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Apunte Muestreo
Apunte Muestreo
CONTROL DIGITAL
E. J. Taconi R. J. Mantz
J. A. Solsona R. Ojeda
CAPTULO UNO.
NOCIONES SOBRE MUESTREO Y RECONSTRUCCIN DE
SEALES.
I.1. INTRODUCCIN.
La figura 1.1 representa un clsico esquema de control digital. La seal a controlar, y(t),
es muestreada a travs de un convertidor analgico digital A/D y comparada con el valor de referencia (o set-point) r(nT) almacenado en una posicin de memoria del sistema de microcmputo en el cual se implementa el controlador digital. La informacin que resulta de esta comparacin (seal de error discreta), es procesada por el microcomputador, que mediante un
algoritmo recursivo, genera una seal de mando discreta u(nT) que es convertida en analgica a
travs de un convertidor D/A. Esta secuencia de operaciones es realizada cada T segundos, siendo T el perodo de muestreo.
Perturbacin
p(t).
Sistema de microcmputo.
Actuador de
potencia.
r(nT)
+ +
e(nT)
u(nT)
u(t)
D/A
ACT.
Proceso
G(s)
y(t)
y(nT)
A/D
Seales continuas o analgicas. Son aquellas definidas para todo instante de tiempo (u(t),
y(t), p(t)).
Seales de tiempo discreto. Son aquellas nicamente definidas en los instantes de tiempo
t = nT, siendo n un nmero entero y T el perodo de muestreo (r(nT), e(nT), u(nT)).
A los efectos de simplificar determinadas expresiones, la siguiente notacin tambin ser empleada para las seales discretas:
f nT = f (nT ) .
(1-1)
Desde el punto de vista del anlisis y diseo de sistemas de control muestreados, el esquema de la figura 1.1 no difiere del clsico esquema de texto de la figura 1.2.
p(t)
r
e(t)
e(nT)
u(nT)
D/A
u(t)
Proceso
G(s)
y(t)
D/A
F(s)
b)
y(t)
f(nT)
A/D
Y(s)
f (t)
f (nT)
t
T
2T
(n-1)T
nT
y(t)
c)
f (t)
t
(n-1)T nT
2T
y (t ) =
f (nT ) [ (t nT ) (t (n + 1)T )] ,
(1-2)
n =
donde:
1 si t nT
(t nT ) =
0 si t < nT
(1-3)
Y ( s) =
n =
f ( nT )
e nTs e nTsTs
s
(1-4)
operando:
1 e Ts
Y ( s ) = f ( nT ) e nTs
.
n =
s
(1-5)
El primer factor de la ecuacin (1-5), a pesar de ser una expresin en el dominio frecuencial
complejo s, da idea de lo que sucede en el tiempo, ya que corresponde a una operacin lineal
entre los valores de las distintas muestras de la seal f(nT) desplazados en el tiempo en t= nT.
Luego, si a los efectos de la modelizacin se asigna este factor a la transformacin de Laplace
de la seal muestreada F(s), el segundo factor de la ecuacin (1-5), corresponde a la transferencia del reconstructor de seal que denominaremos Ho(s). Es decir:
Y ( s) = F * ( s) H o ( s)
con:
(1-6)
F * ( s) =
f (nT ) e
nTs
(1-7)
n =
H o ( s) =
1 e Ts
.
s
(1-8)
Para completar el modelo, falta ahora, definir el bloque que relaciona la transformada
de Laplace F(s) de la seal continua con la trasformada F*(s) asignada a la seal muestreada
(figura 1.4).
f *(t)
f(t)
?
Ho(s)
F*(s)
F(s)
y(t)
Y(s)
f * (t ) =
f (nT ) (t nT )
(1-9)
n =
f * (t ) = f (t ) T (t ) ,
(1-10)
donde:
T (t ) =
(t nT )
(1-11)
n =
representa a un tren de impulsos (figura 1.5). Es decir, que la seal f*(t) puede considerarse como un tren de impulsos modulados por f(t).
T(t)
t
T
2T
nT
De este modo, el conjunto muestreador y convertidor D/A modelado por medio de dos bloques
elementales. El primero (el muestreador), modula la seal a muestrear con un tren de impulsos.
El segundo, normalmente denominado reconstructor de seal de orden cero, entrega en su salida
un valor constante igual al peso del ltimo impulso de entrada.
Segn la modelizacin previa, la accin conjunta de los bloques A/D, controlador digital D y convertidor D/A debe interpretarse de la siguiente forma:
-
El modelo del convertidor A/D entrega en su salida un tren de impulsos, cada uno de ellos
pesado con el valor de la seal analgica en el instante t = nT correspondiente.
El controlador digital procesa, a travs de un algoritmo recursivo, los pesos de los impulsos
de entrada y cada T segundos entrega en su salida un impulso ponderado con el resultado de
la ecuacin recursiva.
Por ltimo, la accin integral del reconstructor de seal convierte el tren de impulsos entregado por el controlador digital en una seal escalonada.
T (t ) =
n =
j n T t
(1-12)
donde:
cn =
1
T
T 2
T 2
T (t ) e j n T t dt .
(1-13)
De la figura 1.5, se observa que dentro del intervalo de integracin (-T/2, T/2), la funcin T(t) slo est definida para t = 0. Esto significa que cn es igual a 1/T e independiente del
valor n. Luego, reemplazando la ecuacin (1-13) en (1-12) resulta una nueva expresin para el
tren de impulsos
T (t ) =
1
T
j n T t
(1-14)
n =
que reemplazada en (1-10), permite obtener una expresin alternativa para la seal de salida del
muestreador (ecuacin (1-9)):
f * (t ) =
1
T
f (t ) e
j n T t
(1-15)
n =
L {f (t ) e t }= F (s )
(1-16)
F * (s ) =
1
T
F (s j n ).
T
n =
(1-17)
La transformada F*(s) contiene, entre otros, los polos de la transformada de la seal continua F(s).
En principio no puede decirse nada acerca de los ceros, los cuales se obtienen de la factorizacin de la expresin (1-17).
F * (s ) =
en polos de F ( )
residuos
de
F
(
)
.
T (s )
1 e
(1-18)
Ejemplo.
Determinar la transformada de Laplace de la seal que se obtiene al muestrar la seal
continua f(t)=1-e-t. Teniendo presente que
F ( s) =
1
,
s( s + 1)
F * ( s) =
=0
= 1
F * ( s) =
1
residuos de ( + 1)
1
1 e
T (s )
1
1
.
T s
1 e
1 e T (s +1)
Las figuras 1.6 a) y b) muestran la locacin de polos y ceros de las transformadas F(s) y
F*(s) de las seales analgica y muestreada respectivamente. Se observa que es posible definir
una regin del plano s, normalmente denominada banda base, limitada por dos rectas horizontales definidas por:
T
,
2
que se repite peridicamente cada T. Se observa tambin, como ya fue comentado, que la locacin de los polos de F*(s) en la banda base coincide con la de los polos de F(s).
j
a)
b)
- T
Si se desea calcular el contenido armnico de la seal muestreada f*(t) basta con evaluar
el aporte de los polos y ceros de F*(s) en s=j. Haciendo este reemplazo en (1-17) el espectro
resulta:
F * ( j ) =
1
T
F ( j + j n ) ,
(1-19)
n =
Debido a la repeticin peridica de los polos y ceros de la banda base a lo largo de todo
el plano s, tambin es peridico el contenido armnico de f*(t).
Se ve as, claramente, que el muestreo introduce un cambio sustancial en el espectro de
la seal f(t), que determina una distorsin debido a la aparicin de componentes que no estaban
en la entrada.
F()
a)
F * ( )
b)
-2T
- T
2 T
De acuerdo al teorema del muestreo: una seal analgica con componentes armnicos
limitados por una frecuencia fmax puede ser reconstruida a partir de sus muestras siempre que stas se tomen a intervalos de tiempo T<1/(2fmax). No obstante el enunciado del teorema implica
una cierta idealizacin pues en realidad:
1. La mayora de las seales no estn estrictamente limitadas en frecuencia, si bien la amplitud
de sus armnicos decae para frecuencias elevadas.
2. An en el caso de tener T<1/(2fmax) sera necesario emplear un filtro pasa bajos ideal para
reconstruir la seal analgica, y este filtro no es realizable.
Por estos motivos el proceso de muestreo introduce una distorsin irreversible
(aliasing), y por ende, no es posible recuperar la seal original en forma exacta. Cuanto menor
sea el grado de cumplimiento de las condiciones del teorema, mayor ser la superposicin de
espectros contiguos, como puede verse en la figura 1.8. An considerando un filtro ideal, la zona rayada aparecer, rebatida a frecuencias menores (zona ennegrecida). Si el perodo de muestreo es elegido en forma incorrecta, la onda que se recupera puede diferir apreciablemente de la
original. Para reducir al mnimo el solapamiento de espectros y a su vez evitar la influencia del
ruido y otras seales espreas, se suele efectuar un prefiltrado analgico antes del muestreo (filtrado antialiasing).
