10.

Dinmica del cuerpo rgido

10. DINMICA DEL CUERPO RGIDO

Un cuerpo rgido cuya densidad es (r ) se puede estudiar como un sistema de partculas de
masa dm = ( r )dV cuya posicin relativa no vara con el tiempo. En realidad no hay cuerpos
perfectamente rgidos ya que todos los materiales se deforman en mayor o menor medida cuando
estn sometidos a esfuerzos. Pero como en muchos casos las deformaciones se pueden despreciar el modelo de cuerpo rgido es muy til. Igual que para un sistema de masas puntiformes el
centro de masa o baricentro de un cuerpo rgido se define como el punto CM cuya posicin
(Fig. 10.1) est dada por
R=

r (r )dV = r (r )dV
m
(r )dV

(10.1)

siendo m la masa del cuerpo. Si r es la posicin del elemento ( r )dV respecto de CM,
r = R + r y de la definicin (10.1) resulta r ( r )dV = 0 .

dm = dV

r
r'

CM

R
O

Fig. 10.1. Centro de masa de un cuerpo rgido.

Como vimos en el Captulo 3, el movimiento ms general de un cuerpo rgido es una combinacin de traslacin y rotacin. Hay muchas maneras de describir este movimiento pero esencialmente todas parten de elegir un punto relacionado con el cuerpo, que puede ser parte de l o simplemente estar vinculado geomtricamente a l. Se describen entonces las traslaciones de ese
punto y las rotaciones del cuerpo respecto de dicho punto. La eleccin del punto es arbitraria y
se basa en la conveniencia.
Si el cuerpo rgido est vinculado (por ejemplo si tiene un punto fijo o un eje fijo) es natural elegir el punto en forma de aprovechar esa circunstancia y simplificar el tratamiento del problema.
Si el cuerpo no est vinculado es natural tomar como referencia al centro de masa y describir las
traslaciones del centro de masa y las rotaciones respecto de l.

275

10. Dinmica del cuerpo rgido

Traslaciones del centro de masa
Lo visto en el Captulo 8 para sistemas en general vale tambin para un cuerpo rgido1. La ecuacin del movimiento del centro de masa es entonces
= F , F = F
mR
e
e
i, e

(10.2)

siendo Fe la resultante de las fuerzas externas que actan sobre el cuerpo (Fig. 10.2). El
momento angular respecto del punto de observacin debido al movimiento del centro de masa es

LCM = R P , P = mR

(10.3)

dLCM
= R Fe = Me
dt

(10.4)

y su variacin est dada por

donde Me es el momento respecto de O de la resultante de las fuerzas externas, considerada

como si estuviese aplicada en CM. La dinmica del centro de masa es pues equivalente a la de
un objeto puntiforme y por ese motivo de ahora en ms no la vamos a considerar.

Me = R Fe
LCM = R P
Fe
CM

P
R
O

Fig. 10.2. Movimiento del baricentro de un cuerpo rgido.

Rotaciones de un cuerpo rgido
Respecto de la dinmica del punto, la novedad en el movimiento de un cuerpo rgido est constituida por las rotaciones y ese es el objeto de estudio de este Captulo. Salvo expresa mencin
en contrario nos referiremos a rotaciones alrededor de un eje (instantneo) que pasa por CM. Sea
pues la velocidad angular respecto del centro de masa en un instante dado. Un elemento
1

No nos tenemos que preocupar por las interacciones entre los distintos elementos del cuerpo ya que esas fuerzas

no realizan un trabajo neto al no cambiar las posiciones relativas de los mismos.

276

10. Dinmica del cuerpo rgido

dm = dV cuya posicin respecto de CM es r tiene una velocidad de rotacin vr = r . Si V
es la velocidad de CM, la velocidad de dm respecto de un observador en O es
v = vr + V = r + V

(10.5)

Si en lugar de referir el movimiento de dm a CM lo referimos a otro punto P del cuerpo (Fig.

10.3) tenemos que v = vr + vP siendo v r la velocidad de dm respecto de P y vP = rP + V la
velocidad de P respecto de O. Luego r = vr + rP y entonces

vr = ( r rP ) = r

(10.6)

w
dm

r'

r
rP

CM

Fig. 10.3. Rotaciones de un cuerpo rgido.

Por lo tanto la velocidad angular es la misma cualquiera sea el punto del cuerpo al cual referimos
el movimiento. Por eso se habla de velocidad angular del cuerpo. En lo que sigue trataremos
slo rotaciones, de modo que
v = vr = r

(10.7)

o sea referiremos el movimiento a un punto del cuerpo que ser CM, salvo aviso contrario.
Momento angular debido a la rotacin de un cuerpo rgido
Adems del momento angular debido al movimiento del baricentro, un cuerpo rgido posee un
momento angular debido a su movimiento de rotacin2 y sta es la variable dinmica fundamental para el tratamiento de las rotaciones. El momento angular debido a la rotacin de un elemento
de masa dm = ( r )dV es dL = r dp con dp = vdm = rdm . Luego dL = r ( r ) dV .

Este momento angular es el Lint que introdujimos en el Captulo 8. Aqu omitiremos el calificativo ya que no

puede haber confusin con LCM.

277

10. Dinmica del cuerpo rgido

w
dm
r
r||

CM

Fig. 10.4. Clculo del momento angular debido a la rotacin de un cuerpo rgido.
Conviene aqu poner r = r|| + r siendo r|| y r las partes de r paralela y perpendicular a , respectivamente (Fig. 10.4). Entonces

r ( r ) = r|| ( r ) + r ( r )

(10.8)

Para expresar mejor esta frmula usamos la identidad vectorial A ( B C ) = ( A C ) B ( A B)C

donde A, B, C, son tres vectores cualesquiera. Aplicando esta regla obtenemos

r ( r ) = r2 r|| r

(10.9)

y sustituyendo en la expresin de dL resulta

dL = r2 dV r|| r dV

(10.10)

El momento angular del cuerpo se obtiene sumando las contribuciones de todos los elementos de
masa del mismo, por lo tanto
L = r2 dV r||r dV

(10.11)

Esta es la relacin general entre L y para un cuerpo rgido y conviene comentarla. El momento angular es la suma de dos contribuciones: una paralela y otra perpendicular a . La primera contribucin es
L|| = r2 dV = I||

(10.12)

I|| = r2 dV

(10.13)

donde hemos introducido

La magnitud I|| depende de las caractersticas del cuerpo y de la direccin del eje de rotacin y
se denomina momento de inercia respecto del eje ; es igual a la suma de todos los elementos de
278

10. Dinmica del cuerpo rgido

masa, multiplicados por el cuadrado de su distancia al eje de rotacin. En general I|| depende del
tiempo porque la posicin del eje de rotacin no tiene porqu mantenerse constante respecto del
cuerpo: la simplicidad de la frmula (10.11) es slo aparente. El segundo trmino de L es
L = r||r dV = I

(10.14)

y es un vector perpendicular a . Su interpretacin se facilita si escribimos dV = dr||dS siendo

dS un elemento de superficie en un plano perpendicular a y dr|| un elemento de longitud paralelo a (ver Fig. 10.5). Entonces
I = r||r dr||dS = r||dr|| r dS

(10.15)

dr||

dS
r
CM(r||)
r||
CM

Fig. 10.5. Interpretacin del trmino L .

