UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS

EXTENSIN LATACUNGA
DEPARTAMENTO DE ENERGA Y
MECNICA

PRACTICA No. 2 II PARCIAL

INTEGRANTES: ADRIAN ALAY
MAURICIO BARRENO
CRISTIAN CHIMBO
NIVEL: VII A - MECATRNICA
INGENIERO: FAUSTO ACUA
MATERIA
SISTEMAS FLEXIBLES DE
MANUFACTURA

NRC
3436

LATACUNGA, 03 DE JUNIO DEL 2015

1. TEMA:
CICLOS DE MECANIZADO
2. OBJETIVOS:
Compensar las herramientas de Corte mediante la utilizacin de sensores.
Crear ciclos fijos de Punteado, Taladrado, Taladrado Profundo, Roscado,
Avellanado, Mandrinado y Rectificado.
Comprobar y ejecutar programas en Vacio.
Mecanizar ciclos fijos de Punteado, Taladrado, Taladrado Profundo y Roscado.

3. MATERIALES Y EQUIPOS:

Centro de Mecanizado Vertical LEADWELLV30

Manual de operacin.
Trozo de aluminio de 200x200x50 mm
Broca de centros HSS de 3/16 in de diam (ATC # 09)
Broca HSS de 11/32 in de diam (ATC # 10)
Machuelo para mquina CNC de 3/8-16 HSS E A60 (ATC#12)
Tornillo de mquina o bridas escalonadas
Calibrador de laminas
Sensor de posicin de herramientas
Sensor de altura de herramientas
Planos de piezas e instrumentos de medicin.

4. MARCO TERICO:
A. SENSORES DE POSICIN.
Primeramente definimos lo que es un sensor.
Un sensor es un dispositivo diseado para recibir informacin de una magnitud del
exterior y transformarla en otra magnitud, normalmente elctrica, que seamos capaces
de cuantificar y manipular. (Molina, 2012)
SENSOR DE POSICIN: Su funcin es medir o detectar la posicin de un
determinado objeto en el espacio. (Molina, 2012) Se basan simplemente en
probabilidades y estadsticas de movimiento, las cuales generalmente suelen ser
correctas la mayora de las veces. (MarlenneMac, 2011)

TIPOS DE SENSORES DE POSICIN:

Potencimetro angular
Es un transductor de posicin angular, de tipo absoluto y con salida de tipo analgico.
Bsicamente es una resistencia de hilo bobinado en una pista de material conductor,
distribuida a lo largo de un soporte en forma de arco y un cursor solidario a un eje de
salida que pueda deslizar sobre dicho conductor. El movimiento del eje arrastra el
cursor provocando cambios de resistencia entre ste y los extremos. De esta forma si se
alimentan los extremos con una tensin constante Vo aparece en la toma de medida una
tensin proporcional al ngulo girado a partir del origen. La frecuencia de
funcionamiento suele quedar limitada a 5 Hz por motivos mecnicos. (Gutierrez, s.f.)

Ilustracin 01: Potencimetro Angular

Encoders
Son dispositivos formados por un rotor con uno o varios grupos de bandas opacas y
translcidas alternadas y un estator con una serie de captadores pticos que detectan la
presencia o no de banda opaca. Existen dos tipos de encoders, incrementales y
absolutos. Un simple sistema lgico permite determinar desplazamientos a partir de un
origen, a base de contar impulsos de un canal y determinar el sentido de giro a partir del
desfase entre los dos canales. Algunos encoders pueden disponer de un canal adicional
que genere un pulso por vuelta y la lgica puede dar nmero de vueltas ms fraccin de
vuelta. (Gutierrez, s.f.)

Ilustracin 02: Encoder

Sincros y Resolvers
Un sincro es un transductor de posicin angular de tipo electromagntico. Su principio
de funcionamiento puede resumirse diciendo que se trata de un transformador, en el que
uno de los devanados es rotativo. La configuracin ms habitual es:
Primario en el rotor y monofsico
Secundario en el estator y trifsico

Ilustracin 03: Funcionamiento de un Sincro

Una configuracin particular del Sincro es la del Resolver, cuyo principio de

funcionamiento es anlogo, con las siguientes particularidades constructivas:
Primario en el estator y bifsico
Secundario en el rotor, monofsico o bifsico.

