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Lec11-1 Ecuaciones Diferenciales de Segundo Orden
Lec11-1 Ecuaciones Diferenciales de Segundo Orden
on 11
11.1.
Introducci
on
194
por contacto con otra pieza elastica sino tambien por rozamiento con el medio, o cualquier
otra causa.
Suponiendo que la fuerza de amortiguacion es proporcional a la velocidad: bx0 (t) y que k,
una constante, mide la rigidez del muelle (que depende del material del que este hecho), la
segunda Ley de Newton conduce a la siguiente ecuacion que sirve de modelo para el estudio
de este fenomeno fsico:
mx00 (t) + bx0 (t) + kx(t) = F (t)
(11.1)
Esta ecuacion junto a las condiciones iniciales: x(0) = x0 (posicion de la masa en el
momento inicial) y x0 (0) = v0 (velocidad de la masa en el momento inicial), que podran
ser ambas cero si la masa esta en reposo en el momento inicial, forman un Problema de
Condiciones Iniciales que lo escribiremos as:
11.2.
Vimos en la primera Leccion que las ecuaciones de orden n, escritas en forma normal son
las del siguiente tipo:
x(n) = f (t, x, x0 , . . . , x(n1) ).
Solo estudiaremos aqu ecuaciones de segundo orden:
x00 = f (t, x, x0 )
(11.2)
Tal y como hemos dicho en la introduccion, entre todas ellas la mas famosa, sin duda, es la
segunda ley del movimiento de Newton:
mx00 (t) = F (t, x, x0 )
que rige el movimiento de una partcula de masa m que se mueve por la accion de una fuerza
F . En esta ecuacion la fuerza depende del tiempo t, de la posicion x(t) de la partcula y de la
195
velocidad a la que se mueve x0 (t). Si, ademas, a la ecuacion (11.2) se le imponen condiciones
iniciales sobre x(t) de la forma
x0 (t0 ) = x00
x(t0 ) = x0 ,
11.2.1.
1
= 0 (t 6= 0).
x0
(11.3)
En este caso la sustitucion u = x0 nos permite reducir la ecuacion original a otra de primer
orden. En efecto, si u = x0 entonces u0 = x00 de modo que x00 = f (t, x0 ) se reduce a u0 = f (t, u).
Basta integrar esta ecuacion para obtener la solucion general u =R u(t). Como x0 = u,
obtenemos la solucion de la ecuacion original por integracion x(t) = u(t) dt + C.
En el ejemplo anterior, x0 = u y x00 = u0 . Sustituyendo en la ecuacion:
2tu0 u +
Como t 6= 0 podemos escribir
1
= 0.
u
u2 1
.
2ut
Esta ecuacion tiene dos soluciones de equilibrio u(t) = 1 y u(t) = 1. Una vez consideradas,
podemos separar las variables:
1
2u
du = dt.
2
u 1
t
u0 =
196
Integrando obtenemos
u(t)2 = 1 + c1 t,
c1 > 0.
2
x(t) = 1 + c1 t + c2 =
(1 + c1 x)3/2 + c2 .
3c1
Y para las soluciones de equilibrio
Z
x(t) =
1 dt + c2 = t + c2 .
11.2.2.
(11.4)
Para resolver estas ecuaciones hacemos uso de la misma sustitucion que en el caso anterior:
u = x0 . Como no aparece la variable t en la ecuacion, debemos pensar en u como una funcion
de x; claro que, como x es funcion de t, u tambien es funcion de t. Viendo u como funcion
de x podemos aplicar la regla de la cadena para calcular x00 :
du
du dx
d2 x
=
=
.
dt
dt
dx dt
Como
dx
= x0 = u tenemos que
dt
x00 =
d2 x
du
=u
,
dt
dx
du
= f (x, u),
dx
197
du
y u = x0 :
dx
du
= 1 + u2 .
dx
Esta ecuacion es variable separables pero no tiene soluciones de equilibrio. Separamos las
variables:
2u
1
du = dx.
2
1+u
x
Integrando
u(x)2 = c1 x 1, c1 6= 0.
Ahora debemos deshacer el cambio x0 = u(x). Es decir
x0 = c1 x 1.
Se trata de una nueva ecuacion en variables separables. Separandolas
Integrando
1
dx = dt.
c1 x 1
2
(c1 x 1)1/2 = t + c2 .
c1
Elevando al cuadrado
4(c1 x 1) = c21 (t + c2 )2 ,
o bien
x(t) =
1
c1
+ (t + c2 )2 ,
c1
4
11.2.3.
Recordemos que las ecuaciones lineales de segundo orden tienen la siguiente forma:
x00 + p(t)x0 + q(t)x = r(t).
(11.5)
198
0
1
0
0
x+
,
(11.6)
x =
q(t) p(t)
r(t)
Esto significa que x = x(t) es solucion de la ecuacion (11.5) si y solo si el vector
x1 (t)
x(t)
x(t) =
=
x2 (t)
x0 (t)
es solucion del sistema (11.6).