F * ( )
a)
h(t)
b)
(t)
t
T
Figura 1.9. a) Excitacin Impulsional.
b) Respuesta del reconstructor de orden cero.
Luego:
H o (s ) = L {h (t )} = L { (t ) (t T )}
H o (s ) =
1
s
(1-20)
e sT 1 e sT
=
.
s
s
(1-21)
La respuesta en frecuencia del reconstructor de orden cero puede ser obtenida a partir
del siguiente desarrollo:
H o ( j ) =
1 e j T 2 e j T
=
j
e j T
e j T
2j
(1-22)
luego:
H o ( j ) = T
sen ( T 2 ) j T 2
e
,
T 2
(1-23)
T
=
,
2
T
resulta:
(1-24)
H o ( j ) = T
sen ( T ) j T
e
T
(1-25)
siendo:
H o ( j ) = T
sen ( T )
T
H o ( j ) =
+
T
0 si sen ( T ) > 0
=
si sen ( T ) < 0
. (1-26)
La figura 1.10 muestra las curvas de mdulo y fase de la respuesta en frecuencia. Se observa la caracterstica pasabajos que presenta el reconstructor de orden cero, esta caracterstica
hace que a la salida del recontructor predominen las componentes de baja frecuencia de la seal
muestreada (es decir bsicamente las que corresponden a la banda base). Debido a que la ganancia no es constante en el rango de frecuencias 0< <T y a que la atenuacin no es infinita para
las frecuencias de las bandas superiores, es que la seal reconstruida difiere de la muestreada
(figura 1.3).
Ho(j)
4
T
2
T
2
T
4
T
Ho(j)
2
T
4
T
2
T
4
T
10
CAPTULO DOS.
TRANSFORMADA Z.
II.1. INTRODUCCIN.
En el captulo anterior se demostr que la transformada de Laplace de una seal muestreada f*(t) puede ser expresada en distintas formas:
F (s ) =
F (s ) =
F * (s ) =
en polos de F ( )
n =
1
T
nT
e n s T
(2-1)
F (s j n
n =
residuos
de
(
)
F
.
T (s )
1 e
(2-2)
(2-3)
La ecuacin (2-1) es una forma novedosa de ver una funcin transformada pues se indica, explcitamente en su estructura, la ubicacin temporal de las muestras de la secuencia. Efectivamente, mientras el factor fnT de cada uno de los trminos seala el valor de la muestra el faactor e nsT indica su desplazamiento. La ecuacin (2-2) es interesante desde el punto de vista
didctico, ya que permite comprender problemas asociados a la reconstruccin de seales muestreadas. La ecuacin (2-3) presenta la ventaja de ser una expresin cerrada y particularmente til
para obtener la transformada de la seal muestreada a partir de tablas de transformadas de seales continuas.
II.2. TRANSFORMADA Z.
Observando la ecuacin general (2-3) se puede ver que s aparece en el factor esT. La
presencia de s en forma exponencial, en todas las expresiones cerradas de F*(s), sugiere la posibilidad de un cambio de variable compleja. Se define, entonces, la variable z como:
z = esT ,
(2-4)
es decir,
s=
1
ln (z ) .
T
(2-5)
F (z ) = F (s )
s=
1
ln ( z )
T
11
= f nT z n .
n =0
(2-6)
La ecuacin (2-6) es anloga a la (2-1) y por comparacin puede interpretarse a z-1 como
un operador de retardo de una muestra. As z-n indica, para cada valor de n, la ubicacin relativa
en el tiempo de los distintos valores de la secuencia.
Cuando se deben analizar seales definidas para todo tiempo, como son por ejemplo las
seales aleatorias, se suele utilizar la transformada z bilateral en la cual el ndice de la sumatoria
se extiende de - a . En el caso de seales causales, f(t) es nula para tiempos negativos, por lo
tanto, el ndice de la sumatoria se extiende de 0 a como lo muestra la ecuacin (2-6).
Es importante destacar que la transformacin (2-5) se realiza en F*(s) y no en F(s).
Ejemplo.
Calcular la transformada z unilateral de la secuencia que se obtiene al muestrear un escaln unitario, es decir:
1 si n 0
f nT =
.
0 si n < 0
(2-7)
F (z ) = z n ,
(2-8)
n =0
F (z ) =
z
z 1
para z > 1 .
(2-9)
T =
2
T
(2-10)
Esto significa que la porcin del eje j entre -jT /2 y jT /2, se corresponde en el
plano z con una circunferencia de radio unitario con centro en el origen de coordenadas.
La semibanda izquierda correspondiente a negativo y limitada por jT /2, resulta en
puntos del plano z definidos por M=e T< 1 y de argumento variando entre - y . Esto
significa que toda la semibanda izquierda se transforma en el interior del crculo de radio unitario. En forma anloga, toda la semibanda derecha limitada por jT /2 tiene como superficie
transformada todo el exterior del crculo de radio unitario. (Ver figura 2.1).
12
Plano s.
Plano z.
- T
f (t ) = u (t ) e t
F (s ) =
1
1
s+
(2-11)
(2-12)
es muestreada resultando:
f * (t ) = e nT (t nT ) .
(2-13)
n =0
13
F * (s ) = e nT e n s T ,
(2-14)
n =0
F * (s ) =
1
1 e
e sT
vlida para
e T (1 + s ) > 1 .
(2-15)
Haciendo ahora =e-T / y z= esT ; se tiene la transformada z, que para la forma cerrada
es:
F (z ) =
z
.
z
(2-16)
F * (s ) =
1
.
n =0 s + (1 jn T )
(2-17)
Factorizando la ecuacin (2-17) se observa que posee infinitos polos separados en jT.
La expresin (2-16) de la transformada z, en cambio, tiene un slo polo en z=.
j
j T
-jT
Z {a x1nT + b x 2 nT }= a Z {x1nT }+ b Z {x 2 nT }
14
(2-18)
Desplazamiento a la derecha:
Z {x nT dT } = z d X (z )
; d >0
(2-19)
Desplazamiento a la izquierda:
d 1
Z {x nT + dT }= z d [ X (z ) x qT z q ] ; d > 0
(2-20)
Z {xnT e nT }= X (z eT )
(2-21)
q =0
Amortiguamiento:
f (0) = lm F (z ) .
z
(2-22)
lm f nT = lm (1 z 1 ) F (z ) .
n
z 1
(2-23)
FN (z ) = f nT z n .
(2-24)
n =0
F N (z ) = z 1 f nT z n
(2-25)
n =0
Como se sigue truncando la secuencia en N muestras, la ltima funcin tiene una muestra menos que la (2-24).
Haciendo la diferencia entre las dos y tomando el lmite de esta diferencia para z tendiendo a 1, se obtiene la muestra n-sima:
lm FN (z ) F N (z ) = f NT .
z 1
15
(2-26)
Ntese que cada una de las sumatorias anteriores, en las ecuaciones (2-24) y (2-25), para N tendiendo a infinito, convergen a F(z). De modo que:
lm FN (z ) F N (z ) = (1 z 1 ) F (z ).
N
(2-27)
II.5. ANTITRANSFORMADA Z.
Hasta aqu se ha visto cmo se transforma una secuencia de muestras en una funcin de
variable compleja z. El problema inverso es la antitransformacin. Es decir, dada una funcin
transformada en z, poder extraer la secuencia que le dio origen.
La ecuacin (2-6) es la definicin de la transformada z unilateral y tiene la forma de una
serie de Laurent, cuyos coeficientes son las muestras fnT. Es as, que fnT puede ser definida a travs de una integral de Cauchy:
f nT =
1
F (z ) z n 1 dz .
C
2 j
(2-28)
La integral de lnea, se extiende a una curva cerrada C que debe envolver a todos los polos del integrando y debe estar incluida en la regin de convergencia de F(z). La resolucin de la
integral puede efectuarse por el teorema de los residuos:
(2-29)
Res = (z z p ) F (z ) z n 1
z=z p
(2-30)
De modo que, conocida F(z), se calculan los residuos del integrando y luego aplicando la ecuacin (2-29) se puede hallar fnT, que es la secuencia temporal resultante del muestreo que dio origen a F(z).
Ejemplo.
F ( z) =
Sea
A
1 z 1
donde < 1 .
(2-31)
Res = F (z ) z n 1
z =
= A n .
(2-32)
Es decir
f nT = A n .
(2-33)
Aplicando el teorema del valor inicial se obtiene f(0) = A y aplicando el teorema del valor final f() = 0.
Del mismo modo que para la transformada de Laplace, existen tablas para la transformada z. As es posible antitransformar una funcin expresndola como una suma de funciones
ms elementales cuyas antitransformadas se encuentran en las tablas.
16
Ejemplo.
Considere la transformada:
F (z ) =
z
.