Ilustracin 04: Esquema del Resolver

Sensores Inductosyn
Es un transductor electromagntico utilizado para la medida de desplazamientos
lineales, con precisin del orden de micras. Se emplea en mquinas medidoras de
coordenada y mquinas herramientas de control numrico. (Gutierrez, s.f.)El

transductor consta de dos partes acopladas magnticamente, una denominada escala fija
y situada paralela al eje de desplazamiento y otra solapada a la anterior deslizante y
solidaria a la parte mvil.

Ilustracin 05: Sensor Inductosyn

Sensores LASER
Los sensores LASER pueden utilizarse como detectores de distancias por anlisis de
interferencias (interferometra LASER). El principio de funcionamiento se basa en la
superposicin de dos ondas de igual frecuencia, una directa y la otra reflejada. La onda
resultante pasa por valores mximos y mnimos al variar la fase de la seal reflejada. La
distancia se mide contando dichas oscilaciones o franjas, obtenindose una salida digital
de elevada precisin. (Gutierrez, s.f.)

Ilustracin 06: sensor Laser

Sensores ultrasnicos
Los sensores ultrasnicos emiten una seal de presin hacia el objeto cuya distancia se
pretende medir, y miden el tiempo que transcurre hasta la recepcin del eco reflejado.

Ilustracin 07: sensor Ultrasonico

Sensores magnetoestrictivos
Estn tambin basados en la deteccin de un impulso ultrasnico generado por la
deformacin elstica que se produce en algunos materiales bajo el efecto de un campo
magntico. (Gutierrez, s.f.)
Bsicamente se trata de una varilla de material magntico en la que se genera una
perturbacin ultrasnica mediante una bobina inductora, sobre la varilla se coloca un
imn mvil que puede deslizarse. El imn provoca un cambio de permeabilidad en el
medio y esto provoca una reflexin de la onda ultrasnica, pudindose detectar la
distancia al imn por el tiempo en recibir el eco. (Gutierrez, s.f.)

Ilustracin 08: Sensores magnetoestrictivos

B. SENSOR DE ALTURA
Es un dispositivo electromecnico manejado electrnicamente por el controlador
CNC. Es un opcional que se incorpora al equipo, cuando se quiere cortar con
plasma. Su funcin es mantener el movimiento de la torcha paralelo a la forma de la
plancha, lo que prolonga la vida til de los consumibles y permite mantener
constante la altura de corte y la calidad del mismo. Por ejemplo: (Colina, 2012)
Sensor de altura modelo THCEX02.
Su funcionamiento se basa en mantener el control constante del valor del voltaje de
arco que se produce entre la plancha a cortar y la torcha del plasma. Este voltaje

sube en caso que la plancha se aleje de la torcha a lo cual el dispositivo reacciona

moviendo el servomotor y acercando la torcha al material. A la inversa si el material
va acercndose por deformacin a colisionar con la torcha, el valor de voltaje se
hace inferior a lo cual el sensor reacciona alejando el arco del material. (Colina,
2012)

Ilustracin 09 Sensor de altura modelo THCEX02.

Caractersticas tcnicas:
Tabla 1 Caractersticas tcnicas del THCEX02.

C. PALPADOR:
Los sensores pticos palpadores estn compuestos por un emisor y un receptor en el
mismo encapsulado. Reaccionan a la presencia de un obstculo.
No requiere componentes adicionales para su funcionamiento, como reflectores, por
lo que permite una rpida puesta en marcha debido a la alineacin directa con el
objeto. (Sick, 2010)

Ilustracin 010 Palpador

D. CICLOS DE MECANIZADO.
PUNTEADO.
El punteado es similar al taladrado en lo nico que se diferencia es en la herramieta ya
que en el punteado se utiliza la broca de centro para puntear la pieza a mecanizar.

Ilustracin 011: Broca de centros utilizada para el punteado

TALADRADO PROFUNDO:
El taladrado profundo es un proceso de fabricacin utilizado para hacer hoyos
relativamente profundos, ya sean estos abiertos o cerrados. (Villareal, 2010)

Ilustracin 012: ciclo de taladrado Profundo

Estructura de Programacion en Codigos G.