Por lo tanto, todo lo que se puede decir de las soluciones de las ecuaciones lineales de
segundo orden se deduce de las propiedades de las soluciones de los sistemas lineales de primer
orden y dimension 2. Lo que exponemos a continuacion es un resumen de estas propiedades.
Comenzamos con el teorema de existencia y unicidad para el problema de condiciones
iniciales:
(11.7)
x2 (t)
x1 (t)
y x2 (t) =
x1 (t) =
x02 (t)
x01 (t)
199
x1 (t) x2 (t)
det 0
6= 0
x1 (t) x02 (t)
para alg
un t (a, b) del intervalo de definicion de la ecuacion (11.5) (i.e., en el que las
funciones p(t) y q(t) son continuas). Al determinante
x1 (t) x2 (t)
W (x1 , x2 )(t) = det 0
x1 (t) x02 (t)
se le llama Wronskiano de x1 (t) y x2 (t) en t.
Definici
on 11.2 .- Dos funciones x1 (t) y x2 (t) defindas en el intervalo (a, b) se dice que
son linealmente dependientes en (a, b) si existe una constante c tal que x1 (t) = cx2 (t) o
x2 (t) = cx1 (t). Dos funciones que no son linealmente dependientes en (a, b) se dice que son
linealmente independientes.
Es muy importante observar que la dependencia e independencia lineal dependen fundamentalmente del intervalo (a, b) que se este considerando. Por ejemplo, las funciones x1 (t) = t
y x2 (t) = |t| son linealmente dependientes en el intervalo [0, 1] y son linealmente independientes en el intervalo [1, 1]. En efecto,x2 (t) = t = x1 (t) en el intervalo [0, 1], por lo que
existe una constante c = 1 tal que x2 (t) = cx1 (t). Pero en el intervalo [1, 1] tal constante no
existe, porque si fuera x2 (t) = cx1 (t) para todo t [1, 1] (la misma constante c para todos
los valores de t [1, 1]), entonces x2 (1) = cx1 (1). Como x2 (1) = 1 y x1 (1) = 1
debera ser c = 1. Y como x2 (1) = x1 (1) = 1 tendramos que c = 1. Como tiene que ser la
misma c, concluiramos que 1 = 1, que es absurdo.
Si x1 (t) y x2 (t) son linealmente dependientes en (a, b) entonces, digamos, x2 (t) = cx1 (t)
para todo t (a, b). Derivando, x02 (t) = cx01 (t), y por lo tanto
x2 (t)
x1 (t)
x2 (t) =
=c 0
= cx1 (t).
x02 (t)
x1 (t)
Es decir, x1 (t) y x2 (t) tambien son linealmente dependientes en (a, b). Esto implica que
det W (x1 , x2 )(t) = 0 para todo t (a, b). Y recprocamente, si det W (x1 , x2 )(t) = 0 para
todo t (a, b), entonces x1 (t) y x2 (t) son linealmente dependientes en (a, b) y en consecuencia
sus primeras componentes, x1 (t) y x2 (t), cumplen que x1 (t) = cx2 (t) o x2 (t) = cx1 (t) para
todo t (a, b). As pues tenemos el sisguiente
Teorema 11.3 .- Dos soluciones x1 (t) y x2 (t) de la ecuaci
on (11.5) son linealmente independientes en el intervalo (a, b) si y solo si su Wronskiano es distinto de cero en dicho
intervalo. As, dos soluciones forman un sistema fundamental de soluciones de (11.5) en
(a, b) si y solo si son linealmente independientes en este intervalo.
200
Observamos finalmente que la solucion x(t) = 0 de la ecuacion (11.5) no puede estar nunca
en un conjunto fundamental de soluciones de la ecuacion diferencial porque esta funcion es
linealmente dependiente de cualquier otra funcion en cualquier intervalo. En efecto, si y(t)
es cualquier otra funcion 0 = x(t) = 0y(t) para todo t.
En conclusion
Teorema 11.4 .- Dada la ecuaci
on diferencial lineal homogenea de segundo orden
x00 + p(t)x0 + q(t)x = 0
con p y q continuas en el intervalo (a, b), la funcion x(t) es solucion de esta ecuaci
on si y
s
olo si existen constantes c1 y c2 tales que para todo t (a, b)
x(t) = c1 x1 (t) + c2 x2 (t)
siendo x1 (t) y x2 (t) soluciones de la ecuaci
on linealmente independientes en (a, b).
En otras palabras, la solucion general de la ecuacion (11.5) es
x(t) = c1 x1 (t) + c2 x2 (t)
siendo x1 (t) y x2 (t) funciones linealmente independientes en (a, b) y c1 y c2 constantes arbitrarias.
Consideremos ahora las ecuaciones lineales de segundo orden no homogeneas:
x00 + p(t)x0 + q(t)x = r(t).
(11.8)
donde p(t), q(t) y r(t) son funciones continuas en un intervalo abierto (a, b). Al igual que
para ecuaciones o sistemas de primer orden, la solucion general de estos sistemas es suma
de una solucion particular y de la solucion general de la ecuacion homogenea. Damos este
11.3.
