dinmicas
 Determinista: Variacin temporal conocida.
 Estocstica o aleatoria: Variacin temporal slo

puede definirse estadsticamente.

III.4

RESPUESTA DINMICA
GENERALIDADES
Respuesta estructural

 Aceleraciones
 Velocidades
 Desplazamientos
 Tensiones
 Deformaciones

III.5

RESPUESTA DINMICA
GENERALIDADES

Comportamiento din
dinmico

[u (t )] = f (t )

Operador
diferencial
Respuesta

Identificacin de la accin
Identificacin de sistemas
Anlisis dinmico

 - Conocida

Excitacin

u(t)

f(t)













- Desconocida
III.6

RESPUESTA DINMICA
GENERALIDADES

Clculo del comportamiento din


dinmico
Solicitaci
Solicitacin

Est
Esttica, din
dinmica, s
ssmica

Idealizaci
Idealizacin din
dinmica

Discretizaci
Discretizacin, elementos
finitos, etc..

Modelaci
Modelacin matem
matemtica

Equilibrio, compatibilidad
de deformaciones, etc..

Soluci
Solucin num
numrica

Mtodos continuos o
discretos

Respuesta
III.7

RESPUESTA DINMICA
GENERALIDADES

Excitacin Peri
Peridica
Solicitaci
Solicitacin Excitaci

Arm
Armnica simple

Motor sobre la
estructura

Hlice

Compleja

III.8

RESPUESTA DINMICA
GENERALIDADES

Excitacin Aperi
Aperidica
Solicitaci
Solicitacin Excitaci

Impulso

Explosi
Explosin

Aceleraci
Aceleracin
del suelo
Larga duraci
duracin

III.9

RESPUESTA DINMICA
GENERALIDADES

Discretizacin
Idealizaci
Idealizacin Discretizaci

III.10

RESPUESTA DINMICA
GENERALIDADES

Discretizacin
Idealizaci
Idealizacin Discretizaci

III.11

RESPUESTA DINMICA
GENERALIDADES

Discretizacin
Idealizaci
Idealizacin Discretizaci

UN GRADO
DE LIBERTAD

III.12

RESPUESTA DINMICA
GENERALIDADES

Discretizacin
Idealizaci
Idealizacin Discretizaci

III.13

RESPUESTA DINMICA
GENERALIDADES

Discretizacin
Idealizaci
Idealizacin Discretizaci

III.14

RESPUESTA DINMICA
GENERALIDADES

Discretizacin
Idealizaci
Idealizacin Discretizaci

DOS GRADOS DE LIBERTAD


III.15

RESPUESTA DINMICA
GENERALIDADES

Discretizacin
Idealizaci
Idealizacin Discretizaci

UNO Y DOS
GRADOS DE
LIBERTAD

III.16

RESPUESTA DINMICA
GENERALIDADES

Discretizacin
Idealizaci
Idealizacin Discretizaci
MLTIPLES GRADOS DE LIBERTAD

III.17

RESPUESTA DINMICA
GENERALIDADES

Discretizacin
Idealizaci
Idealizacin Discretizaci
MLTIPLES GRADOS DE LIBERTAD

III.18

RESPUESTA DINMICA
GENERALIDADES

Discretizacin
Idealizaci
Idealizacin Discretizaci
MLTIPLES GRADOS DE LIBERTAD

III.19

RESPUESTA DINMICA
GENERALIDADES

Discretizacin
Idealizaci
Idealizacin Discretizaci
MLTIPLES GRADOS DE LIBERTAD

III.20

RESPUESTA DINMICA
GENERALIDADES

Superposicin
Idealizaci
Idealizacin Superposici

u ( x)
b1 sen

Oscilaci
Oscilacin generalizada

L
+ 2 x
b2 sen
L
+ 3 x
b3 sen
L

III.21

RESPUESTA DINMICA
GENERALIDADES

Idealizaci
Idealizacin
Elementos finitos
 Nmero finito de segmentos
 Tamao y forma independientes
 Interconexin de segmentos: nodos
 Nodos: Coordenadas globales
 Incgnitas: desplazamientos nodales
 Deformacin

continua:
interpolacin entre nodos

funciones

de

III.22

III
RESPUESTA DINMICA DE
LAS ESTRUCTURAS
Generalidades
Ecuaciones de movimiento
Sistemas elsticos de un grado de libertad
Clculo de la respuesta dinmica
Espectros de respuesta
Espectros de diseo
Varios grados de libertad como SUGDL
Sistemas inelsticos
III.23

RESPUESTA DINMICA
ECUACIONES DE MOVIMIENTO

1a Ley de Newton (1642-1727)


Todo cuerpo permanece en su estado de
reposo, o movimiento uniforme rectilneo, a
menos que sea obligado a cambiar ese estado
debido a la aplicacin de cualquier tipo de
fuerzas."
Se conoce tambin como Ley de Inercia. Es vlida
para cuerpos sin fuerzas aplicadas, o con fuerzas cuya
resultante es nula.
III.24

RESPUESTA DINMICA
ECUACIONES DE MOVIMIENTO

2a Ley de Newton (1642-1727)


"La fuerza que acta sobre un cuerpo y causa
su movimiento, es igual a la tasa de cambio del
momentum del cuerpo."

dQ
F =
dt

Pero el momentum Q, o cantidad de movimiento, es


igual a la masa del cuerpo por su velocidad:

dx
Q = mv = m = mx&
dt

III.25

RESPUESTA DINMICA
ECUACIONES DE MOVIMIENTO

2a Ley de Newton (cont.)


As:

dQ
d
d
dx
d
F =
=
( mv ) =
(m
)=
( m x& )
dt
dt
dt
dt
dt
Si la masa del cuerpo permanece constante:

dx&
F = m = m&x&
dt
Es decir

F = ma

III.26

RESPUESTA DINMICA
ECUACIONES DE MOVIMIENTO

3a Ley de Newton (1642-1727)


A toda accin se opone siempre una
reaccin de igual magnitud."
Permite utilizar el procedimiento de
cuerpo libre

III.27

RESPUESTA DINMICA
ECUACIONES DE MOVIMIENTO

Principio de DAlambert (1717-1783)

F ma = 0
fuerza inercial
El equilibrio esttico debe cumplirse en
cada instante de tiempo, es decir,
incluso las fuerzas inerciales deben
cumplir con el equilibrio esttico en
cualquier instante dado
III.28

RESPUESTA DINMICA
ECUACIONES DE MOVIMIENTO
Energa Potencial
Trabajo realizado por una fuerza al recorrer una
L
distancia
EP = Fdl = FL
dE P = Fdl

F
P

inicio

P
fin

u
L

III.29

RESPUESTA DINMICA
ECUACIONES DE MOVIMIENTO
Energa Potencial
F
P
0

inicio

k
P

fin

x
x

P du

k u du = k u 2
2
0

1
k x
2

III.30

RESPUESTA DINMICA
ECUACIONES DE MOVIMIENTO
Energa cintica

dv
dv du
dv
F = ma = m
=m
=m
v
dt
du dt
du
F du
= m v dv
x

vt

vt

2
E C = Fi du = m v dv = m v
2

0
0
0
1
2
E C = m vt
2
III.31

RESPUESTA DINMICA
ECUACIONES DE MOVIMIENTO
Para todo sistema conservativo la energa total es constante:

EC + E P = r
es decir, el cambio de la energa total es nulo:

d
(E C + E P ) = 0
dt
Algunos sistemas no son conservativos, es decir, tienen
prdida de energa, ya sea por amortiguacin u otras fuerzas
externas no conservativas.
El trabajo de estas fuerzas
constituye la energa disipada, Ed.

III.32

RESPUESTA DINMICA
ECUACIONES DE MOVIMIENTO

Principio de Hamilton (1805-1865)


Un sistema est en equilibrio dinmico si

H = 0

donde:
H

t2
t1

(E

= cambio
de tiempo

E C

)dt +

t2
t1

E d dt

de en el intervalo
entre t 1 y t 2
III.33

RESPUESTA DINMICA
ECUACIONES DE MOVIMIENTO

Principio del trabajo virtual


El trabajo realizado por todas las fuerzas de un sistema
en equilibrio dinmico, incluyendo fuerzas inerciales,
debido a un desplazamiento virtual, es nulo.
0

k
c

kx
.
cx

..
mx

fu mu&&u cu&u kuu = 0


( f mu&& cu& ku )u = 0
mu&& + cu& + ku = f
III.34

RESPUESTA DINMICA
ECUACIONES DE MOVIMIENTO

Ejemplo 1

x
f

P0

t1

f = P0 1 t 0 < t < t1
t1

f = 0 t t1
Calcular el tiempo t2 en el que el bloque se detiene
III.35

RESPUESTA DINMICA
ECUACIONES DE MOVIMIENTO

Ejemplo 1
m&x&

m&x& = f r

r
t = 0 x = x& = 0
si x& = 0 y f < P r = f
si x& > 0 o f P r = P

III.36

RESPUESTA DINMICA
ECUACIONES DE MOVIMIENTO

Ejemplo 1
f

P0

t1

P0 P

t2 = x2 = 0
III.37

RESPUESTA DINMICA
ECUACIONES DE MOVIMIENTO

Ejemplo 1

reas iguales
(Cambio en Q es cero)

P0
P
t2 t1

t =0v=0
t = t2 v = 0

P < P0 2 P
t2 2( P0 P )
=
t1
P0

P
t2 = 21
t1
P0

III.38

RESPUESTA DINMICA
ECUACIONES DE MOVIMIENTO

Ejemplo 1

reas iguales

P0

P
t1

t2

P0 > 2 P

P0t1
= t2 P
2

P0
t1
t2 =
2 P
III.39

RESPUESTA DINMICA
ECUACIONES DE MOVIMIENTO

Ejemplo 2

x0 = h

x&0 = 0

h
x

r = 0 si x 0
r = kx si x > 0

Hallar la mxima deflexin del resorte


III.40

RESPUESTA DINMICA
ECUACIONES DE MOVIMIENTO

Ejemplo 2
La ecuacin de movimiento es F=ma (2 Ley de
Newton), es decir:
P

Pr =

P
-h 0

&x&

La energa cintica es cero en t=0 y en el


momento de mximo desplazamiento del
resorte, por lo tanto, el trabajo realizado es
cero y el rea neta bajo la curva fuerzadesplazamiento debe ser cero

2
kx
x
2 =0
(
)

P
h
+
x

x2
2
2
P
2h

Si = x2 = 1 + 1 +
k

III.41

RESPUESTA DINMICA
ECUACIONES DE MOVIMIENTO
1
1

2
2
[
]
E
(
t
)
=
J

(
t
)
EP (t ) = kt [ (t )]
c
d
2
2
Por el principio de Hamilton:

Para un sistema sin amortiguacin, y


teniendo en cuenta que:

(t)
k

[ f (t )] = [ f (t )]
[ f (t )] = n[ f (t )]

[ f (t )]

entonces:

t2
t1 (kt

Ejemplo 3

n 1

J d )dt = 0
III.42

RESPUESTA DINMICA
ECUACIONES DE MOVIMIENTO

Ejemplo 3
x


t2
t2
t1 (kt )dt t1 ( J d )dt
se integra por partes

=0 A

f dg = f g g df

(t)

t2
t2
( J d ) ]t t [( J d )( )]dt B
1

0 (por Hamilton)

t2

B en A t
1

[(kt + J d ) ]dt = 0
III.43

RESPUESTA DINMICA
ECUACIONES DE MOVIMIENTO

Ejemplo 3

Entre t1 y t2 puede tomar cualquier valor

kt + J d = 0

Ecuacin de movimiento del sistema

O tambin:

(t)

1 d
2 dt

d
dt

(J d 2 ( t ) +

(E C + E P ) = 0

k t 2 ( t ) = 0

J d ( t ) ( t ) + k t ( t ) ( t ) = 0

J d (t ) + kt (t ) = 0

III.44

III
RESPUESTA DINMICA DE
LAS ESTRUCTURAS
Generalidades
Ecuaciones de movimiento
Sistemas elsticos de un grado de libertad
Clculo de la respuesta dinmica
Espectros de respuesta
Espectros de diseo
Varios grados de libertad como SUGDL
Sistemas inelsticos
III.45

RESPUESTA DINMICA
SISTEMAS ELSTICOS DE UN GRADO DE LIBERTAD
(SUGDL)
Vibraci
Vibracin libre (no amortiguada
amortiguadaNA)
0

coordenada que
describe el
x movimiento

kx

rigidez

Mx

masa

m &x& + k x = 0
III.46

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
Vibracin libre (NA)

k
&x& + x = 0
dividiendo por m:
m
Cuya solucin es:
k
k
x = C1 sen
t + C 2 cos
t
m
m
k
=
Si:
m

entonces:

x = C1 sen t + C 2 cos t
x& = C1 cos t C 2 sen t

Para t=0: x 0 = C1 sen 0 + C 2 cos 0

x& 0 = C1 cos 0 C 2 sen 0

C2 = x 0
x& 0
C1 =

III.47

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
Vibracin libre (NA)

x& 0
x=
sen t + x 0 cos t

Ecuacin para
vibraciones libres
no amortiguadas

x
vo
xo

amplitud
t

perodo T

= frecuencia en radianes/segundo (rad/s)


f = /2 = frecuencia en ciclos/segundo (Hertz)
T = 2/ = 1/f = perodo en segundos (s)
III.48

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
Vibracin forzada (NA)
Esta ocurre cuando hay una fuerza, P(t), que causa el
movimiento. En tal caso, la ecuacin que lo define es:

k
P (t )
x&& + x =
m
m

Carga s
sbita constante

k
P
x&& + x =
m
m

P
x = C1 sen t + C 2 cos t +
k
Solucin general

Solucin
particular

x& = C1 cos t C 2 sen t


III.49

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
Vibracin forzada (NA)
Considerando las condiciones iniciales, x=0 y v=0:

P
C2 =
y C1 = 0
k
P/

P
x = (1 cos t )
k

t
III.50

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
Vibracin forzada (NA)
Pulso
Cuando un sistema se somete a una carga P de valor
constante por un intervalo de tiempo tp, pequeo con respecto
a su perodo natural, la aceleracin puede considerarse
constante, igual a P/m. El efecto es como el de una velocidad
aplicada al sistema. Dicha velocidad est dada por:
Pulso o impulso: rea
P
i
bajo la curva cargax& = &x&t P = t P =
m
m
tiempo
Esta ecuacin es vlida para duraciones de la carga hasta de
aproximadamente un dcimo del perodo natural de vibracin
del sistema. En tales casos, es inconsecuente la forma de la
funcin carga-tiempo.