La masa de una rodaja del cuerpo de espesor dr|| y perpendicular a en r|| es dm(r|| ) = dr|| dS
y la posicin de su centro de masa, en el plano de la misma, es
rCM (r|| ) =

dr|| r dS
dm(r|| )

(10.16)

Entonces
I = r||dm(r|| )rCM (r|| )

(10.17)

Luego la integral que nos ocupa es una suerte de momento del momento de la distribucin de
masa: se promedian las posiciones de los centros de masa de las rodajas, con un peso proporcional a la masa de la rodaja y a la distancia r|| entre el plano de la misma y el centro de masa del
cuerpo. Claramente I depende en general del tiempo, por las mismas razones invocadas para
I|| . Las componentes de I se llaman productos de inercia respecto del eje .
Resumiendo lo anterior podemos escribir que para un cuerpo rgido
L = I|| + I

, I|| = r2 dV , I = r||r dV

279

(10.18)

10. Dinmica del cuerpo rgido

En general L y no son paralelos (Fig. 10.6) y por eso la rotacin de un cuerpo rgido es asunto
complicado. Incluso en ausencia de fuerzas externas (y por lo tanto de momento externo), la
conservacin de L no significa que se conserve , ni en direccin ni en mdulo.
wI

I,

w
CM

Fig. 10.6. El momento angular de rotacin de un cuerpo rgido.

Para calcular I|| e I conviene usar un referencial solidario al cuerpo pues as dependen del
tiempo slo debido a la dependencia de la direccin del eje de rotacin. Hay casos importantes
en que I es nulo y entonces L es paralelo a . Dos son evidentes:
Si el cuerpo gira alrededor de un eje de simetra (Fig. 10.7a) el baricentro de cada rodaja est
sobre el eje, o sea rCM (r|| ) = 0 , luego I = 0 y es paralelo a L.
Si el cuerpo gira alrededor de un eje perpendicular a un plano de simetra (Fig. 10.7b) toda
rodaja en r|| tiene su simtrica en r|| , luego la suma de los momentos de las respectivas distribuciones de masa es nula; por lo tanto I = 0 y y L son paralelos.
w

CM(r||)

CM(r||)

CM

CM(r||)

CM

(a)

(b)

Fig. 10.7. L es paralelo a cuando: (a) el cuerpo gira alrededor de un eje de simetra, (b)
el eje de rotacin es perpendicular a un plano de simetra.
280

10. Dinmica del cuerpo rgido

Ejes principales de inercia
Los casos antes mencionados no son los nicos en que L es paralelo a . Cualquiera sea la
forma del cuerpo y su distribucin de densidad se puede mostrar que hay siempre tres ejes , ,
llamados ejes principales de inercia, ortogonales entre s y que pasan por el baricentro, tales
que I = 0 si est en la direccin de uno de ellos. Por lo tanto si es paralelo al eje
L = I

, I = ( 2 + 2 ) dV

(10.19)

L = I

, I = ( 2 + 2 ) dV

(10.20)

L = I

, I = ( 2 + 2 ) dV

(10.21)

si es paralelo al eje

y si es paralelo al eje

dm = dV
z

z
r

CM

CM
x

(a)

(b)

Fig. 10.8. Ejes principales de inercia y sistema de ejes solidario al cuerpo.

Para ver como se llega a este resultado consideremos una terna x, y, z fija al cuerpo (Fig. 10.8a).
Entonces
L = r ( r ) dV = r ( r ) dV = I L

(10.22)

) r ] dV
I L = r ( r ) dV = [r 2 ( r

(10.23)

donde

ahora
[r 2 ( r )r ]x =

x 2 2 y

(y + z )
xy z xz

281

(10.24)

10. Dinmica del cuerpo rgido

y anlogamente para las componentes y, z. Si entonces llamamos:

Iij = I ji = xi x j dV

(i j ) , Iii =

x 2j dV

(10.25)

j i

ser

y
x

I xx +
I xy + z I xz

y
x
z
( IL )y =
I xy +
I yy +
I yz

( I L ) z = x I xz +
I yz + z Izz

( IL )x =

(10.26)

Las Iij son constantes en el sistema x, y, z fijo al cuerpo de modo que las podemos calcular de
una vez por todas3. Las Iii son los momentos de inercia para rotaciones alrededor de los ejes x, y,
z, y las Iij ( i j ) se llaman productos de inercia. Las cantidades i / son los cosenos directores del eje de rotacin.
Si existe una direccin tal que L y son paralelas se debe cumplir que
( IL )x =

y
x

I|| , ( I L ) y =
I|| , ( I L ) = z I||

(10.27)

de modo que los cosenos directores de esa direccin deben satisfacer el sistema de ecuaciones

x ( I xx I|| ) + y I xy + z I xz = 0
x I xy + y ( I yy I|| ) + z I yz = 0

(10.28)

x I xz + y I yz + z ( Izz I|| ) = 0
An no conocemos I|| ya que para calcularlo deberamos conocer la direccin de que justamente estamos buscando. Sin embargo los valores posibles de I|| quedan determinados por la
condicin que el sistema de ecuaciones (10.28) tenga soluciones no triviales, esto es que se anule
el determinante de los coeficientes:

I xx I||
I xy
I xz

I xy
I yy I||
I yz

I xz
I yz = 0
Izz I||

(10.29)

Desarrollando el determinante, la condicin se escribe en la forma de una ecuacin cbica para

I|| . Si I|| es una raz de dicha ecuacin, hay soluciones del sistema (10.28). Se puede mostrar que
la (10.29) tiene siempre tres races reales. A cada una de estas races le corresponde una solucin
del sistema (10.28) que da los cosenos directores de un eje fijo al cuerpo tal que si el cuerpo gira
alrededor de ese eje, L es paralelo a . En general hay entonces tres ejes , , diferentes que se
puede mostrar son ortogonales entre s y que se llaman ejes principales de inercia, tales que si el
cuerpo gira alrededor de uno de ellos, L es paralelo a . Los valores I , I , I correspondientes
3

Las Iij son las componentes de un tensor simtrico de rango 2, que se denomina tensor de inercia.

282

10. Dinmica del cuerpo rgido

a los momentos de inercia para rotaciones alrededor de los ejes principales de inercia se llaman
momentos principales de inercia4.
Momento angular referido al sistema de ejes principales
Todo cuerpo tiene un sistema de ejes principales , , solidario a l. Si el cuerpo gira alrededor
del eje con velocidad angular se tiene que
L = L = I

(10.30)

si gira con velocidad angular alrededor de :

L = L = I

(10.31)

y si gira alrededor de con velocidad angular

L = L = I

(10.32)

En general, si gira con una velocidad angular = + + tendremos que

L = I + I + I

(10.33)

L = IL

(10.34)

que podemos escribir en la forma

donde
IL =

I +

I +
I

(10.35)

Comparando esta expresin con la (10.26) donde se dan las componentes de I L en el sistema x,
y, z, vemos que en el sistema de ejes principales se anulan los productos de inercia; por otra
parte si los productos de inercia se anulan los I|| soluciones de la (10.29) son precisamente los
momentos de inercia respecto de los ejes, como debe ser. Adems tenemos

2
2
I|| = 2 I + 2 I + 2 I

(10.36)

I = I L I||

(10.37)

con
( I ) =

2
2
2
1 2 I 2 I 2 I , etc.

Los momentos principales de inercia son los autovalores de la matriz ( Iij ).