G83

98
X__Y__Z__R__Q__F__K__
99

Donde:
X, Y: Posicin en el plano XY.
Z: Distancia del punto R al fondo del orificio.
R: Distancia del nivel inicial al punto R.
Q: Profundidad de corte por cada avance.
F: velocidad de avance del mecanizado / paso de rosca.
K: # de repeticiones (de ser necesarias).

E. ROSCADO
Consiste en la mecanizacin helicoidal interior (tuercas) y exterior (tornillos) sobre
una superficie cilndrica. Este tipo de sistemas de unin y sujecin (roscas) est
presente en todos los sectores industriales en los que se trabaja con materia metlica
(Vives, n.d.)
Se lo puede efectuar con herramientas manuales (utilizando machos y terrajas) o se
puede efectuar en mquinas tanto taladradoras y fresadoras, como en tornos.

Ilustracin 013 Machuelo para realizar un roscado

Caractersticas de una rosca:

Tipo de rosca: Hay diferentes tipos de rosca que difieren en la forma geomtrica de
su filete, pueden ser triangulares, cuadrada, trapezoidal, redonda, diente de sierra,
etc.
Paso: Es la distancia que hay entre dos filetes consecutivos. Los pasos de rosca
estn normalizados de acuerdo al sistema de rosca que se aplique.
Dimetro exterior de la rosca: Es el dimetro exterior del tornillo. Tambin estn
normalizados de acuerdo al sistema de rosca que se utilice.
Dimetro interior o de fondo
Dimetro de flanco o medio
ngulo de la hlice de la rosca

G. AVELLANADO:
Este proceso genera un hundimiento cnico en torno a un agujero previamente
fresado donde cabe la cabeza de un tornillo para que no sobresalga. Se lleva cabo
con un avellanador mediante un desbaste cnico que sea igual a la cabeza del
tornillo. Este proceso requiere de un taladrado previo. Debido a que el avellanador
posee varios filos, el trabajo de desbaste es menor que en el taladrado normal.
(Grover, 2013)

Ilustracin 014 Proceso de avellanado (ProSilentPC, 2014)

H. MANDRINADO.
Se llama mandrinado a una operacin de mecanizado que se realiza en agujeros de
piezas ya realizados para obtener mayor precisin dimensional, mayor precisin
geomtrica o una menor rugosidad superficial, pudindose utilizar para agujeros
cilndricos como cnicos, as como para realizar roscas interiores. (DeGarmo, 1988)
El mandrinado puede realizarse en varias mquinas de herramientas diferentes como
el torno de cabeza giratoria. Si la pieza es un slido de revolucin pequeo con un
agujero en su eje de simetra, el mandrinado puede realizarse en un torno, haciendo
girar la pieza en el plato giratorio y fijando una barra de mandrinar con el filo
adecuado en el contrapunto del torno. Para otras piezas, con uno o varios agujeros,
se utilizan fresadoras, mandrinadoras y centros de mecanizado con una herramienta
rotatoria. (DeGarmo, 1988)
El portaherramientas utilizado en una mandrinadora es un mandril micromtrico
especficamente diseado para ello, tambin denominado mandrino o cabezal de
mandrinar. Tambin se puede aumentar el dimetro de agujeros ya realizados
realizando operaciones de taladrado o de escariado cuando las dimensiones son
adecuadas para la mquina y la herramienta utilizadas. (DeGarmo, 1988)
La limitacin de las condiciones de corte en el mandrinado viene impuesta por la
rigidez y el voladizo que pueda tener la herramienta, para evitar vibraciones
excesivas que comprometan la calidad y precisin del agujero. (DeGarmo, 1988)

Ilustracin 015 Mandriladora.

I. RECTIFICADO
Existe software que permite aumentar los tiempos de ciclo en las operaciones de
rectificado gracias a la medicin de la presin y el ruido generado durante el proceso de
rectificado. Si, debido a las caractersticas o el corte del material, este software reconoce
una disminucin en la resistencia de la herramienta de corte, acelera en consecuencia la
muela abrasiva. Y a la inversa, en caso de que los parmetros de ruido y presin
indicasen un aumento de la resistencia, reducira la velocidad de la herramienta.
(FANUC, s.f.)
Esta funcin avanzada, disponible en determinados CNCs, le permite rectificar hasta
cuatro piezas simultneamente en una mquina estndar. Las funciones de asignacin