( z 1) ( z e T )
(2-34)
1
F (z ) =
1 e T
e T
1 z 1 1 e T z 1 .
(2-35)
Si se consulta una tabla se ve que el primer trmino dentro del corchete corresponde a
una secuencia u nT (escaln), y el segundo, a e-nT, (serie exponencial decreciente). De modo que:
f nT =
1
1 e ( n +1)T
1 e T
(2-36)
INVERSIN NUMRICA.
Este mtodo resulta til cuando la transformada z es relativamente compleja, no siendo
fcilmente distinguibles sus polos. La funcin F(z) puede ser expresada como cociente de polinomios:
m
F (z ) =
i =0
n
i =0
zi
.
(2-37)
Para el caso en donde los coeficientes vengan dados en forma numrica puede hacerse
directamente la divisin de los polinomios tal como lo indica la expresin. De esta forma surgir
un nuevo polinomio:
F (z ) = C0 + C1 z 1 + C2 z 2 + + Cn z n +
(2-38)
F (z ) =
z
.
z 1,414 z + 1
2
(2-39)
F (z ) = z 1 + 1,414 z 2 + z 3 + z 5 1,414 z 6
De modo que:
17
(2-40)
f ( 0) =
f (1) =
f ( 2) =
f (5) =
f ( 4) = f (8) = = 0
f (3) = f (9) = = 1
f (10) =
= 1.414
f (7) = f (13) = = 1
f (6) = f (14) =
= 1.414
18
CAPTULO TRES.
FUNCIN DE TRANSFERENCIA Y COMPORTAMIENTO
TRANSITORIO DE SISTEMAS MUESTREADOS.
y (t ) = g (t ) r (t ) = r ( ) g (t ) d .
(3-1)
r(t)
g(t)
y(t)
R(s)
G(s)
Y(s)
Y ( s) = G ( s ) R( s ) ,
(3-2)
y (t ) = -1[G ( s ) R( s )] .
(3-3)
En sistemas muestreados, y en particular en sistemas digitales de control, puede definirse un proceso digital como un bloque (D) en el cual ingresan muestras que son procesadas a travs de algn algoritmo a partir del cual resulta la secuencia de muestras de salida.
En forma anloga a lo que sucede en sistemas continuos, si se conoce la repuesta impulsional muestreada d del sistema digital, es posible calcular la respuesta a cualquier excitacin r a
partir de sta. El razonamiento a seguir para hallar la respuesta a la secuencia r, es considerar a
esta ltima descompuesta en impulsos de Kronecker aislados, hallar cul es la contribucin de
cada uno de stos a la salida y aplicar luego superposicin considerando que el sistema es lineal.
Para esto se considera un instante mT, el valor ynmT es la componente de salida en el instante m
debido al impulso que ocurri en el tiempo n. Por lo tanto:
ynmT = rnT d ( m n )T
donde dmT es la respuesta del sistema al impulso de Kronecker.
19
(3-4)
Anlogamente, para cada una de las muestras se tendr la componente de salida que
contempla el efecto de todos los impulsos anteriores en el instante m.
m
y mT = rnT d ( m n )T
(3-5)
n =0
Y ( z ) = y mT z m .
(3-6)
m =0
D( z ) = d nT z n ,
(3-7)
n =0
se obtiene:
Y ( z ) = D( z ) R( z ) .
(3-8)
D( z ) =
z i
i =0
n'
i =0
(3-9)
n'
i =0
i =1
y nT = Bi r( n i )T Ai y ( n i )T .
(3-10)
y nT = B0 rnT Ai y ( n i )T .
(3-11)
i =1
20
y nT = Bi r( n i )T .
(3-12)
i =0
A partir de la ecuacin (3-12), se observa que un proceso a media mvil no posee polos
en el plano z1. En el plano z, adems de los ceros correspondientes, tendr un polo mltiple de
grado m en el origen.
En las secciones anteriores se analizaron a las secuencias discretas como caso particular
de seales analgicas muestreadas en forma peridica. En tales circunstancias exista una correspondencia entre los polos de la transformada de Laplace de la seal analgica y los polos de
la transformada z de la secuencia discreta.
Teniendo en cuenta la correspondencia entre planos, el origen del plano z corresponde a
Re{s}=-. Esto significa que un proceso a media mvil no puede obtenerse como consecuencia
del muestreo de una seal continua. De ser as, la misma debera haber sido generada como la
respuesta al impulso de Dirac de un filtro analgico cuya funcin de transferencia tuviera nicamente ceros finitos.
La analoga existente entre los procesos continuos y discretos podra inducir a creer, en
forma errnea, que un proceso a media mvil, por tener solamente ceros debera poseer un espectro de amplitudes crecientes con la frecuencia. Sin embargo, si se analiza la respuesta en frecuencia de un filtro promediador (ecuacin (3-13)) se observa, que a pesar de ser un filtro a media mvil, presenta una caracterstica de amplitud similar a la de un filtro pasabajos.
y nT =
( rnT + r( n 1)T + r( n 2 )T + + r( n m )T )
( m + 1)
(3-13)
21
mnT
enT
unT
D1(z)
D2(z)
D( z ) =
U ( z) M ( z) U ( z)
=
= D1 ( z ) D2 ( z )
E( z) E ( z) M ( z)
(3-14)
enT
D1(z)
unT
H0
u'(t)
Gp(s)
y(t)
e(t)
ynT
Figura 3.3. Interconexin de sistemas digitales y continuos.
D1(z) caracteriza al proceso digital. La secuencia de valores de salida representados por
unT son interpolados por el reconstructor de orden cero H0(s). Luego, la seal resultante (analgica) u(t) excita al proceso Gp(s).
Se ha visto que un sistema muestreado puede ser analizado mediante el empleo de la
transformada z y uno continuo mediante la transformada de Laplace. Se debe, pues, unificar el
tratamiento de algn modo.
Slo tiene sentido plantear la transformacin z a seales discretas o muestreadas, y por
consiguiente no puede plantearse una transferencia digital que vincule la entrada y salida del
proceso a controlar Gp(s).
A los efectos de poder realizar todo el estudio del sistema empleando slo la transformacin z, puede analizarse el comportamiento temporal de la variable de salida y(t) a travs de
muestras tomadas cada T segundos. De acuerdo a esto puede considerarse una llave (ficticia),
que toma muestras de la salida.
As pueden plantearse las siguientes funciones de transferencia digitales:
22
D1 ( z ) =
G( z) =
U ( z)
,
E ( z)
(3-15)
Y ( z)
= Z {H 0 ( s ) G p ( s )} ,
U ( z)
T ( z) =
(3-16)
Y ( z)
.
E( z)
(3-17)
Sin embargo, no puede plantearse una transferencia digital que describa exactamente la
vinculacin entre las salidas del proceso y del reconstructor.
La transferencia digital G(z) puede ser hallada ms explcitamente teniendo en cuenta la
transferencia analgica del reconstructor de orden cero:
1 e s T
G ( z ) = Z {H 0 ( s ) G p ( s )}= Z
G p ( s) ,
s
(3-18)
G p (s ) G p (s ) e s T
G (z ) = Z
,
s
s
(3-19)
luego:
G ( s)
G ( z ) = (1 z 1 ) Z p .
s
(3-20)
G ( s)
T ( z ) = D1 ( z ) (1 z 1 ) Z p .
s
(3-21)
enT
H0
y1(t)
u'(t)
G1(s)
G2(s)
y2(t)
e(t)
ynT
Figura 3.4.
De acuerdo a la discusin previa la transferencia digital T(z) resulta:
T ( z) =
Y2 ( z )
G ( s ) G2 ( s )
= (1 z 1 ) Z 1
,
E( z)
s
(3-22)
T (z ) (1 z 1 ) G1 ( z ) G2 ( z ) .
23
(3-23)
Esto se debe a que G2 es excitado con una seal continua en el tiempo (no por las muestras de
y1(t)), dependiendo y2(t) de cmo vara la seal y1(t) tanto de sus valores en los instantes de
muestreo como en los instantes intermedios.
Ejemplo.
Sea el diagrama en bloques de la figura 3.4, con:
G p1 (s ) =
1
a
y G p 2 (s ) =
.
s
s+a
[G1G2 ](z ) =
z (1 e aT )
( z 1) ( z e aT )
(3-24)
b)
G1 ( z ) G2 ( z ) =
z2 a
( z 1) ( z e aT )
(3-25)
e(t)
enT
unT
D(z)
H0
u'(t)
Proceso
Gp(s)
y(t)
B(s)
Figura 3.5. Sistema de control digital a lazo cerrado.
