3.5 PROBLEMAS RESUELTOS
1. Obtenga la representacign en diagrama de bloques de! siguiente conjunte de ecuaciones.
Yy=AgXy + Ay Xs
¥,- Ay X\+ Andy
Considere que las seftales de entrada son X, y X; y las sefiales de salide son Y, y Y;
Solucién
» Ai, ye
all
| 44, .
x 4
| Aa Ye
x4 ¥,
4
saa
2. Les ecuaciones que describen el movimiento de un motor de ed controlado por cemnpe fueron
establecides en el capitulo 2. Aqué las reproducimos:
Ty = Kl, (2.182)
V, = IR. +513 (2.192)
7, = WB +5) (2.132)
a) Dibuje el diagrama de bloques correspondiente considerando que la sefial de entrada es
el voltaje V, y la de salida, 12 velocidad 2.
b) Reduzca ese diagrama,
Solucion.
a) Laecuacién 2.192 puede volver a escribirse como /,
E] diagrama correspondiente es
|
R+sL,
En cuanto a la ecuacién 2.184, su diagrama esFinalmente, la ecuacién 2.13a se puede escribir. Q2=— 7,
Btst
Su bloque correspondiente cs:
" Bag
El diagrama completo es:
B4sd
[R, bh JB bist}
3. Para. un motor de cd controlado por armadura escribimos Las siguientes ecuaciones:
Vi, = Rat Sha) fat Be dy
T,, = Kl, Q)
T, =(B+sJQ GQ)
E, =K,Q 4)
Dibuje el diagrama de bloques que represente a ese conjunto de ecuaciones, Considere al
voltaje ¥, come la sefial de entrada, y a la velocidad 2 come la de selida.
Solucién
La ecuacign (1) puede escribirse
—_W,-8)
R,+sL,
Sw ciagrama correspondiente es:
+h,Ahora podemos escribir la ecuacién (3) de Ja siguiente manera: Q = a Ta
Bes}
Su diagrama correspondiente es:
Obviamente, E,, representa la sefial de retroalimentacién; el dizgrama de la ecuacién
Aes:
2—O/ ep os Yt
> > >
Rts, *) Re Btsl
al R, |+
Nota. Obsérvese que un motor de cd controlade por armacura es un sistema con retroalimen-
tacién negativa. Por lo tanto, si esta maquina se coloca dentro de un sistema de control auto-
mético, ef resultado seré un sistema de lazos anittiples.
4, Consideremos nuevamente i motor del problema anterior, pero ahora supongamos que oca-
sionalmente acta sobre el eje algtin par que se opone al del motor. Dibuje el diagrama de
bloques correspondiente a este sistema.
Solucién
El par generado por e] motor deberd vencer, adomés de Ja friccién y la inercia de la carga, al
par que se esté aplicando al eje. La ecuacidn que en el problema anterior se numer6 con el
(3), debe escribirse abora de la siguiente maneza: T, = (B+ s/\W + T,.
Obsérvese que T,, que corresponde al par aplicado al eje del motor y que actiia sélo
ocasionalmente, es un par perturbador. Esto se pone de manifiesto comparando ef diagrama
de bloques que se da a continuacién, con el de la figura 3.9.
° "Or Rtsh,
Btst
5. Dibuje el diagrama de bloques correspondiente al siguiente conjunto de ecuaciones:Las sefialas en el sistema son R, Ey, Fy, Bs, Fa, Ey, F;, M, Ny C, con Ry C como las
sefiales de entrada y de salida, respectivamente. Por otra parte, las transmitancias son G,, G;.
GH, Hoy Hy
Solucién
El diagrama correspondiente es el siguiente:
+ E, M
§ 0 *§ fe
R
6. Dibuje el diagrama de bloqaes correspondiente al siguiente conjunto de ecuaciones:
® Xaa-sy—s
s+4
b) x-— Se rew
542
y= etd op
(543)
o-Stliy
St 44s 44
Considere que la seftal de entrada es R y la de salida es C.
Solucién
Intentaremos tleger paso a paso a la solucién. El ciagrama de Ia ecuacisn (a) es:Para la ccuacién (5):
x + #
1 __+|
6 y
st2
En cuante al diagrama correspondiente a Ja ecuacién (¢):
¥ Sst4 y
| }$ +
ss 3)
Finalmente, para la ecuacidn (d) se tiene:
¥ 6547 c
y+)
Stdst4
El diagrama completo es:
+ +4 + c
g g x “> w__,| os x 6st7 C
( > s44 = s(s43) veasta
Loo
yre
7. Simplifique el diagrama de bloques mosirado a continuacién y obtenga la relacion C/R cuan-
do P=0.
Sia)
Solucién
Observe que hay dos lavos de retroalimentacién. Simplificados cada uno, y con P = O en el
segundo se tiene:
R GG,
GG,
T*H,G,G,
1+ AGG,Finalmente, puesto que anabos bloques estén en cascada, la simplificacién es su producto.
Entonces,
COG,
Ro (4H,G,G)U+H,6,6)
8. Obtenga Jas funciones de transferencia F, y F, para que los diagrames mostrados a continua
cién sean equivalentes:
1 8
R CO Se c aT
18 + 65}
LPS
43
mn
Solucién
Se trata de transformar un sistema de lezo cerrado en uno de retroalimentacion unitaria. La
solucidn esté an el ejemplo 3.4. De esta manera, si
a
6 Se y He 2s
a(S + 68) 43
entonees,
1X
Fy= +3 y aHG=-——_ese*
2s 58 + 659? +3)
9. Obtenga las funciones F, y F, para que los diagrams mosirados a continuacién sean equiva-
lent
’ Hous 2 2 y ¥
Ego ee | ek _
435430
3576
4st +2
Solucién
Este problema es ef de Ia eliminacién de un bloque de Ia trayectoria directa, el cual es resuel-
to per el] teorema 3:
Liamemos P, ata funcign OS +2) _ y Prat
435430 442
3s+6 Py 202s? + |}
Emonces, F, =P, =—***_ y a
4k 42 P, 32439430)10. Reduzca el diagrama de bloques dado a continuacién a la forma candnica de un sistema de
lazo cerrado.
A,
A
Rt ~ c
G, > G,
H |e
Solucién
Aplicamos el teorema 9 para desplazar el punto A hacia la derecha del bloque G,, El resulta-
do es el siguiente:
R -—O
GG,
1+ HG. c
r—O-La ° :
14 2%,Finalmente, multiplicando los dos bloques en cascada de la cadena directa y efectuando
Jas reducciones algebraicas correspendientes, Negames al siguiente diagrama:
BGG,
14H,G,+H,G,
yo
3.6 PROBLEMAS PROPUESTOS
1. Dibuje el diagrama de bloques corresponciente al siguiente conjunto de ecuaciones:
a) X=(2+8s)¥
b) U= tov
oe) USS +49¥
Considere que la sefial de entrada es X y la de salida es ¥.
2, Escriba el conjunto de ecuaciones correspondiente al diagram de bloques del problema
resuelto niimero 10. Otorgue nombres a su criterio para ias variables internas.
3. Reduzca al méximo el diagrama de bloques del motor de ed presentado en el problema re-
svelto nimero 3. Compare el bloque obtenido eon la funcién de transferencia establecida en
el capitulo 2 para el motor de cd controlade por armadura,
4, Simplifique al maximo (un solo bloque) los diagramas de bloques de los problemas resueltos
5y6.
5. Reduzca al méximo (un solo hloque) los diagramas mostrados a continugci6n.
: ¢
r| G,
» ‘
+
at va c
G, 6, * "La FO > Ge >