Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Uclm Tema11
Uclm Tema11
DISEO DE SISTEMAS
DE CONTROL
1.-Introduccin.
2.-El problema del diseo.
3.-Tipos de compensacin.
4.-Reguladores.
4.1.-Accin Proporcional. Reguladores P.
4.2.-Accin Derivativa. Reguladores PD.
4.3.-Accin Integral. Reguladores PI.
4.4.-Control PID.
5.-Redes. Diseo con tcnicas frecuenciales.
5.1.-Red de adelanto de fase.
5.2.-Red de retardo de fase.
5.3.-Red de retardo-adelanto.
6.-Efectos del elemento de medicin sobre el sistema.
7.-Cancelaciones.
1.-Introduccin.
Este captulo, supone la culminacin de todos los anteriores, ya que
nos sumergir directamente en el sugerente problema de disear sistemas de
control de acuerdo a unas normas de funcionamiento y utilizando todas las
herramientas que en este momento ya conocemos.
Como sabemos, un control automtico compara el valor efectivo de
salida de una planta con el valor deseado, determina la desviacin y produce
una seal de control que reduce la desviacin a cero o a un valor pequeo. La
forma en que el control automtico produce la seal de control recibe el nombre
de accin de control.
Seguidamente veremos las acciones de control bsicas utilizadas
comnmente en los controles automticos industriales (como por ejemplo la
derivada e integral del error). Como es obvio, tambin veremos las formas de
compensar los servosistemas, utilizando diversas tcnicas. Tambin haremos
algunos comentarios comparando distintos tipos de compensacin, y daremos
ejemplos de construccin fsica (electrnica) de algunos de ellos.
Diseo de Sistemas de Control -3y la frecuencia son difciles de establecer. No obstante, el anlisis y diseo de
sistemas de control es ms un ejercicio de seleccin, entre varios mtodos
alternativos, para resolver el mismo problema. Por tanto, la seleccin de si el
diseo se debe realizar en el dominio del tiempo o de la frecuencia depende de
la preferencia del diseador. Sin embargo, se debe sealar que, en la mayora
de los casos, las especificaciones en el dominio del tiempo tales como
sobreimpulsos, tiempo de subida y de estabilizacin se emplean normalmente
como la medida final del comportamiento del sistema. Para un diseador sin
experiencia, es difcil comprender la conexin fsica entre las especificaciones
en el dominio de la frecuencia tales como mrgenes de ganancia y fase, pico
de resonancia, con el comportamiento real del sistema. Por ejemplo, un
margen de ganancia de 20db garantiza un sobreimpulso mximo inferior al
10%?. Para un diseador tiene ms sentido especificar, por ejemplo, un
sobreimpulso mximo menor que el 5%, y un tiempo de estabilizacin inferior a
0.01s. Es menos obvio que, por ejemplo, un margen de fase de 60 y un Mr de
menos de 1.1 en su comportamiento.
Histricamente, el diseo de sistemas de control lineales fue
desarrollado con una gran cantidad de herramientas grficas tales como las
trazas de Bode, Nyquist, Black, y la carta de Nichols, que se realizan en el
dominio de la frecuencia. La ventaja de estas herramientas es que se pueden
bosquejar mediante mtodos aproximados sin realizar el dibujo detallado. En
consecuencia, el diseador puede realizar diseos empleando especificaciones
en el dominio de la frecuencia tales como margen de ganancia, margen de
fase, Mr, etc. Los sistemas de orden superior no presentan mayor problema.
Para ciertos tipos de controlador, existen procedimientos de diseo en la
frecuencia que reducen el esfuerzo de prueba y error a un mnimo.
El diseo en el dominio del tiempo que emplea especificaciones de
diseo tales como tiempo de subida, tiempo de retardo, tiempo de
estabilizacin, sobreimpulso mximo, etc., es factible analticamente slo para
sistemas de segundo orden o que se puedan aproximar mediante sistemas de
segundo orden. Los procedimientos generales de diseo que emplean
especificaciones en el dominio del tiempo son difciles de establecer para
sistemas de orden superior a dos.
El desarrollo y la disponibilidad de software computacional amigable y
poderoso ha cambiado rpidamente la prctica del diseo de sistemas de
control, que hasta hace poco haba estado dictado por el desarrollo histrico.
Con herramientas de software modernas, el diseador puede correr, en unos
cuantos minutos, un gran nmero de diseos empleando especificaciones en el
dominio del tiempo. Esto disminuye considerablemente la ventaja histrica del
diseo en el dominio de la frecuencia, el cual est basado en la conveniencia
de realizar el diseo grfico en forma manual. Adems, generalmente es difcil,
excepto para el diseador experimentado, seleccionar un conjunto coherente
de especificaciones en el dominio de la frecuencia que correspondan a
requisitos de comportamiento en el dominio del tiempo. Por ejemplo,
especificar un margen de fase de 60 tendr sentido si se sabe que
corresponde a un cierto sobreimpulso mximo. En general, para controlar el
sobreimpulso mximo, se tiene que especificar al menos el margen de fase y
3.-Tipos de compensacin.