En base a la discusin previa y teniendo en cuenta que el muestreador puede ser reemplazado por otros dos, uno que muestrea la variable controlada y otro la referencia, la funcin de
transferencia que relaciona la transformada z de la secuencia de salida con la transformada z de
la secuencia de referencia est dada por:
Y ( z)
D( z ) G ( z )
=
,
R( z ) 1 + D( z ) (GB ( z ))
(3-26)
con
G (s )
G ( z ) = (1 z 1 ) Z p ,
s
24
(3-27)
G ( s) B( s )
GB ( z ) = (1 z 1 ) Z
.
s
(3-28)
n
.
2
s2 + 2 n s + n
2
G( s) =
(3-29)
Es sabido, que si la funcin de transferencia posee polos complejos conjugados, la respuesta temporal ser subamortiguada, si son reales y coincidentes, la respuesta es amortiguada
crtica y si son reales y distintos, es sobreamortiguada.
Debido a que la ubicacin de los polos en el plano s est definida por los valores de
(coeficiente de amortiguamiento), y n (pulsacin natural) (o bien por los parmetros = - n
y d = n 1 2 ) de la ecuacin (3-29) es de inters ver cmo se mapean al plano z las curvas del plano s que corresponden a valores constantes de estos parmetros:
a) = - n= constante (figura 3.6).
La transformacin que mantiene la respuesta impulsional est dada por z=esT . Por lo
tanto, las curvas con =cte (figura 3.6) se mapean al plano z segn la ecuacin z=eT ejT es
decir en circunferencias centradas en el origen del plano z y de radio eT (figura 3.7).
2 1 1
Figura 3.6.
Figura 3.7.
25
T 2
d
- d
Figura 3.8.
Figura 3.9.
1
2
2
Figura 3.10.
Figura 3.11.
26
j n
n3
n2
n1
n3
n2
n1
Figura 3.12.
Figura 3.13.
Debido a que la transformacin propuesta mantiene la respuesta impulsional se analizar la respuesta al impulso de Kronecker.
Para el sistema digital proveniente del sistema analgico de la ecuacin 3-29, la funcin
de transferencia en z es:
n
z ( e s1T e s2T ) )
(s s )
G ( z ) = 2 1 s1T 2 s2T
,
z ( e + e ) z + ( e s1T e s2T )
2
(3-30)
donde s1 s2 son las races del polinomio denominador de la ecuacin (3-29). Puede verificarse
que la locacin de los polos (exclusivamente de los polos) en el plano z puede ser calculada a
partir de los polos de la seal analgica mediante la transformacin z = esT.
A partir de la ecuacin anterior se puede encontrar la respuesta al impulso del sistema
digital para diferentes posiciones de sus polos.
Caso A: Polos complejos conjugados con parte real negativa.
j
plano s
ynT
nT
plano z
Figura 3.14.
27
respuesta impulsional
del sistema muestreado
ynT
nT
respuesta impulsional
del sistema muestreado
plano z
plano s
Figura 3.15.
Caso C: Polos complejos conjugados con parte real positiva.
ynT
nT
plano z
plano s
respuesta impulsional
del sistema muestreado
Figura 3.16.
Caso D: Polos complejos conjugados con parte real negativa y parte imaginara T/2.
ynT
plano s
nT
plano z
Figura 3.17.
28
respuesta impulsional
del sistema muestreado
nT
respuesta impulsional
del sistema muestreado
plano z
plano s
Figura 3.18.
Y ( z)
D( z ) G ( z )
=
,
R( z ) 1 + D( z ) G ( z )
(3-31)
donde
G (s )
G (z ) = (1 z 1 ) Z
.
s
(3-32)
D (z ) G (z ) =
K (z zi )
i =1
(z 1) (z z j )
p
(3-33)
j =1
donde N es un nmero entero y define, en forma anloga a lo que sucede en sistemas continuos,
el tipo de sistema. Como se ve a continuacin, el error de estado estacionario del sistema de lazo
cerrado, a distintos tipos de excitacin, est ntimamente asociado a N.
Se definir, por conveniencia, el valor Kc:
29
Kc =
K (z zi )
i =1
(z z )
(3-34)
j =1
z =1
La secuencia error del sistema se define como la diferencia entre la secuencia de entrada
al sistema y la secuencia de salida:
E ( z ) = R( z ) Y ( z ) .
(3-35)
E ( z) =
R( z )
.
1 + D( z ) G ( z )
(3-36)
El valor de estado estacionario ess se puede obtener utilizando el teorema del valor final:
R( z )
ess = lm (1 z 1 ) E ( z ) = lm (1 z 1 )
.
1 + D( z ) G ( z )
z 1
z 1
(3-37)
Se analizarn ahora los casos particulares en que la entrada es un escaln o una rampa.
1) Entrada: secuencia escaln unitario.
Si la secuencia de entrada es un escaln R ( z ) =
z
; reemplazando R(z) en la ecuaz 1
ess =
1
.
1 + lm D( z ) G ( z )
(3-38)
z 1
K p = lm D( z ) G ( z ) ,
(3-39)
z 1
entonces si N =0, Kp = Kc y
ess =
1
.
1 + Kc
(3-40)
ess =
1
,
Kv
T z
, entonces:
(z 1)2
(3-41)
1
(z 1) D( z ) G ( z ) .
z 1 T
siendo K v = lm
30
Kc
T
y ess =
.
T
Kc
31
CAPTULO CUATRO.
ESTABILIDAD EN SISTEMAS DE CONTROL
MUESTREADO.
IV.1. INTRODUCCIN.
Las tcnicas para el estudio de la estabilidad de sistemas muestreados de control son
analizadas en este captulo. En general, los mtodos de estudio de la estabilidad de sistemas
continuos son tambin aplicables al anlisis de sistemas muestreados, si ciertas modificaciones
son realizadas. Estos mtodos incluyen el criterio de RouthHurwitz, el mtodo del lugar de las
races y los mtodos de anlisis frecuencial. Tambin es analizado el criterio simplificado de
Jury que es una tcnica especialmente desarrollada para analizar la estabilidad de sistemas de
tiempo discreto.
Con el fin de enfatizar las similitudes y diferencias entre los sistemas de tiempo continuo y discreto, se compara la estabilidad de un sistema de control continuo con el de su equivalente discreto.
En sistemas continuos, la estabilidad se analiza a partir del denominador (ecuacin caracterstica) de la funcin de transferencia de lazo cerrado:
T (s ) =
r(t)
Y (s )
G (s )
=
.
R (s ) 1 + G (s ) H (s )
e(t)
G(s)
(4-1)
y(t)
H(s)
Figura 4.1. Sistema de Control de tiempo continuo.
La posicin de las races de la ecuacin caracterstica (1 + GH(s)), determina la estabilidad del sistema. El lmite de la regin de estabilidad en el plano s es el eje j, debido a que polos con parte real negativa implican una respuesta que se amortigua en el tiempo.
Si se muestrea la seal de error y se utiliza un reconstructor de orden cero, se obtiene el
sistema de control de tiempo discreto de la figura 4.2.
32
r(t)
enT
u(t)
H0
G(s)
y(t)
H(s)
T (z ) =
Y (z )
G (z )
=
,
R (z ) 1 + GH (z )
(4-2)
con:
G (s )
G (z ) = (1 z 1 ) Z
,
s
G( s) H ( s)
GH (z ) = (1 z 1 ) Z
.
s
(4-3)
(4-4)
Los distintos mtodos para el estudio de la estabilidad de un sistema muestreado de control, como asimismo su comparacin con su smil de tiempo continuo son analizados mediante
un ejemplo.
Ejemplo.
Sea una planta de segundo orden de funcin de transferencia dada por:
G (s ) =
1
,
s ( s + 1)
(4-5)
T (z ) =
Y (z )
G (z )
=
,
R (z ) 1 + G (z )
(4-6)
con:
1
G (s )
1
G (z ) = (1 z 1 ) Z
= (1 z ) Z 2
.
s
s ( s + 1)
Si se elige un perodo de muestreo de T = 0,1 seg. se obtiene:
33
(4-7)
G (z ) =
0.00484 z + 0.00468
(z 1) (z 0.905)
; T = 0.1 seg.
(4-8)
G (z ) =
0.368 z + 0.264
;
(z 1) (z 0.368)
T = 1 seg.
(4-9)
En las partes a) b) y c) de la figura 4.3 se han representado las respuestas al escaln del
sistema analgico de lazo cerrado y de su smil muestreado para perodos de muestreo de T =
0.1 seg. y T =1 seg. respectivamente.
1.4
1.2
salida
0.8
0.6
0.4
0.2
10
tiempo
15
20
34
1.4
1.2
salida
0.8
0.6
0.4
0.2
50
100
muestras
150
200
Figura 4.3. b) Respuesta temporal del sistema muestreado de lazo cerrado para T=0.1 seg.
1.5
salida
0.5
10
muestras
15
20
Figura 4.3. c) Respuesta temporal del sistema muestreado de lazo cerrado para T=1 seg.