flexible de rutas y ejes del CNC permiten aplicar un movimiento sincronizado. Tambin
existe otra funcin del CNC que permite dar forma a dos piezas de manera simultnea.
(FANUC, s.f.).
Ventajas con respecto a las convencionales, entre las que podemos mencionar:
Unificacin de movimientos para el rectificado (superior, frontal e inferior) en
una sola mquina.
Total automatizacin, con mnima intervencin del operario.
Mayores dimensiones de la mquina, lo que posibilita rectificar piezas de gran
tamao.
Sistemas de sujecin magntica de la pieza.
Disponibilidad de diversas formas de bancadas o mesas de trabajo.
Mejoramiento de los tiempos y la precisin del rectificado.
Incorporacin de servomotores para cada eje, lo que permite un posicionamiento
ms preciso de la pieza.
Control automtico del estado de las muelas.
posibilidad de programar coordenadas cartesianas y establecer la distancia
exacta de rectificado.
funcionamiento en un entorno cerrado, sin proyeccin externa de virutas, polvo
o residuos. (Chay, 2012)

5. PROCEDIMIENTO:
5.1.

COMPENSACION DE ALTURA MEDIANTE LA UTILIZA CION DE

SENSORES DE POSICION Y ALTURA.

a) Encender el centro de mecanizado. (Practica 2)

b) Cambiar a la herramienta nmero 20 correspondiente a la herramienta sensor de
altura conocida como herramienta patrn.
c) Hallar el cero mquina y cero piezas (Prctica 2) utilizando la herramienta
patrn (sensor de altura) para el eje Z.

Ilustracin 016: Sensor de posicion con la utilizacion de sensor de altura

d) Otra manera es mediante la utilizacin del sensor de posicion.

Ilustracin 017: Calibracin mediante la utilizacin del sensor de posicin.

e) Una vez hallado el cero pieza guardar los datos en G55. (Practica 2)
f) Observar en la pantalla LCD los valores de las coordenadas y el valor
compensado de la herramienta.

Ilustracin 018: Valor compensado de la herramienta.

5.2.

CICLO DE PUNTEADO.
1) Realizamos un programa para el ciclo de punteado en un block de notas.

%
O0010;
(Programa para realizar punteado con compensacin, con broca de centros,
HSS dimetro 3/16 plg., ubicada ATC nmero 9, realizado el 21 de mayo de
2015 a las 12H00);
N10 G17 G21 G40 G49 G54 G90 G80 G94; (Encabezado)
N20 M06 T09; (Cambio de herramienta)
N30 M03 S5346; (Encendido del husillo)
N40 G00 X50 Y0; (Punteado 1)
N50 G43 H9 Z50; (Compensacin y zona de seguridad)
N60 G01 Z10 F800; (Zona de aproximacin)
N70 G43 H9 Z-5 F409;
N80 G00 Z50; (Retorno a la zona de seguridad)
N90 X0 Y50; (Punteado 2)
N100 G01 Z10 F800; (Zona de aproximacin)
N110 G43 H9 Z-5 F409;
N120 G00 Z50; (Retorno a la zona de seguridad)
N130 X-50 Y0; (Punteado 3)
N140 G01 Z10 F800; (Zona de aproximacin)
N150 G43 H9 Z-5 F409;
N160 G00 Z50; (Retorno a la zona de seguridad)
N170 X0 Y-50; (Punteado 4)
N180 G01 Z10 F800; (Zona de aproximacin)
N190 G43 H9 Z-5 F409;
N200 G00 Z50; (Retorno a la zona de seguridad)
N210 X0 Y0; (Punteado 5)
N220 G01 Z10 F800; (Zona de aproximacin)
N230 G43 H9 Z-5 F409;
N240 G00 Z50; (Retorno a la zona de seguridad)
N250 G49 M05 S00;
N260 G91 G28 Z0; (Referenciado de la maquina en el eje Z)
N270 G28 X0 Y0; (Referenciado de la maquina en los eje X e Y)
N280 M30; (Fin y retorno al primer punto)
%
2) Ingresamos el programa a partir de una PC a la tarjeta.
3) Insertamos la tarjeta al centro de mecanizado.

Ilustracin 019 Ingreso de la tarjeta en el centro de mecanizado.

4) Ponemos la perilla en modo DNC.

Ilustracin 020 Modo DNC.

5) Pulsamos PROG.

