Cinemitca de cusrpos Hoidos Figura 15.31 °15.182_La varilla AB pasa a través de un collarin que esti soldado al ceslabén DE, Si se sabe que en el instante mostrado el bloque A se mueve hhacia la derecha a una velocidad constante de 75 inJs, determine a) la ve- Tocidad angular de fa varilla AB, b) la velocidad relativa al collarin del punto de la varilla que esté en contacto con el eollarin, c) la aceleraci6n del punto de la varilla que esté en contacto con el collarin. (Sugerencia: La varilla AB yeleslabin DE tienen la misma w y la misma a.) Figura P15.182 "15.183 Retome el problema 15.182, y ahora suponga que el bloque A se mueve hacia la izquierda a una velocidad constante de 75 inJs. "15.12. MOVIMIENTO ALREDEDOR DE UN PUNTO FIO En la seceibn 15.3 se consideré el movimiento de un cuerpo rigido res- tringido a girar alrededor de un eje fijo. A continuacién se examinard l caso mas general del movimiento de un cuerpo rfgido que tiene un punto fijo O. En primer lugar se demostrara que el desplazamiento mas general de un cuerpo rigido con un punto fijo O es equivalente a una rotacién del cuerpo en torno a un gje que pasa por O.' En ver de considerar al cuerpo rigido en su totalidad, es posible desprender una esfera del cen- tro O del cuerpo y analizar el movimiento de tal esfera. Queda claro que el movimiento de la esfera caracteriza por completo al movimien- to del cuerpo dado. Puesto que son tres los puntos que definen la po- sicién de un sélido en el espacio, el centro O y dos puntos A y B sobre la superficie de la esfera definirin la posicign de ésta y, en eonsecuen: ia, la posicién del cuerpo. Sean Ay y By las que earactericen la posi cién de la esfera en un instante determinado, y Aa y By las.que carac- tericen su posicién en un instante posterior (Figura 15.314). Como la esferaes rfgida, las longitudes de los arcos de mayor efrculo A,B) y AaB, eben ser iguales, amque, salvo por este requerimiento, las posiciones de Aj, Aa, By y Bo Son arbitrarias. Aqui se pretende probar que los pun- tos Ay B pueden trasladarse, respectivamente, desde Ay y By y hasta Az y Bz mediante una sola rotacién de la esfera alrededor de ‘un eje. Por conveniencia, y sin pérdida de generalidad, se elige el punto B de manera que su posicién inicial eoincida con la posicién inicial de A; de tal modo, B, = Ag (figura 15.31b). Se trazan los arcos de cireu- To amplio AyAz, AaB» y los arcos que bisecan, respectivamente, AyAs y AaBs, Sea C el punto de interseccién de estos dos titimos arcos; la es- tructura se completa al trazar A,C, AC y BC. Tal como fue sefialado antes, a causa de la rigidez de la esfera, AB) = AaBo. Puesto que C es por constnuccién equidistante desde A;, Ae y Bs, se tiene también que A\C = AgC = BxC. Como resultado, los triingulos esféricos A\CAs y "Este se conoce como teorema de EulerB,CB, son congruentes y los angulos AyCAz y B,CBs son iguales, De- notando por 0 el valor comiin de estos ngulos, se concluye que la es- fera puede llevarse desde su posicién inicial hasta su posicién final me- diante una sola rotacién @ alrededor del eje OC. Se concluye que el movimiento durante el intervalo de tiempo At de un cuerpo ido con un pont Bjo O puede consierarse como una rotaciGn 40 alrededor de cierto eje. Al dibujar a lo largo de ese eje un vector de magnitud A0/A¢ y al dejar que At tienda a cero, se obtiene cen el limite el ee de rotacién instanténeo y la velocidad angular « del cuerpo en el instante considerado (figura 15.32). La velocidad de la particula P del cuerpo puede obtenerse entonces, como en la seceién 15.3, formando el producto vectorial de « y el vector de posicién x de la particula: La aceleracién de la partcula se obtiene diferenciando (15.37) con res- pecto a t. Como en la seccién 15.3, se tiene aeexrsexlexn 0538 donde la aceleracién angular a