35
Del anlisis de la figura 4.3 se observa que el sistema digital es menos estable que su
equivalente analgico, presentando un comportamiento transitorio menos amortiguado. Este resultado, presentado para un ejemplo particular, es general y se debe al retardo equivalente, de
medio perodo de muestreo, introducido por el reconstructor de orden cero. De modo que al aumentar el perodo de muestreo se deteriora la estabilidad del sistema.
G (z )
Y (z ) =
R (z ) =
1 + GH (z )
(z z )
i
i =1
(z p )
i =1
R( z ) .
(4-10)
Y (z ) =
k z
k1 z
++ n
+ YR (z ) ,
z p1
z pn
(4-11)
donde YR(z) contiene los trminos de Y(z) originados en los polos de la excitacin R(z).
Los primeros n trminos de la expresin (4-11) representan la respuesta transitoria de
Para
que el sistema sea estable, la antitransformada z de estos trminos debe tender a cero
Y(z).
cuando se incrementa el tiempo. La transformada z inversa del i-simo trmino de la ecuacin
(4-11) es:
k z
kT
Z 1 i = k i ( pi ) .
z pi
(4-12)
Para que este trmino se anule al incrementarse k, el mdulo de pi debe ser menor que la unidad.
Teniendo en cuenta que los valores pi corresponden a las races de la ecuacin caracterstica
(ecuacin (4-10)) se concluye que para que un sistema realimentado de control de tiempo discreto sea estable, las races de su ecuacin caracterstica deben estar ubicadas en el interior del
crculo de radio unitario.
w=
2 z 1
,
T z +1
(4-13)
36
En efecto, sobre el crculo unitario se cumple que z=e jT y reemplazando esta expresin
en la ecuacin 4-13 se obtiene:
2 e jT 1
2 T
w=
= j tg
.
jT
T e +1
T 2
(4-14)
w =
2
T
tg
.
T
2
(4-15)
El agregado del trmino 2/T en la definicin de la transformacin bilineal (ecuacin 4-13) tiene
por objeto que en el rango de frecuencias para las cuales T/2 es pequeo, las frecuencias en los
planos s y w coincidan. En efecto, si se cumple que T/2<<1 resulta:
w =
2
T 2 T
tg
=
T
2 T 2
(4-16)
G (s ) =
K
s (s + 1)
(4-17)
El sistema de control de tiempo continuo (figura 4.1), es estable para todo valor positivo
de la ganancia K. En efecto, si se aplica el criterio de RouthHurwitz a su ecuacin caracterstica:
37
F (s ) = 1 + GH (s ) = s 2 + s + K
(4-18)
resulta:
s2
1
s
s0
1
1
K
(4-19)
G (z ) = K
0.00484 z + 0.00468
;
(z 1)(z 0.905)
T = 0.1 seg
(4-20)
Para aplicar el criterio de RouthHurwitz es necesario aplicar previamente la transformacin bilineal (ecuacin 4-13).
G (w ) = K
(4-21)
w2
w1
w0
3.81 0.00016 K
3.80 0.1872 K
3.81K
(4-22)
3.81K
Para que el sistema sea estable no debe haber cambios de signos en la primera columna
del arreglo (arreglo (4-22)), siendo necesario que la ganancia K se halle comprendida en el rango:
(4-23)
G (z ) = K
0.368 z + 0.264
;
( z 1) ( z 0.368)
T = 1 seg.
(4-24)
La expresin anterior muestra que al aumentar el perodo de muestreo el polo de ms alta frecuencia se desplaza hacia el origen del plano z.
Aplicando la transformacin bilineal, la ecuacin caracterstica en el plano w resulta:
38
w2
1
w
w0
1 0.0381K
0.924 0.386 K
0.924 K
0.924 K
(4-25)
Examinando la primera columna del arreglo (ecuacin (4-25)) se observa que para que
el sistema sea estable la ganancia K debe hallarse comprendida en el rango:
(4-26)
Comparando las expresiones (4-23) y (4-26) se observa que, como era previsible, al
aumentar el perodo de muestreo se reduce el rango de estabilidad del sistema.
F (z ) = a n z n + a n 1 z n 1 + + a1 z + a 0 ;
an > 0
(4-27)
a2
a n 2
b2
z n k
a n k
a k
bn k
z n 1
a n 1
a1
bn 1
bn 2
c1
cn 3
bn 3
c2
cn 4
bk 1
cn k
ck 2
l0
l1
l2
l3
l3
m0
l2
m1
l1
m2
l0
bk =
a0
a n k
an
ak
z0
z1
z2
a0
an
b0
a1
a n 1
b1
bn 1
c0
cn 2
zn
an
a0
b0
(4-28)
con
dk =
ck =
c0
cn 2 k
cn 2
ck
39
b0
bn 1k
bn 1
bk
La condicin necesaria y suficiente para que el polinomio F(z) no tenga races fuera o
sobre el crculo unitario, con an > 0, son:
F (1) > 0
( 1) n F ( 1) > 0
a0 < an
b0 > bn 1
c0 > c n 2
(4-29)
d 0 > d n 3
m0 > m 2
Note que un sistema de segundo orden contiene una sola fila en el arreglo. Por cada orden adicional, dos filas adicionales son agregadas. Adems, para un sistema de orden n, hay un
total de n+1 restricciones.
Ejemplo.
Supngase el mismo ejemplo ya analizado. El criterio de Jury se aplica directamente a
la ecuacin caracterstica del sistema a lazo cerrado (1+GH(z)). De la ecuacin (4-24) (perodo
de muestreo T = 1 seg.), la ecuacin caracterstica F(z) est dada por:
z0
0.368 + 0.264 K
z1
z2
0.368 K 1.368 1
(4-30)
a)
40
Para el valor de K correspondiente al lmite del rango de estabilidad, K = 2.39, la ecuacin caracterstica vale:
z 2 0.49 z + 1 = 0 ,
(4-31)
(4-32)
La expresin anterior indica que para un perodo de muestreo T = 1 seg. y una ganancia
de K = 2.39, el sistema en lazo cerrado oscilar a una frecuencia de (1.32/ 2) 1/seg.
K
GH ( z ) =
(z z )
i
i =1
(z p )
i =1
nm
(4-33)
Puede verse que GH(z) es de la misma forma que G(s)H(s) para sistemas continuos. Por
lo tanto las reglas de construccin del diagrama del lugar de las races, desarrolladas para el plano s son tambin vlidas para el plano z.
Para que un punto del plano z pertenezca al lugar de las races, GH(z) debe cumplir las
siguientes condiciones:
1) Condicin de amplitud : Mdulo de GH(z) = 1
2) Condicin de fase : Argumento de GH(z) = (2n + 1)
Ejemplo:
Si nuevamente se plantea el sistema del ejemplo analizado previamente, a partir de la
expresin (4-7) se obtiene:
G( z) = K
a T ( z z1 )
,
( z 1)( z p1 )
(4-34)
donde:
T
p1 = e ;
1 + (1 + T ) e T
z1 =
;
T 1 + e T
T 1 + e T
a=
.
T
Si se reemplaza a la variable z por z = x + jy, en la condicin de fase de GH(z) se obtiene la ecuacin de una circunferencia con centro en (z1 , 0) y cuyo radio es la media geomtrica
de las distancias de los polos al cero z1.
( x z1 ) 2 + y 2 = (1 z1 ) ( p1 z1 ) .
(4-35)
Adems, fcilmente, puede verse que los puntos sobre el eje real entre el polo p1 y 1 pertenecen
al lugar de races, lo mismo que los puntos sobre el eje real a la izquierda del cero z1.
41
En la figura 4.4 se ha representado el diagrama del lugar de las races para un perodo de
muestreo de T = 1 seg.
Figura 4.4. Diagrama del lugar de las races para T=1 seg.
Para K = 0 las races coinciden con las races del sistema a lazo abierto. Cuando K aumenta las races se vuelven complejas conjugadas y comienzan a describir una circunferencia
para luego volver a ser reales. Por ltimo para K una raz coincide con el cero z1 y la otra
est en z. El sistema es estable hasta un valor de K para el cual se produce la interseccin
del lugar de races con la circunferencia de radio unitario.
Se trata ahora de obtener una expresin del valor mximo de K para el cual el sistema
est en el lmite de estabilidad. Para ello se iguala la expresin de la circunferencia del lugar de
races a la ecuacin de la circunferencia de radio unitario y se obtiene la abscisa x que corresponde al lmite de estabilidad:
x = [(1 p1 ) + z1 (1 + p1 )] / 2 z1 .
(4-36)
42
43
La estabilidad del sistema muestreado puede estudiarse directamente a partir de su funcin de transferencia G(z). Las funciones de transferencia G(z) para perodos de muestreo de
T= 0.1 seg. y T =1 seg. han sido obtenidas previamente (ecuaciones (4-8) y (4-9)):
G (z ) =
0.00484 z + 0.00468
(z 1)(z 0.905)
; T = 0.1 seg.
(4-37)
G (z ) =
0.368 z + 0.264
;
(z 1)(z 0.368)
T = 1 seg.
