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Introduccin

En

esta sesin conoceremos las


herramientas matemticas
utilizadas en el control digital.

a)
b)
c)

Analizaremos las seales discretas


en el tiempo.
Relacionaremos las trasformadas de
Laplace con la transformada Z
Estudiaremos los modelos de
Variables de Estado.
Modelado Discreto

Introduccin

Dominio del
tiempo
Continuo

Transforma
da de
Laplace

Transformad
aZ
Dominio del
tiempo
Discreto

Dominio de
la
Frecuencia
(Plano S)

Dominio de
la
frecuencia
(Plano Z)

Modelado Discreto

Introduccin
Representacin

Interna

Variables de Estado
Representacin

Externa

Funcin de Transferencia

Modelado Discreto

Seales Discretas en el
Tiempo
Las seales discretas pueden ser discretizadas en amplitud y/o
en tiempo

yp

y (t )

yd

Modelado Discreto

Funciones Discretas en el Tiempo

Una seal muestreada a travs de la apertura y cierre


de unT0switch, cada
tiempo con una duracin de hx p (t )
genera
h T0un tren de pulsos
( kT0 ) puede ser representada por
Si
el tren dexTpulso
la seal discreta en el tiempo
T0
Una seal discreta en el tiempo de amplitud
modulada obtenida del muestreo de una seal
continua con periodo de muestreo
se define
xT (kT0 ) x(kT0 )
para t kT0
como:
xT (kT0 ) 0
para kT0 t (k 1)T0

k 0,1,2,...

Modelado Discreto

Ejemplos
x(t ) e t
x(kT0 ) e kT0
xT (t ) x(kT0 )
t

1
x(t ) w(t )dt
T 0
1 k 1
x(kT0 ) T0 w(vT0 )
T v 0
1 k
x(( k 1)T0 ) T0 w(vT0 )
T v 0
T
x(( k 1)T0 ) x(kT0 ) 0 w(kT0 )
T
x(k ) a1 x(k 1) b1w(k 1)
La cual es una ecuacin de diferencias de primer
orden
Modelado Discreto

Otra forma de obtener una seal discreta es


x p (t ) de impulso
aproximando los trenes
mediante un tren de impulsos
Donde un impulso se define como

t 0

t 0

0
(t )

y

(t )dt 1s

Si la duracin de los pulsos es mucho menor que


el tiempo de muestreo
x(t )h

x p (t ) x (t )

1s

(t kT )
k 0

x (t ) x(kT0 ) (t kT0 )
*

k 0

Modelado Discreto

Si se tiene un retenedor de orden cero despus


del muestreador se obtendra una seal tipo
escalera. Cuya funcin de transferencia es

1
H ( s ) (1 e T0 s )
s

Modelado Discreto

Ecuaciones de Diferencias
Una

ecuacin de diferencias de orden m se


define como:

x(k ) a1 x(k 1) ... am x(k m) b0 w(k ) b1w(k 1) ... bm w(k m)


La

cual puede ser calculada recursivamente

x(k ) a1 x(k 1) ... am x(k m) b0 w(k ) b1w(k 1) ... bm w(k m)


Si

se conocen la entrada actual y m entradas


anteriores y m salidas anteriores.

Modelado Discreto

Se puede obtener una ecuacin de


diferencia a partir de una ecuacin
diferencial

dx(t )
x(t ) x(t t )
lim
t 0
dt
t
dx(t ) dx(t t )

d 2 x(t )
dt
dt

lim
t 0
dt 2
t

x(k ) x(k ) x(k 1)

2 x(k ) x(k ) x(k 1)


x(k ) 2 x(k 1) x(k 2)

Modelado Discreto

10

Transformada Z
z eT0 s

X ( z ) Z ( x (kT0 )) x(kT0 ) z k x(0) x(1) z 1 x(2) z 2 ...


k 0

Sea el tren de impulsos la aproximacin de la entrada a un sistema

u (t ) u (kT0 ) (t kT0 )
*

k 0

Y la respuesta al impulso unitario g(t), La sumatoria de

convolucin

y (t ) u (kT0 ) g (t kT0 )
k 0

Si la entrada y la salida son muestreadas


sincronamente se tiene que

t nT0

y (nT0 ) u (kT0 ) g (( n k )T0 )


k 0

Modelado Discreto

11

La transformada de Laplace de un tren de impulso viene


dado por

y * ( s ) ( y * (t )) y (nT0 )e nT0 s
n 0

u (kT0 ) g (( n k )T0 )e nT0 s


n 0 k 0

Sustituyendo q=n-k

y (s)
*

qT0 s kT0 s
u
(
k
T
)
g
(
qT
)
e
e
0
0

q k k 0

g ( qT0 )e
q 0

qT0 s

kT0 s
u
(
k
T
)
e
0
k 0

G * ( s )u * ( s )