Ilustracin 021 Pulsamos PROG.

6) Buscamos la opcin DNC-CD y pulsamos.

Ilustracin 022 Opcin DNC-CD.

7) Seleccionamos nuestro block de notas.

8) Pulsamos la opcin DNC-ST.

Ilustracin 023 Opcin DNC-ST.

9) Volvemos a pulsar PROG.

Ilustracin 024 Pulsamos PROG nuevamente.

10) Pulsamos el botn SINGLE BLOCK.

Ilustracin 025 Pulsamos la modalidad bloque a bloque.

11) Pulsamos CYCLE START.

Ilustracin 026Pulsamos CYCLE START.

12) Si creemos que todo est bien volvemos a pulsar SINGLE BLOCK, para
que funcione de manera continua.

Ilustracin 027 Ciclo de punteado.

13) Revisamos el resultado final.

Ilustracin 028 Resultado final.

5.3.

CILCO DE TALADRADO PROFUNDO:

5.4.

Realizamos un programa para el ciclo de taladrado profundo (G83) en un

block de notas.
%
O0010; (Programa para realizar taladrado profundo con compensacin,
con broca HSS de 11/32 in de diam (ATC # 10), realizado el 21 de mayo de
2015 a las 12H00);
N10 G17 G21 G40 G49 G55 G80 G90 G94;
N20 M06 T10; (Cambio de herramienta)
N30 G00 X50 Y0;
N40 M03 S5349;
N50 G43 H15 Z50;
N60 G01 G99 G83 X50 Y0 Z-35 R10 Q2 F401;
N70 X-50;
N80 X0 Y50;
N90 Y0;
N100 Y-50;
N110 G98;
N120 G00 Z50;
N130 M05 S0;
N140 M30;
%

1) Ingresamos el programa a partir de una PC a la tarjeta.

2) Insertamos la tarjeta al centro de mecanizado, cargamos y corremos el
programa en el centro de mecanizado siguiendo los pasos del
procedimiento anterior, eligiendo el nombre del programa.

Ilustracin 029 Ingreso de la tarjeta en el centro de mecanizado.

3) En el panel de control configuramos de la siguiente manera:

Ilustracin 030 Visualizacin de la configuracin realizada

.
4) Pulsamos el botn SINGLE BLOCK.

Ilustracin 031 Pulsamos la modalidad bloque a bloque.

5) Pulsamos CYCLE START.

Ilustracin 032Pulsamos CYCLE START.

6) Si creemos que todo est bien volvemos a pulsar SINGLE BLOCK, para
que funcione de manera continua.

Ilustracin 033 Ciclo de taladrado profundo

7) Revisamos el resultado final.

Ilustracin 034 Resultado final.

5.5.

ROSCADO:

1. Utilizando el ciclo fijo de roscado con el machuelo (G84) crear un otro

programa para que mecanice la rosca de los taladros anteriores, utilizar la
herramienta T12, la misma profundidad :
O0010; (Programa para realizar roscado con compensacin, con Machuelo
para mquina CNC de 3/8-16 HSS E A60 (ATC#12) , realizado el 21 de
mayo de 2015 a las 12H00);
N10 G17 G21 G40 G49 G55 G80 G90 G94;
N20 M06 T12; (Cambio de herramienta)
N30 G00 X50 Y0;
N40 M03 S5349;
N50 G43 H15 Z50;
N60 G01 G99 G84 X50 Y0 Z-35 R10 Q2 F401;
N70 X-50;
N80 X0 Y50;
N90 Y0;
N100 Y-50;
N110 G98;
N120 G00 Z50;
N130 M05 S0;
N140 M30;
%

2. Grabamos el programa en la tarjeta y lo cargamos en el centro de mecanizado como lo

hemos venido haciendo en cada ciclo de mecanizado.

Ilustracin 035 Ingreso de la tarjeta en el centro de mecanizado.

3. En el panel de control configuramos de la siguiente manera:

Ilustracin 036 Visualizacin de la configuracin realizada

.
4. Pulsamos el botn SINGLE BLOCK.

Ilustracin 037 Pulsamos la modalidad bloque a bloque

5. Pulsamos CYCLE START.

Ilustracin 038Pulsamos CYCLE START.