283

(10.38)

10. Dinmica del cuerpo rgido

Notar que al referirnos a los ejes principales se gana claridad porque los productos de inercia son
nulos y entonces vale la (10.33). Adems I , I , I son constantes, independientes del tiempo, y
se pueden calcular de una vez para siempre. Sin embargo la orientacin de los ejes principales
depende del tiempo y su variacin describe las rotaciones del cuerpo.
Momentos principales de inercia de cuerpos de forma simple y densidad uniforme
Para una esfera (Fig. 10.9a) cualquier terna ortogonal , , es principal y se tiene que
I = I = I = I = 25 mR2

(10.39)

Para un cubo (Fig. 10.9b) cualquier terna ortogonal es principal y

I = I = I = I = 16 mL2

(10.40)

El eje de un cilindro de radio R y longitud L (Fig. 10.9c) es eje principal y cualquier par de ejes
, ortogonales a l que pasan por el centro es principal; los correspondientes momentos de
inercia son

L2 R2
1
2
I = I = m +
, I = 2 mR
12
4

(10.41)

R
R

(a)

(b)

(c)

Fig. 10.9. Ejes principales de cuerpos homogneos de forma simple: (a) esfera, (b) cubo,
(c) cilindro.
Teorema de Steiner
Si un cuerpo gira alrededor de un eje que no pasa por el baricentro conviene referir el movimiento a ese eje. Sea Q el pie de la perpendicular desde CM hasta el eje, y R la posicin de CM
referida a Q. Entonces para un punto P cualquiera rQ = R + r y el momento angular respecto de
Q de un elemento de masa ubicado en P es

dLQ = rQ ( rQ ) dV

284

(10.42)

10. Dinmica del cuerpo rgido

eje

rQ
R
P
r
CM

Fig. 10.10. Momento angular y momento de inercia respecto de un eje que no pasa por el
baricentro.
Veamos la relacin entre LQ y el momento angular LC respecto de C. Claramente
LQ = R ( R) dV + R ( r ) dV + r ( R) dV + r ( r ) dV

(10.43)

ahora:

R ( R) dV = mR2
R ( r ) dV = R ( r dV ) = 0
r ( R) dV = ( r dV ) ( R) = 0
r ( r ) dV = LC

(10.44)

y entonces LQ = MR2 + LC . Pero LC = I|| + L donde L 0 si no est dirigido segn

uno de los ejes principales. Entonces
LQ = ( I|| + mR2 ) + L

(10.45)

LQ = IQ|| + L

(10.46)

IQ|| = I|| + MR2

(10.47)

que podemos escribir en la forma

con

Este resultado es el Teorema de Steiner, y permite calcular el momento de inercia alrededor de

un eje cualquiera en trminos del momento de inercia alrededor de un eje paralelo al dado y que
pasa por el centro de masa, y de la distancia entre el eje y CM.

285

10. Dinmica del cuerpo rgido

Ecuaciones del movimiento de un cuerpo rgido con un eje fijo
Vimos en el Captulo 8 que en general para un sistema de puntos materiales se cumple que

dL
= Mi,e , Mi,e = Ri Fi,e
dt

(10.48)

donde L es el momento angular respecto del punto O a partir del cual se toman los momentos. Si
el cuerpo est obligado a girar alrededor de un eje fijo Q la direccin de es fija y coincide con
el eje (Fig. 10.10). Tomando la proyeccin sobre el eje de la ecuacin (10.48) tenemos que
dLQ||

d
=
dt

( Mi,e )|| = Me,||

(10.49)

d
= Me,|| , IQ|| = I|| + MR2
dt

(10.50)

dt

= IQ||

o sea, usando la (10.47)

IQ||

Esta ecuacin es suficiente para determinar . Conocido las dems ecuaciones permiten determinar las reacciones de los vnculos (cojinetes) debidas a que el cuerpo est obligado a girar
manteniendo el eje fijo. No nos ocuparemos de este problema aunque es de gran importancia
prctica. Si el eje no pasa por el centro de masa y/o si no es un eje principal de inercia las reacciones pueden ser muy grandes y si la velocidad angular es elevada pueden superar la resistencia
de los materiales5.
Energa cintica de rotacin
Conviene tener a mano expresiones de la energa cintica de un cuerpo rgido en trminos de la
velocidad angular, el momento angular y los momentos de inercia. Si u es la velocidad de traslacin de un punto del cuerpo, la velocidad de otro punto cualquiera cuya posicin es r referida al
primero es v = u + vr donde vr = r . Entonces v 2 = u 2 + vr2 + 2u vr y por lo tanto
T = 12 u 2 dV +

1
2

vr2 dV + u vr dV = 12 mu2 + Tr + Tr t

(10.51)

Aqu mu 2 / 2 es la energa cintica del movimiento de traslacin,

Tr =

1
2

vr2 dV

(10.52)

es la energa cintica del movimiento de rotacin y

Tr t = u vr dV

(10.53)

es la energa cintica rototraslatoria. Si las rotaciones estn referidas al centro de masa Tr t = 0

porque vr dV = 0 . Luego
T = 12 mu 2 + Tr
5

(10.54)

Este es el motivo por el cual es importante centrar y balancear las partes de un dispositivo que giran alrededor de

un eje como ruedas, poleas, etc.

286

10. Dinmica del cuerpo rgido

Veamos como escribir la energa cintica de rotacin. De vr2 = ( r ) ( r ) = 2 r2 resulta
Tr = 12 I|| 2

(10.55)

Recordando que L = I|| + L vemos que L = 2 I|| , luego

Tr = 12 L

(10.56)

Tr = 12 ( 2 I + 2 I + 2 I )

(10.57)

Como L = I + I + I resulta

Ms adelante esta frmula nos ser til.

Ecuaciones del movimiento de un cuerpo rgido
La ecuacin del movimiento que describe las rotaciones del cuerpo rgido es

dL
=M
dt

(10.58)

donde M es el momento de las fuerzas externas. Pese a su sencillez formal esta ecuacin es muy
complicada debido a la relacin entre L y que se ha venido discutiendo. Se puede escribir la
(10.58) en forma til refirindonos a los ejes principales (solidarios al cuerpo) que forman como
sabemos un sistema no inercial. Si , , (Fig. 10.11) son los ejes principales

L = L + L + L

(10.59)

Aqu L = I , L = I , L = I donde I , I , I son los momentos principales de inercia dados por

Ii = (r 2 ri2 ) dV , i = , ,

(10.60)

Al escribir la derivada temporal de L debemos tener en cuenta que el sistema , , gira solidario al cuerpo con velocidad angular y entonces los versores , , son funciones del tiempo.
Por otra parte la (10.58) vale en un referencial inercial fijo en el espacio. En ese referencial el
cuerpo gira con velocidad angular y la terna , , lo acompaa. En un intervalo dt el extremo del versor se desplaza en d = dt , luego

d
=
dt

(10.61)

y anlogamente

d
= ,
dt

287

d
=
dt

(10.62)

10. Dinmica del cuerpo rgido

L

CM

Fig. 10.11. Cuerpo rgido en rotacin.

