3.5 PROBLEMAS RESUELTOS 1. Obtenga la representacign en diagrama de bloques de! siguiente conjunte de ecuaciones. Yy=AgXy + Ay Xs ¥,- Ay X\+ Andy Considere que las seftales de entrada son X, y X; y las sefiales de salide son Y, y Y; Solucién » Ai, ye all | 44, . x 4 | Aa Ye x4 ¥, 4 saa 2. Les ecuaciones que describen el movimiento de un motor de ed controlado por cemnpe fueron establecides en el capitulo 2. Aqué las reproducimos: Ty = Kl, (2.182) V, = IR. +513 (2.192) 7, = WB +5) (2.132) a) Dibuje el diagrama de bloques correspondiente considerando que la sefial de entrada es el voltaje V, y la de salida, 12 velocidad 2. b) Reduzca ese diagrama, Solucion. a) Laecuacién 2.192 puede volver a escribirse como /, E] diagrama correspondiente es | R+sL, En cuanto a la ecuacién 2.184, su diagrama esFinalmente, la ecuacién 2.13a se puede escribir. Q2=— 7, Btst Su bloque correspondiente cs: " Bag El diagrama completo es: B4sd [R, bh JB bist} 3. Para. un motor de cd controlado por armadura escribimos Las siguientes ecuaciones: Vi, = Rat Sha) fat Be dy T,, = Kl, Q) T, =(B+sJQ GQ) E, =K,Q 4) Dibuje el diagrama de bloques que represente a ese conjunto de ecuaciones, Considere al voltaje ¥, come la sefial de entrada, y a la velocidad 2 come la de selida. Solucién La ecuacign (1) puede escribirse —_W,-8) R,+sL, Sw ciagrama correspondiente es: +h,Ahora podemos escribir la ecuacién (3) de Ja siguiente manera: Q = a Ta Bes} Su diagrama correspondiente es: Obviamente, E,, representa la sefial de retroalimentacién; el dizgrama de la ecuacién Aes: 2—O/ ep os Yt > > > Rts, *) Re Btsl al R, |+ Nota. Obsérvese que un motor de cd controlade por armacura es un sistema con retroalimen- tacién negativa. Por lo tanto, si esta maquina se coloca dentro de un sistema de control auto- mético, ef resultado seré un sistema de lazos anittiples. 4, Consideremos nuevamente i motor del problema anterior, pero ahora supongamos que oca- sionalmente acta sobre el eje algtin par que se opone al del motor. Dibuje el diagrama de bloques correspondiente a este sistema. Solucién El par generado por e] motor deberd vencer, adomés de Ja friccién y la inercia de la carga, al par que se esté aplicando al eje. La ecuacidn que en el problema anterior se numer6 con el (3), debe escribirse abora de la siguiente maneza: T, = (B+ s/\W + T,. Obsérvese que T,, que corresponde al par aplicado al eje del motor y que actiia sélo ocasionalmente, es un par perturbador. Esto se pone de manifiesto comparando ef diagrama de bloques que se da a continuacién, con el de la figura 3.9. ° "Or Rtsh, Btst 5. Dibuje el diagrama de bloques correspondiente al siguiente conjunto de ecuaciones:Las sefialas en el sistema son R, Ey, Fy, Bs, Fa, Ey, F;, M, Ny C, con Ry C como las sefiales de entrada y de salida, respectivamente. Por otra parte, las transmitancias son G,, G;. GH, Hoy Hy Solucién El diagrama correspondiente es el siguiente: + E, M § 0 *§ fe R 6. Dibuje el diagrama de bloqaes correspondiente al siguiente conjunto de ecuaciones: ® Xaa-sy—s s+4 b) x-— Se rew 542 y= etd op (543) o-Stliy St 44s 44 Considere que la seftal de entrada es R y la de salida es C. Solucién Intentaremos tleger paso a paso a la solucién. El ciagrama de Ia ecuacisn (a) es:Para la ccuacién (5): x + # 1 __+| 6 y st2 En cuante al diagrama correspondiente a Ja ecuacién (¢): ¥ Sst4 y | }$ + ss 3) Finalmente, para la ecuacidn (d) se tiene: ¥ 6547 c y+) Stdst4 El diagrama completo es: + +4 + c g g x “> w__,| os x 6st7 C ( > s44 = s(s43) veasta Loo yre 7. Simplifique el diagrama de bloques mosirado a continuacién y obtenga la relacion C/R cuan- do P=0. Sia) Solucién Observe que hay dos lavos de retroalimentacién. Simplificados cada uno, y con P = O en el segundo se tiene: R GG, GG, T*H,G,G, 1+ AGG,Finalmente, puesto que anabos bloques estén en cascada, la simplificacién es su producto. Entonces, COG, Ro (4H,G,G)U+H,6,6) 8. Obtenga Jas funciones de transferencia F, y F, para que los diagrames mostrados a continua cién sean equivalentes: 1 8 R CO Se c aT 18 + 65} LPS 43 mn Solucién Se trata de transformar un sistema de lezo cerrado en uno de retroalimentacion unitaria. La solucidn esté an el ejemplo 3.4. De esta manera, si a 6 Se y He 2s a(S + 68) 43 entonees, 1X Fy= +3 y aHG=-——_ese* 2s 58 + 659? +3) 9. Obtenga las funciones F, y F, para que los diagrams mosirados a continuacién sean equiva- lent ’ Hous 2 2 y ¥ Ego ee | ek _ 435430 3576 4st +2 Solucién Este problema es ef de Ia eliminacién de un bloque de Ia trayectoria directa, el cual es resuel- to per el] teorema 3: Liamemos P, ata funcign OS +2) _ y Prat 435430 442 3s+6 Py 202s? + |} Emonces, F, =P, =—***_ y a 4k 42 P, 32439430)10. Reduzca el diagrama de bloques dado a continuacién a la forma candnica de un sistema de lazo cerrado. A, A Rt ~ c G, > G, H |e Solucién Aplicamos el teorema 9 para desplazar el punto A hacia la derecha del bloque G,, El resulta- do es el siguiente: R -—O GG, 1+ HG. c r—O-La ° : 14 2%,Finalmente, multiplicando los dos bloques en cascada de la cadena directa y efectuando Jas reducciones algebraicas correspendientes, Negames al siguiente diagrama: BGG, 14H,G,+H,G, yo 3.6 PROBLEMAS PROPUESTOS 1. Dibuje el diagrama de bloques corresponciente al siguiente conjunto de ecuaciones: a) X=(2+8s)¥ b) U= tov oe) USS +49¥ Considere que la sefial de entrada es X y la de salida es ¥. 2, Escriba el conjunto de ecuaciones correspondiente al diagram de bloques del problema resuelto niimero 10. Otorgue nombres a su criterio para ias variables internas. 3. Reduzca al méximo el diagrama de bloques del motor de ed presentado en el problema re- svelto nimero 3. Compare el bloque obtenido eon la funcién de transferencia establecida en el capitulo 2 para el motor de cd controlade por armadura, 4, Simplifique al maximo (un solo bloque) los diagramas de bloques de los problemas resueltos 5y6. 5. Reduzca al méximo (un solo hloque) los diagramas mostrados a continugci6n. : ¢ r| G, » ‘ + at va c G, 6, * "La FO > Ge >