Modelado Discreto

12

La funcin de transferencia pulso se define


como
*

y ( s)
G (s) *
g (qT0 )e qT0 s
u ( s ) q 0
*

Y la funcin de transferencia Z como

z eT0 s
y( z)
G( z)
g (qT0 )z q Z ( g (q ))
u ( z ) q 0
En caso que se use un retenedor de orden cero

1 e T0 s

HG ( z ) Z ( H ( s )G ( s )) Z
G ( s )
s

z 1 G (s)
G ( s)

(
)Z

s
z
s

(1 z 1 ) Z

Modelado Discreto

13

Del mismo modo que se obtiene una funcin de


transferencia de una ecuacin diferencial en el
tiempo continuo, se puede obtener una funcin
de transferencia Z de una ecuacin de diferencia

am y m (t ) am 1 y m 1 (t ) ... a1 y ' (t ) y (t )
bm u m (t ) bm 1u m 1 (t ) ... b1u ' (t ) b0u (t )
Aplicando la transformada de Laplace

Y ( s) b0 b1s ... bm 1s m 1 bm s m
G (s)

U ( s ) 1 a1s ... am 1s m 1 am s m

Modelado Discreto

14

Para una ecuacin de diferencia

y (k ) a1 y (k 1) ... am y (k m) b0u (k ) b1u ( k 1) ... bmu (k m)


Aplicando el teorema de corrimiento a la derecha

Y ( z )[1 a1 z 1 ... am z m ] U ( z )[b0 b1 z 1 ... bm z m ]


Y ( z ) b0 b1 z 1 ... bm z m B ( z 1 )
G( z)

1
m
U ( z ) 1 a1 z ... am z
A( z 1 )

Modelado Discreto

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Variables de Estado
Estado: El estado de un sistema dinmico es el conjunto ms
pequeo de variables (denominadas variables de estado)
de modo que el conocimiento de estas variables en t = to,
junto con el conocimiento de la entrada para t 2 ta, determina
por completo el comportamiento del sistema para cualquier
tiempo t 2 to.
Variables de estado. Las variables de estado de un sistema
dinmico son las que forman el conjunto ms pequeo de
variables que determinan el estado del sistema dinmico.
Vector de estado. Si se necesitan n variables de estado
para describir por completo el comportamiento de un sistema
determinado, estas II variables de estado se consideran los ~t
componentes de un vector x. Tal vector se denomina vector
de estado. Por tanto un vector de estado es aquel que
determina de manera nica el estado del sistema x(t) para
cualquier tiempo
t 2 fo, una vez que se obtiene el estado
en t = to y se
Modelado Discreto
16

Variables de Estado
Espacio de estados. El espacio de n dimensiones cuyos ejes
de coordenadas estn formados por el eje XI, el eje ~2,. . . ,
el eje x,, se denomina espacio de estados. Cualquier
estado puede representarse mediante un punto en el espacio
de estados
Ecuaciones en el espacio de estados. En el anlisis en el
espacio de estados, nos concentramos en tres tipos de
variables involucrados en el modelado de sistemas
dinmicos: variables de entrada, variables de salida y
variables de estado.

Modelado Discreto

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Modelado con variables de Estado


Sistemas Continuos

y n (t ) a1 y n 1 (t ) ... an 1 y(t ) an y (t ) u (t )
x1 y
Se definen las siguientes variables
x2 y

xn y ( n 1)
La ecuacin diferencial queda x1 x2
x2 x3

xn 1 xn
xn an x1 ... a1 xn u

Modelado Discreto

18

x Ax Bu
x1
x
x 1


xn
0
0

B 0


1

0
0

0
an

an 1

an 2

y 1 0 0

x1
x
2


xn

0
0

1
a1

y Cx

Modelado Discreto

19

Forma diagonal
1

y n a n 1 y n 1 a n 2 y n 2 ... a 2 y 11 a 1 y 1 a 0 y bu
L y n a n 1 y n 1 a n 2 y n 2 ... a 2 y 11 a 1 y 1 a 0 y L bu

y s s n a n 1 s n 1 a n 2 s n 2 ... a 2 s 2 a1 s bu s
b
y s n
u s
n 1
2
s a n1 s ... a 2 s a 1 s
y s

s p s p ... s p
1

u s

Modelado Discreto

20

Forma diagonal

A1
A2
An


u s
s pn
s p1 s p 2

y s

Y(s) = X1(s) + X2(s) + ... + Xn(s)