III.51

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
Vibracin forzada (NA)
Funci
Funcin generalizada de carga
Si se tiene una funcin de carga, un diferencial de tiempo
podra tratarse como un pulso, que ocasiona un incremento
en la aceleracin, cuyo
P[f(t)]
efecto
puede
considerarse
como
una velocidad inicial
para
el
instante
siguiente:

P[f ( t )] = m&x&

dx&
P[f ( t )]
dt
dx& =
&x& =
dt
m

t
0

x
m
P[f(t)]
P[f(t)]
III.52

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
Vibracin forzada (NA)
Recordando la ecuacin para vibracin libre no amortiguada, y
teniendo en cuenta que el pulso no causa desplazamiento
inicial:

dx& 0
dx =
sen t + dx 0 cos t

P[f ( t )]
dx =
sen(t )dt
m

El desplazamiento total en un instante t ser el efecto sumado


de todos los pulsos debidos a cada diferencial de tiempo entre
0 y t:
t

P[f ( t )]
x=
sen(t )dt
0 m

Para un sistema con velocidad y desplazamiento iniciales:

t P[f ( t )]
x& 0
x = x 0 cos (t ) +
sen(t ) +
sen(t )dt
0 m

Ecuacin para cualquier carga arbitraria, para SUGDLNA


III.53

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Amortiguaci
Amortiguacin
Todo movimiento tiende a disminuir con el tiempo
debido a la prdida de la energa presente en el
sistema. La energa, ya sea cintica o potencial, se
transforma en otras formas de energa como ruido,
calor, etc.
En los sistemas dinmicos esta prdida de energa se
denomina amortiguamiento

III.54

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Amortiguaci
Amortiguacin
Existen diferentes tipos de amortiguamiento:
Viscoso
Proporcional a la velocidad del movimiento
Fa
Fa
c

Viscoso
.
x

III.55

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Amortiguaci
Amortiguacin
Existen diferentes tipos de amortiguamiento:
Viscoso
Proporcional a la velocidad del movimiento

Coulomb

Fa

Causado por friccin

Coulomb

Fa
c

Viscoso
.
x

Fa
N

III.56

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Amortiguaci
Amortiguacin
Existen diferentes tipos de amortiguamiento:
Viscoso
Proporcional a la velocidad del movimiento

Coulomb

Fa

Causado por friccin

Coulomb

Fa

Histertico

Viscoso

Cuando el material trabaja


en el intervalo inelstico o
no lineal, y la trayectoria
Histertico
de carga es diferente a
F
la de descarga
Fy

.
x

Fa
N

F
Fy

F
Fy

III.57

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
Vibracin libre (amortiguada
(amortiguadaA)
coordenada que
describe el movimiento

rigidez

mx

k
m

masa

kx
cx

amortiguador
viscoso

Aplicando el principio de DAlambert:

m &&
x + c x& + k x = 0

III.58

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
Vibracin libre (amortiguada
(amortiguadaA)
Cuya solucin es del tipo: x ( t ) = e t
Lo que implica que:

x& ( t ) = e t y &x&( t ) = 2e t

Reemplazando en la ecuacin del sistema

(m 2

y sus races:

1 =
2 =

La solucin es:

+ c + k e t = 0
c +
c

c 2 4 mk
2m
c 2 4 mk
2m

x ( t ) = A e 1t + B e 2t

Sin embargo, esta solucin depende del valor del radical en las
races, lo que resulta en tres posibilidades:
III.59

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
Vibracin libre (amortiguada
(amortiguadaA)
a) El radical es nulo
Cuando el radical es igual a cero tenemos:

c 2 4m k = 0

c = 2 mk = 2 m

c
2m
1 =
=
= = 2
2m
2m
D

en C : x

( t ) = Ae t + Bte t
III.60

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
Vibracin libre (amortiguada
(amortiguadaA)
Al evaluar A y B para condiciones iniciales, se obtiene:
x ( t) =
x 0 + t (v 0 + x 0 ) e t

El sistema no vibra!
Por esta razn este amortiguamiento
se conoce con el nombre de crtico.

x
vo
xo

Es interesante entonces saber si el


amortiguamiento de un sistema es
mayor o menor que el crtico. A esta
relacin se le conoce como: c

c
==
cc
2m

As:

1 = +

1 y 2 =

c = 2m

III.61

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
Vibracin libre (amortiguada
(amortiguadaA)
Amortiguamiento mayor que el cr
crtico (
( > 1)
La solucin es:

x(t) = e

A e

21 t

+ B e

21 t

x
vo
xo

tampoco hay vibracin!


Sin embargo, el sistema regresa a su posicin de equilibrio
ms lentamente que en el sistema con amortiguamiento crtico
III.62

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
Vibracin libre (amortiguada
(amortiguadaA)

Amortiguamiento menor que el cr


crtico (
( < 1)
La solucin es imaginaria:
i 1 2 t
i 1 2 t
t
x(t) = e
+ B e
A e

pero utilizando las transformaciones de Euler se obtiene:

x ( t ) = e t C c o s 1 2 t

+ D s e n 1 2 t


En las ecuaciones anteriores puede verse que sistema subamortiguado tiene una frecuencia equivalente, a igual a:
2

a = 1

III.63

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
Vibracin libre (amortiguada
(amortiguadaA)

Amortiguamiento menor que el cr


crtico (
( < 1)
Resolviendo para las condiciones iniciales:
x(t) = e

x
xo

vo

v o + x o
c o s ( a t ) +
s e n (

2
Ta =
=
a

a t )

2
1 2

t
Ta
III.64

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
Vibracin libre (amortiguada
(amortiguadaA)
Efectos del amortiguamiento en la vibracin libre

=1

=0,8

=0,6
=0,4
=0

III.65

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
Vibracin libre (amortiguada
(amortiguadaA)
Evaluaci
Evaluacin del amortiguamiento
Decremento
Ta
logar
logartmico
Recordando la
xn
ecuacin para
vibraciones libres subamortiguadas, la
relacin entre picos
sucesivos puede
determinarse como:

xn
= enTa
xn +1

Ta
Xn+1

Xn+2

Envolvente
exponencial

Al logaritmo natural de la relacin se le llama decremento logartmico, y


est dado por:
x
2

= ln n = n Ta =
1 2
x n +1

III.66

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
Vibracin libre (amortiguada
(amortiguadaA)

Decremento
logar
logartmico
De la ecuacin anterior puede deducirse el
valor del cociente de amortiguamiento:
Cuando el amortiguamiento es pequeo, el
decremento de la vibracin es tambin
pequeo y el radical puede aproximarse a
uno:

2
2 1 + 2
4

III.67

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
Vibracin libre (amortiguada
(amortiguadaA)

Decremento
logar
logartmico
Otra alternativa cuando el decremento es pequeo es
considerar la diferencia entre varios perodos:

1
x
n

ln
=
# perodos x n + #perodos
Existen otros mtodos para evaluar el amotiguamiento,
como el de la amplificacin resonante y el del ancho de
banda, que se basan en el estudio del fenmeno de
resonancia en oscilaciones armnicas, que se ven ms
adelante

III.68

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
Vibracin libre (amortiguada
(amortiguadaA)

Decremento
logar
logartmico
Ejemplo
De tal manera, se puede calcular el amortiguamiento de una
estructura forzndola a vibrar y registrando su vibracin
libre, cuando la excitacin ha cesado.
Por ejemplo, si la amplitud del movimiento del centro de un
puente de 120m de luz decrece de 20cm a 5 cm en dos ciclos
sucesivos:

20
= ln
= 1,386
5

1.386
1,3862
2 1 +
4 2

= 0,215 21,5%
III.69

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
Vibracin libre (amortiguada
(amortiguadaA)

Decremento
logar
logartmico
Por otra parte, si el movimiento del centro del puente
decrece de 20cm a 18 cm en un ciclo:
0,1054
0,1054
20

=
=
0
,
0167
=
=
= 0,0167
= ln
= 0,1054 y
2
2
18
0,1054 2
2 1 +
4 2
Cuando el decremento es muy pequeo entre dos picos, su
medicin se hace difcil, as que puede utilizarse la tercera
opcin. Por ejemplo, si en 20 ciclos el movimiento se redujo
de 20cm a 2,45cm:

1
20
=
ln
= 0,105 = 0,0167
20 2,45

III.70

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
Vibracin Forzada (amortiguada
(amortiguadaA)
La nica diferencia entre este caso y el de vibracin forzada
no amortiguada es que debe incluirse el trmino del
amortiguamiento en la ecuacin:

m&x& + cx& + kx = P( t )

&x& + 2x& + 2 x

Carga s
sbita constante

P( t )
=
m

&x& + 2x& + 2 x = P
P

t
(C1 sen a t + C 2 cos a t ) +
x=e
k
Solucin general

Solucin
particular

x& = e t (C1 sen a t + C 2 cos a t )


+ e t a ( C1 sen a t + C 2 cos a t ) III.71

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
Vibracin Forzada (amortiguada
(amortiguadaA)
Suponiendo que no hay desplazamiento ni velocidad iniciales:

P
P
C2 =
x 0 = 0 = C2 +
k
k

P
x& 0 = 0 = C 2 + a C1 C1 =
1 2 k
Remplazando en la ecuacin de solucin, se obtiene:

P
x = 1 e t
sen a t + cos a t
1 2

III.72

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
Vibracin Forzada (amortiguada
(amortiguadaA)
Cuando el pulso termina el sistema oscila alrededor de su posicin
inicial, de acuerdo con las ecuaciones de vibracin libre
amortiguada. En este caso, las condiciones iniciales, sern las
condiciones en el instante t1 en que termin el pulso.

x ( t ) = e ( t t 1 )

vo + x o

(
)

+
x
cos
t
t
o
a
1
a

sen a (t t 1 )

P
k

III.73

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
Vibracin Forzada (amortiguada
(amortiguadaA)

k
c

F(t)
F(t)

x
m
F(t)
F(t)

t
Funci
Funcin generalizada de carga

De manera similar al caso no amortiguado, la velocidad al trmino de un


pulso es el impulso dividido por la masa y el desplazamiento es cero.
Aplicando estas condiciones a la ecuacin de vibracin libre
amortiguada:

P[f ( t )]dt (t )
dx =
e
sen a (t )
ma

Respuesta amortiguada a
un impulso

III.74

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
Vibracin Forzada (amortiguada
(amortiguadaA)
Para obtener la respuesta total, basta con integrar la ecuacin
anterior:

P[f ( t )] (t )
x=
e
sena (t )dt
0 m
a
t

Esta ecuacin se conoce con el nombre de Integral de Duhamel. Si el


sistema tiene condiciones iniciales, la Integral de Duhamel se
convierte en:
t P[f ( t )]
x& 0 + x 0
x = x 0 cos a t +
sent +
e (t )sena (t )dt
0 m
a
a

Esta ecuacin es slo vlida para el intervalo elstico del


comportamiento de las estructuras. Para funciones complicadas que
no permitan una solucin cerrada de la integral se requiere la
utilizacin de mtodos numricos. Varios mtodos numricos ms
eficientes se presentan ms adelante.

III.75

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
Vibracin Forzada (amortiguada
(amortiguadaA)
Fuerza pulsante
Cuando un motor o una mquina rotan, cualquier desbalance
de las partes en movimiento producen una vibracin. La
excitacin que produce el motor es armnica de la forma:

P( t ) = P sen t

donde P es proporcional al peso desbalanceado y es la


frecuencia angular de la rotacin del motor o de la mquina.
Para un sistema amortiguado, la ecuacin de movimiento es:

&x& + 2x& + 2 x

P
= sen t
m

Interesa slo la solucin particular, pues la general disminuye


rpidamente con el tiempo.

x = C1 sen t C 2 cos t

Derivando dos veces y remplazando la solucin y sus dos


derivadas en la ecuacin de movimiento, se obtiene:
III.76

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
Vibracin Forzada (amortiguada
(amortiguadaA)
Fuerza pulsante

[(2 2 )C1 + 2C2 ]sen t [(2 2 )C2 + 2C1 ]cos t = mP sen t

Para que esta ecuacin sea valida, los coeficientes de los


trminos de seno deben ser iguales, y el coeficiente del
trmino de coseno debe ser nulo. As, dividiendo por 2:
2
P
2

1 C1 + 2 C 2 =
2 C1 + 1 C 2 = 0
y

Resolviendo este sistema de ecuaciones, se obtiene:


C1 =

P
k
2 2
2


1 + 2

P
y C2 =

2 2

k
2


1 + 2
III.77

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
Vibracin Forzada (amortiguada
(amortiguadaA)
Fuerza pulsante
Remplazando las ecuaciones F y G en E se obtiene la solucin particular de la
ecuacin de movimiento. Esta parte corresponde a la respuesta del sistema
ante la excitacin pulsante. Para obtener la respuesta completa basta aadir
la solucin encontrada antes para las vibraciones libres. Sin embargo, estas
vibraciones libres decaen exponencialmente con el tiempo, fase transitoria,
en una tasas que depende de la relacin entre y .
Por esta razn, interesa ms
la respuesta correspondiente
a las vibraciones forzadas,
que permanece por ms
tiempo. Cabe anotar, sin
embargo, que la deformacin
mxima puede ocurrir antes
de que las vibraciones libres
hayan decado
completamente.

Respuesta total
Respuesta sin los trminos
de las vibraciones libres o
estacionaria

= 0,2 ; = 0,05 ; x 0 = 0 ; x& 0 = 0

t/T
III.78

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
Vibracin Forzada (amortiguada
(amortiguadaA)
Fuerza pulsante
Cuando el movimiento se grafica contra el tiempo se obtiene la tpica
figura sinusoidal, como la anterior. Sin embargo, puede utilizarse una
diagramacin que se conoce como plano de fase. En esta grfica, las
ordenadas siguen siendo amplitud, pero las abscisas son la relacin entre
la velocidad de la respuesta y la de la excitacin

x
C1

C1sen
t

C12 + C22

C2cos
t
C2

III.79

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
Vibracin Forzada (amortiguada
(amortiguadaA)
Fuerza pulsante
En la figura aparecen dos vectores que representan los trminos de la
solucin particular, en funcin de las constantes C1 y C2. En la grfica, las
constantes son las longitudes de los vectores que permanecen
perpendiculares entre s, mientras rotan con una velocidad angular
constante .
El movimiento resultante es la suma de los dos vectores:

x=

C12

donde:

+ C 22

sen (t ) H

= tan 1 2 =
2
C1 1

( )

= C12 + C22 cos(t ) I

Remplazando los valores de C1, C2 y en H, se obtiene:

x=

P
R d sen (t ) K
k

donde R d =

2

1 + 2

2 2

III.80

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
Vibracin Forzada (amortiguada
(amortiguadaA)
Fuerza pulsante
El trmino Rd se conoce con el nombre de factor de respuesta del
desplazamiento o factor de amplificacin dinmica. es el ngulo de
desfase entre las velocidades angulares de la excitacin y de la respuesta.
Derivando la ecuacin K una vez se obtiene la velocidad de la respuesta:

x& =

P
R v cos(t )
km

donde

Rv =

Derivando de nuevo:

&x& =

P
R a sen (t )
m

donde R a =

2 2
1 + 2

2 2
1 + 2

III.81

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
Vibracin Forzada (amortiguada
(amortiguadaA)
Fuerza pulsante
5
Si / << 1, la amplificacin es muy
pequea y, esencialmente, independiente
del amortiguamiento.

x x est

= 0.0
= 0.1

Si / >> 1, el factor de amplificacin


3
tiende a cero y es independiente del
amortiguamiento. La masa del sistema Rd
controla la respuesta.
2
2
x x est 2

= 0.2

Por otra parte, si / 1, la respuesta


depende del amortiguamiento del sistema.
Para valores bajos de x, el factor de
amplificacin crece hasta valores muchas
veces mayores que 1.
x
P
x est = 0

= 0.5
= 1.0

0
0

III.82

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
Vibracin Forzada (amortiguada
(amortiguadaA)
Evaluaci
Evaluacin del amortiguamiento
En realidad, la resonancia no ocurre exactamente cuando / = 1,
sino cuando:

dR d
=0

d( )
Si se evala este diferencial, puede determinarse cul es la relacin
de frecuencias para la cual ocurre la resonancia.
Para eliminar el radical, se puede derivar la funcin al cuadrado con
respecto a (/):

d(R d )
d
1
=
=0
2
2
2

2
2
d( )
d( )
1 + 2

III.83

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
Vibracin Forzada (amortiguada
(amortiguadaA)
Evaluaci
Evaluacin del amortiguamiento
d(R d )
d
=
2
2
d( )
d( )
2

1

1 2 +

2

2
+ 4

=0

d(R d )
2
d( )

0 2 + 2 + 4 2

=
=0
2
2
2
2

1 2 + + 4 2

d(R d )

2
2
=

2
+
2
+
4

1
+
+
2

=0

d( )

III.84

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
Vibracin Forzada (amortiguada
(amortiguadaA)
Evaluaci
Evaluacin del amortiguamiento
2

2
= 1 2

2
= 1 2

Relacin de
resonancia

1.2
1
0.8

0.6
0.4
0.2
0
0.0

0.2

0.4

0.6

0.8

III.85

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
Vibracin Forzada (amortiguada
(amortiguadaA)
Evaluaci
Evaluacin del amortiguamiento

2.40
0.2

Relacin de resonancia

2.00

1.2

0.3

1.60

0.8

0.4

0.6

Rd

0.4

1.20

0.2

0.5

0
0.0

0.2

0.4

0.6

0.8

0.80
= 1.0

Como
puede
comprobarse,
slo
para
amortiguamiento nulo la resonancia ocurre
justamente cuando la relacin de frecuencias es
unitaria. Mientras ms crece el amortiguamiento, la
realcin de resonancia tiende a cero.

