TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS PROBLEMA 2. La figura muesta el el diagrama cinemético del primer grado de libertad de un robot in- dustrial, situado en un plano vertical. El movimiento del mecanismo resultante viene dado por el cilindro hidraulico situado en- tre los puntos y B y que aporta una fuerza F. El punto A estd en las coordenadas (0,0). Los puntos A, O y Os estan conectados a la barra fija. La barra 2 es un tridngulo de vértices 2, B, y C. Las cotas de los puntos del mecanismos (en metros) son: 30), Os = (-0,2; 0,2), O2 = (-0,7; 0,225), B= (-0,8; 0,2), C= (-0,7; 0,95), D =(-0,1; 1,0), G2 = (-0,75; 0,35), Gs = (-0,75; 1,75), G4 = (-0,15; 0,6). Los datos médsicos y los momentos de inercia respecto de los centros de masas de las bax ras y sus respectivos estados cineméticos son: m= 40 Kg. h=2:10°Kg-mm?, @,=-1 rad/s. (@%=0 rad/s”. m3=500Kg, = 200-10°Kgmm’.. @=-0,153 rad/s. a3 = 0,078 rad/s”. ms= 20 Kg. y= 10° Kg-mm’. @=-0,916 rad/s. 04 = - 0,082 rad/s”, 147PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS ¥ MECANISMOS Se pide: a) Planteamiento, mediante el Principio de las Potencias Virtuales, de la ecuacién del equilibrio dinamico del sistema. b) Obtencién de los valores de las fuerzas y pares de inercia que aparecen en el sistema. c) Fuerza F que debe aportar el cilindro AB, expresada en forma vectorial y en Newtons, para que se obtenga el estado cineméatico antes citado. Solucion: a) Planteamiento, mediante el Principio de las Potencias Virtuales, de la ecuacién del equili- brio dinémico del sistema. F-5y + (+8, ) 5g, +8 +F,, 5, +f, -@, + (B+, 1, +7, -@,=0 ins ‘in =0 al seré, T,, 6 b) Obtencion de los valores de las fuerzas y pares de inercia que aparecen en el sistema. En primer lugar es conveniente tener las coordenadas de los distintos nudos del sistema y de los centros de gravedad. Los pares de inercia son de clculo inmediato: T,, =-Iy- Gi =-2Kg- mm? -0=6 Fig = + &, =~-200-10° Kg- mm? - 0,078 -& rad/s? =-15,16-& N-m F,, =—Ly- Gq =—1-10° Kg-mm? - (— 0,082): # rad/s” = 0,082: N-m. ing Para el cAlculo de las fuerzas de inercia es necesario el célculo previo de las aceleraciones de los distintos centros de gravedad. : A ee Bo, 22 Tox, *%2*?onc, | = (1)? -(-0,05-7 4025-7) = (0,05-7 -0125-7) mis? BG: =(-0,05-7+0125-j)mf (1)? 005.7 +0,125-7) = (0.08.7 3) Gg, =-@% -0,Cy +i XO,C) ig #1)? -(0,725-7 OC; =(0,725-j)m : eS 8g, =e, + ac, 4c, -0} GG; +a, 65 CG; = (005-7 +08-j)m 148TEMA 2, ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS i i ag, =-0,725-F -(-0,153)-60,05-7+08-j)+| 0 0 0,078 -0,05 08 0 Gc, = € 0,06122955 -7 - 0,7476272- j) mis? fa 2. ~ OG. : j . dy, = -04 0,6, + 6 a a, =-(-0.916)? (0.05-7+0,4-j)+] 0 0 0,082 0,G, = (0,05-7 +0,4-7)m 005 -04 0 Ge, = (-0,0091528-7 —0,3397224- j) m/s? Con esto se procede al célculo de las fuerzas de inercia. =-m, i, =-40 Kg -(0,05-7 -0125-j)mis? =(-2-7 +5-7)N ing my =—Ms fig, = 500 Kg - (-0,06122955-7 —0,7476272- j) mis? oa ing = 80,6147 -7 +3738126-J)N 1 =m, -d, =-20 Kg -(- 0,0091528 7 - 0,3397224- j) m/s? ing F,, = (0183056 -7 + 6,794448.j)N 4 c) Fuerza-F que debe aportar el cilindro AB, expresada en forma vectorial y en Newtons, pa- ra que se obtenga el estado cinematico antes citado. Para el célculo de la fuerza F mediante el principio de las potencias virtuales hay que cal- cular las velocidades de B, Go, Gs y Gs. 7G 0 -1)= (0025-7 +0,1-7) ms — 7 Vp, = Ox O;B, i, =| 0 » = (-01-7-0,025-F)m} | _o1 _o025 0 a k i Vo, = 3, x0,G, =| 0 0 -1|=(0125-7+0,05- 7) mis -05 -0125 0 [9k Tc, =@,X0,C,=|0 0 ~1/=(0,725-7)m/s 0 eee 149