(4-38)
El anlisis de la estabilidad se realiza reemplazando la variable z a partir de su definicin ( z = e jT) y graficando el mdulo y la fase de la funcin de transferencia para los valores
de T comprendidos entre 0 y . En las figuras 4.6 y 4.7. se han representado los diagramas del
sistema muestreado correspondientes a un perodo de muestreo de T = 0.1seg. y 1 seg. respectivamente.
Figura 4.6. Diagrama en funcin de la frecuencia del sistema digital para T=0.1 seg.
44
Figura 4.7. Diagrama en funcin de la frecuencia del sistema digital para T=1 seg.
Del anlisis de las figuras se observa que el sistema muestreado es ms inestable que el
de tiempo continuo y que adems el grado de inestabilidad aumenta al incrementar el perodo de
muestreo. Los mrgenes de ganancia (MG) y fase (MF), para el sistema muestreado para T = 0.1
seg. y T = 1seg. valen:
T = 0.1 seg ;
MG = 26 dB ; MF = 50 $
T = 1 seg ;
MG = 7.6 dB ; MF = 30 $
(4-39)
Como se ha puntualizado, si se emplea la transformacin bilineal, la respuesta en frecuencia puede ser aproximada por los diagramas de Bode, es decir, sus aproximaciones por lneas rectas pueden ser directamente utilizadas para analizar la estabilidad de los sistemas muestreados. En efecto, empleando la transformacin bilineal, las expresiones (4-37) y (4-38) se
transforman en:
0.0381 ( w 2) ( w + 12.14)
;
w ( w + 0.924)
T = 0.1 seg.
(4-40)
T = 1 seg.
(4-41)
En las figures 4.8 y 4.9, se han representado los diagramas de Bode en el plano w correspondientes a las expresiones (4-40) y (4-41).
45
Figura 4.8. Diagramas de Bode del sistema digital en el plano w, para T=0.1 seg.
Figura 4.9. Diagramas de Bode del sistema digital en el plano w, para T=1 seg.
46
Del anlisis de las figuras se desprende que los mrgenes de ganancia y fase prcticamente corresponden a los obtenidos previamente (ecuacin (4-39)). La nica diferencia con los
diagramas de las figuras 4.6 y 4.7 es que la calibracin en frecuencia se ha modificado (ecuacin 4-15), permitiendo el uso de las aproximaciones por lneas rectas.
K
F ( z ) = 1 + GH ( z ) =
(z z )
i
i =1
(z p )
i =1
(4-42)
N =Z P,
(4-43)
donde:
N representa el nmero de giros en sentido horario de la funcin F(z) alrededor del punto 1.
Z el nmero de ceros de la ecuacin caracterstica (F(z)), situados fuera del crculo unitario.
P el nmero de polos de la funcin de transferencia a lazo abierto (GH(z)) o de la ecuacin caracterstica (F(z)) situados fuera del crculo unitario.
Ejemplo:
Supngase el mismo ejemplo analizado previamente. El estudio de la estabilidad del sistema muestreado mediante el empleo del criterio de estabilidad de Nyquist puede realizarse a
partir de los planos z o w. Si partimos del plano z, para un perodo de muestreo de T = 1 seg.,
resulta:
G( z) =
0.368 z + 0.264
;
( z 1) ( z 0.368)
T = 1 seg. .
(4-44)
Dado que la funcin de transferencia G(z) tiene un polo sobre el crculo unitario ubicado
en z=1, el camino de Nyquist debe esquivar dicho punto. La desviacin de la trayectoria de Ny47
quist alrededor del punto z=1 se realiza usualmente siguiendo el camino z=1+ e j , con 0 y
variando de -/2 a /2.
El diagrama de Nyquist resultante se ha representado en la figura 4.10.
Figura 4.10. Diagrama de Nyquist del sistema digital para T=1 seg.
Los mrgenes de ganancia y fase obtenidos de la figura coinciden con los hallados previamente:
MG = 1/(1-a) =2.4
MF = 30 (Tener en cuenta las escalas de la figura)
Si la aplicacin del criterio de Nyquist se realiza en el plano w, para un perodo de
muestreo T = 1 seg. la funcin de transferencia del sistema muestreado en el plano w est dada
por:
G ( w) =
0.0381 ( w 2) ( w + 12.14)
;
w ( w 0.924)
T = 1 seg. .
(4-45)
48
CAPTULO CINCO.
COMPENSACIN CLSICA DE SISTEMAS
MUESTREADOS.
V.1. INTRODUCCIN.
En este captulo se discuten algunas de las tcnicas clsicas en el diseo de controladores digitales simples. Ellas son:
- Controladores de tiempo mnimo.
- Tcnicas de aproximacin numrica. Diseo de controladores digitales por aproximacin de
controladores de tiempo continuo.
- Tcnicas del lugar de las races.
- Compensacin en el dominio w.
En la seccin 6 se realiza una breve discusin acerca de algunos aspectos esenciales a
tener en cuenta en la eleccin del perodo de muestreo.
T (z ) =
z 3 + 3z 2 2 z + 1
.
z3
(5-1)
y nT = Z 1 {T (z )}
(5-2)
y nT = 1 nT + 3 (n 1)T 2 (n 2 )T + 1 (n 3 )T .
(5-3)
4
3
ynT
2
1
0
-1
-2
-3
-1
4
nT
Figura 5.1.
En esta seccin se analiza cmo puede disearse un compensador digital a los efectos de
obtener una funcin de transferencia de lazo cerrado que presente esta caracterstica.
Se supondrn las siguientes especificaciones para el diseo:
a) la transferencia de lazo cerrado T(z) debe corresponder a un sistema de respuesta impulsional
finita, debiendo extinguirse su respuesta transitoria (correspondiente a los instantes de muestreo)
en el menor tiempo posible. Es importante destacar que en principio, el planteo que se propone
slo asegura lo que sucede en los instantes de muestreo,
b) el error de estado estacionario a una determinada excitacin debe estar acotado a emx ,
c) la seal de comando unT debe estar acotada en un valor umx ,
La transferencia del sistema de lazo cerrado es:
G (s )
D(z ) 1 z 1 Z
s .
T (z ) =
G (s )
1 + D(z ) 1 z 1 Z
(5-4)
G (s )
G (z ) = 1 z 1 Z
,
s
(5-5)
D(z ) G (z )
.
1 + D(z ) G (z )
(5-6)
luego
T (z ) =
Para cumplir con la especificacin a), todas las races de la expresin (1+D(z)G(z)) deben estar en el origen. Es decir, que el denominador de T(z) debe ser de la forma :
1 + D(z ) G (z ) =
zn
pol ( z )
(5-7)
T (z ) =
z n pol (z )
.
zn
(5-8)
D(z ) =
z n pol (z ) 1
.
pol (z ) G (z )
(5-9)
A partir de esta ecuacin se pone de manifiesto que para que D(z) pueda ser implementado, el orden de pol(z) no puede ser otro que n (tener presente que, siempre la transferencia digital que corresponde al conjunto reconstructor y el sistema G(s) tiene slo un polo ms que el
nmero de ceros).
A los efectos de determinar el polinomio pol(z) ms adecuado pueden evaluarse los siguientes aspectos:
a) la eleccin de pol(z) influye sobre el error de estado estacionario
b) los coeficientes del polinomio pol(z) (con excepcin del primero) corresponden a los valores
de las muestras de salida durante el comportamiento transitorio (respuesta impulsional)
c) existe un compromiso entre las especificaciones de comportamiento transitorio, y la accin de
control disponible.
Analicemos cmo influye pol(z) sobre el error de estado estacionario. El error est definido por:
E (z ) = R(z ) Y (z ) = R(z ) [1 T (z )] ,
(5-10)
E (z ) = R (z )
pol (z )
.
zn
(5-11)
R(z ) =
z
,
z 1
(5-12)
E (z ) =
z pol (z )
.
z 1 z n
(5-13)
pol (z )
zn
(5-14)
lm en = lm pol (z ) .
(5-15)
lm en = lm
n
z 1
z 1
U (z ) =
D(z )
R(z )
1 + D(z ) G (z )
(5-16)
Pese a que el diseo propuesto asegura que luego de n muestras, la salida iguala a la referencia en los instantes de muestreo, podra caber la posibilidad de que la seal continua de salida estuviese oscilando a una frecuencia igual a la mitad de la de muestreo. Esta situacin puede ser detectada a partir de analizar las muestras de la accin de control unT (tener presente que
la seal u(t) es constante entre las muestras).
Ejemplo 2.
Un motor de corriente continua (ecuacin de transferencia (5-17)) es empleado para el
control de velocidad de una cinta transportadora. Se pretende disear un controlador digital
D(z) que permita que el sistema alcance el estado estacionario en el menor tiempo posible, con
error de estado estacionario nulo ante excitaciones constantes. El accionador de potencia tiene
una ganancia de 10, no pudiendo trabajar con tensiones de entrada superiores a los 5 volts.