0.40
0.00
0.0 0.3 0.6 0.9 1.2 1.5

III.86

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
Vibracin Forzada (amortiguada
(amortiguadaA)
Fuerza pulsante 180
= 0.0
150

= 1.0

120

90

= 0.5

60

= 0.2

30

= 0.1

0
0

/
Si / << 1, se acerca a 0 y prcticamente no hay desfase entre fuerza y
respuesta. Cuando la fuerza se aplica en una direccin, el sistema se mueve en la
misma direccin.
Si / >> 1, se acerca a 180 y hay un fuerte desfase entre accin y reaccin.
Cuando la fuerza se aplica en una direccin, el sistema se mueve en direccin
contraria.
Por otra parte, si / 1, se acerca a 90 para todos los valores de . Los
desplazamientos son mximos cuando la fuerza pasa por cero.

III.87

RESPUESTA DINMICA
Amplitud de la respuesta
armnica,

SUGDL
Vibraci
Vibracin Forzada (amortiguada
(amortiguadaA)
Evaluaci
Evaluacin del amortiguamiento

Rd =

max

Rd0


+ 2

Para valores pequeos de ,


/ 1 y, entonces:

R d = (2 )

mx = 0R dmx =
0

0.0
0.0

0.5

1.0

1.5

2.0

Relacin de frecuencias, /

0
2

0
2mx

Mtodo de la
amplificacin resonante

III.88

RESPUESTA DINMICA
Amplitud de la respuesta
armnica,

SUGDL
Vibraci
Vibracin Forzada (amortiguada
(amortiguadaA)
Evaluaci
Evaluacin del amortiguamiento
Rd0
mx
2

max

Ancho de
banda

Otro mtodo para evaluar


el amortiguamiento se
basa en que para cualquier
valor de la amplitud de la
respuesta hay dos valores
de la relacin de
frecuencias.
Tmese, por ejemplo:

=
0

mx
2

A la diferencia entre las


dos relaciones
0.0
correspondientes de /
0.0
0.5
1.0
1.5
2.0 se le llama ancho de
banda.
Relacin de frecuencias, /

III.89

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
Vibracin Forzada (amortiguada
(amortiguadaA)
Evaluaci
Evaluacin del amortiguamiento
mx 0R dmx
=
=
2
2

2
= 1 2

Ahora, bien, la respuesta mxima, es decir, la


resonancia, ocurre, como se prob atrs, para:
A su vez, para esta relacin de frecuencias:

R dmx


= 1

( 1 2 )
2

R dmx = 1 1 + 2

R dmx =

[ 4

2 2

+ 2 1 2 2

+ 2 2 8 4

] = [2 1 ]
1

III.90

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
Vibracin Forzada (amortiguada
(amortiguadaA)
Evaluaci
Evaluacin del amortiguamiento
As, para :

2
+ 2 =

2 2 1 2

Elevando al cuadrado:

2
+ 2 = 8 2 1 2

1 2 + + 4 2 8 2 1 2 = 0

III.91

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
Vibracin Forzada (amortiguada
(amortiguadaA)
Evaluaci
Evaluacin del amortiguamiento


2
2 1 2

)]

2
2
+ 1 8 1 = 0

Resolviendo la ecuacin cuadrtica:


2

2 2

2 1 2 4 1 2

=
2

4 1 8 2 1 2

)]

2 1 2 2 4 16 2 + 16 4 4 + 32 2 32 4

=
2

2 1 2 2 16 2 16 4

= 1 2 2 2 1 2
=
2

III.92

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
Vibracin Forzada (amortiguada
(amortiguadaA)
Evaluaci
Evaluacin del amortiguamiento
Para amortiguamientos pequeos se pueden ignorar los
trminos con , de manera que:
2

1 2 = 1 2

Y, por series de Taylor, ste radical puede aproximarse a:

=
1
+

y


= 1

2
1

= 1 + 1 + = 2 Ancho de banda
2 1

+ = 1+ + 1 = 2
2 1

III.93

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
Vibracin Forzada (amortiguada
(amortiguadaA)
Evaluaci
Evaluacin del amortiguamiento
Finalmente, el valor del amortiguamiento se obtiene con la
relacin:


-
2 1 = 2 =
2

+
2 1

Mtodo del
ancho de banda

III.94

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
Vibracin Forzada (amortiguada
(amortiguadaA)
Generador de vibraciones
Existen formas intencionales y no
intencionales de generar vibraciones.
Las primeras son especializadas y se
refieren
generalmente
a
trabajos
experimentales.
Las segundas son
generalmente accidentales, como llantas
desbalanceadas, hlices rotas en un
ventilador, motores desbalanceados, etc.
La modelacin de ambas fuentes de
vibracin es la misma.

m * x&& + cx& + kx = mE r 2sent


mE
x&& = * Ra sen (t )
m
m*=m+mg+mE

r sen
t
x

mg

mE

Ks=
Kcol

III.95

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
Vibracin Forzada (amortiguada
(amortiguadaA)
Generador de vibraciones

Generador de vibraciones para experimentacin


III.96

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
Vibracin Forzada (amortiguada
(amortiguadaA)
Aceleraci
Aceleracin en los apoyos
X

Si en lugar de una fuerza armnica el sistema


vibra debido a un movimiento armnico de los
apoyos (A sen t), la ecuacin del movimiento
es:

Relativo al apoyo

mx&& + cx& + kx = mx&&s = m2 Asent

x&& + 2x& + x = A sent


2

Ks=
Kcol

x = ARasen(t )
Si la excitacin es una aceleracin arbitraria:
x (t) =

&x& o ( ) e ( t )

1 2 0

sen

{ 1 2 ( t ) }d

xs

+ x )
m(x
s
cu

ku
III.97

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
Vibracin Forzada (amortiguada
(amortiguadaA)
Transmisi
Transmisin de fuerzas
Las mquinas pueden transmitir importantes cantidades de fuerzas a sus
apoyos, por medio de su vibracin.
La fuerza transmitida depende de la accin
esttica y de la accin del amortiguamiento.

F(t)
F(t)=Psen t

f r = f est + f a = kx + cx&

Utilizando las ecuaciones del movimiento por


fuerza pulsante y la ecuacin para el factor de
amplificacin dinmica de desplazamientos:

P
f r = R d [k sen (t ) + c cos(t )]
k

El mximo valor de fr en el tiempo es:

f rmx =

P
R d k 2 + c 2 2
k

fr

III.98

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
Vibracin Forzada (amortiguada
(amortiguadaA)
Transmisi
Transmisin de fuerzas
fes
c
t
=
2m
2
f rmx

= R d 1 + 2
P

Remplazando el valor de Rd se obtiene una relacin entre la fuerza
transmitida al apoyo y la amplitud de la funcin de fuerza aplicada.
Esta relacin se conoce con el nombre de Transmisibilidad del
sistema

TR =

f rmx
P


1 + 2

fr
fa

2 2
1 + 2

III.99

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
Vibracin Forzada (amortiguada
(amortiguadaA)
Transmisi
Transmisin de fuerzas
Similarmente, puede demostrarse que:


1 + 2

&x&
TR = m =
2
&x&s
2
2
1 + 2

y que:


1 + 2
x&

TR = m =
2
2
x& s
2
1 + 2

III.100

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
Vibracin Forzada (amortiguada
(amortiguadaA)
Transmisi
Transmisin de fuerzas 100.00
El amortiguamiento reduce la
amplitud del movimiento para
todas las frecuencias de
10.00
entrada.
Sin embargo, el
amortiguamiento slo reduce
las
fuerzas
transmitidas
cuando
TR 1.00
> 2

Para que la fuerza transmitida


sea menor que la aplicada, la
rigidez, y por lo tanto la
frecuencia,
debe
ser
suficientemente baja como
para que
> 2

= 1.0
= 0.0
= 0.1
= 0.2
= 0.5

0.10

0.01
0.1

1.0

10.0

III.101

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
Vibracin Forzada (amortiguada
(amortiguadaA)
Transmisi
Transmisin de fuerzas
Es deseable que el apoyo no tenga amortiguamiento, pues aumentara la
fuerza. Esto implica un resorte con baja rigidez, pero debe revisarse que la
deformacin esttica sea aceptable. Adems, cuando la mquina es
rotatoria o tiene motor, su frecuencia vara cuando se enciende y se apaga.
Debe tenerse cuidado en proveer algo de amortiguamiento para reducir la
fuerza transmitida cuando pasa por las frecuencias de resonancia, sin que
sea mucho como para aumentarla en su nivel de servicio.
Puede demostrarse que la transmisividad de fuerzas aplica exactamente a
la transmisibilidad de vibraciones. La anterior figura puede utilizarse
indistintamente para los dos casos. Puede observarse que para bajas
relaciones de frecuencias, la relacin de aceleraciones tiende a uno, es
decir, la masa se mueve rgidamente con el suelo. En el otro extremo,
cuando la relacin de frecuencias es alta, la relacin de aceleraciones
tiende a cero, es decir, que la masa permanece quieta mientras el suelo se
mueve. Este es el principio del aislamiento basal.

III.102

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
Vibracin Forzada (amortiguada
(amortiguadaA)
Transmisi
Transmisin de fuerzas

Ejemplo
15cm

30m

30m

Un bus de 2 t viaja por el puente de la Avenida del Ferrocarril sobre


el Ro Medelln. El flujo plstico de los materiales ha causado una
deflexin de 15 cm en el medio de cada luz. La rigidez del sistema
es de 140 kN/m Cul es la amplitud del movimiento vertical del
bus, si viaja a 60 km/h?
Cul es la velocidad que causar resonancia?

III.103

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
Vibracin Forzada (amortiguada
(amortiguadaA)
Transmisi
Transmisin de fuerzas
Si se supone que las llantas no se separan
de la va y que son infinitamente rgidas, el
sistema puede idealizarse como se muestra
en la figura. Las llantas se desplazan sobre
la va que tiene una forma sinusoidal. As:

x s ( t ) = A sen t = 7,5 sen t

El perodo de la carga del sistema es el


tiempo que le toma al bus cruzar una luz:

T = L = 2 = 2v
v
T
L
2 16,7 m
s = 3.5 rad
=
s
30m

Ejemplo

x
0

m
c
xs

III.104

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
Vibracin Forzada (amortiguada
(amortiguadaA)
Transmisi
Transmisin de fuerzas

Ejemplo

La frecuencia angular natural del sistema es:

=
Entonces,

= 0,42

k
140
=
= 8,38 rad
s
m
2

Suponiendo una alta amortiguacin, como 40% de la crtica:

x
TR =
=
xs

1 + (2 0,4 0,42 )2

(1 {0,42} ) + (2 0,4 0,42)2


2 2

= 1,186

x = 1,186 x s = 1,186 7,5cm = 8,9cm

III.105

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
Vibracin Forzada (amortiguada
(amortiguadaA)
Transmisi
Transmisin de fuerzas

Ejemplo

Ahora bien, para considerar la resonancia, debe recordarse que


para amortiguamientos grandes, el pico de la resonancia no ocurre
exactamente cuando /=1. Sin embargo, si se observa la grfica
de TR vs. /, puede verse que en el pico de la resonancia la
pendiente de las curvas es cero, es decir, que la resonancia ocurre
cuando TR es mxima.
TR 2

(
)
1 + 0,64( )

=
=
) 1,36( ) + 1
1 {2 } + (0,8 )
(

d TR 2
=0
d

( )

1 + 0,8
2

= 0,893

= 0,893 8,38

III.106

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
Vibracin Forzada (amortiguada
(amortiguadaA)
Transmisi
Transmisin de fuerzas

= 7,48 rad

Ejemplo

L 7,48 30
v=
=
= 35,7 m / s = 128,5km / h
2
6,283

III.107

III
RESPUESTA DINMICA DE
LAS ESTRUCTURAS
Generalidades
Ecuaciones de movimiento
Sistemas elsticos de un grado de libertad
Clculo numrico de la respuesta dinmica
Espectros de respuesta
Espectros de diseo
Varios grados de libertad como SUGDL
Sistemas inelsticos
III.108

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Mtodos numricos

Integrales

En muchos casos, la solucin analtica de la ecuacin de


movimiento implica realizar integrales muy complicadas. Estas
integrales pueden solucionarse por medio de mtodos numricos.
Por ejemplo, la integral de Duhamel

t P f ( t ) dt (t )
e
sen a (t )d
0 m
a

x=

puede solucionarse numricamente utilizando el mtodo numrico


de Simpson, sabiendo que:

sen a (t ) = sen a t cos a cos a t sen a

As, la integral de Duhamel se convierte en:


t P[f ( t )]dt e
t P[f ( t )]dt
x ( t ) = sen a t
cos

cos

t
a
a 0
t
0 m
ma
e
a

e
sen a d

t
e

III.109

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Mtodos numricos

Integrales

Las integrales A y B pueden entonces solucionarse por medio de la


regla de Simpson. En un instante de tiempo dado, n, si se definen
las funciones

zA n = P [f (t )]sen a n y zBn = P [f (t )]cos a n

el valor de A o de B ser el rea bajo la curva de z(), que, segn


Simpson, puede aproximarse a:

An = An 2e

Bn = Bn 2e 2

+
z A n 2e 2 + 4zA n 1e 2 + zA n
3m a

+
zB n 2e 2 + 4zB n 1e 2 + zB n
3m a

Vlidas para n=2,4,6,

III.110

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Mtodos numricos

Integrales
Ejemplo

Un SUGDL se somete a una aceleracin constante igual a


cierto porcentaje de la gravedad, por un tiempo
determinado. Averiguar la respuesta del sistema utilizando
la integral de Duhamel

(Ver Duhamel.xls)

III.111

F(t)

coswat

senwat

z=F coswat

z=F senwat

xn

0.0

-1.96

1.0000

0.0000

-1.9600

0.0000

0.0000

0.0000

0.0000

0.1

-1.96

0.9990

0.0443

-1.9581

-0.0868

0.2

-1.96

0.9961

0.0885

-1.9523

-0.1735

-0.6576

-0.0322

-0.0261

0.3

-1.96

0.9912

0.1326

-1.9427

-0.2598

0.4

-1.96

0.9843

0.1763

-1.9293

-0.3456

-1.0052

-0.1076

-0.0714

0.5

-1.96

0.9755

0.2198

-1.9121

-0.4308

0.6

-1.96

0.9649

0.2628

-1.8911

-0.5151

-1.1813

-0.2054

-0.1122

0.7

-1.96

0.9523

0.3053

-1.8664

-0.5983

0.8

-1.96

0.9378

0.3472

-1.8381

-0.6804

-1.2602

-0.3141

-0.1429

0.9

-1.96

0.9215

0.3884

-1.8061

-0.7612

10

1.0

-1.96

0.9034

0.4288

-1.7707

-0.8405

-1.2821

-0.4271

-0.1639

11

1.1

-1.96

0.8835

0.4684

-1.7317

-0.9181

12

1.2

-1.96

0.8619

0.5071

-1.6893

-0.9939

-1.2686

-0.5404

-0.1775

13

1.3

-1.96

0.8386

0.5448

-1.6436

-1.0678

14

1.4

-1.96

0.8136

0.5814

-1.5947

-1.1395

-1.2315

-0.6513

-0.1861

15

1.5

-1.96

0.7871

0.6169

-1.5426

-1.2091

16

1.6

-1.96

0.7590

0.6511

-1.4876

-1.2762

-1.1775

-0.7582

-0.1913

17

1.7

-1.96

0.7294

0.6841

-1.4296

-1.3409

18

1.8

-1.96

0.6983

0.7158

-1.3687

-1.4029

-1.1103

-0.8597

-0.1943

19

1.9

-1.96

0.6659

0.7460

-1.3053

-1.4622

20

2.0

-1.96

0.6322

0.7748

-1.2392

-1.5186

-1.0322

-0.9547

-0.1962 III.112

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Mtodos numricos

Integrales
Ejemplo

0.20
0.10
x(t),m

0.00
-0.10 0.0
-0.20
-0.30
-0.40
-0.50

5.0

10.0

15.0

20.0

=1
=0,05
=0
Tiempo,s

III.113

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Mtodos num
numricos
Cuando la funcin de carga dinmica de un sistema es arbitraria o
no es lineal, no es posible aplicar la solucin analtica de la ecuacin
de movimiento, incluso de SUGDL. En estos y otros casos de alta
complejidad en el anlisis dinmico y, en general, en el campo de la
mecnica de los materiales, es necesario utilizar mtodos numricos
para realizar la integracin de las ecuaciones diferenciales que
dominan la modelacin de los sistemas dinmicos.
Existe un vasto nmero de mtodos numricos propuestos en la
literatura especializada, tanto en el rea de las matemticas como
en el de las ingenieras. Aqu se hace un sucinto compendio de los
mtodos ms conocidos y utilizados en el rea de la Ingeniera
Ssmica.

III.114

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Mtodos num
numricos
Clasificaci
Clasificacin

 Soluciones en el dominio del tiempo


hAproximaciones fsicas
hAproximaciones matemticas
 Soluciones en el dominio de la frecuencia

III.115

RESPUESTA DINMICA
Dominio del tiempo
Series de Taylor

SUGDL
Aproximaciones F
Fsicas

Muchos de los mtodos numricos se basan en la metodologa


expresada por las series de Taylor.
Cualquier funcin que tenga un nmero finito de discontinuidades,
se le puede aproximar tanto como se quiera por medio de
superposicin de funciones analticas. Por ejemplo, si el valor de
una funcin x(t), y todas sus derivadas, se conocen para un instante
t0, se puede calcular su valor en otro instante cualquiera t=t0+t
utilizando la serie de Taylor:
t 2
t 3
t n ( n )
x (t 0 + t ) = x (t 0 ) + tx& (t 0 ) +
x (t 0 ) + LL
&x&(t 0 ) +
&x&&(t 0 ) + LL +
2
3!
n!

III.116

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Aproximaciones F
Fsicas

Dominio del tiempo


Series de Taylor
Aunque en teora el factorial domina rpidamente y
podra utilizarse un intervalo de tiempo de cualquier
tamao, en la prctica debe utilizarse un intervalo de
tiempo pequeo para que la serie converja rpido. En
general, la expansin de la serie de Taylor para un
tiempo tn cualquiera da:

t 2
t 3
t 4 iv
x n +1 = x n + tx& n +
x n + LL
&x& n +
&x&&n +
2
6
24
L
III.117

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Dominio del tiempo
Aproximaciones F
Fsicas
Mtodo de la aceleraci
aceleracin lineal
Derivando, L trmino a trmino:

t 2
t 3 iv
x& n +1 = x& n + t&x& n +
x n + LL M
&x&&n +
2
6
t 2 iv
x n + LL
&x& n +1 = &x& n + t&x&&n +
2

De N se obtiene xn y se reemplaza en L

y M :

t 2
t 4 iv
(2&x& n + &x& n +1 ) x n + LL O
x n +1 = x n + tx& n +
6
24
t
t 3 x iv
n + LL
P
x& n +1 = x& n + (&x& n + &x& n +1 )
2
12
III.118

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Aproximaciones F
Fsicas
Dominio del tiempo
Mtodo de la aceleraci
aceleracin lineal
Conociendo el desplazamiento y la velocidad en un momento dado
(como las condiciones iniciales) se calcula la aceleracin de la
ecuacin de movimiento. Se toma un intervalo de tiempo t y:
1. Se estima la aceleracin x*n+1 al final del intervalo. La primera
aceleracin xn ser el ms simple primer estimado de x*n+1
2. Se calcula
3. Se calcula
4. Se calcula

t 2
(2&x& n + &x& n +1 )
x n +1 = x n + tx& n +
6
t
x& n +1 = x& n + (&x& n + &x& n +1 )
2

&x& n +1 = f (x n +1, x& n +1, t n +1 )

(Se desprecian los trminos con grados mayores que la tercera derivada)

III.119

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Dominio del tiempo
Aproximaciones F
Fsicas
Mtodo de la aceleraci
aceleracin lineal
5. a) Si x n+1 x*n+1, se toma xn+1 calculada como un estimado
mejorado para regresar al paso 2.
b) Si x n+1 = x*n+1, la iteracin ha convergido. Puede avanzarse al
prximo intervalo de tiempo y regresar al paso 1.
Este mtodo iterativo es de un slo paso, pues involucra
informacin del inicio y el final de un slo intervalo de tiempo.
Si la aceleracin fuera lineal, la tercera derivada sera constante,
y de la cuarta en adelante seran cero y el mtodo sera exacto.
Al ignorar del tercer trmino en adelante, se asume
implcitamente que la aceleracin es lineal; por eso el mtodo se
llama as.
Para que converja, t<0,39T. Para que converja rpidamente y
con cierto grado de precisin, t debe ser ms pequeo.

III.120

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Aproximaciones F
Fsicas
Dominio del tiempo
Mtodo de la aceleraci
aceleracin lineal
Para ilustrar el mtodo, se utilizar la ecuacin de
vibracin libre para un oscilador lineal amortiguado:
El oscilador vibra con un perodo natural de 1 s, tiene
un coeficiente de amortiguacin crtica del 5 % y las
condiciones iniciales son, velocidad nula y
desplazamiento de 2,5 cm. El intervalo de tiempo ser
de 0,125 s

2
x
=

x
&&
&
III.121

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Aproximaciones F
Fsicas
Dominio del tiempo
Mtodo de la aceleraci
aceleracin lineal
En la siguiente tabla se consignan los pasos calculados.
En el instante t=0, el desplazamiento x es 2,5 cm y la velocidad
es cero. Con la ecuacin del oscilador se calcula la aceleracin
inicial, que da -98.69 cm/s. Con ste valor se calcula el
desplazamiento y la velocidad, utilizando las series de Taylor, que
dan 1.73 cm y -12.34 cm/s, al final del intervalo constante t.
Estos valores se utilizan, a su vez, para calcular la aceleracin de
nuevo con la ecuacin del oscilador, lo que da -60.50 cm/s.
Evidentemente, el mtodo no ha convergido. Se repite el proceso
utilizando el ltimo valor de la aceleracin para los clculos, pero
manteniendo constantes los valores de las columnas 2 y 5,
porque son los trminos que dependen de valores al principio del
intervalo. Cuando se converge, puede pasarse al prximo
intervalo de tiempo.
III.122

(1)

(2)

(3)

(4)

(5)

(6)

(7)

(8)

RESPUESTA DINMICA
Dominio del tiempo

SUGDL
Aproximaciones F
Fsicas

Ver Linear Acceleration.xls

III.123

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Aproximaciones F
Fsicas
Dominio del tiempo
Mtodo de la aceleraci
aceleracin lineal
Una vez obtenida la convergencia para todos los intervalos de
tiempo en la duracin estudiada del movimiento, ste puede
graficarse, como se muestra en la figura.
Como puede observarse, se grafic tambin la respuesta exacta,
calculada con la ecuacin para vibracin libre amortiguada.
La respuesta numrica difiere tanto en amplitud como en tiempo, es
decir, tiene un desfase con la respuesta exacta. Ms adelante se
hablar del error, que depende, en parte del intervalo de tiempo
escogido.

III.124

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Aproximaciones F
Fsicas
Dominio del tiempo
Mtodo de la aceleraci
aceleracin lineal

x, cm

2
1

Analtica

Aceleracin
lineal

-1 0

-2
-3
Tiempo, s
III.125

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Dominio del tiempo
Aproximaciones F
Fsicas
Mtodo Especial de la aceleraci
aceleracin lineal
Para el caso particular de SUGDL, el mtodo de la aceleracin lineal
puede formularse de tal manera que se evite la iteracin. Por ejemplo, si
se tiene un oscilador cuyo movimiento se describe mediante la ecuacin:

&x& + 2x& + 2 x =
Al instante t=tn+1:

&x& n +1 =

f (t)
m

f ( t n +1 )
2x& n +1 2 x n +1 R
m

Si se reemplaza en la ecuacin R las ecuaciones para el desplazamiento


y la velocidad del mtodo de la aceleracin lineal, se obtiene:

f ( t n +1 ) f ( t n )
t

2
tx& n + 1 t +
&x& n
m
3

x
=
&& n +1
S

1 + t +

III.126

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Dominio del tiempo
Aproximaciones F
Fsicas
Mtodo Especial de la aceleraci
aceleracin lineal
Esta ecuacin da la aceleracin al final del intervalo,
en trminos de la excitacin en ambos extremos del
intervalo y de sus condiciones iniciales. Junto con las
ecuaciones para desplazamiento y velocidad del
mtodo de la aceleracin lineal,
descritas
anteriormente, esta versin especial del mtodo
incluye un incremento de tiempo completo sin
iteraciones.
Este mtodo, sin embargo, es vlido slo para un
oscilador de un grado de libertad.
III.127

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Dominio del tiempo
Aproximaciones F
Fsicas
El m
mtodo Beta de Newmark
Puede considerarse como una generalizacin del mtodo de la
aceleracin lineal. Teniendo los valores para el desplazamiento, la
velocidad y la aceleracin en el instante t, se escoge un t y:
1. Se calcula x*n+1, cuyo primer estimado es xn
2. Se calcula
3. Se calcula
4. Se calcula

2
*
x n +1 = x n + tx& n + t &x& n + &x& n +1

t
x& n +1 = x& n +
&x& n + &x&*n +1
2
&x& n +1 = f (x n +1, x& n +1, t n +1 )

5. a) Si x n+1 x*n+1, se toma xn+1 calculada como un estimado


mejorado para regresar al paso 2.
b) Si xn+1 = x*n+1, la iteracin ha convergido. Puede avanzarse al
prximo intervalo de tiempo y regresar al paso 1.
III.128

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Dominio del tiempo
Aproximaciones F
Fsicas
El m
mtodo Beta de Newmark
puede tomar valores entre 0 y 0,5. Cuando =1/6, el mtodo es el mismo que el
de la aceleracin lineal. Si b=1/4 el mtodo sera exacto si la velocidad variase
linealmente en el intervalo.
Si 1/6<<1/4
Si =1/6

resultados satisfactorios y precisos.


garantiza la estabilidad del mtodo, incluso para sistemas de
varios grados de libertad.

=1/4

=1/6

=1/8

III.129

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Dominio del tiempo
Aproximaciones Matem
Matemticas
El m
mtodo de la Diferencia Central
El mtodo se basa en una aproximacin de diferencias finitas de las
derivadas del desplazamiento en el tiempo, es decir, la velocidad y la
aceleracin.

t/2 t/2

Xn-0,5

Xn

Xn+0,5

Xn

Xn-1
t

Xn+1
t

III.130

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Dominio del tiempo
Aproximaciones Matem
Matemticas
El m
mtodo de la Diferencia Central
Si el intervalo t es constante, la velocidad a la mitad de intervalos sucesivos
puede aproximarse como:

x n x n 1
T
x& n 0,5 =
t

x
xn
x& n + 0,5 = n +1
U
t

A su vez, la aceleracin en t=n ser, aproximadamente:

x& n + 0,5 x& n 0,5


&x& n =
V
t
Remplazando T y U en V :
x n +1 x n x n x n 1 x n +1 2 x n + x n 1

=
W
&x& n =
2
2
2
t
t
t

Ahora bien:

x n +1 x n 1
x& n =
2 t

X
III.131

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Dominio del tiempo
Aproximaciones Matem
Matemticas
El m
mtodo de la Diferencia Central
Por otra parte, si:

x
2 x n + x n 1
x
x n 1
m&x& + cx& + kx = f ( t ) m n +1
+ c n +1
+ kx n = f n
2
2t
t
entonces,

x n +1

m
c
c
2m

m
+
=
f

x
k

n
n

n 1 2
2
2
2 t
2t
t
t
t

c
2m
m

f n x n 1 2
xn k 2
2t
t
t

x n +1 =
Y
c
m
2+

t
t

Para t=0 (n=0):

x1 x 1
x& 0 =
x1 = 2tx& 0 + x 1 Z
2 t

III.132

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Dominio del tiempo
Aproximaciones Matem
Matemticas
El m
mtodo de la Diferencia Central
x1 2 x 0 + x 1
2 x + 2 x AA

x
x
t
&x& 0 =
&
&

1
0
1
0
t 2
Z

en AA :
x 1 = &x& 0 t 2 (2tx& 0 + x 1 ) + 2x 0
&x& 0 t 2
x 1 =
x& 0 t + x 0
2

De la ecuacin de movimiento, evaluada en t=0:

f 0 cx& 0 + kx 0
&x& =
m

III.133

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Dominio del tiempo
Aproximaciones Matem
Matemticas
El m
mtodo de la Diferencia Central
En sntesis:
1.