X i (s)

A1
U (s)
S Pi

Xi(s) (S+Pi) = A1U(s)

Aplicando
Transformada
inversa
x P x
1

1 1

A1U

x 2 P2 x 2 A2 U
x 3 P3 x 3 A3U
:
x n Pn x n An U

SXi(s) = - PiXi(s) + AiU(s)

Modelado Discreto

21

Forma diagonal
x 1 P1 0 0

x
2 0 P2 0
: : : :

x n 1 0 0 0
x 0 0 0
n

x1 A1

0 0... 0 0
x
A
2 2
: :

0 0... Pn 1 0 x n 1 An 1
0 0... 0 Pn x n An
0 0 ... 0 0

x1
x
2
y 1 1 1 1 1
:

xn

Modelado Discreto

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Sistema con excitacin No


simple
dny
d n 1 y
d n 2 y
dy
d mu
d m 1u
du
a0 n a1 n 1 a2 n 2 ... an 1
an y b0 m b1 m1 ...bm1
bmu
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt

x 1
0

2
0
x 3
a0

1
0
a1

1
a2

x1 D1

x2 D2 u
x3 D3

y x1 D0 u
D0 b0
D1 a2 D0 b1
D2 a2 D1 a1D0 b2
D3 a2 D2 a1D1 a0 D0 b3

D0 b0
D1 b1 a2 D0
D2 b2 a2 D1 a1 D0
D3 b3 a2 D2 a1 D1 a0 D0
Modelado Discreto

23

Observabilidad
Para el sistema LTI suministrado por un modelo de
salida

donde
y(t) en es considerado como un vector de salida y C
como una matriz de salida.
Definicin. El sistema LTI anterior o el par (C,A) se dice que es
observable si, para cualquier tiempo , el estado inicial x(0) = x0
puede ser determinado mediante la historia de la entrada u(t) y de
la salida y(t) dentro del intervalo [0, ]

Modelado Discreto

24

Observabilidad
La matriz de observabilidad

tiene rango completo por columna, o en otras


palabras tiene n columna linealmente
independientes.

Modelado Discreto

25

Controlabilidad
Controlabilidad: diremos que el par (A,B) es

controlable en intervalo [0,T], si para cualquier


estado inicial y estado terminal, existe una entrada
de control u(t) (continua a tramos) tal que la
solucin del sistema dinmico satisface

Modelado Discreto

26

Controlabilidad
La matriz de controlabilidad es de rango completo

Modelado Discreto

27

Sistemas Discretos

y (k ) a1 y (k 1) ... am y (k m) u (k )
Se definen las siguientes
variables

x1 (k ) y (k )

x2 (k ) y (k 1) x1 (k 1)
x3 (k ) y (k 2) x2 (k 1)

xn (k ) y (k n 1) xn 1 (k 1)
xn (k 1) y (k n)
y (k n) xn (k 1) a1 xn (k ) a2 xn 1 (k ) ... an x1 (k ) u (k )

Modelado Discreto

28

x(k 1) Ax(k ) Bu (k )
0
0

x(k )

x1 (k )
x (k )
1

xn ( k )
0
0

B 0


1

0
an

an 1

an 2

x1 (k )
x (k )
y (k ) 1 0 0 2

xn ( k )

0
0

1
a1

y (k ) Cx(k )

Modelado Discreto

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Relacin entre el modelo continuo y el


discreto
Sea el modelo continuo
x(t ) Ac x(t ) Bc u (t )
y (t ) Cx(t ) Du (t )

La solucin a esta ecuacin viene dado por


t

x(t ) (t ) x(0) (t )Bc u ( )


0

(t ) e

Ac t

( Act ) v

v!
v 0

Para un sistema muestreado con un retenedor de orden cero la


entrada queda como
u (t ) u (kT0 ) para kT0 t (k 1)T0
La ecuacin de estado para el estado inicial queda
t

x(t ) (t kT0 ) x(kT0 ) u (kT0 ) (t-)Bc d

para kT0 t (k 1)T0

kT0

Modelado Discreto

30

para t (k 1)T0
x(( k 1)T0 ) (T0 ) x(kT0 ) u (kT0 )

( k 1)T0

((k 1)T

- ) Bc d

para kT0 t (k 1)T0

kT0

sustituyendo q (k 1)T0
T0

x(k 1) (T0 ) x(k ) u (k ) (q) Bc dq


0

Se establece la siguiente relacin


A (T0 ) e AcT0
T0

B (q) Bc dq
0

x(k 1) Ax(k ) Bu (k )
y (k ) Cx(k ) Du (k )

Modelado Discreto

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Modelado Discreto

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