En general, la dinmica de un proceso lineal controlado puede
representarse por la figura 1. El objetivo de diseo es que las variables
controladas, representadas por el vector de salida y(t), se comporten en cierta
forma deseada. El problema esencialmente involucra el determinar la seal de
control u(t) dentro de un intervalo prescrito para que todos los objetivos de
diseo sean satisfechos.
Figura 1
Figura 2
4.-Reguladores.
Despus de que se ha escogido una configuracin del controlador, el
diseador debe escoger un tipo de controlador que, con la seleccin adecuada
de los valores de sus elementos, satisfar todas las especificaciones de diseo.
Los tipos de controladores disponibles para el diseo de sistemas de control
estn limitados slo por la imaginacin. Los ingenieros prcticos, normalmente
establecen que uno escoge el controlador ms simple que cumpla con todas
las especificaciones de diseo. En la mayora de los casos, mientras ms
complejo sea un controlador, es ms costoso, menos fiable y ms difcil de
disear. El escoger un controlador determinado para una aplicacin especfica
se basa a menudo en la experiencia del diseador, y algunas veces en la
intuicin, e involucra inevitablemente tanto arte como ciencia.
Diseo de Sistemas de Control -7Una vez elegido el controlador, la siguiente tarea es determinar los
valores de los parmetros del controlador. Estos parmetros son tpicamente
coeficientes de una o ms funciones de transferencia que componen al
controlador. El enfoque de diseo bsico es emplear las herramientas de
anlisis discutidas en los captulos anteriores para determinar cmo los valores
de los parmetros individuales afectan las especificaciones de diseo, y
finalmente, el funcionamiento del sistema. Con base en esta informacin, se
determinan los parmetros del controlador para que se cumplan las
especificaciones de diseo. Mientras algunas veces este proceso es directo,
ms frecuentemente involucra muchas iteraciones de diseo, ya que
normalmente los parmetros del controlador interactan unos con otros y
afectan a las especificaciones de diseo en formas conflictivas. Est claro que
mientras ms especificaciones de diseo y ms parmetros haya, el proceso
de diseo se vuelve ms complicado.
Al realizar el diseo ya sea en el dominio del tiempo o de la frecuencia,
es importante establecer algunas guas bsicas o reglas de diseo. Se debe
mantener en mente que el diseo en el dominio del tiempo normalmente se
basa fuertemente en el plano s y en el lugar geomtrico de las races. El diseo
en el dominio de la frecuencia est asado en la manipulacin de la ganancia y
la fase de la funcin de transferencia de lazo para que se cumplan las
especificaciones.
En general, es til resumir las caractersticas en el dominio de la
frecuencia y del tiempo para que se puedan emplear como gua para
propsitos de diseo.
i)Los polos complejos conjugados de la funcin de transferencia en lazo
cerrado producen una respuesta al escaln unitario que es subamortiguada. Si
todos los polos son reales, la respuesta al escaln unitario es
sobreamortiguada. Sin embargo, los ceros de la funcin de transferencia en
lazo cerrado pueden causar un sobreimpulso an si el sistema es
sobreamortiguado.
ii)La respuesta de un sistema est dominada por aquellos polos ms cercanos
al origen del plano s (y que no tengan ceros prximos). Los transitorios debidos
a aquellos polos a la izquierda decaen ms rpidamente.
iii)Mientras ms alejados a la izquierda en el plano s estn los polos
dominantes del sistema, el sistema responder ms rpido y mayor ser el
ancho de banda.
iv)Mientras ms alejados a la izquierda del plano s estn los polos dominantes
del sistema, ms caro ser y ms grandes sern sus seales internas. Aunque
esto se puede justificar en forma analtica, es obvio que golpear ms fuerte un
clavo con un martillo har que el clavo entre ms rpido, pero requiere ms
energa por golpe. En forma similar, un coche de carreras puede acelerar ms
rpido, pero emplea ms combustible que un coche normal.
v)Cuando un polo y cero de una funcin de transferencia de un sistema se
cancelan uno con el otro, la porcin de la respuesta del sistema asociada con
el polo tendr una magnitud ms pequea.
Figura 3
(a) Diagrama de bloques de un control s-no;
(b)Con brecha diferencial.