2.

f 0 cx& 0 + kx 0
&x& =
m

&x& 0 t 2
x 1 =
x& 0 t + x 0
2

c
2m
m

f n x n 1 2
xn k 2
2t
t
t

x
=
3.
n +1
c
m
+
2

2
t
t

III.134

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Dominio del tiempo
Aproximaciones Matem
Matemticas
El m
Ejemplo
mtodo de la Diferencia Central
Fuerza, t

12
Un oscilador de UGDL tiene las siguientes
10
propiedades:
8
6
m=44,4kg
La funcin
4
k=1750N/m
2
de carga es
0
=0,05
0
0.2
El sistema parte del reposo.
t
fn
xn-1
xn
xn+1
0.0
0.0000 0.0000 0.0000 0.000000
0.1
5.0000 0.0000 0.0000 0.001092
0.2
8.6602 0.0000 0.0011 0.003592
0.3 10.0000 0.0011 0.0036 0.006753
0.4
8.6603 0.0036 0.0068 0.009033
0.5
5.0000 0.0068 0.0090 0.008816
0.6
0.0000 0.0090 0.0088 0.005243
0.7
0.0000 0.0088 0.0052 -0.000119
0.8
0.0000 0.0052 -0.0001 -0.005112
0.9
0.0000 -0.0001 -0.0051 -0.007851
1.0
0.0000 -0.0051 -0.0079 -0.007424

0.4

0.6

0.8

T ie mp o , s

III.135

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Dominio del tiempo
Aproximaciones Matem
Matemticas
El m
Ejemplo
mtodo de la Diferencia Central

0.01

0.005
0

t
0.0

2.0

4.0

6.0

-0.005
-0.01

III.136

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Dominio del tiempo Aproximaciones Matemticas
Mtodo de Runge-Kutta
Antes que un mtodo, es una familia de mtodos. Se basan en la
seleccin de varios valores de velocidad, dentro de un mismo
intervalo de tiempo, que se promedian ponderadamente para
vaticinar el desplazamiento y la velocidad al final del intervalo.
Estos mtodos son de un slo paso y no son iterativos. Hay
varias variantes, cuyo grado depende del nmero de valores que
se proponen para la aceleracin. Aqu se presenta un mtodo de
cuarto grado.
En este caso, el primer valor de la velocidad se calcula con el
dato de la aceleracin que sale de la ecuacin de movimiento, o
de otro mtodo, considerada constante en el intervalo. Luego se
toman otros tres valores, cada uno basado en el anterior, para
luego promediarlos en el clculo del desplazamiento y la
velocidad al final del intervalo.
III.137

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Dominio del tiempo Aproximaciones Matemticas
Mtodo de Runge-Kutta
Los pasos se resumen a continuacin:
1. k1 = t f (x n , x& n , t n )
2.
3.
4.
5.
6.

x& n
k1
k1
t

k 2 = t f x n + t
+ t , x& n + , t n +
2
8
2
2

x& n
k1
k2
t

k 3 = t f x n + t
+ t , x& n +
, tn +
2
8
2
2

k 4 = t f x n + tx& n + t 3 , x& n + k 3 , t n + t
2

k1 + k 2 + k 3

x n +1 = x n + t x& n +

k1 + 2(k 2 + k 3 ) + k 4
x& n +1 = x& n +
6

..
x
2x& 2 x

III.138

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Dominio del tiempo Aproximaciones Matemticas
Mtodo de Runge-Kutta
Ejemplo
Se calcular la respuesta del oscilador del ejemplo de la
aceleracin lineal, es decir, =0,05; T=1s; x0=2,5cm.
t
0.000
0.125
0.250
0.375
0.500
0.625
0.750
0.875
1.000
1.125
1.250
1.375
1.500
1.625
1.750
1.875
2.000

u1
2.500
1.840
0.300
-1.280
-2.101
-1.806
-0.622
0.790
1.702
1.692
0.830
-0.388
-1.323
-1.524
-0.943
0.071
0.976

v1
0.000
-9.626
-13.711
-10.597
-2.369
6.459
11.400
10.243
4.011
-3.793
-9.125
-9.478
-5.032
1.629
6.990
8.445
5.542

a1
-98.696
-66.579
-3.239
57.175
84.447
67.225
17.384
-37.627
-69.730
-64.404
-27.024
21.278
55.389
59.149
32.848
-8.105
-42.030

k1
-12.337
-8.322
-0.405
7.147
10.556
8.403
2.173
-4.703
-8.716
-8.051
-3.378
2.660
6.924
7.394
4.106
-1.013
-5.254

u2
2.307
1.108
-0.563
-1.830
-2.085
-1.271
0.125
1.357
1.817
1.329
0.207
-0.939
-1.529
-1.307
-0.442
0.583
1.241

v2
-6.169
-13.787
-13.913
-7.023
2.908
10.661
12.486
7.891
-0.347
-7.818
-10.814
-8.148
-1.570
5.326
9.043
7.938
2.915

a2
-77.037
-30.595
27.915
68.157
71.177
38.131
-11.743
-52.114
-63.334
-41.848
-0.831
37.654
54.406
42.551
10.118
-25.078
-45.111

k2
-9.630
-3.824
3.489
8.520
8.897
4.766
-1.468
-6.514
-7.917
-5.231
-0.104
4.707
6.801
5.319
1.265
-3.135
-5.639

III.139

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Dominio del tiempo Aproximaciones Matemticas
Mtodo de Runge-Kutta
Ejemplo
u3
v3
2.307 -4.815
1.108 -11.538
-0.563 -11.966
-1.830 -6.337
-2.085 2.079
-1.271 8.842
0.125 10.666
1.357 6.986
1.817 0.052
1.329 -6.409
0.207 -9.177
-0.939 -7.125
-1.529 -1.631
-1.307 4.289
-0.442 7.622
0.583 6.878
1.241 2.722

a3
-77.838
-31.925
26.764
67.751
71.667
39.206
-10.666
-51.579
-63.570
-42.682
-1.799
37.049
54.442
43.165
10.958
-24.451
-44.997

k3
-9.730
-3.991
3.345
8.469
8.958
4.901
-1.333
-6.447
-7.946
-5.335
-0.225
4.631
6.805
5.396
1.370
-3.056
-5.625

u4
v4
1.892 -9.730
0.387 -13.616
-1.204 -10.365
-2.075 -2.128
-1.838 6.589
-0.692 11.360
0.720 10.066
1.668 3.796
1.707 -3.935
0.884 -9.128
-0.325 -9.350
-1.283 -4.847
-1.527 1.774
-0.983 7.025
0.016 8.360
0.935 5.389
1.318 -0.083

a4
-53.579
-4.468
43.360
65.910
53.641
15.239
-28.076
-54.134
-51.053
-22.481
15.359
42.741
46.627
26.749
-5.171
-32.190
-41.053

k4
-6.697
-0.559
5.420
8.239
6.705
1.905
-3.509
-6.767
-6.382
-2.810
1.920
5.343
5.828
3.344
-0.646
-4.024
-5.132

u
v
1.840 -9.626
0.300 -13.711
-1.280 -10.597
-2.101 -2.369
-1.806
6.459
-0.622 11.400
0.790 10.243
1.702
4.011
1.692 -3.793
0.830 -9.125
-0.388 -9.478
-1.323 -5.032
-1.524
1.629
-0.943
6.990
0.071
8.445
0.976
5.542
1.325
0.056

III.140

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Dominio del tiempo Aproximaciones Matemticas
Mtodo de Runge-Kutta
Ejemplo
3
2
1

Runge-Kutta

0
-1

Analtica

Aceleracin
lineal

-2
-3

III.141
III.141

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Dominio de la frecuencia
Como ya se vio, una funcin peridica es aquella en la que la
forma de variacin en un perodo se repite indefinidamente.
Muchos tipo de funciones de carga son aproximadamente
peridicas, bajo ciertas condiciones, como las fuerzas en de la
hlice en los barcos, oleaje en plataformas marinas, cierto tipo de
cargas de viento en rascacielos, etc.
Aunque las cargas ssmicas nunca
cargas arbitrarias, su solucin puede
superposicin de muchas funciones
presentado el caso de las series de
Duhamel.

son peridicas pues son


aproximarse por medio de
sinusoidales. Ya se ha
Taylor y de la Integral de

Otra aproximacin al problema puede hacerse utilizando las


series de Fourier.

III.142

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Dominio de la frecuencia
Cualquier funcin
peridica puede
separarse en sus
componentes armnicas
usando las series de
Fourier, as:

f ( t ) = a 0 + a j cos( j0 t ) + b j sen ( j0 t )
j=1

j = 1,2,3, K AB

j=1

El armnico fundamental de la funcin de carga tiene una


frecuencia de:
2

0 =

T0

Los coeficientes de las series pueden expresarse en funcin de


f(t), puesto que las funciones de seno y coseno son ortogonales
(cuando una vale 0, la otra vale uno, y viceversa)
III.143

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Dominio de la frecuencia
a0 =

1 T0
f ( t )dt

0
T0

aj =

2 T0
f ( t ) cos( j0 t )dt

0
T0

bj =

2 T0
f ( t ) sen ( j0 t )dt

0
T0

donde K j = 1,2,3, K
El coeficiente a0 es el promedio de f(t), mientras que los
coeficientes aj y bj son las amplitudes del j-simo armnico de
frecuencia j0.
Las condiciones matemticas para que AB converja son en
extremo generales y cubren prcticamente cualquier situacin de
ingeniera concebible, aunque estrictamente hablando slo se
aplica a sistemas lineales.

III.144

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Dominio de la frecuencia
La nica restriccin importante es que cuando la
funcin de carga es discontinua, la serie de Fourier da
su valor promedio en la discontinuidad.
Si el eje de la grfica de la funcin peridica fuera tal
que la suma de las reas positivas es igual a la suma
de las reas negativas, se obtendra que el valor
promedio de la funcin sera nulo, es decir, que la
integral bajo la curva de la funcin de carga sera igual
a cero, o, que a0=0. Los otros dos coeficientes
constantes son, en general, diferentes entre s.
III.145

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Dominio de la frecuencia
Si se sustituyen los valores de los coeficientes de Fourier en la
funcin de carga, se obtiene:

2 T
f ( t ) = 0 f ( t ) cos( j0 t )dt cos( j0 t ) +
0

j=1 T0

2 T0

T 0 f ( t ) sen ( j0 t )dt sen ( j0 t )

j=1 0
Cuando el perodo tiende a infinito, la frecuencia fundamental
tiende a ser un diferencial.

d0

cos( j t ) +
(
)
f (t ) =
f
(
t
)
cos
j

t
dt
0
0
0 = 0 0

d0

sen ( j t )
f
(
t
)
sen
(
j

t
)
dt
0
0
0 = 0 0

III.146

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Dominio de la frecuencia
Si se definen:

1
f ( t ) cos( j0 t )dt
2 0
1
B() =
f ( t ) sen ( j0 t )dt

0
2

A () =

A() cos( j0 t )d + 2 B() sen ( j0 t )d


0
0

f ( t ) = 2

AC

Los coeficientes A() y B() son las componentes de la


transformada de Fourier y la funcin de carga est expresada por
la Integral de Fourier o la Transformada Inversa de Fourier.
Mediante un artificio matemtico, la ecuacin AC puede
expresarse como:

f ( t ) = A() cos( j0 t )d + B() sen ( j0 t )d

III.147

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Dominio de la frecuencia
Ahora bien, puede demostrarse, a travs de las propiedades de
las funciones trigonomtricas (paridad), que:

i A( )sen ( j 0t )d = 0 y i B( ) cos( j 0t )d = 0
De tal manera, si estas integrales son cero, pueden sumarse a la
funcin de carga sin alterarla.

f (t ) =

A() cos( j t )d + B() sen( j t )d +


i
A() sen( j t )d i B() cos( j t )d

f ( t ) = F()e

f (t) =

[A() iB()][cos( j0 t ) + i sen ( j0 t )]d

it d

AD

F() = A() iB()

III.148

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Dominio de la frecuencia
Como:

F() = A() iB()


remplazando los valores de las componentes de Fourier da:
1
F() =
f ( t )[cos( j0 t ) i sen ( j0 t )]dt

2
1
F() =
f ( t )e ij0 t dt AE

2
AE se conoce como la Transformada de Fourier, mientras
que AD es la Transformada Inversa de Fourier
Estas expresiones estan dadas en el campo complejo de la
frecuencia.
Las seales de excitacin y de respuesta, en ambos campos de
la sismologa y la ingeniera ssmica, son finitas, acotadas y
continuas; por lo tanto, sus transformadas de Fourier siempre
existen y pueden evaluarse.

III.149

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Dominio de la frecuencia
Como:

f = ma f ( t ) = ma ( t )

1
ij0 t dt = m a ( t )e ij0 t dt
f
(
t
)
e
2
2
F() = mA()
Transformada de Fourier de

F() =

la aceleracin

A la relacin entre la transformada de la respuesta y la


transformada de la excitacin se le llama Funcin de
Transferencia

X ()
H() =
F()

Para cada ,

m&x& + cx& + kx = F()eit AF


III.150

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Dominio de la frecuencia
La solucin es del tipo:

x = eit x& = ieit

Remplazando en AF :

&x& = -2 eit

(k m2 + ic) = F()
F()
=
k m2 + ic

La funcin de transferencia ser la relacin entre la respuesta y la


excitacin:

F()
2 + ic
1
eit
k

=
=
i

t
F()
F()e
k m2 + ic

Amplitud de la respuesta de un sistema


bajo carga de la forma eiwt

III.151

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Dominio de la frecuencia
Resumiendo:
1
f ( t )e ij0 t dt

f(t)

Transformada de Fourier

x(t)

F(
)

1
H(
)
k m2 + ic Funcin de transferencia

Transformada Inversa

X(
)

X()eit d

III.152

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Dominio de la frecuencia
Cuando no se conoce la funcin continua que describe la seal
con la que se requiere trabajar generalmente se tienen valores de
la funcin a intervalos constantes.
Estos valores pueden
representarse por un vector o serie discreta xr, donde r =
0,1,2,...n-1, como se aprecia en la figura.

x(t)
x0

x3 x4 x
x
x 2
5
1

III.153

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Dominio de la frecuencia
La transformada de Fourier, en forma de integral no puede
calcularse. El procedimiento tiene que realizarse en forma
discreta mediante mtodo numrico. Retomando los coeficientes
constantes de la serie de Fourier,
2 T0
aj =
f ( t ) cos( j0 t )dt
T0 0

bj =

2 T0
f ( t ) sen ( j0 t )dt

0
T0

pueden combinarse definiendo X=aj-ibj y expresndolos en forma


N 1
compleja, as:
1 T0
1
Xj =
x ( t )e j0 t dt =
x r e j0 r

T0 0
T0 r = 0
N 1

i 2 jr

1
Xj =
x re N

N r =0

(T = N)

AG
III.154

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Dominio de la frecuencia
Esta ecuacin no permite conocer la funcin continua, pero la
ecuacin puede reversarse para conocer todos los valores
discretos.