se define como la derivada do ona (15.39) de la velocidad angular «. En el caso del movimiento de wn cuerpo rigido con un punto fio, la direceién de « y del eje de rotacién instantineo cambia de un instan~ te a otro. La aceleracin angular a refleja consecuentemente el cambio en direccién de «, asf como su cambio en magnitud y, en general, no cestd dirigida a lo largo del eje instantdneo de rotacién. Si bien las par ticulas del cuerpo ubicadas en el eje de rotacién instanténeo tienen ve- Jocidad cero en el instante considerado, no tienen aceleracién cero. Ade- més, la aceleracién de las diversas particulas del cuerpo no pueden determinarse como si el cuerpo estuviera rotando de manera permanen- te alrededor del eje instantineo. Si se recuerda la definicién de la velocidad de una particula con vector de posicién r, se advierte que la aceleracién angular a como se expresa en (15.39), representa la velocidad de la punta del vector a. Esta propiedad tal vez sea sitl en la determinacién de la aceleracién angular de un cuerpo rigido. Por ejemplo, se concluye que el vector @ es tangente a la curva descrita en el espacio por la punta del vector a. Observe que el vector se mueve dentro del cuerpo, asf eomo en el espacio, En consecuencia, se generan dos conos denominados, res- sctivamente, cono corporal y cono (figura 15.33)." Es posi- Cia ee ee ce gentes a lo largo del eje de rotacién instantineo, y que conforme se mueve el cuerpo, el cono corporal parece rodar sobre el espacial. 'se recuerda que us coo es, por defisicin, una superficie geoerada por una bea re ta gue psn por un punto fo, En general, ls eons considerados wit nosed cones ciralres 18:12. Movimiento alrededor de un punto fo. BS) Cono espacial99D Cinemstica do cuerpo ido Fotografia 15.8 Cuand alrededor de su base fj, es posble obtener su velocidad anguiar al sumar las volocdades langulares que corresponden a rotaciones Simultincas alrododor do dos ojes diferentes. Antes de conchiir este andlisis del movimiento de un cuerpo rigido con un punto fijo, se debe demostrar que las velocidades angulares son en realidad vectores. Como se indicé en la seccién 2.3, algunas cantida- des, como las rotaciones finitas de un cuerpo rigido, tienen magnitud y direccién pero no cumplen con la ley de la suma del paralelogramo; tales cantidades no pueden considerarse como vectores. En contraste Jas velocidades angulares (y también las rotaciones infinitesimales), co- mo ahora se demostrard, cumplen la ley del paralelogramo y, por ello, son cantidades verdaderamente vectoriales. a > Figura 15.34 Considere un cuerpo rigido con un punto fijo O que en un instan- te dado rota simulténeamente alrededor de los ejes OA y OB con ve- locidades angulares ox; y a (figura 15.34a). Se sabe que este movi- miento debe ser equivalente en el instante considerado a una sola rotaci6n de velocidad angular , Se trata de demostrar que @ = 01 +o: (15.40) esto es, que la velocidad angular resultante puede obtenerse al sumar 1 y 2 mediante la ley del paralelogramo (figura 15.34b). Considere una particula P del cuerpo, definida por el vector de po- sicién r. Denotando, respectivamente, mediante v1, va y v la velocidad de P cuando el cuerpo gira tinicamente alrededor del cuerpo OA, ini camente alrededor de OB y alrededor de ambos ejes simultineamente, se escribe ve@xXr vysaXr yyo:Xr (1541) Pero el cardeter vectorial de las velocidades lineales esté bien estable- ido (puesto que representan las derivadas de los vectores de posicién). Por lo tanto, se tiene veut donde el signo més indica suma vectorial. Al sustituir los valores de (15.41), se escribe w@X rsa) XrtwXr @ X r= (w+ 02) Xr donde el signo mis sigue indicando adicién vectorial. Puesto que la re- lacién obtenida se cumple para un r arbitrario, se conchiye que (15.40) debe ser cierta