Aplicando estos resultados podemos escribir

dL dL dL dL
d
d
d
=
+ L
+ L
+
+
+ L
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt

(10.63)

Los primeros tres sumandos son la derivada temporal de L calculada en el referencial fijo al
cuerpo (donde , , no varan). Escribimos pues

dL dL + dL + dL
dt c
dt
dt
dt

(10.64)

donde el subscripto c indica que la derivada se toma en el referencial del cuerpo. En cuanto a los
tres restantes trminos

d
d
d
+ L
+ L
= L + L + L = L
dt
dt
dt

(10.65)

En consecuencia obtenemos
dL dL
dL

= +L

dt
dt e
dt c

(10.66)

Donde el subscripto e indica que la derivada se toma en el referencial inercial fijo al espacio.
Podemos entonces escribir la ecuacin de movimiento (10.58) en la forma
dL + L = M
dt c

(10.67)

Examinemos el primer trmino del miembro de la izquierda. La componente de ese trmino es

dL
dt

d
dI
d
( I ) = I
+
dt
dt
dt

288

(10.68)

10. Dinmica del cuerpo rgido

y anlogamente las restantes componentes. Ahora bien, si el cuerpo es rgido, es decir no cambia
de forma con el tiempo y la distribucin de masas en su interior no se modifica, dI / dt = 0 . En
este caso

dL = I d + I d + I d

dt c dt
dt
dt

(10.69)

Si el cuerpo puede cambiar de forma, por ejemplo si tiene partes que se articulan entre s, o si es
flexible, podemos igualmente aplicar la (10.67) pero tenemos que admitir que tanto la magnitud
de los momentos principales como la direccin de los ejes principales respecto del cuerpo (es
decir, la parte del cuerpo a que nos referimos) pueden variar con el tiempo. En este caso para
tomar en cuenta los cambios de forma del cuerpo hay que introducir en las ecuaciones trminos
adicionales de la forma
dI
dI
dI
+
+

dt c
dt c
dt c

(10.70)

d
d
d
I + I + I
dt c
dt c
dt c

(10.71)

Esta es la manera de proceder si queremos estudiar las volteretas de un acrbata o los movimientos de un gato cuando cae (el gato se da vuelta en el aire y cae derecho sobre sus cuatro
patas cuando se lo suelta, pese a que su momento angular es nulo y estando en el aire no hay
momentos externos que lo hagan girar). En este caso las ecuaciones del movimiento son del tipo

d
dt

dI
dt

di

I
i i dt + ( L) = 0
c ,
i = ,,

(10.72)

para la componente , y anlogamente para las otras componentes. Si L se conserva y si inicialmente L = 0, estas ecuaciones se reducen a

d
dt

dI
dt

di
i Ii = 0
dt c,
i = ,,

(10.73)

para la componente , y anlogamente para las otras. No trataremos este tipo de problemas, pero
debe quedar claro que la conservacin del momento angular, incluso cuando ste es nulo, no
impide que y la orientacin del cuerpo en el espacio varen con el tiempo si hay cambios de la
distribucin de masas.
Volviendo al cuerpo rgido, la ecuacin (10.67) se puede escribir en trminos de las componentes. Para la componente tenemos
dL
dt

+ ( L) = M

289

(10.74)

10. Dinmica del cuerpo rgido

pero
dL
dt

= I

d
dt

, ( L) = L L = ( I I )

(10.75)

y anlogamente para las dems componentes. Resultan entonces las siguientes ecuaciones:

I
I
I

d
dt
d
dt
d
dt

= ( I I ) + M
= ( I I ) + M

(10.76)

= ( I I ) + M

Estas ecuaciones se llaman ecuaciones de Euler y sirven para estudiar las rotaciones de cuerpos
rgidos. Se debe observar que las ecuaciones de Euler no son lineales, lo que implica que su resolucin no es en general un asunto trivial.
Los ngulos de Euler
La solucin de las ecuaciones de Euler describe las rotaciones tal como se observan desde el
referencial , , que gira junto con el cuerpo y nos dice como vara con el tiempo la velocidad
angular , a partir de la cual se puede calcular el momento angular por medio de la (10.33). Sin
embargo se debe notar que para resolver las (10.76) es preciso conocer las componentes de M en
el referencial , , . Aqu surge una dificultad ya que muchas veces esas componentes no se
conocen de antemano pues el dato del problema son las componentes de M en el referencial x, y,
z fijo en el espacio (o en otro referencial que no es el del cuerpo) y para calcular M , M , M es
necesario saber como se est moviendo el cuerpo que es justamente lo que queremos averiguar.
Asimismo, muchas veces nos interesa describir el movimiento desde el referencial x, y, z fijo al
espacio, por ejemplo si queremos estudiar el movimiento de una peonza o de una pelota de rugby que ha sido arrojada por un jugador. En ambos casos la solucin del problema requiere conocer la relacin entre los referenciales x, y, z y , , . Esta relacin de puede obtener empleando los ngulos de Euler, que vamos a introducir ahora.
En la Fig. 10.12a se muestran los referenciales x, y, z y , , y el lector puede observar que se
puede pasar del referencial del espacio al del cuerpo efectuando las tres rotaciones que describiremos a continuacin. Es importante el orden en que se hacen dichas rotaciones.
Primero se efecta una rotacin R por un ngulo alrededor del eje z que lleva desde el
sistema x, y, z al sistema x , y , z (Fig. 10.12b). Claramente

x
x
y = R y


z
z

cos
, R = sen

sen
cos
0

0
0

(10.77)

A continuacin se lleva a cabo una rotacin R por un ngulo alrededor del eje x que
lleva desde el sistema x , y , z al sistema x , y , z (Fig. 10.12c). Aqu

290

10. Dinmica del cuerpo rgido

0
x
x
1
y = R y , R = 0 cos

z
z
0 sen

0
sen

cos

(10.78)

Por ltimo se realiza una rotacin R por un ngulo alrededor del eje z que lleva desde
el sistema x , y , z al sistema , , (Fig. 10.12d). Esta rotacin es

x
= R y

cos sen
, R = sen cos

0
0

0
0

1
z

(10.79)

y'
y

y
R

(b)

(a)
z

x'

y''
y'

y''
y

R
x''

x'' = x'
(c)

(d)

Fig. 10.12. Los ngulos de Euler.

El conjunto de estas tres rotaciones es equivalente a una nica rotacin R , , tal que

= R

, ,

x
y

, R , , = R R R

291

(10.80)

10. Dinmica del cuerpo rgido

donde el producto de las tres matrices R , R , R se tiene que efectuar de derecha a izquierda,
es decir se calcula primero el producto R R y luego se multiplica el resultado por R . De esta
forma obtenemos

R , ,

cos cos sen cos sen

= sen cos cos cos sen

sen sen

cos sen + sen cos cos

sen sen + cos cos cos
sen cos

sen sen

cos sen (10.81)

cos

La (10.80) junto con la (10.81) nos dan la transformacin que nos permite pasar del referencial
x, y, z al referencial , , . La transformacin inversa es

y = R,1 ,

, R,1 , = RT, ,

(10.82)

donde RT, , es la matriz transpuesta de R , , y est dada por

RT, ,

cos cos sen cos sen

= cos sen + sen cos cos

sen sen

sen cos cos cos sen

sen sen + cos cos cos
cos sen

sen sen
sen cos (10.83)

cos

La transformacin (10.80) y su inversa (10.82) nos dan la relacin buscada entre los referenciales del cuerpo y del espacio y los ngulos , , que describen esas transformaciones se llaman
ngulos de Euler. El eje x que coincide con el eje x y que es la interseccin de los planos
z = 0 y = 0 se llama lnea de los nodos.
Si M x , M y , Mz son las componentes del momento en el referencial del espacio tenemos que

M
Mx
M =R

, , M y

M
Mz

(10.84)

luego
M = M x (cos cos sen cos sen ) + M y (cos sen + sen cos cos )
+ Mz sen sen
M = M x (sen cos + cos cos sen ) + M y ( sen sen + cos cos cos )
+ Mz cos sen

(10.85)

M = M x sen sen M y sen cos + Mz cos

Vemos as que si M 0 la solucin de las ecuaciones de Euler (10.76) requiere conocer como
varan con el tiempo los ngulos de Euler a medida que el cuerpo gira. Del mismo modo si queremos saber como se ve desde el espacio el movimiento del cuerpo, tanto si M = 0 como si
M 0, necesitamos conocer como varan , y . Por lo tanto en uno u otro caso hace falta
complementar las ecuaciones de Euler con tres ecuaciones ms que nos den d / dt , d / dt y
d / dt .
292