N 1

1
xr =

N j= 0

ij2 r

X je N

AH

AG es la Transformada Discreta de Fourier y

es
AH

la

Transformada Inversa

III.155

RESPUESTA DINMICA

x(t)

SUGDL
Dominio de la frecuencia
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

Ejemplo

x(t)=e-0.25t

10

15

20

Tiempo,s
Calcular las funciones A() y B() para la funcin mostrada

III.156

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Dominio de la frecuencia

Ejemplo

1 0,25t
e
cos( j0 t )dt AI
2 0
1 0,25t
B() =
e
sen ( j0 t )dt AJ

2 0
Integrando por partes:

0, 25t
1 0,25t

cos( j0 t )dt =
e
cos( j0 t )
0 e
0,25
0
A () =

0,25 t

e
sen ( j0 t )dt
0 0,25

1
0, 25t
0, 25 t
e
cos
(
j

t
)
dt
=

e
sen ( j0 t )dt
0
0

0
0,25 0,25

AK
III.157

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Dominio de la frecuencia
A su vez:

Ejemplo

0, 25t
1 0,25t

(
)
(
)

e
sen
j

t
e
sen
j
t
0
0
0
0,25

0,25 t
e
cos( j0 t )

0
0,25
0,25 t
0, 25t
e
sen
(
j

t
)
=
e
cos( j0 t ) AL
0
0

0
0,25
0,25 0,25 t
0, 25 t
(
)
e
sen
j

t
=
e
cos( j0 t ) AM
0

0
0

De donde:

AL

en

AK

2 0, 25t
1
1 +
e
cos( j0 t ) =
AN
2
0
0,25
0,25

AK

2 0, 25t

1 +
e
(
)
sen
j

t
=
0
2 0
2 AO
0
,
25
0
,
25

III.158

y:

AM en

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Dominio de la frecuencia
AN

en

AO en

Ejemplo

AI

A() =

1
0,25

2
2
2 0,25 +

AJ

B() =

2
2
2 0,25 +

La integral de Fourier queda entonces:

1
0,25
1

(
)
x(t) =
cos j0 t d +
sen ( j0 t )d
2
2
2
2
0 0,25 +
0 0,25 +

En t=0:
1
0,25
1
x ( 0) =
d

=
0 0,252 + 2
0

1 1
d
1
tan
=
=
0,25 0 2

2
1+
0,252
que es el valor promedio en la discontinuidad

III.159

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Dominio de la frecuencia

Ejemplo

A( )

5
3
1
-1

12

7
5
B( )

-3

3
1
-3

-1

12

III.160

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Dominio de la frecuencia

Ejemplo

En el campo complejo de la frecuencia:


1
ij0 t dt = 1 e 0, 25t e ij0 t dt
F() =
f
(
t
)
e
2
2
1 (0,25+ i)t
F() =
e
dt
2 0

1
1
(0,25 + i)t
F() =
e

2 0,25 + i
0
F() =

1
1

2 0,25 + i

F() =

1 0,25 i

2
2
2 0,25 +

F() =

1 0,25
1

2
2
2
2
2 0,25 + 2 0,25 +

A(
)

B(
)

III.161

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Estabilidad y error de cmputo
Los procedimientos numricos pueden ser estables o inestables.
En este sentido se clasifican como:
1. Procedimientos condicionalmente estables:
Aquellos que llegan soluciones siempre y cuando el intervalo
de tiempo escogido es menor que cierto lmite de estabilidad.
2. Procedimientos incondicionalmente estables:
Aquellos
que
llegan
a
soluciones
cerradas,
independientemente del tamao del intervalo utilizado.
3. Incondicionalmente inestable:
El procedimiento que no converge bajo ninguna condicin.
En SUGDL el intervalo de tiempo debe escogerse muy pequeo
(0,1T), por lo que el criterio de estabilidad pierde importancia.
Sin embargo, es muy importante en sistemas con varios GDL.

III.162

III
RESPUESTA DINMICA DE
LAS ESTRUCTURAS
Generalidades
Ecuaciones de movimiento
Sistemas elsticos de un grado de libertad
Clculo de la respuesta dinmica
Espectros de respuesta
Espectros de diseo
Varios grados de libertad como SUGDL
Sistemas inelsticos
III.163

RESPUESTA DINMICA
SUGDL

Acelerogramas
Centro" - Mayo 18/40 - Comp. S00E
0.4g Temblor del Imperial Valley, Cal. - Registro "ElAcel.
mx. del terreno = 0.348g
-0.4g
Old Ridge"- Febrero 9/71 - Comp. N21E
0.4g Temblor de San Fernando, Cal. - Registro "Castaic
Acel. mx. del terreno = 0.316g
-0.4g
Temblor de Loma Prieta, Cal. - Registro "Corralitos" - Octubre 17/89 - Comp. N-S
0.4g
Acel. mx. del terreno = 0.629g
-0.4g
Temblor de Chile - Registro "Via del Mar" - Marzo 3/85 - Comp. N-S
0.4g
Acel. mx. del terreno = 0.363g
-0.4g
Temblor de Miyagi-Ken-Oki, Japn - Registro "Tohoku University, Sendai" - Junio 12/78 - Comp. N-S
0.4g
Acel. mx. del terreno = 0.263g
-0.4g
Temblor de Mxico - Registro "SCT1 - Secretaria de Transporte" - Sep. 19/85 - Comp. E-W
0.4g
Acel. mx. del terreno = 0.171g
-0.4g

10

15

20

25

Tiempo (s)
30 35 40 45

50

55

60

65

70

75

80

85

90

95 100

III.164

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Temblor de El Centro, 1940
400

Aceleracin
del terreno
(cm/seg2)

Aceleracin

200
0
-200

max = 0.348g

-400
0

10

20

30

40

50

40

50

40

50

tiempo (seg)

Movimientos
mximos del
terreno

Velocidad

40

Velocidad
del terreno
(cm/seg)

20
0
-20

max = 33.4 cm/seg

-40
0

10

20

30

tiempo (seg)

Desplazamiento

15
10
Desplazamiento 5
0
del terreno
-5
(cm)
-10
-15

max = 10.9 cm

10

20

30

tiempo (seg)

III.165

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Movimientos mximos del terreno
De acuerdo con estudios de B. Mohraz, publicados por la
Sociedad Sismolgica de los Estados Unidos en 1976, las
relaciones ente desplazamiento, velocidad y aceleracin mximas
del terreno, guardan, en promedio, las siguientes proporciones:

x& s
&x&s

&x&s x s
x& s2

xs
&x&s2

Roca

0,61

5,30

0,20

>9m aluvin sobre roca

0,76

4,50

0,28

9m< aluvin sobre roca<60m

0,76

5,10

0,30

60m<aluvi'on
60m < aluvinsobre
sobreroca
roca

1,22

3,90

0,58

Estratigrafa

III.166

EFECTO DE LAS CONDICIONES LOCALES


Presa San Rafael, La Calera, Cundinamarca

Acelergrafo en roca a 134km del epicentro

El Rosal, Cundinamarca

Acelergrafo en roca a 156km del epicentro

Sismo de Tauramena
Enero 19 de 1995
mb=6,5; 15km de
profundidad
5,01 N 74,08 O

Sede INGEOMINAS, Santaf de Bogot, D.C.

Acelergrafo en 180m de arcillas

III.167

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Leyes de atenuacin
Con base en los registros acelerogrficos en diferentes puntos del
planeta, diferentes investigadores han modelado matemticamente
la forma en que la intensidad de un sismo disminuye a medida que
la onda se aleja del foco. A estos modelos matemticos se les
conoce con el nombre de Leyes de Atenuacin.
En general, las leyes
atenuacin tienen la forma :

Donde:

de

&x& h mx =

AeBm

(r + C)

..

xh mx
= Aceleracin mxima horizontal
m = Magnitud Ms
r = Distancia ms cercana a la falla que produce el sismo

III.168

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Leyes de atenuacin
Donovan

&x& h mx =

Aceleracin, g

10
1

1320 e 0 , 58 m

(r + 25 )1, 52

0.1

Ms=3

0.01

Ms=4

0.001

Ms=5

0.0001

Ms=6

10

100

Distancia, km

1000

Ms=7
Ms=8

III.169

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Respuesta ante movimiento del suelo
Para un movimiento dado del terreno (xs), la
respuesta de deformacin x(t) de un SUGDL depende
slamente del perodo natural de vibracin del sistema
y su tasa de amortiguamiento
Sistemas con diferente perodo o diferente
amortiguamiento tendrn diferente respuesta ante un
mismo movimiento del terreno
Mientras mayor sea el amortiguamiento menor ser
la respuesta
III.170

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Anlisis de fuerzas

Con base en la deformacin u(t) del sistema


bajo excitacin por el movimiento del terreno
se hallan fcilmente las fuerzas en los
elementos del sistema. Para realizar este
anlisis se puede asociar la deformacin
mxima de la estructura con una fuerza
equivalente fe:
fe(t) = k u(t)
que en trminos de la masa del sistema da:
fe(t) = mn2 u(t)
III.171

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Anlisis de fuerzas
As, la fuerza equivalente en el sistema no es
exactamente la masa por su aceleracin total ut(t),
sino la masa por un trmino con unidades de
aceleracin, pero que es la frecuencia circular natural
del sistema por su deformacin. Este trmino se
conoce con el nombre de seudo-aceleracin, A(t).
fe(t) = m A(t)
de tal manera, conociendo la deformacin en un
instante dado puede calcularse las fuerzas internas
debido a la fuerza equivalente fe.
III.172

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Anlisis de fuerzas
fe(t)
a
Vb(t)
Mb(t)
Vb(t) = fe(t)
Mb(t) = fe(t) a

Vb(t) = m A(t)
Mb(t) = Vb(t) a

Nota:
En el caso del modelo
de la masa conectada
con un resorte, la fuerza
equivalente es superflua,
pues la fuerza en el resorte
es ku(t)

III.173

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Espectro de respuesta
El concepto de espectro fue introducido por H. Benioff en 1934,
y desarrollado por M. A. Biot a finales de esa dcada; pero fue el
investigador G.W. Housner quien en la dcada de los 40 difundi
su utilizacin como un mtodo prctico para caracterizar los
movimientos del suelo y sus efectos en las estructuras.
Se llama espectro de respuesta a un grfico del valor mximo
del tipo de respuesta estudiado ante un movimiento ssmico, en
funcin del perodo natural de vibracin* del SUGDL, para un
coeficiente de amortiguamiento () determinado.
Espectro de desplazamiento: desplazamiento mximo vs.
perodo
Espectro de velocidad: velocidad mxima vs. perodo
Espectro de aceleracin: aceleracin mxima vs. perodo
* Puede graficarse tambin en funcin de frecuencia(cclica o circular)

III.174

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Espectro de respuesta
Al resolver el sistema por medio de las integrales de
Duhamel se obtienen la siguiente ecuacin para el
desplazamiento:

1 t
(t ) sen (t )d
x(t) =
x
(

)
e
&
&
s
a

0
a
Derivandot sucesivamente, se obtienen:

x& ( t ) = &x&s ()e (t ) cos a (t )d x ( t )


0

t
2
&x&( t ) + &x&s ( t ) = a 0 &x&s ()e (t ) sen a (t )d 2x& ( t ) + () x ( t )

es generalmente muy pequeo (<0.2) (1-) .


Adems, en 1962, D.E. Hudson demostr que si se cambia la
funcin coseno por la funcin seno, los valores mximos de
respuesta no varan significativamente.

III.175

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Espectro de respuesta
Con estas simplificaciones se obtienen:

1 t
x ( t ) = &x& s ()e (t ) sen (t )d
0
t
x&s ()e (t ) sen (t )d
&
0

x& ( t ) =

x&&(t ) + x&&s (t ) = x&&s ( )e (t )sen (t )d


t

Esto implica que:

.
x(t) = x(t) = V unidades de velocidad seudo-velocidad
..
x(t) = x(t) = A unidades de aceleracin seudo-aceleracin
III.176

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Espectro de respuesta para DESPLAZAMIENTO

La solucin para x(t) se calcula para un T


determinado.
Repitiendo el proceso para una serie de
valores del perodo se obtienen diferentes
respuestas de las cuales se toma la respuesta
mxima.
El perodo de cada sistema y su respuesta
de desplazamiento mximo correspondiente
son las coordenadas de un punto en el
espectro
III.177

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Espectro de respuesta para VELOCIDAD
Con base en x(t) se calcula x(t) (seudo-velocidad)
para cada T.
Repitiendo el proceso para una serie de valores del
perodo se obtienen diferentes respuestas de las cuales
se toma la respuesta mxima.
El perodo de cada sistema y su respuesta de seudovelocidad
mxima
correspondiente
son
las
coordenadas de un punto en el espectro
La seudo-velocidad es una medida de la energa
mxima de deformacin (Ed) almacenada en el sistema:
Ed = kxmax/2 = k(V/)/2 = mV/2
III.178

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Espectro de respuesta para ACELERACIN
Con base en X(t) se calcula X(t) (seudo-aceleracin)
para cada T.
Repitiendo el proceso para una serie de valores del
perodo se obtienen diferentes respuestas de las cuales
se toma la respuesta mxima de cada una.
El perodo de cada sistema y su respuesta de seudoaceleracin
mxima
correspondiente
son
las
coordenadas de un punto en el espectro
La seudo-aceleracin puede asociarse a una fuerza
equivalente que es una fuerza inercial aplicada al
sistema:
A
fe = mA fe = g P donde P es el peso del sistema
III.179

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Respuesta de un SUGDL con T = 1s
Temblor de El Centro, 1940

6.0

RESPUESTA EN ACELERACION ABSOLUTA (m/s)


0.0
mxima aceleracin 5.075 m/s

-6.0
1.0

RESPUESTA EN VELOCIDAD RELATIVA (m/s)


0.0
mxima velocidad 0.904 m/s

-1.0
0.2

mximo desplazamiento 0.128 m


RESPUESTA EN DESPLAZAMIENTO RELATIVO (m)

0.0

Amortiguamiento, = 5%

-0.2
4.0

ACELERACION EN LA BASE (m/s)


Registro "El Centro" N-S

0.0
-4.0 0

10
Tiempo (s)

15

20

25

III.180

0.3

PERIODO 3.0 segundos


mximo 0.255 m

0
-0.3
0.3

RESPUESTA
DINMICA
SUGDL

PERIODO 2.5 segundos

0
-0.3
0.3
0
-0.3
0.3

mximo 0.274 m

PERIODO 2.0 segundos


mximo 0.176 m

ESPECTRO DE DESPLAZAMIENTOS
TEMBLOR DE EL CENTRO
Amortiguamiento 5%
PERIODO 1.5 segundos