Usualmente, desde el punto de vista prctico, el efecto de la constante de tiempo asociada al polo elctrico puede ser despreciado frente al correspondiente al de la constante de tiempo
mecnica, en particular si se hace control de par. Esta simplificacin ha sido realizada en la
ecuacin (5-17).
G (s )
0.14
K
=
J s + F 3 s +1
(5-17)
con:
J = momento de inercia del eje del rotor y de la carga.
F = coeficiente de friccin viscosa del motor y de la carga.
K= kf if k
kf = constante de proporcionalidad entre la corriente de campo if y el flujo.
La transferencia digital G(z) (correspondiente al reconstructor, actuador y motor) para
T=0.2 seg. resulta:
G (z ) =
enT
D(z)
0.09
.
z 0.935
unT
D/A
(5-18)
u(t)
Motor
G(s)
y(t)
--
Figura 5.2
De acuerdo a la discusin previa puede elegirse n=1 y pol(z)=(z-1) a los efectos de que
el estado estacionario se alcance en slo una muestra y con error nulo. Segn la ecuacin (5-9)
el controlador digital resulta:
D(z ) =
11.07 (z 0.935)
.
(z 1)
(5-19)
1.5
a)
1
ynT
0.5
-0.5
-1
-1
3
nT
15
b)
unT
10
0
-1
3
nT
D (z ) =
(5-20)
Las variables controladas y de control para este caso pueden ser observadas en las figuras 5.4a y b respectivamente.
6
Obsrvese la relacin entre los valores de las muestras de la seal controlada y los de los coeficientes de pol(z).
1.5
a)
0.5
-0.5
4
nT
b)
4
3
unT
ynT
2
1
0
0
3
nT
1
u (t ) = K p e(t ) +
Ti
e(t ) dt + T
t
d e(t )
,
dt
(5-21)
donde:
Kp es la ganancia proporcional (100/Banda proporcional)
Ti es el tiempo integral
Td es el tiempo derivativo
Sistema
a
controlar.
Tcnicas de
diseo digital.
Transferencia
digital del
controlador.
Tcnicas de
diseo analgico.
Transferencia analgica
Aproximcin
numrica.
Ecuacin de diferencias.
del controlador
Implementacin del
ecuacin integro-diferencial.
controlador digital.
Figura 5-5.
1-integral
a) Regla rectangular hacia delante. Segn esta regla, la integral (5-22), es decir el arrea bajo la
curva e(t) (figura 5-6), puede ser aproximada por la sumatoria (5-23).
u (t ) = e(t ) dt
t
(5-22)
u nT = T
n 1
e
i =0
iT
(5-23)
e(t)
t
T
2T
(n-1)T
nT
u nT = T eiT + T e(n1)T .
(5-24)
i =0
u nT = u (n 1)T + T e(n1)T
(5-25)
U (z ) T z 1
,
E (z ) 1 z 1
(5-26)
1 z 1
s
.
T z 1
(5-27)
b) Regla rectangular hacia atrs. Segn esta regla, la integral (5-22) es aproximada por la ecuacin (5-28) (figura 5-7).
u nT = T
(5-28)
u nT = T eiT + T enT
(5-29)
i =1
iT
luego
n 1
i =1
u nT = u (n1)T + T enT .
(5-30)
e(t)
t
T
2T
(n-1)T
nT
10
U (z )
T
.
E (z ) 1 z 1
Expresin que si se vincula con la correspondiente a la funcin de transferencia de un
integrador analgico resulta:
1 z 1
.
T
(5-31)
c) Regla trapezoidal. Segn esta regla , la integral (5-2) es aproximada por la ecuacin (5-32)
(figura 5.8).
unT =
T
2
(e(
n
i =1
i 1)T
+ eiT ,
(5-32)
luego:
T
(enT + e(n1)T ) .
2
(5-33)
e(t)
t
T
2T
(n-1)T
nT
U (z ) T 1 + z 1
.
E (z ) 2 1 z 1
11
2 1 z 1
.
T 1 + z 1
(5-34)
- diferenciacin
Diferenciacin hacia atrs. Esta es la diferenciacin ms difundida para aproximar la derivada
de una seal. La misma est dada por:
dt
T
d e(t )
dt
t = nT
(5-35)
(5-36)
La expresin (5-36) slo requiere, para aproximar el valor de la derivada de una seal
en un dado instante de tiempo (nT ) el conocimiento del valor de la seal en dicho instante
(enT ) y en el instante de muestreo previo (e (n-1)T ) (figura 5.9).
enT - e (n-1)T
(n-1)T
nT
1 z 1
.
T
(5-37)
12
Ejemplo 3.
La ecuacin integro-diferencial del controlador PID anlogico es:
1
u (t ) = K p e(t ) +
Ti
e(t ) dt + T
t
d e(t )
.
dt
(5-38)
(5-39)
con
T
k1 = K p 1 + d
T
2T
T
k 2 = K p 1 + d
T
Ti
T
k3 = K p d
T
(5-40)
Observe que en la ecuacin (5-39) el trmino u(n-1)T incluye las acciones proporcional y
derivativa calculadas en el instante (n-1)T.
Si, para discretizar la ecuacin del PID, en lugar de la ecuacin (5-25) se emplea para
la accin integral la ecuacin (5-33) resulta:
(5-41)
con:
T
T
k1 = K p 1 + d +
T 2Ti
2T
T
k 2 = K p 1 + d
2Ti
T
T
k 3 = K p d
T
(5-42)
An bajo la suposicin de que la aproximacin del controlador digital es lo suficientemente buena, el comportamiento del sistema de lazo cerrado compensado digitalmente puede
diferir del correspondiente al sistema de lazo cerrado puramente analgico. Esto es debido al
efecto del muestreador y reconstructor de seal, los cuales no han sido incluidos en la aproximacin.
13
En una seccin previa se demostr que es posible modelar el conjunto muestreador reconstructor de seal por un retardo puro de medio perodo de muestreo. A su vez este retardo
puede ser aproximado por una serie truncada del desarrollo en serie de la exponencial e -sT/2. As
por ejemplo, el conjunto muestreador reconstructor podra modelarse por:
sT
1
.
sT
+1
2
(5-43)
Si la locacin de este polo, se encuentra lejana con respecto a la de los polos dominantes
del sistema a compensar, no habr diferencias significativas entre las repuestas de los dos lazos
de control. Si en cambio, este polo se encuentra prximo a los polos del sistema a lazo abierto,
habr que disear el controlador analgico teniendo en cuenta este polo.
D (z ) = K d
z z0
,
z zp
(5-44)
D (z )G (z ) = K d
z z0
G (z ).
z zp
(5-45)
Como ha sido comentado en secciones previas, el error de estado estacionario se encuentra asociado en forma inversa al lmite de la ecuacin (5-45) cuando z1 (es decir 0).
Resulta obvio que si se elige el polo del compensador en z=1, se aumenta en uno el tipo
del sistema, se anula el error de estado estacionario a una determinada excitacin y se reduce el
correspondiente a una excitacin de mayor orden. Esto, en un sistema analgico, corresponde a
poner una accin integral pura en el controlador, es decir un polo en s=0. A diferencia de lo que
sucede en sistemas continuos, donde un integrador ideal no puede ser implementado, en sistemas discretos no existe dificultad para implementar una transferencia digital con un polo en z=1,
ya que esto se reduce a poner el coeficiente adecuado en una ecuacin recursiva.
A los efectos de que la inclusin del polo en z=1 del controlador no afecte la estabilidad
relativa del sistema de lazo cerrado debe localizarse el cero del controlador en las proximidades
de este polo.
14
(5-46)
D(z1 )G (z1 ) = 1 .
(5-47)
1
.
s(s + 1)
(5-48)
Ejemplo 4.
Supngase el sistema:
G (s ) =
Basados en especificaciones de respuesta temporal, se desea que el sistema a lazo cerrado presente dos polos dominantes con coeficiente de amortiguamiento = 0,7 y pulsacin natural n=2 rad/seg.
Si se elige T=0,1 seg., resulta:
T=0,1 seg. ;
G (z ) =
0,00484 z + 0,00468
(z 1)(z 0,905)
(5-49)
b) En la figura 5.10 se muestra el diagrama del lugar de races para el caso en que se emplea un
controlador proporcional puro.
Como este diagrama no pasa por los puntos z1 y z2 , se disea un controlador por adelanto de fase a los efectos de verificar las especificaciones.