10. Dinmica del cuerpo rgido

Para obtener estas ecuaciones observemos que una rotacin infinitesimal dt se puede imaginar
que consiste de tres rotaciones infinitesimales dt , dt , dt alrededor de los ejes z,
x = x , , respectivamente, de resultas de las cuales la variacin de los ngulos de Euler es
d = dt = dt ,

d = dt = dt ,

d = dt = dt

(10.86)

y por lo tanto dt = dt + dt + dt . Por consiguiente podemos escribir

= + + = z + n +

(10.87)

Notar que los ejes de las tres rotaciones d , d , d no pertenecen al mismo referencial pues
es una velocidad angular alrededor del eje espacial z, es una velocidad angular alrededor
del eje de los nodos ( x = x ) y corresponde a una rotacin alrededor del eje del cuerpo.
Sin embargo las transformaciones (10.77)-(10.81) nos permiten obtener las componentes de esos
vectores en cualquier sistema de ejes que se desee. Tomaremos las componentes en el sistema ,
, , que es el que se emplea en las ecuaciones de Euler.
Puesto que es paralelo al eje z sus componentes se obtienen aplicando la rotacin R , , de
modo que

( ) = sen sen , ( ) = cos sen , ( ) = cos

(10.88)

La direccin de es la lnea de los nodos, que coincide con los ejes x = x , de modo que sus
componentes se obtienen aplicando R :
( ) = cos , ( ) = sen , ( ) = 0

(10.89)

Para no hace falta ninguna transformacin porque corresponde a una rotacin alrededor del
eje . Sumando las componentes obtenemos entonces

= sen sen + cos

= cos sen sen

(10.90)

= cos +
De estas ecuaciones podemos despejar

= ( sen + cos ) /sen

= cos sen

(10.91)

= ( sen + cos )cot

Las frmulas (10.90) y (10.91) son las relaciones que nos hacen falta.
En resumidas cuentas para conocer el movimiento de un cuerpo rgido tal como se ve desde el
espacio y/o para calcular como se mueve cuando est sometido a un momento es preciso resolver un sistema de seis ecuaciones acopladas: las tres ecuaciones de Euler (10.76) con M , M ,
M dados por las (10.85), ms las ecuaciones (10.91) que nos permiten calcular la evolucin de
los ngulos de Euler.
293

10. Dinmica del cuerpo rgido

Rotaciones libres de un cuerpo rgido simtrico
Se habla de rotaciones libres si no hay momentos que actan sobre el cuerpo. La ecuacin del
movimiento es entonces
dL = 0
dt e

(10.92)

Luego se conserva el momento angular. Pero como se ve poniendo M = 0 en las ecuaciones de

Euler, la conservacin de L no implica que sea constante y el movimiento puede ser complicado. El nico caso sencillo se da si I = I = I = I (como ocurre para la esfera y el cubo). En
este caso L = I y L = cte. implica = cte. Esto se ve tambin de las ecuaciones de Euler,
pues se anulan todos los segundos miembros. El movimiento es una rotacin con constante
alrededor de un eje fijo en el espacio y tambin respecto del cuerpo.
La precesin de Euler
Si el cuerpo tiene un eje de simetra los dos momentos principales correspondientes a los ejes
perpendiculares al de simetra son iguales. Para fijar ideas sea el eje de simetra. Entonces

I = I I I

(10.93)

Este es el caso de la Tierra, que en buena aproximacin es un elipsoide achatado cuyo eje de
simetra define el polo geomtrico. La magnitud del achatamiento est dada por

I I
I

1
306

(10.94)

El eje de rotacin de la Tierra define el polo celeste y no coincide exactamente con el eje de simetra (Fig. 10.13). La diferencia entre el polo geomtrico y el polo celeste es de 1 / 8 en
trmino medio y equivale a una distancia de 4 m sobre la superficie.
polo geomtrico
polo celeste

CM

Fig. 10.13. Polo geomtrico y polo celeste. Para mayor claridad exageramos el achatamiento y el ngulo entre y el eje de simetra .
294

10. Dinmica del cuerpo rgido

Las ecuaciones de Euler son

I
I
I

d
dt
d
dt
d
dt

= ( I I )
= ( I I )

(10.95)

=0

donde se debe recordar que las derivadas temporales son respecto del cuerpo. Consideremos la
parte de ortogonal al eje . Claramente

= + , =

(10.96)

Usando la primera y la segunda de las (10.95) resulta

d I I
=

dt
I

(10.97)

Tenemos que resolver esta ecuacin junto a la tercera ecuacin de Euler:

I

d
dt

=0

(10.98)

que implica = cte. de modo que la proyeccin de sobre el eje de simetra se conserva. La
(10.97) dice entonces que gira alrededor del eje de simetra sin cambiar su mdulo. Luego
describe un cono alrededor del eje y el polo celeste se mueve en crculo alrededor del polo
geomtrico (Fig. 10.14) con una velocidad angular constante dada por

I I
I

(10.99)

Este movimiento se llama precesin libre o precesin de Euler. De la (10.94) resulta

/ 306 . Como << , con buena aproximacin 2 / 2 / = 1 da y el perodo
de la precesin de Euler es de 306 das.
El movimiento real del polo sobre la superficie de la Tierra es irregular y el perodo medio difiere del calculado. La Fig. 10.15 muestra el movimiento observado, que recibe el nombre de
precesin de Chandler y cuyo perodo medio es de unos 433 das (perodo de Chandler). Los
motivos de la discrepancia son varios:
Las fluctuaciones de la posicin del polo modifican ligeramente el efecto centrfugo de la
rotacin, produciendo deformaciones que cambian los momentos de inercia de la Tierra. Esta
es la causa principal de la diferencia entre el perodo de Chandler y el perodo Euleriano.
Los movimientos de masa a lo largo de meridianos cambian la posicin del eje de rotacin y
los movimientos a lo largo de paralelos modifican la velocidad angular. Los principales movimientos de este tipo son procesos meteorolgicos cclicos como migraciones de masas de
aire (desplazamiento de anticiclones), acumulacin y fusin de masas de hielo, etc.

295

10. Dinmica del cuerpo rgido

Los transportes espordicos de masa debidos a deslizamientos de tierra, sismos, etc. pueden
producir irregularidades en las fluctuaciones polares.
polo geomtrico

CM

Fig. 10.14. La precesin de Euler vista desde la Tierra.

0

diciembre 2000

enero 1996

270 O

90 E

180

Fig. 10.15. Movimiento del polo sobre la superficie de la Tierra. La distancia entre marcas
es de 10 m.
La construccin de Poinsot
Hay una construccin geomtrica que permite encontrar la relacin entre L y para las rotaciones libres de un cuerpo rgido. La conservacin de la energa cintica de rotacin nos dice que
Tr = 12 L = 12 ( 2 I + 2 I + 2 I ) = cte.

(10.100)

La (10.100) describe un elipsoide cuyos semiejes son proporcionales a I1 / 2 , I1 / 2 , I1 / 2 y se

llama elipsoide de inercia. Consideremos ahora el vector en la direccin de dado por
296

10. Dinmica del cuerpo rgido

= / Tr

(10.101)

F = 12 ( 2 I + 2 I + 2 I )

(10.102)

FTr = 12 ( 2 I + 2 I + 2 I )

(10.103)

y construyamos la funcin

Claramente

lo que implica que las superficies F = cte. son elipsoides, en particular la superficie F = 1 es el
elipsoide (10.100). A medida que el cuerpo gira el vector se mueve manteniendo su extremo Q
sobre la superficie del elipsoide de inercia (Fig. 10.16).

elipsoide de inercia

poloide
erpoloide

plano invariable

Fig. 10.16. La construccin de Poinsot.