Clculo del
espectro de
respuesta

mximo 0.106 m

0
-0.3
0.3
0
-0.3
0.3
0
-0.3
4
2
0
-2
-4 0

DESPLAZAMIENTO
(m)
0.30
0.25
PERIODO 1.0 segundos
0.20
mximo 0.128 m
0.15
0.10
0.05
0.00
PERIODO 0.5 segundos
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
PERIODO (s)
mximo 0.051 m

ACELEROGRAMA DE EL CENTRO
Aceleraciones en (m/s)

10

15

20

25 TIEMPO (s)

III.181

Espectro de desplazamientos
0.6
efecto del
amortiguamiento
0

0.5

0.4

Sd

(m)

Amortiguamiento,

0%
2%
5%
10%
20%

0.3
0.2
0.1
0
0

0.5

1.0

1.5
Perodo T (s)

2.0

2.5

3.0

Espectro de velocidades
3.0

efecto del
amortiguamiento
0

2.5

2.0

Sv
(m/s)

Amortiguamiento,

1.5

0%
5%2%
10%
20%

1.0
0.5
0.0
0

0.5

1.0

1.5

Perodo, T (s)

2.0

2.5

3.0

III.182
Temblor de El Centro, 1940

Espectro de aceleraciones
35

efecto del
amortiguamiento

30

25

Amortiguamiento,

20

Sa

0%

(m/s)
15

10

2%
5%
10%
20%

0
0

0.5

1.0

1.5

2.0

2.5

3.0

Perodo, T (s)

Temblor de El Centro, 1940

III.183

2.0
Sa (g)
1.6
1.2
0.8
0.4

Aceleracin (cm/s 2)

600

0.0
0.0

0.5

1.0

1.5

2.0

T (s)

120.0
Sv (cm/s)
100.0

80.0
60.0
40.0

-600
0

20

40

Tiempo (s)

60

80

20.0
0.0
0.0

Sismo del 25 de Enero de 1999


Componente Este-Oeste
Armenia (Quindio)
Ms=6.2, Imax = X MSK)

0.5

1.0

1.5

2.0

1.5

2.0

T (s)

14.0
Sd (m)

12.0
10.0
8.0
6.0
4.0
2.0
0.0
0.0

0.5

1.0
T (s)

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Espectro combinado de respuesta
Aunque se requiere un gran esfuerzo de cmputo para obtener el espectro
de respuesta, su aplicacin en la prctica es enorme. En las prximas
figuras se explica su utilidad prctica. Debe recordarse que aunque este
desarrollo se basa en SUGDL los sistmeas de mltiples GDL pueden
expresarse como superposicin de SUGDL.
Los tres espectros presentados contienen realmente la misma informacin
escalada y pueden graficarse simultneamente.
En 1960 Veletsos y Newmark propusieron este tipo de espectro
combinado utilizando papel con escala logartmica para ordenadas y
abscisas.

III.185

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Espectro combinado de respuesta
10

V, m/s

0.1

0.01
0.01

0.1

10

T, s

Si se grafica la pseudo-velocidad, V, contra el perodo, T en un papel


doblemente logartmico, la pendiente de una recta entre dos puntos a y b
en dicho papel est dada por:

log[V (a )] log[V (b)]


m=
log[T (a )] log[T (b)]

III.186

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Espectro combinado de respuesta
Pero,

T=

y V=

[
]
[
]
m=
log[2 (a )] log[2 (b)]
log A (a ) log A (b)

log[ A(a ) (b) A(b) (a )]


m=
log[ (b) (a )]

Si m = 1 log[ A(a ) (b) A(b) ( a )] = log[ (b) ( a )]

A(a ) = A(b)
Es decir, que una lnea con inclinacin de 45 corresponde a una recta con
aceleracin constante.
De manera similar se demuestra que una lnea con inclinacin de -45
corresponde a una recta con desplazamiento constante
III.187

m
,c
to
ie
n
za
m
la
es
p
D

,g
n
ci
ra
le
ce
-a
do
eu
Ps

Pseudo-velocidad, cm/s

Espectro combinado de respuesta

Perodo natural de vibracin, s

III.188

m
,c
to
ie
n
za
m
la
es
p
D

,g
n
ci
ra
le
ce
-a
do
eu
Ps

Pseudo-velocidad, cm/s

Espectro combinado de respuesta

Perodo natural de vibracin, s

III.189

V, cm/s

Espectro combinado de respuesta

Tn, s

III.190

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Espectro combinado de respuesta
Pequeos
perodos
evidencian
sistemas
rgidos,
con poco
desplazamiento. Su masa sufrir una aceleracin similar a la del terreno
Grandes perodos evidencian sistemas flexibles. Su masa permanece
casi esttica con respecto al tereno, sufriendo pequeas aceleraciones. El
desplazamiento ser prcticamente igual al del terreno.
Para el extremo inferior de los perodos intermedios, la pseudoaceleracin excede la aceleracin del terreno en funcin de T y , hasta
llegar a un intervalo en que tiende a ser constante; la amplificacin all
depende slo de .
Para el extremo superior de los perodos intermedios, desplazamiento
excede el del terreno en funcin de T y , hasta llegar a un intervalo en
que tiende a ser constante; la amplificacin all depende slo de .
Para intervalos medios de T (0,5s a 3 s), la pseudo-velocidad puede
considerarse constante, amplificada con respecto a la del terreno en
funcin de .

III.191

Espectro combinado de respuesta

V/Vs

Regiones espectrales
Sensible a la
Sensible al
Sensible a la
aceleracin
desplazamiento
velocidad

Tn, s

III.192

V/Vs

Espectro combinado de respuesta

Tn, s

III.193

III
RESPUESTA DINMICA DE
LAS ESTRUCTURAS
Generalidades
Ecuaciones de movimiento
Sistemas elsticos de un grado de libertad
Clculo de la respuesta dinmica
Espectros de respuesta
Espectros de diseo
Varios grados de libertad como SUGDL
Sistemas inelsticos
III.194

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Espectro elstico de diseo
Se basa en el anlisis estadstico del espectro de respuesta para
grupos de movimiento del suelo. Se construyen espectros de
respuesta con diferentes registros del mismo sitio. Se calcula la
distribucin probabilstica, el promedio y la desviacin estndar,
para cada perodo.
El espectro de los promedios, o el de los promedios ms una
desviacin estndar, es mucho ms suave que cada espectro
individualmente y es ms fcil idealizar la curva resultante.
Existen muchas propuestas para la construccin de los espectros
de diseo.

III.195

Espectro elstico de diseo

Media + 1

V/Vs

Media

Tn, s

III.196

Espectro elstico de diseo

Pseudo-Velocidad(escala logartmica)

Espectro elstico
de diseo

Aceleracin, velocidad y
desplazamiento pico del suelo

Perodo natural de vibracin(escala logartmica)

III.197

Espectro elstico de diseo

Pseudo-Aceleracin A, g

Sismo moderado a pequea


distancia del sitio

Espectro de diseo para el sitio

Sismo severo a gran


distancia del sitio

Perodo natural de vibracin Tn, s

III.198

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Espectro elstico de diseo de la NSR-98

III.199

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Acelerogramas histricos
 Es posible utilizar registros pasados de sismos con
magnitudes y ambientes sismotectnicos similares
 Usualmente no existe calibracin de los equipos a
posteriori
 El mecanismo de ruptura influye en la respuesta
 Modificacin de registros histricos:
Intensidad de los picos de aceleracin
Contenido frecuencial
Duracin

 Se requiere informacin sobre magnitud mxima

probable, distancia epicentral, y registros existentes


de la fuente
III.200

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Acelerogramas sintticos
 Seal aleatoria con cierta

ciclicidad
 Representacin con series de
Fourier
Calibracin del resultado?
 Procedimiento
Desacoplamiento mediante un
ngulo de fase aleatorio
Intensidad de los pulsos de acuerdo
con un espectro de diseo
Comparar con el espectro de diseo

III.201

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Respuesta de sitio

 Modelacin terica:
Estudios geotcnicos
Mtodos sofisticados de cmputo
 Modelacin emprica:
Registro de movimiento en sitios de
diferente geologa local
Diferencia entre suelos y roca
III.202

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Registros de ruido ssmico ambiental
 Microtemblor

(T 2s)

Ondas Rayleigh excitadas por el trfico local cerca del


instrumento.

 Microsismo

(T> 2s)

Debidos a perturbaciones ambientales sobre los ocanos. Se


propagan con sorprendente eficiencia.

 Permiten la estimacin aproximada de los efectos de

sitio:
Perodo dominante de amplificacin por sedimentos [0,3-5Hz]
Nivel aproximado de amplificacin
Buen complemento de otros estudios de efecto de sitio

III.203

III
RESPUESTA DINMICA DE
LAS ESTRUCTURAS
Generalidades
Ecuaciones de movimiento
Sistemas elsticos de un grado de libertad
Clculo de la respuesta dinmica
Espectros de respuesta
Espectros de diseo
Varios grados de libertad como SUGDL
Sistemas inelsticos
III.204

RESPUESTA DINMICA
SUGDL

Varios grados de libertad como SUGDL


m2

m1

EI(x), m(x)

k
z(t)
z(t)
x

x
u(x,t)=x z(t)

u(x,t)=
(x) z(t)

En ambos sistemas, el desplazamiento en cualquier x se define a


travs de un grado de libertad, z(t), y de la funcin (x). La
ecuacin dinmica ser:

m&z& + cz& + kz = f (t )

Los smbolos testados se refieren a propiedades generalizadas


del sistema .

III.205

RESPUESTA DINMICA
SUGDL

Varios grados de libertad como SUGDL


Sistemas de cuerpos rgidos
m
f
0,75a
m
z(t)
c
k
a

Barras sin masa


Masas
puntuales,
es
decir, se ignora
su rotacin

0,6a 0,6a
f

1,25a&z&m

1,25a

a&z&m

2,2azk

caz&

Por equilibrio, alrededor del apoyo:

m1,25a&z&1,25a + c az& a + m a&z&a + k 2,2az 2,2a =1,6af


III.206

RESPUESTA DINMICA
SUGDL

Varios grados de libertad como SUGDL


Sistemas compuestos de cuerpos rgidos

2,563ma&z&+ caz& + 4,84kaz =1,6f

m = 2,563ma
c = ca
k = 4,84ka
f = 1,6f
k
k
=
= 1,374
m
m
c
c
=
=
2 km 7,044a km

De manera que:

Conociendo la funcin de carga, puede resolverse el


problema por lo mtodos ya vistos

III.207

RESPUESTA DINMICA
SUGDL

Varios grados de libertad como SUGDL


Sistemas compuestos de cuerpos rgidos
a f

m0
m1
z(t)

0,5a 0,5a

a
m0

a 4 ..
&z&
6

a ..
m1a &z&
2

m1

..
m 0a 2 (0,707a&z&)
kaz

a.
c z&
2

a 3 ..
&z&
12

III.208

RESPUESTA DINMICA
SUGDL

Varios grados de libertad como SUGDL


Sistemas compuestos de cuerpos rgidos
Suponiendo un desplazamiento virtual z, el trabajo realizado
debe ser nulo:

fa a z m0a 2 0,707a&z&0,707az m0a 4&z& z kazaz


6
2
3
c a z& a z m1a a&z& a z m1 a &z&z = 0
12
2 2
2 2

Dividiendo por a2z:

a2
a 3 c
1
2m
+m
z&& + z& + kz = f
0 3
1 12 4
2

III.209

RESPUESTA DINMICA
SUGDL

Varios grados de libertad como SUGDL


Sistemas con masa
distribuida

z z
u u

EI(x)
m(x)

A diferencia del caso de cuerpos rgidos,


aqu no se conoce la funcin de forma
(x), por lo que es necesario suponerla.
Un estimado inicial razonable sera la
deflexin de la torre bajo carga puntual
esttica en la parte superior. As:

2 3
3
u(x) = 3Lx x y u(L) = L
6EI
3EI

Pero, u(x,t)=
(x) z(t),
por lo tanto:

us

2
3
(x) = 3x x
2L2 2L3

Esta forma cumple con las condiciones de borde


Otras posibilidades son:

(0) = 0 y (0) = 0

x2
x
( x ) =
y (x) =1 cos
2L
L2

III.210

RESPUESTA DINMICA
SUGDL

Varios grados de libertad como SUGDL


Sistemas con masa distribuida
De acuerdo con el principio de Dalambert:

f + ma = 0 f (x, t) = m(x) t (x, t)


donde t(x,t) = (x,t) + s(t)
De acuerdo con el principio del trabajo virtual sobre el trabajo externo
y el interno:

WE = 0Lf (x, t)u(x)dx


WE = 0L m(x)(x, t)u(x)dx s(t)0L m(x)u(x)dx AP

AQ WI = 0LM(x, t)(x)dx

El trabajo interno es el resultado de la


accin del momento sobre la curvatura

donde:

M(x, t) = EI(x)u(x, t) y (x) = u(x)

III.211

RESPUESTA DINMICA
SUGDL

Varios grados de libertad como SUGDL

Sistemas con masa distribuida

u(x, t) = (x)z(t) y (x, t) = (x)&z&(t)


AR
AS

u(x, t) = (x)z(t)

u(x) = (x)z AU

u(x) = (x)z AT

AS y AT en AP

L
L
2
WE = z &z&0 m(x) (x)dx + s (t)0 m(x)(x)dx

AR y AU en AQ

L
2
WI = z z0 EI(x) (x)dx AV

III.212

RESPUESTA DINMICA
SUGDL

Varios grados de libertad como SUGDL


z[m&z& + kz + P s ( t )] = 0

WI = WE

m&z& + kz = P s ( t )
donde:

m = 0L m( x ) 2 ( x )dx AX
k = 0L EI( x )2 ( x )dx AY
P = 0L m( x ) ( x )dx

Dividiendo por m:

AZ

P
2
&z& + z = s ( t ) BA
m

donde:

k
BB
m

III.213

RESPUESTA DINMICA
SUGDL

Varios grados de libertad como SUGDL


De manera similar, si en lugar de la aceleracin del suelo, la
vibracin fuese causada por fuerzas externas, BA se convertira en:

&z& + 2 z = P( t )
donde:

P( t ) =

BC

P( x , t ) ( x )dx

En ambos casos, como se trata de un SUGDL, los esfuerzos en el


sistema pueden hallarse mediante su fuerza equivalente. Sin
embargo, en el caso de masa distribuida no puede asociarse las
fuerzas equivalentes simplemente con mA, pues la masa est
distribuida y depende tanto de x como de t.