0.6
Imag Axis
0.4
0.2
z1
0
z2
-0.2
-0.4
-0.6
0
0.2
0.4
0.6
0.8 1
Real Axis
1.2
1.4
1.6
Figura 5.10 Lugar de races del sistema con controlador proporcional puro.
c) El aporte de fase del compensador resulta:
D(z1) = -180- G(z1)=64.
d) Evidentemente, es necesario utilizar un compensador por adelanto de fase. El diseo se realiza fijando la posicin del cero z0=0,9 y calculando la posicin del polo para que el aporte de
fase sea de 64. De ese modo se obtiene:
D(z ) =
z 0,9
.
z 0,73
16
0.5
k = 3.8637
0.4
polos de lazo
cerrado:
Imag Axis
0.3
0.8951
0.2
0.8606 + 0.1250 i
0.1
0.8606 - 0.1250 i
0
-0.1
-0.2
-0.3
0.4
0.6
0.8
1
Real Axis
1.2
1.4
D (z ) = 3,8637
z 0,9
.
z 0,73
salida
0.8
0.6
0.4
0.2
0
3
nT
17
D (z ) = K d
z z0
.
z zp
(5-50)
En sistemas continuos, el diseo de este tipo de controladores suele ser realizado a partir
de la respuesta en frecuencia del sistema a controlar, en base a especificaciones de mrgenes de
fase y ganancia, y a los coeficientes de error. El diseo se ve favorecido por la posibilidad de
levantar la respuesta en frecuencia por medio de los diagramas de Bode. Esta facilidad no es accesible en el dominio de la variable z.
Sin embargo, la misma metodologa de diseo empleada para los sistemas continuos
puede ser empleada en sistemas discretos si estos son analizados en el dominio w. A este efecto
debe obtenerse G(w) a partir de reemplazar
T
w
2
z=
T
1 w
2
1+
(5-51)
w
w0
D(w) =
,
w
1+
wp
1+
(5-52)
w
w0
D(z ) =
w
1+
wp
1+
18
(5-53)
w=T ( z 1) / 2 ( z +1)
D (z) =
z+
w p ( w0 + 2 / T )
w0 ( w p + 2 / T )
( w0 2 / T )
( w0 + 2 / T ) ,
(w
z+
(w
p
p
2/T )
(5-54)
+ 2/T )
es decir que
Kd =
w p ( w0 + 2 / T )
w0 ( w p + 2 / T )
z0 =
( w0 2 / T )
( w0 + 2 / T )
zp =
(w
(w
p
p
2/T )
+ 2/T )
(5-55)
(5-56)
(5-57)
Ejemplo 4.
Se desea controlar digitalmente la mano de un brazo robtico la cual debe sujetar y
transportar frgiles vasos de vidrio de diferentes tamaos. El objetivo es disear el servomecanismo digital que controla el movimiento en una direccin del sistema de sujecin. Un diagrama
esquemtico de la mano artificial, que es accionada mediante un motor de corriente continua, se
ha representado en la figura 5.13.
Y0
Y
Y0
vaso
r
Y1=Dmx
19
Para sostener firmemente el vaso de vidrio, sin romperlo, el soporte est recubierto por
una banda elstica la cual debe comprimirse entre X=5mm y X=6mm. Un sensor de presin
permite determinar el espesor de la banda elstica con una precisin de 0,1mm. El dimetro del
vaso es desconocido, pero el dimetro mximo es de 0,2m. El movimiento de cierre debe ser rpido y suave, el tiempo entre arranque y parada debe ser del orden de 0,5 seg. y no puede utilizase ningn sistema mecnico como ser embrague o freno.
El movimiento mecnico debe realizase en tres etapas a saber: aceleracin, desaceleracin y posicionamiento.
- Aceleracin:
Durante esta etapa, el sistema de accionamiento cerrar la mano a aceleracin constante
hasta que el sensor de presin contacta al vaso. La posicin inicial de la mano abierta es igual
dimetro mximo de 0,2m.
- Desaceleracin:
Esta etapa comienza cuando el sensor de presin toca al vaso de vidrio y termina cuando se detiene la operacin de cierre. La distancia de frenado es de X 5mm.
- Posicionamiento:
El servomecanismo de posicin establece la posicin final del sistema de sujecin que
es del orden de X5,2 mm. Este valor se obtiene teniendo en cuenta que el sistema se detiene
cuando la variable medida alcanza 5mm y que ambos, precisin del sensor y zona muerta del
lazo de control son de 0,1mm.
El sobrepaso mximo admisible ser de:
M=
6 5,2
= 15 % .
5,2
(5-58)
A/D
D(z)
D/A
KI KT
G(s)
+
K0
20
G (s ) =
1
,
r m s2
(5-59)
donde r representa el radio de la polea (r=0,015m) y m la masa del brazo mvil (m=1Kg.)
Las especificaciones son las siguientes:
Aceleracin:
a1 = 2 Y1 t12 = 1,6 m s 2 .
(5-60)
Velocidad mxima:
Vm = a1 t1 = 0,8 m s .
(5-61)
Desaceleracin:
a2 =
Vm2
= 64 m s 2 .
2 5 mm
(5-62)
El radio de la polea es de r= 0,015m de modo que la cupla de frenado debe ser de:
T1 = r m a 2 = 0,015 1 64 = 0,95 Nm
(5-63)
Kc =
TF
= 0,4 .
ZM K 0 K I K T
(5-64)
La funcin de transferencia de lazo abierto, empleando un controlador proporcional, est dada por:
1
G (z ) = K1 (1 z 1 ) Z 3 ,
s
21
(5-65)
G (z ) =
K1 T 2 (z + 1)
.
2
2 (z 1)
(5-66)
G (z ) = 6,5 10 3
(z + 1) .
(z 1)2
(5-67)
G (w ) = 6640
( 1 + 0.0007 w) .
(5-68)
w2
50
-50
-100
-180
Phase (deg)
-200
-220
-240
-260
-280
1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Figura 5.15. Diagramas de Bode del sistema sin compensar a lazo abierto en el plano w.
Del anlisis de la figura se deduce que el sistema sin compensar (compensacin solamente proporcional) es inestable. En efecto, ambos mrgenes de ganancia (MG) y fase (MF) son
negativos y el margen de ganancia alcanza una magnitud ilimitada. Obsrvese que el cero introduce una rotacin de fase negativa debido a que se trata de un cero de no mnima fase.
22
El mximo sobrepaso permitido para la respuesta al escaln del sistema en lazo cerrado
es del 15%. Suponiendo que el comportamiento del sistema a lazo cerrado sea el de un segundo
orden dominante, los mrgenes de fase y ganancia deben ser:
(5-69)
D (w ) = 0,8
(1 + w 35)
(1 + w 7000)
(5-70)
G (w ) = 5,3136 103
(1 + w 35)( 1 + 0,0007 w)
(1 + w 7000)w
(5-71)
Con el fin de facilitar la compensacin, se han representado en la figura 5.16 los diagramas de Bode del sistema a lazo abierto sin compensar y compensado.
Bode Diagrams
Magnitude (dB)
50
-50
MG
-100
Phase (deg)
-100
MF
-150
-200
-250
-300
1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Figura 5.16. Diagrama de Bode del sistema a lazo abierto en el plano w. a) con compensacin
proporcional. b) con compensacin por adelanto de fase.
Del anlisis de la figura se desprende que el sistema compensado a lazo cerrado ser estable. Adems los mrgenes de ganancia y fase valen:
23
MF = 69.859 D ; MG = 19.43 dB
(5-72)
D (z ) =
(z 0,9522 )
U (z )
= 27,7831
(z + 0,661)
E (z )
(5-73)
(5-74)
salida
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
10
20
30
40
50
nT
Figura 5.17. Respuesta al escaln del sistema compensado a lazo cerrado.
La figura muestra que el comportamiento del sistema a lazo cerrado es satisfactorio ya
que el sobrepaso es del 12%.
24
Sin embargo, el perodo de muestreo no puede ser reducido todo lo que se quiera; ya
que existen, entre otras, limitaciones debidas a la velocidad de clculo del procesador digital y
dificultades debidas al redondeo entre las operaciones. Por ejemplo, un controlador de accin
integral responde a la siguiente ecuacin:
(5-75)
Esta accin acta cuando enT es distinto de cero, pero debido a la cuantizacin, la seal
de control que sale del convertidor digital-analgico D/A vale cero mientras que el error est
dentro de un intervalo (-, ), esto hace que mientras
enT <
Ti
(5-76)
Td
(e(n1)T enT )
T
(5-77)
En este caso la seal e(t) entra al controlador a travs del convertidor A/D y por lo tanto
slo puede tomar valores discretos distanciados en lo que se llama nivel de cuantizacin. Esto
hace que, para el controlador, la seal enT vare a saltos, los cuales quedan multiplicados por el
factor (Td /T). Por lo tanto, T no puede hacerse tan pequeo como se quiera.
Estos dos efectos pueden eliminarse, desde un punto de vista prctico, empleando aritmtica de punto flotante, pero esto aumenta las exigencias de almacenamiento y tiempo de
computacin.
Otros factores a tener en cuenta en la seleccin del perodo de muestreo T son:
-
equipo de medida
costo computacional.
25
26