Ahora bien, la direccin normal al plano tangente al elipsoide en el punto , , es

N=

T T T
+
+

(10.104)

Pero

T
= L

T
= L

T
= L

(10.105)

Luego N = L y el plano tangente al elipsoide en Q es ortogonal a L. Por otra parte

L L 2 Tr
=
=
= cte.
L
L Tr
L

297

(10.106)

10. Dinmica del cuerpo rgido

de modo que el plano tangente est a una distancia fija del centro del elipsoide, motivo por el
cual se denomina plano invariable. Podemos imaginar la rotacin libre del cuerpo como un movimiento tal que el elipsoide de inercia rueda sin deslizar sobre el plano invariable manteniendo
constante la distancia entre su centro y el plano. El elipsoide rueda sin deslizar porque su punto
de contacto con el plano est definido por , que es paralelo al eje instantneo de rotacin y por
lo tanto los puntos en la direccin de estn (instantneamente) en reposo. La curva que traza el
punto de contacto sobre el elipsoide se llama poloide y la correspondiente curva sobre el plano
invariable se denomina erpoloide. Para un rotor simtrico ( I = I ) el elipsoide de inercia es un
elipsoide de revolucin alrededor del eje de simetra . De resultas de ello tanto la poloide como
la erpoloide son circunferencias. Un observador fijo al cuerpo ve que el vector se mueve describiendo un cono, llamado cono del cuerpo, cuya interseccin con el elipsoide de inercia es la
poloide. Por otra parte un observador fijo en el espacio ve que se mueve describiendo un cono
espacial cuya interseccin con el plano invariable es la erpoloide. Por lo tanto la rotacin libre
de un cuerpo rgido simtrico se describe a veces como un rodar del cono del cuerpo sobre el
cono espacial. Si I > I el elipsoide de inercia es alargado y el cono del cuerpo est fuera del
cono espacial. Cuando I < I el elipsoide de inercia es achatado y el cono del cuerpo rueda
dentro del cono espacial. En ambos casos la direccin de efecta un movimiento de precesin
alrededor del eje de simetra. Para un rotor asimtrico la construccin de Poinsot permite describir el movimiento de rotacin libre del cuerpo. La orientacin del plano invariable y la distancia
desde el centro del elipsoide de inercia al plano estn determinadas por L y Tr , que son constantes del movimiento y por lo tanto se obtienen de las condiciones iniciales del problema. Para
un cuerpo asimtrico la poloide y la erpoloide pueden ser complicadas6.
La construccin de Poinsot permite encontrar como se mueve pero no nos aclara como se
mueve L visto desde el referencial del cuerpo. Para eso existe otra construccin geomtrica que
permite describir el movimiento de L en el referencial , , . Se basa en escribir la expresin
(10.100) de Tr en la forma equivalente
1=

L2
a2

L2
a2

L2

, a j = 2Tr I j

a2

(10.107)

Puesto que Tr = cte. la (10.107) define un elipsoide fijo al cuerpo denominado elipsoide de Binet
(diferente del elipsoide de inercia), cuyos semiejes son a , a , a . Por otra parte la conservacin de L implica que su extremo est sobre la superficie de la esfera de radio L dada por

1=

L2
L2

L2
L2

L2
L2

(10.108)

Dados L y Tr , la trayectoria seguida por L en el referencial del cuerpo est dada por la interseccin del elipsoide de Poinsot con la esfera (10.108). Comparando (10.107) con (10.108) vemos
que si a j es el semieje mayor se tiene que a j > L y si ak es el semieje menor ak < L . Por lo
tanto la esfera interseca siempre al elipsoide de Binet. Por medio de esta construccin geomtrica se puede decir algo acerca de las rotaciones libres de un cuerpo asimtrico.

Es curioso que la erpoloide muestra siempre su concavidad hacia el origen, cosa que contradice el nombre de esta

curva, que significa serpentiforme.

298

10. Dinmica del cuerpo rgido

La precesin de Euler vista desde el espacio
Nuestra descripcin de la precesin de Euler nos dice como se observa la rotacin vista desde la
Tierra. Para saber como se observa desde el espacio7 recordamos que L est fijo en el espacio
pues es constante del movimiento. Si conocemos como se mueve L respecto del cuerpo podremos deducir como se ve desde el espacio el movimiento del cuerpo haciendo un transformacin
que deja inmvil a L. Para encontrar la direccin de L respecto del cuerpo podemos usar la
construccin de Poinsot. Para un elipsoide simtrico, como el caso que nos ocupa, L, y estn
en el mismo plano (Fig. 10.17) y se tiene que

L = I + I = L + L

(10.109)

L I
=
L I

(10.110)

plano
tangente

1
I

1
I

plano
tangente

1
I

1
I

(a)

(b)

Fig. 10.17. La construccin de Poinsot para un rotor simtrico: (a) elipsoide achatado, (b)
elipsoide alargado.
Si I > I (elipsoide achatado, como la Tierra), L est entre y , como en la Fig. 10.17a. Si I <
I (elipsoide alargado, tipo pelota de rugby), est entre L y (Fig. 10.17b).
Lo dicho vale en todo instante de tiempo. Como gira (visto desde el cuerpo) con velocidad
angular alrededor de describiendo un cono, tambin L, visto desde el cuerpo, describe un
cono alrededor de (Fig. 10.18a). Las aberturas de los conos son

tan =

, tan L =

I I
=
tan
I
I

(10.111)

Este problema es equivalente al de determinar como es el movimiento de rotacin de una pelota de rugby visto

desde el estadio.

299

10. Dinmica del cuerpo rgido

La velocidad angular es la misma e igual a

I I
I

(10.112)

En el caso de la Tierra dado que , L << 1 se tiene que / , L I / I y

L << L .
Visto desde el espacio (Fig. 10.18b) el movimiento es el siguiente: L est fijo y el eje y
describen conos alrededor de L con velocidad angular + de modo que se adelantan respecto
del cuerpo que rota con velocidad angular .

(a)

(b)

Fig. 10.18. La precesin de Euler: (a) vista desde el cuerpo, (b) vista desde el espacio.
Rotor asimtrico y estabilidad de la rotacin
Consideremos las rotaciones libres ( M = 0) de un rotor asimtrico. Supongamos que inicialmente 0 , = 0 , = 0 . Entonces de las ecuaciones de Euler resulta
I

d
dt

= 0 , I

d
dt

= 0 , I

d
dt

=0

(10.113)

luego la solucin es (t ) = (t = 0) = 0 = cte. , (t ) = 0 , (t ) = 0 . Examinemos ahora la

estabilidad de esta solucin frente a pequeas perturbaciones de la forma

= 0 +

, =

, =

(10.114)

Entonces las ecuaciones de Euler se escriben

I
I
I

d
dt
d
dt
d
dt

= ( I I ) 0
= ( I I ) ( 0 + ) ( I I ) 0
= ( I I ) ( 0 + ) ( I I ) 0

300

(10.115)

10. Dinmica del cuerpo rgido

Derivando respecto de t la segunda de estas ecuaciones y usando la tercera obtenemos
I

d 2
dt 2

( I I )

d
dt

( I I )( I I )
I

02

(10.116)

El comportamiento de depende del signo de J ( I I )( I I ) . Si J < 0, es decir si