Figura 4
de(t )
dt
Figura 5
Figura 6
Diseo de Sistemas de Control -11El controlador en serie es del tipo proporcional-derivativo (PD) con la
funcin de transferencia:
GC(s) = Kp + KDs
Por tanto, la seal de control aplicada al proceso es:
u (t ) = K p e(t ) + K D
en donde Kp y
respectivamente.
KD
son
las
de(t )
dt
constantes
proporcional
derivativa,
w 2 ( K + K D s )
Y (s)
= GC ( s )G p ( s ) = n P
E (s)
s ( s + 2wn )
K
GC ( s ) = K P + K D s = K P 1 + D s
KP
Figura 7
Diseo de Sistemas de Control -13controlador PD empuja la frecuencia de cruce de ganancia a un valor ms alto.
Por tanto, el principio de diseo del controlador PD involucra el localizar la
frecuencia de corte del controlador, w = KP/KD , tal que se logre un
mejoramiento efectivo del margen de fase en la nueva frecuencia de cruce de
ganancia. Para un sistema dado, existe un intervalo de valores de KP/KD que es
ptimo para mejorar el amortiguamiento del sistema. Otro efecto bueno de este
controlador, es que al tener la caracterstica de un filtro pasa-alta, se aumenta
el ancho de banda del sistema, lo que reduce el tiempo de subida de la
respuesta al escaln. La desventaja prctica del controlador PD es que un filtro
pasa-alta usualmente acenta el ruido de alta frecuencia que se introduce por
la entrada.
Resumen de los efectos de un control PD:
Un controlador PD diseado adecuadamente afectar al comportamiento
de un sistema de control en las formas siguientes:
i)Mejora el amortiguamiento y reduce el sobreimpulso mximo.
ii)Reduce el tiempo de subida y el de estabilizacin.
iii)Incrementa el ancho de banda (BW).
iv)Mejora el margen de ganancia (GM), el margen de fase (PM) y el pico de
resonancia Mr (disminuye).
v)Puede acentuar el ruido en altas frecuencias.
vi)No es efectivo para sistemas ligeramente amortiguados o inicialmente
inestables.
vii)Puede requerir elementos grandes (como condensadores) en la
implementacin del circuito compensador.
dm(t )
= K I e(t )
dt
Figura 8
m(t ) = K P e(t ) +
KP t
e(t )dt
TI 0
1
M (s)
= K P 1 +
E ( s)
TI s
donde KP representa la sensibilidad proporcional o ganancia, y TI el tiempo
integral. Tanto KP como TI son regulables. El tiempo integral regula la accin de
control integral, mientras una modificacin en KP afecta tanto a la parte integral
como a la proporcional de la accin de control. A la inversa del tiempo integral
se la llama frecuencia de reposicin (es el nmero de veces por minuto que se
duplica la parte proporcional de la accin de control. Se mide en trminos de
repeticiones por minuto).
Figura 9
Figura 10
Diseo de Sistemas de Control -15En el control PD se vio que este compensador puede mejorar el
amortiguamiento y el tiempo de subida de un sistema de control a expensas del
ancho de banda ms alto y la frecuencia de resonancia. Mientras que el ENEE
no es afectado, a menos que vare con el tiempo, lo cual no es tpico para el
caso de entradas funcin escaln. Por tanto, en muchas situaciones, el
controlador PD puede no cubrir todos los objetivos de la compensacin.
La parte integral del control PID produce una seal que es proporcional
a la integral con respecto al tiempo de la entrada del controlador. En la figura
11 observamos un sistema prototipo de segundo orden con un controlador PI
en serie. La funcin de transferencia de dicho controlador PI es:
GC ( s ) = K P +
KI
s
Figura 11
G ( s ) = GC ( s )G P ( s ) =
wn2 ( K P s + K I )
s 2 ( s + 2wn )
K I K I [1 + ( K P / K I ) s ]
=
s
s
Figura 12
; KP < 1
de donde se tiene:
K P = 10
|G P ( jwg ')|db / 20
KP < 1
Una vez que se determina el valor de KP, slo es necesario seleccionar el valor
adecuado de KI para completar el diseo. Hasta este punto, se ha supuesto
que, aunque la frecuencia de cruce de ganancia es alterada, para atenuar la
magnitud de GC(jw) en wg la fase original no es afectada por el controlador PI.