III.214

RESPUESTA DINMICA
SUGDL

Varios grados de libertad como SUGDL


Fuerzas equivalentes
Cualesquiera que sean las fuerzas equivalentes, su trabajo total debe ser
igual al trabajo total interno, sea para un desplazamiento real o para uno
virtual. Para un desplazamiento virtual, el trabajo de la fuerza aplicada sera
aproximadamente igual al trabajo interno, dado por AV :

2
P( x , t )u ( x )dx =z z EI( x )[( x )] dx BD
0

0
Pero, segn AT : u(x) = (x)z, de donde:

2
P( x , t ) ( x )zdx =z z EI( x )[( x )] dx BE
0

Numerador en 2
III.215

RESPUESTA DINMICA
SUGDL

Varios grados de libertad como SUGDL


Fuerzas equivalentes
Por lo tanto, en funcin de 2, la anterior ecuacin se convierte en:

2
P( x , t ) ( x )zdx =z z2 m( x )[ ( x )] dx BF

0
0
que es lo mismo que:

[
P( x , t ) z2 m( x ) ( x )] ( x )dx =0 BG

Como (x) no es nula:

P( x , t ) = z2 m( x ) ( x )

BH
III.216

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Sistemas con masa distribuida
0,75m

Torre de hormign con 5%


del amortiguamiento crtico

180m

kg

Seccin a-a

AX , AY

De tal manera, de acuerdo con

x
1 cos 2L dx

Mg

Supngase la funcin de forma:

us

kg

m = 2 400 m 3 33,58m 2 = 80 592 m = 80,592 m

I = 7,54 6,754 = 854,6m 4


4
EI = 24 500MPa 854,6m 4 = 20 937 700 000kN - m 2

a
15m

m=m

A = 7,52 6,752 = 33,58m 2

Ejemplo

k = EI

16 L4
4

( x ) = 1 cos 2Lx

AZ

cos 2 2Lx dx

(
1 cos 2Lx )dx

P=m

III.217

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Sistemas con masa distribuida

Ejemplo

m = m (1 cos 2L ) dx = m 1 2 cos 2xL + cos2 2xL dx


L

x 2

L
L
L

x
m = m dx 2 cos 2Ldx + cos2 2xL dx
0
0
0

Ahora bien, si u = 2xL entonces du = 2L dx


L
L

x L
2
m = m x ]0 2 L sen 2L ]0 + cos2 2xL dx
0

1 + cos 2u
2
pero cos u =

2
L 1 + cos x
L 2

L
L
m = m x ]0
sen 2xL ]0 +
dx

0
2
2L

III.218

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Sistemas con masa distribuida

Ejemplo

L cos x
L

4
L
dx
L dx
+
+
m = m L

2
2
0
0

L
4L L L

x
+ +
sen L
m = m L
0
2 2

4L L

m = m L
+ = 0,227mL
2

Similarmente:
L
4

k = EI 16L4
0

P = m (1 cos

cos 2 2Lx dx
x
2L

EI
= 3,04 3
L

)dx = 0,363mL
III.219

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Sistemas con masa distribuida

Ejemplo

Por lo tanto:
EI
3,04
3
k
3,66 EI
L
=
=
=
m
0,227mL
L2 m
3,66
=
180 2 m 2

2,093 77 1010 kN m 2
Mg
80,592 m

rad
= 1,821
s

2
2
T=
=
= 3,45s
1,821
III.220

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Sistemas con masa distribuida
Sa = 2,5A a I

Utilizando el espectro de
diseo de la NSR-98, con
Aa=0,2 e I=1,3:

A I 0,2 1,3
Sa = a =
= 0,13
2
2
m
m
A = 0,13 9,81 2 = 1,275 2
s S =A I
s
a
a
m
A 1,275 s 2
D = 2 = 2 2 = 0,39m

1,8 rad s 2

Ejemplo

Sa =

1,2A a SI
T

Sa =
T0 = 0,3s

T0 = 0,48s

Aa I
2

T0 = 2,4s

Pero este desplazamiento es la respuesta mxima bajo la aceleracin del


terreno, mientras que, segn BA , el movimiento de la torre est sometido a
una aceleracin amplificada. De tal manera, el desplazamiento mximo del
sistema es:

z=

P
0,363mL
D=
D = 1,6 0,39m = 0,62m
m
0,227mL

III.221

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Sistemas con masa distribuida

Ejemplo

As, el desplazamiento u(x,t), en cualquier punto de la torre es:

u ( x ) = ( x ) z = 0,621 cos

2L

Las fuerzas equivalentes son:

0,62m
x

u(x)

P( x ) = z2 m( x ) ( x )
rad
Mg
80,592
( x )
2
m
s
x kN

x
P( x ) = 165,691 cos

2L m

P( x ) = 0,62m 1,82

P(x)

III.222

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Sistemas con masa distribuida
La cortante en la base ser:

VBasal
VBasal
VBasal
VBasal

Ejemplo

= P( x )dx = 165,691 cos


dx
2L

0
0
L
2L
x
= 165,69L 165,69
sen

2L 0
2L
= 165,69L 165,69

= 10 837,5kN

(7,61% del peso de la torre)

III.223

III
RESPUESTA DINMICA DE
LAS ESTRUCTURAS
Generalidades
Ecuaciones de movimiento
Sistemas elsticos de un grado de libertad
Clculo de la respuesta dinmica
Espectros de respuesta
Espectros de diseo
Varios grados de libertad como SUGDL
Sistemas inelsticos
III.224

RESPUESTA DINMICA
SUGDL

Sistemas inelsticos

 Comportamientos elstico, no lineal

elstico, e inelstico
tensin

tensin

tensin

carga

carga

carga

descarga
descarga

descarga

deformacin
permanente

(a)
elstico

deformacin

(b) deformacin
elstico no
lineal

(c)

deformacin

inelstico

III.225

Comportamiento inelstico
Historia de carga, descarga, y recarga
tensin

A
carga

energa
disipada

recarga
fa

descarga
descarga
B
0
deformacin
permanente
G

deformacin
fb

III.226

Comportamiento inelstico del hormign


fc

mdulo tangente inicial


Etan

f c

mdulo tangente al 20% de la resistencia mxima

1
E
1 Ec
1

resistencia mxima
mdulo secante al 45%
de la resistencia mxima

0.45f c

0.20fc

0.0

0.001

0.002
0.003
0.004
0 , deformacin unitaria

0.005

III.227

Comportamiento inelstico del acero


f s
resistencia a la traccin

f u
f y

falla
resistencia a la fluencia

Es
1
O

mxima elongacin
deformacin de fluencia

deformacin unitaria

max

III.228

Relaciones entre fuerzas y deformaciones


Carga

p(x)

p(x)

V(x) = p(x) dx

V(x)

Momento

M(x) = V(x) dx

M(x)

(x)
( )

Curvatura

M(x)
(x) =
EI

Rotacin

(x) = (x) dx

(x)
( )

Deflexin

(x) = (x) dx

Cortante

(x)
( )

III.229

Diagrama momento-curvatura
para hormign reforzado
M

M-

fluye el acero

Mu
falla

My

EI

iniciacin del
trabajo en fro
punto de agrietamiento

Mcr

cr

III.230

Comportamiento inelstico de un
elemento de hormign reforzado

Mu
My

seccin
del elemento

Mcr
0
u

s
y
cr
0

lp

III.231

Elemento bajo cargas alternantes


Seccin

Programa de deflexiones
D

D'

final del ciclo 1


final del ciclo 2

I
A E

I'

Deflexin mxima
G

G'

(a)

Fuerza

Fuerza

(c)

(d)

ku
kg k cr

ku

ks

D'

ks

C
ku

k uI'

I
B

H'

E
A

Deflexin

E'
F

Deflexin

kr

kr

kr

kr
G'

G
(g)

B
A

Ciclo 1
(b)

(e)

Ciclo 2
(f)

III.232

Rgimen Histertico
P

kg
kc

ku
kr

ks

ku
kr

III.233

Degradacin de la resistencia
Fuerza

Deflexin
falla

Falta de refuerzo
transversal adecuado
III.234

Degradacin de rigidez y de resistencia


Fuerza
k1

falla

k2

k3

Deflexin

Fisuracin del hormign


Baja capacidad de endurecimiento del acero
Recubrimientos muy pequeos
Mal confinamiento de los elementos
Baja adherencia entre el hormign y el refuerzo
Cuantas longitudinal excesivas
Niveles de carga axial excesivamente altos

III.235

Degradacin de la rigidez sin falla


Fuerza

k1

k2

k3

Deflexin

III.236

Disipacin de energa
Fuerza

Deflexin

Energa disipada - primer ciclo

III.237

Estrangulamiento de los ciclos de


histresis
Fuerza

Estrangulamiento

Deflexin

Energa disipada - 3er ciclo

III.238

Modelos matemticos
de histresis
Fuerza

Fuerza

Fy

Fuerza

Fy
0

Deflexin

(a)
Elasto-plstico

Fy
0

0
Deflexin

(b)
Ramberg-Osgood

Deflexin

(c)
Rigidez degradante

III.239

Modelo Elasto-plstico
F
Fy
k
k

uy

-Fy

III.240

Modelo Elasto-plstico
(Continuacin...)
F

Fy

Fy

Fy
k

uy

ciclo de
carga

uu u

uy

ciclo de
descarga

uu u

uy

uu

energa
disipada

III.241

Modelo Elasto-plstico
(Continuacin...)
F
y

Fy

ya

k
0

ym

k
u

uy

-F y
punto donde se
inicia la descarga

x m
x a

III.242

Modelo Elasto-plstico (Continuacin...)


0.4

Acelerograma de El Centro, 1940

0.2

a
(g)

Ciclos de histresis

0.0

Tiempo (s)
1

-0.2
-0.4

b
c

Fuerza (1 / W)

(a)
Desplazamiento

100
50

(mm)

Tiempo (s)

-50
-100

(1 / W)

0.0
1
-0.2
-0.4

-100

-50

b c f
(c)

50

100

-0.1

Desplazamiento (mm)

c
(b)
Fuerza

0.4
0.2

0.1

0.2

-0.2

f
(d)

Tiempo (s)
4

Perodo sistema elstico T = 1 s

III.243

Modelo Elasto-plstico
(Continuacin...)

Ciclos de histresis
Fuerza (1 / W)
0.5

Fy = 0.2 W

-150

-100

-50

Fuerza (1 / W)
0.5

0.4

Fy = 0.4 W 0.4

0.3

0.3

0.2

0.2

0.1

0.1

0.0
-0.1

50

100
150
-150
Desplazamiento (mm)

-100

-50

0.0
-0.1

-0.2

-0.2

-0.3

-0.3

-0.4

-0.4

-0.5

-0.5

Perodo sistema elstico T = 1 s

50
100
150
Desplazamiento (mm)

Registro de El Centro, 1940

III.244

Modelo Elasto-plstico
(Continuacin...)
Desplazamiento
250
200
150

Elstico
Fy = 0.4W
Fy = 0.2W

100
50

(mm)

0
1

10

11

12

13

14

15

-50
-100
-150

Tiempo (s)

-200
-250

Perodo sistema elstico T = 1 s

Registro de El Centro, 1940

III.245

Modelo Elasto-plstico
(Continuacin...)
Fuerza
1.0

Elstico

0.8

Fy = 0.4W

0.6

Fy = 0.2W

0.4
0.2

(1 / W) 0.0

10

11

12

13

14

15

-0.2
-0.4
-0.6

Tiempo (s)

-0.8
-1.0

Perodo sistema elstico T = 1 s

Registro de El Centro, 1940

III.246

Modelo Elasto-plstico
(Continuacin...)

Fluencia
0.4

Fy = 0.4W
Fy = 0.2W

0.2

0
1

10

11

12

13

14

15

-0.2

Tiempo (s)
-0.4

Perodo sistema elstico T = 1 s

Registro de El Centro, 1940

III.247

Modelo de Ramberg-Osgood
F
Fy

F
u
F
=
+
u y Fy
Fy

1
deformacin
permanente

u
u y

III.248

Modelo de Ramberg-Osgood (Continuacin)...


Rigidez curva esqueleto

Rigidez original

F/F y
1
Rigidez en el
punto de fluencia
Curva esqueleto
0

u/u y

III.249

Modelo de Ramberg-Osgood (Continuacin)...


Acelerograma de El Centro, 1940

0.40

de

0.20

a
(g) 0.00

(a)

Fuerza (1 / W)
0.3

Desplazamiento
e

100

0.4

Fuerza

-0.4

(s)

-100

-50

50

100

Desplazamiento (mm)
-0.1 f

(b) g

-0.2

4 tiempo

c
g

b
-0.2
-0.3

(d)

d e

a
1

d a

0.1

-100

(1 / W) 0 0

0.2

-50

0.2

(s)
Ciclos de histresis

-0.40

(mm) 0 0

4 tiempo

-0.20

50

f 3
g

f
(c)

tiempo (s)

Perodo sistema elstico T = 1 s

III.250

Modelo de Ramberg-Osgood (Continuacin)...


Ciclos de histresis
Fuerza (1 / W)

Fuerza (1 / W)
0.4

F y = 0.2 W

-150

-100

0.4

F y = 0.4 W

0.3

0.3

0.2

0.2

0.1

0.1

-50

0
-0.1

50

100

150

-150

Desplazamiento (mm)

-100

-50

0
-0.1

-0.2

-0.2

-0.3

-0.3

-0.4

-0.4

(a)

Perodo sistema elstico T = 1 s

50

100

150

Desplazamiento (mm)

(b)

Temblor de El Centro, 1940

III.251

Modelo de Ramberg-Osgood (Continuacin)...


Desplazamiento
250
200
150

Elstico
Fy = 0.4W
Fy = 0.2W

100
50
(mm)

tiempo (s)

0
-50 0

10

11

12

13

14

15

-100
-150
-200
-250

Perodo sistema elstico T = 1 s

Temblor de El Centro, 1940

III.252

Modelo de Rigidez Degradante


F
y

x max

C
ks
x ab x ab
A

ym
punto donde se
inicia la descarga

kr

Fy
u

ku

uy
x

xm

III.253

Modelo de Rigidez Degradante


(Continuacin...)

250
200
150
100

Desplazamiento

Elstica
Fy = 0.4W
Fy = 0.2W

50
(mm)

tiempo (s)

0
-50 0

10

11

12

13

14

15

-100
-150
-200
-250

Perodo sistema elstico T = 1 s

Temblor de El Centro, 1940

III.254

Modelo de Rigidez Degradante


(Continuacin...)
Elstico

Elstico
Fuerza (1 / W)

Fuerza (1 / W)

-200

-150

-100

0.5

0.5

0.4

0.4

0.3

0.3

0.2

0.2

0.1

0.1

-50 -0.1 0

50

-0.2

100

150

200

-200

-150

Desplazamiento (mm)

-100

-50 -0.1 0

-0.3

-0.4

-0.4

-0.5

-0.5

Perodo sistema elstico T = 1 s

100

150

200

-0.2

-0.3

Fy = 0.2 W

50

Fy = 0.4 W
Temblor de El Centro, 1940

III.255

Modelo de Rigidez Degradante


(Continuacin...)

Takeda Modificado

Modelo de Rigidez Degradante


(Continuacin...)

Q-Hyst

Modelo de Rigidez Degradante


(Continuacin...)

Roufaiel y Meyer

Modelo de Rigidez Degradante


(Continuacin...)

Chung

Efecto de la respuesta inelstica


sobre el espectro
Sistemas elastoplsticos
Espectro de desplazamientos totales
log Sv
Vm =
inelstico

Ve
2 1

A m= A e
Ve
Dm= D e

elstico

Ae

De

log T

III.260

Efecto de la respuesta inelstica


sobre el espectro
Sistemas elastoplsticos
Espectro de aceleraciones mximas
log S v

Ve
elstico

Vm =

Ae
A m= A e

Ve
2 1

De

inelstico

Dm=

De

log T

III.261

Contina en el archivo
Dinmica_VGDL.ppt