I < I , I

o bien

I > I , I

(10.117)

es oscilante y la solucin es estable. En cambio si J > 0, o sea si

I < I < I

o bien

I > I > I

(10.118)

es exponencial y la solucin es inestable. Vemos as que las rotaciones de un rotor asimtrico alrededor del eje principal intermedio son inestables.
El trompo y el efecto giroscpico
El trompo es un cuerpo rgido simtrico ( I = I = I I ) que gira alrededor del eje de simetra
y est apoyado sobre una superficie horizontal. La cupla formada por el peso y la fuerza normal de contacto que ejerce el plano produce un momento que tiende a aumentar la inclinacin
del eje de rotacin. La ecuacin de movimiento es dL / dt = M donde M = M0 sen
( M0 = mgR y es el ngulo entre y la vertical, ver Fig. 10.19a). Si tomamos un sistema de
coordenadas x, y, z, con z perpendicular al plano, Mz = 0 luego dLz / dt = 0 y Lz = cte. Por otra
parte como M = 0 y se conserva L . Si adems L << Lz , se cumple que L L y que
dL2 d
dL
= LL = 2L
= 2LM 0
dt
dt
dt

(10.119)

Dentro de esta aproximacin resulta que L2 = cte. de modo que se conserva el mdulo de L. En
resumen, de la ecuacin de movimiento obtenemos
dL = Mdt , dL L = 0

(10.120)

Por lo tanto L describe un cono de abertura alrededor del eje z, manteniendo constante su longitud (Fig. 10.19b). En un intervalo dt el extremo de L gira un ngulo d dado por
d =

dL
M dt
=
L sen L sen

(10.121)

La velocidad angular de L es

d
M
M
=
= 0 = P
dt L sen I

(10.122)

Este movimiento se llama precesin forzada y P es la velocidad angular de la precesin forzada. La precesin forzada de un rotador simtrico sometido a un momento externo de llama
efecto giroscpico y tiene numerosas e importantes aplicaciones.
El lector debe notar que el resultado que hemos obtenido es aproximado y vale slo si
301

10. Dinmica del cuerpo rgido

>>

d
= P
dt

(10.123)

Volveremos ms adelante sobre este problema y veremos que el clculo exacto muestra que el
movimiento es ms complicado. Sin embargo para muchas aplicaciones el tratamiento aproximado que acabamos de presentar es suficiente.

d
dL

CM

L
N

L sen

P
M
(a)

(b)

Fig. 10.19. Precesin forzada: (a) geometra del problema; (b) movimiento de precesin.
La precesin de los equinoccios
Si despreciamos el efecto de la precesin de Euler, el momento angular asociado con la rotacin
diurna de la Tierra es L = I . La Luna gira en una rbita inclinada respecto del plano del ecuador terrestre. Igualmente el plano de la rbita de la Tierra alrededor del Sol (la eclptica) est
inclinado respecto del ecuador terrestre. La atraccin lunar y solar sobre el abultamiento ecuatorial genera un momento M que tiende a alinear el plano ecuatorial con el plano de la eclptica8.
El esquema de la Fig. 10.20 muestra que M es (en promedio) perpendicular a y por lo tanto a
L. Si tomamos un sistema de coordenadas x, y, z, con z perpendicular al plano de la rbita lunar
(y solar) L = Lz z + L y M = M pues Mz = 0 . Luego dLz / dt = 0 y Lz = cte.

Tierra

Luna

Fig. 10.20. La atraccin de la Luna sobre el abultamiento ecuatorial de la Tierra produce

un momento que tiende a alinear el plano del ecuador con la eclptica.
8

Notar que el sentido de M es contrario al que se tiene para el trompo.

302

10. Dinmica del cuerpo rgido

La precesin de L produce la precesin de los equinoccios, que consiste en que la lnea EE de
interseccin del plano del ecuador con el plano de la eclptica (lnea de los nodos o de los equinoccios, ver Fig. 10.21) gira yendo al encuentro del Sol en su movimiento aparente9 y da una
vuelta completa en 25800 aos. De resultas de esto el equinoccio de primavera (y el de otoo)
se adelanta unos 55 de arco por ao, que equivalen a unos 20 minutos de tiempo.
Polo celeste

Polo de la eclptica
z
Ecuador
w

Movimiento
aparente
del Sol

Eclptica

E'

Lnea de los nodos o

de los equinoccios

Fig. 10.21. La precesin de los equinoccios: la precesin del eje de rotacin de la Tierra
provoca la rotacin de la lnea de los nodos y por consiguiente el adelantamiento de los
equinoccios.
Es interesante calcular el perodo de la precesin de los equinoccios. En el referencial de la Tierra, la gravitacin lunar y solar produce los campos de marea10 gmL , gmS y son estos campos los
que generan el momento que produce la precesin forzada. Si la distribucin de masa de la Tierra fuese perfectamente esfrica esos momentos tendran un efecto neto nulo, pues las contribuciones de diferentes partes se cancelaran exactamente. El momento neto se debe exclusivamente a la presencia del abultamiento ecuatorial. Puesto que hacer un clculo exacto es muy
complicado, haremos varias aproximaciones. En primer lugar supondremos que toda la masa del
abultamiento est concentrada en un anillo de espesor nulo a lo largo del ecuador. Si ma es la
masa del abultamiento
I = dmr2 = dm( 2 + 2 ) = I + dma ( 2 + 2 )

(10.124)

De resultas de esto el equinoccio de primavera se adelanta y no coincide con el da fijado en el calendario (21 de

Septiembre).
10

Ver el Captulo 9.

303

10. Dinmica del cuerpo rgido

donde I es el momento de inercia de la esfera sin el anillo. Sobre el anillo 2 + 2 = rT2 , luego
I = I + ma rT2

(10.125)

I = I = dm( 2 + 2 ) = I + dma ( 2 + 2 )

(10.126)

Anlogamente

pero sobre el anillo = 0 y 2 = rT2sen 2 , luego

I = I = I + 12 ma rT2

(10.127)

ma rT2 = 2( I I )

(10.128)

de aqu resulta

frmula que nos permite calcular el valor de la masa del anillo ecuatorial conociendo I e I.
z

anillo ecuatorial
anillo lunar (o solar)

(a)

(b)

Fig. 10.22. Precesin de los equinoccios: (a) modelo simplificado del abultamiento ecuatorial; (b) geometra del problema.
Los perodos de revolucin de la Luna ( TL = 29 das) y de la Tierra ( TS = 365 das) son mucho
menores que el perodo de la precesin, que es de 26.000 aos, luego se cumple que >> P
y vale el resultado aproximado (10.122). Podemos entonces suponer que M (que es funcin del
tiempo pues la posicin del Sol y la Luna varan en el tiempo) tiene la forma M = M0 + M (t )
donde M0 es el valor medio y M (t ) una funcin complicada de t cuyas contribuciones a la precesin se cancelan. Basta pues conocer M0 , y lo podemos calcular suponiendo que tanto la masa
de la Luna como la del Sol estn distribuidas uniformemente en anillos cuyos radios RL y RS
son los radios de las respectivas rbitas que para simplificar supondremos circulares (Fig.
10.21). Si P y Q son un punto del anillo ecuatorial y uno del anillo lunar (o solar) y la inclinacin del ecuador respecto del plano de la rbita lunar, que vamos a suponer coincidente con el
plano de la eclptica, las coordenadas de P y Q son

x = rT cos cos
x = RL cos

P y = rT sen
, Q y = RL sen
z = r cos sen
z = 0

304

(10.129)