Sin embargo, esto no es posible, ya que, como se muestra en la figura 12, la
propiedad de atenuacin el controlador PI est acompaada con un atraso de
fase que perjudica el margen de fase. Si la frecuencia de corte w = KI/KP est
colocada lejos por debajo de wg, el atraso de fase del controlador PI tendr un
efecto despreciable sobre la fase del sistema compensado cerca de wg. Por
otro lado, el valor de KI/KP no debe ser muy pequeo o el ancho de banda del
sistema ser muy bajo, provocando que el tiempo de subida y el de
estabilizacin sean muy largos. Como una gua general, KI/KP debe
corresponder a una frecuencia que es al menos una dcada, algunas veces
hasta dos dcadas, por debajo de wg. Esto es:
wg '
KI
=
rd / s
KP
10
Dentro de la gua general, la seleccin del valor de KI/KP se deja a la discrecin
del diseador, considerando su efecto sobre el BW y la implementacin
prctica con un circuito de amplificadores operacionales.
iv)Las trazas de Bode del sistema compensado se investigan para ver si todas
las especificaciones de funcionamiento se cumplen.
v)Los valores de KI y KP se sustituyen en la ecuacin del compensador, para
dar la funcin de transferencia deseada del controlador PI.
Si el proceso controlado GP(s) es de tipo 0, el valor de KI puede
seleccionarse con base en el requisito de constante de error rampa, y entonces
slo habr un parmetro (KP) a determinar. Al calcular el margen de fase, el
margen de ganancia, Mr y BW del sistema en lazo cerrado con un intervalo de
valores de KP, se puede seleccionar el mejor valor de KP.
Con base a la discusin anterior, se pueden resumir las ventajas y
desventajas del controlador PI diseado adecuadamente como:
i)Mejora el amortiguamiento y reduce el sobreimpulso mximo.
ii)Incrementa el tiempo de subida.
iii)Disminuye el ancho de banda.
iv)Mejora el margen de ganancia, el margen de fase y Mr.
v)Filtra el ruido de alta frecuencia.
Diseo de Sistemas de Control -19vi)El problema de seleccionar una combinacin adecuada de KI y KP para que
el condensador del circuito implementado no sea excesivamente grande, es
ms agudo que en el caso del controlador PD.
4.4.-Control PID.
De las anteriores discusiones se observa que el controlador PD puede
aadir amortiguamiento a un sistema, pero no afecta la respuesta en estado
estable. El controlador PI puede mejorar la estabilidad relativa y el error en
estado estable al mismo tiempo, pero el tiempo de subida se incrementa. Cabe
suponer, que un controlador que incluya los dos anteriores mejorarn la
respuesta del sistema en todos esos factores. Efectivamente, la combinacin
(adecuada) de los efectos de la accin proporcional, integral y derivativa tiene
las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La
ecuacin de este tipo de control queda definida por:
m(t ) = K P e(t ) + K P TD
t
de(t ) K P
+
e(t )dt
dt
TI 0
1
M (s)
= K P 1 + TD s +
E ( s)
TI s
Figura 13
Figura 14
GC = K P + K D s +
KI
K
= (1 + K D1 s ) K P 2 + I 2
s
s
KD = KD1KP2 ; KI = KI2
GC ( s ) = K C
s + z1
s + p1
1 + aTs
1 + Ts
Figura 15
Figura 16
Figura 17
Figura 18
Diseo de Sistemas de Control -25ii)La frecuencia de cruce de ganancia disminuye y, por tanto, el ancho de
banda se reduce.
Figura 19
5.3.-Redes de retardo-adelanto.
Las redes de avance de fase suelen mejorar el tiempo de subida y el de
estabilizacin, pero aumentan el ancho de banda (problemas de ruido);
mientras que las redes de retardo de fase mejoran la respuesta en rgimen
permanente, pero aumentan el tiempo de subida. Es decir, cada una tiene
ventajas e inconvenientes la una frente a la otra. Por ello, resulta ms eficaz
una combinacin de ambos controles. Obtenemos as una red de avanceretardo de fase, cuya respuesta en frecuencia se muestra en la figura 20.
Aplicada de forma conveniente a nuestro ejemplo, podemos ver como el
resultado de la respuesta en frecuencia para la red compensada en lazo abierto
(figura 21), es ms favorable que para los casos anteriores por separado.
Figura 20
Figura 21
Figura 22
Figura 23
Figura 24
7.-Cancelaciones.
Las funciones de transferencias de muchos procesos controlados contiene
uno o ms pares de polos complejos conjugados que estn muy cerca del eje
imaginario del plano s. Estos polos complejos, por lo regular causan que el
sistema en lazo cerrado sea ligeramente amortiguado o inestable. Un
pensamiento inmediato es emplear un controlador que tenga una funcin de
transferencia con ceros seleccionados para cancelar los polos no deseados del
proceso controlado, y los polos del controlador son colocados en lugares ms
deseables del plano s para alcanzar el comportamiento ptimo dinmico
deseado. Es decir, si los polos indeseados estn en el SPI y son de la forma:
1
2
s + 21 w1 s + w12
la insercin de un sistema compensador con funcin de transferencia
GC ( s ) =
s 2 + 21 w1 s + w12
s 2 + 2 2 w2 s + w22
Figura 25