6. Si creemos que todo est bien volvemos a pulsar SINGLE BLOCK, para que
funcione de manera continua.

Ilustracin 039 Ciclo de taladrado profundo

7. Revisamos el resultado final y vemos que el roscado de hizo en los agujeros que
taladrado profundo hecho ateriormente.

Ilustracin 040 Resultado final.

6. ANALISIS DE RESULTADOS:
La compensacin realizada de las herramientas satisfacen la precisin y

exactitud requerida, esto se debe a la utilizacin de los sensores de posicin y

altura utilizados para realizar la compensacin, los cuales por ser dispositivos
electrnicos poseen gran exactitud.
En la siguiente tabla se muestra las cdigos G usados para los diferentes ciclos
de mecanizado:
CDIGOS
G81
G82
G83
G84

CICLOS DE MECANIZADO
Taladrado/Punteado
Taladrado/Avellanado
Taladrado profundo
Roscado con machuelo

7. CONCLUSIONES:
Los sensores de posicin y de altura permiten alta exactitud al momento de
compensar las herramientas, brindan alta confianza para trabajar luego con
herramienta de diferentes dimensiones.
La compensacin en Altura de las herramientas mediante los sensores permite
reducir la posible taza de error que se comete al compensar de manera
tradicional.
Se pudo realizar cuatro los ciclos de mecanizado punteado, taladrado, taladrado
profundo y roscado correctamente, usando los respectivos cdigos G.
Para realizar un roscado interior con un machuelo es necesario realizar un
taladrado profundo antes con una broca que sea de dimetro menor al del
machuelo.
8. RECOMENDACIONES:
No se debe cambiar de posicin las herramientas del ATC, puesto a que cada
una de las herramientas de corte se encuentran registradas por sus dimensiones,
caso contrario al momento de realizar la compensacin sea de radio de altura
puede ocasionar daos tanto para la maquina como para la herramienta.
Se recomienda usar un simulador virtual de un centro de mecanizado donde
podamos probar nuestros programas en Cdigo G antes de cargarlo en la
mquina

 Comprobar el programa paso a paso por bloques a baja velocidad antes de

mecanizar, para no ocasionar daos en la mquina-herramienta.
Es recomendable conocer los el significado de cada una de las letras del lenguaje
de programacin G, ya que las combinaciones de estas son las que permiten el
control de la maquina cnc, por ende necesita de conocimiento para utilizarlas
correctamente y no cometer accidentes por mal uso de estos.

9. BIBLIOGAFA

Chay, R. (22 de Diciembre de 2012). DEMAQUINAS Y HERRAMIENTAS. Obtenido de

DEMAQUINAS Y HERRAMIENTAS:
http://www.demaquinasyherramientas.com/maquinas/rectificadoras-tipos-y-usos
Colina, S. (8 de Junio de 2012). CIMTEC. Obtenido de CIMTEC:
http://www.cimtec.cl/producto/cimtec-2/
DeGarmo, P. E. (1988). TORNEADO Y MANDRINADO. Reverte.
Espinosa, D. M. (2013). Manual de practicas basicas del centro de mecanizado.
FANUC. (s.f.). Obtenido de http://www.fanuc.eu/es/es/applications/cnc-grinding
Grover, M. (Marzo de 2013). Procesos de manufactura II. Obtenido de Procesos de
manufactura II: https://denygonzalez.files.wordpress.com/2014/09/guia-de-tornogeneral.pdf
Gutierrez, L. (s.f.). Sensores de Posicion. Obtenido de Sensores de Posicion: http://www.infoab.uclm.es/labelec/solar/Componentes/SPOSICION.htm
MarlenneMac. (2011). Sensores. Obtenido de Sensores:
https://sites.google.com/site/sensoresmarlennemac/tipos-de-sensore
Molina. (2012). Sensores. Obtenido de Sensores:
http://www.profesormolina.com.ar/tecnologia/sens_transduct/que_es.htm
ProSilentPC. (17 de Octubre de 2014). Creando un soporte para el depsito (actualizacin1).
Obtenido de Creando un soporte para el depsito (actualizacin1):
http://prosilentpc.com/blog/?p=104
Sick. (09 de Abril de 2010). Schadler SICK SPA. Obtenido de Schadler SICK SPA:
http://www.schadler.cl/index.php/productos-schadler/automatizacion/sensoresopticos/schadler-sensor-palpadores