10. Dinmica del cuerpo rgido

La energa potencial gravitatoria debida a la interaccin entre un elemento del anillo ecuatorial
en P y uno del anillo lunar en Q es:

dV = G

dmP dmQ

(10.130)

rPQ

2 = R2 (1 w )
Aqu dmP = ma d / 2 , dmQ = mL d / 2 ; rPQ es la distancia P Q, dada por rPQ
L
2
donde w = 2(rT / RL ) F (rT / RL ) y F = cos cos cos + sen sen . Entonces

1
rPQ

RL

1
1 w

(10.131)

pero w << 1 pues rT << RL , luego hasta el orden de (rT / RL )2 se tiene que

1
1 r2 3 r2
w 3
r
1 + + w 2 + L = 1 + T F T2 + T2 F 2
1 w
2 8
2 RL 2 RL
RL

(10.132)

Entonces
dV =

Gma mL d d
rT
1 rT2 3 rT2 2
+
F

+
F
1

RL (2 )2
RL
2 RL2 2 RL2

(10.133)

La energa potencial total se obtiene integrando sobre y entre 0 y 2:

V=

Gma mL 1
rT
1 rT2 3 rr2 2
d
d
1
+
F

+
F

RL 4 2
RL
2 RL2 2 RL2

(10.134)

La integral consta de cuatro trminos. El primero y el tercero no dependen de ni de , y se

calculan de inmediato dando una cantidad constante que no depende de y que como veremos
no nos interesa. El segundo trmino contiene el factor F, y su integral es nula porque estamos
integrando cos y sen para entre 0 y 2. Queda entonces:
Gma mL 3 rT
V = cte.

RL 4 2 RL

d d F 2

(10.135)

Con un poco de trabajo se obtiene d d F 2 = 2 (1 + cos2 ) . Resulta entonces que

3 m m r2
V = cte. G a 3L T cos2
8
RL

(10.136)

Sustituimos ahora ma por su expresin en funcin de los momentos de inercia. Resulta:

V = cte. 43 G( I I )

mL
cos2
RL3

El momento obviamente est dirigido a lo largo de la lnea de los nodos y est dado por

305

(10.137)

10. Dinmica del cuerpo rgido

M0 =

m
dV
= 23 G( I I ) 3L sen cos
d
RL

(10.138)

El signo indica que la precesin tiene sentido retrgrado dado que I > I , de modo que la
lnea de los nodos se adelanta (y los equinoccios preceden, de ah el nombre del fenmeno). Conocido M0 podemos calcular la frecuencia de precesin mediante la (10.122) y resulta

P =

M0
M0
=
L sen T I sen

(10.139)

Siendo T la frecuencia de rotacin de la Tierra. Sustituyendo M0 de (10.138) obtenemos

P =

3 cos G I I mL mS
+

2 T I RL3 RS3

(10.140)

donde hemos sumado el efecto de la accin del Sol, que se calcula del mismo modo.
Antes de introducir nmeros conviene transformar la expresin de P haciendo aparecer explcitamente los perodos TL y TS de las rbitas lunar y terrestre. Por la III Ley de Kepler:

G 4 2 1

RL3
mT TL2

G 4 2 1

RS3
mS TS2

(10.141)

Adems, P = 2 / T y T = 2 / TD = 365 2 / TS . Aqu T es el perodo de la precesin y TD

es la duracin del da. Sustituyendo resulta:
1
I
2 365
mL TS2
T=
1 +
TS
3 cos I I
mT TL2

(10.142)

ahora cos = cos(23.5) 0.917 , I /( I I ) 300 , mL / mT 1 / 81 y (TS / TL )2 169 . Reemplazando resulta finalmente

T 25200 TS

(10.143)

que difiere del valor correcto en apenas un 2 %.

Cuerpo rgido simtrico sometido a momentos externos: la solucin exacta
El tratamiento anterior del trompo simtrico es aproximado, pues se basa en suponer que
L = L . Vamos a mostrar ahora qu resulta de un tratamiento exacto. Puesto que el momento es
perpendicular a los ejes z y , est dirigido segn la lnea de los nodos (Fig. 10.23). Podemos
entonces usar la (10.79) para obtener

M = M0 sen cos , M = M0 sen sen , M = 0

(10.144)

Sustituyendo estas expresiones en las ecuaciones de Euler (10.76) resulta

= J + K sen cos , = J K sen sen , = 0

306

(10.145)

10. Dinmica del cuerpo rgido

donde hemos puesto J = ( I I ) / I , K = M0 / I . De aqu se obtiene de inmediato = cte.
La variacin de los ngulos de Euler est dada por la (10.91):

= ( sen + cos ) /sen

= cos sen

(10.146)

= ( sen + cos )cot

z

M
x

x' = x''

Fig. 10.23. Trompo simtrico sometido a momentos externos.

Es sencillo ahora integrar numricamente el sistema formado por las dos primeras ecuaciones
(10.145) y las (10.146) en trminos de los parmetros J, K y a partir de las condiciones iniciales (0) , (0) , (0) , (0) y (0) . El resultado se suele representar en un grfico que
muestra la trayectoria de la interseccin del eje del trompo con una esfera de radio unitario. Las
coordenadas de esa interseccin se pueden obtener de las (10.82) y (10.83) y son
x = sen sen

, y = sen cos

, z = cos

(10.147)

En la Fig. 10.24 se muestran los resultados del clculo para J = 1.2 , K = 4 y = 25, para las
condiciones iniciales (0) = (0) = 0 , (0) = / 9 y (0) = (0) = 0 . Se puede observar que
el movimiento es complicado ya que adems de la precesin alrededor del eje z, el eje de simetra del trompo realiza un movimiento de oscilacin en , que se llama nutacin.
Corresponde mencionar que el problema se puede resolver analticamente. Esto se logra aprovechando las tres constantes del movimiento que existen en este caso, a saber L , Lz y la energa
mecnica E. No es difcil mostrar que estas integrales primeras de pueden expresar de la forma:

307

10. Dinmica del cuerpo rgido

L = I ( + cos ) = cte.
Lz = (I sen2 + I cos2 ) + I cos = cte.

(10.148)

E = 12 I ( 2 + 2sen 2 ) + 12 I 2 + M0 cos = cte.

Fig. 10.24. Movimiento del eje de simetra del trompo para J = 1.2 , K = 4 y = 25, con
las condiciones iniciales (0) = (0) = 0 , (0) = / 9 y (0) = (0) = 0 .
Introduciendo las constantes a L / I , b Lz / I y poniendo E = (e + a 2 ) I / 2 con
I / I y tras de un poco de lgebra, las (10.148) se pueden transformar en

= ( b a cos ) /sen 2 , = a cos (b a cos ) /sen2

(10.149)

2 = e (b a cos )2 /sen 2 c cos

(10.150)

Integrando esta ltima expresin se obtiene t( ) en trminos de funciones conocidas llamadas

integrales elpticas. Invirtiendo ese resultado se obtiene (t ) , luego de lo cual se pueden integrar
las (10.149). Este procedimiento es til para el estudio terico de las diferentes formas de nutacin que se pueden presentar segn los valores de los parmetros y las condiciones iniciales del
problema11. Si embargo no es prctico si se quiere obtener resultados como el que se muestra en
la Fig. 10.24. Para eso es preferible la integracin numrica a partir de las (10.145) y (10.146).

11

Ver por ejemplo H. Goldstein, Classical Mechanics, 2a. edicin, Addison-Wesley, 1980 y A. Sommerfeld,

Lectures on Theoretical Physics: Mechanics, Academic Press, 1952.

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