201
Las ecuaciones lineales de segundo orden con coeficientes constantes son de la forma
x00 + px0 + qx = r(t)
(11.9)
donde p y q son constantes y r(t) es una funcion que depende solo de t y que supondremos
que es continua en un intervalo (a, b). Para resolver estas ecuaciones aprovechamos lo que
ya conocemos de los sistemas de ecuaciones.
Tal y como hemos dicho mas arriba la sustitucion:
x1 (t) = x(t)
x2 (t) = x0 (t)
(11.10)
que ya sabemos resolver.Debe observarse, sin embargo, que estamos interesados en las funciones x(t) que son solucion de la ecuacion (11.9); es decir, de las dos componentes que nos
proporciona la solucion del sistema (11.10) solo estamos interesados en la primera de ellas.
11.3.1.
Caso homog
eneo
x01 = x2
x02 = qx1 px2
A=
(11.11)
(11.12)
0
1
.
q p
Los valores propios del sistema (11.12) son las races del polinomio caracterstico de esta
matriz:
1
det
= 2 + p + q
q +p
As pues, el polinomio caracterstico de la matriz del sistema se obtiene directamente de
la ecuacion homogenea: en efecto, p() = 2 + p + q es el polinomio que se obtiene al
202
0
1
1
v1
=
(1 I2 A)v =
0
q 1 + p
v2
De aqu sacamos que v2 = 1 v1 . Escogemos v1 = 1 y entonces
1
v1 =
1
es un vector propio asociado a 1 . Si 1 6= 2 entonces obtendramos de la misma forma que
1
v2 =
2
es un vector propio asociado a 2 . Si 1 y 2 son n
umeros reales entonces un sistema fundamental de soluciones del sistema (11.12) sera
x1 (t) =
e1 t
1 e1 t
x2 (t) =
e2 t
2 e2 t
x(t) =
c1 e1 t + c2 e2 t
c1 1 e1 t + c2 2 e2 t
203
1
1
0
fundamental de soluciones sera (recordemos que v 1 =
=
+i
):
1
a
b
1
0
at
x1 (t) = Re e (cos bt + i sen bt)
+i
a
b
1
0
x2 (t) = Im e (cos bt + i sen bt)
+i
a
b
at
Es decir:
x1 (t) =
eat cos bt
eat (a cos bt b sen bt)
x2 (t) =
eat sen bt
eat (b cos bt + a sen bt)
Notese de nuevo que las segundas componentes de estas soluciones son las derivadas de las
primeras componentes. Ahora, como la solucion general de la ecuacion (11.11) es la primera
componente de la solucion general del sistema (11.12), tenemos que
x(t) = c1 eat cos bt + c2 eat sen bt
es la solucion general de la ecuacion (11.11) cuando las races del polinomio caracterstico
son a + bi y a bi. Observese otra vez que las funciones eat cos bt y eat sen bt son linealmente
independientes en todo R.
Estudiamos finalmente el caso en que 1 = 2 . Es decir, el caso en que hay un unico valor
propio cuya multiplicidad algebraica es 2. En este caso p() = ( 1 )2 = 2 21 + 21 .
Es decir, p = 21 y q = 21 . Y para hallar los vectores propios asociados debemos resolver
el sistema:
1
1
v1
0
=
,
q 1 + p
v2
0
que en este caso queda
1 1
v1
0
=
.
2
1 1
v2
0
Ahora bien, la matriz de este sistema tiene siempre rango 1 porque el elemento en la posicion
(1, 2) es siempre 1. Por lo tanto, la multiplicidad geometrica del valor propio es siempre
1. Por lo tanto debe haber un vector propio y un vector propio generalizado. El primero de
ellos debe ser solucion del sistema caracterstico, que ya hemos visto que es:
v1
v1 =
1 v1
Para calcular un vector propio generalizado debemos resolver el sistema (1 I2 A)2 v = 0.
Pero
0 0
1 1
1 1
2
=
.
(1 I2 A) =
0 0
21 1
21 1
204
As pues, cualquier vector de R2 que no sea linealmente dependientes de v 1 nos sirve como
vector propio generalizado. Por ejemplo:
0
.
v2 =
1
Un sistema fundamental de soluciones en este caso es:
t
e 1
te1 t
1 t
1 t
x1 (t) = e v 1 =
x2 (t) = e (I2 + (A 1 I2 )t)v 2 =
1 e1 t
(1 t + 1))e1 t
Una vez mas, solo estamos interesados en la primera componente de la solucion general del
sistema, que en este caso es:
x(t) = c1 e1 t + c2 te1 t
Esta
es entonces la solucion general de la ecuacion (11.11) cuando las races del polinomio
caracterstico son iguales. Debe notarse, de nuevo, que las funciones e1 t y (1 + t)e1 t son
linealmente independientes en todo R.
Ejemplo 11.6 .- Sea un n
umero real
1. - Calc
ulese la solucion general de la ecuacion
x00 + 2 x = 0
siendo 6= 0.
2. - Calc
ulese la solucion general de la ecuacion
x00 2x0 + 2 x = 0
Soluci
on.1. - El polinomio caracterstico de la ecuacion es p() = 2 + 2 , cuyas races son 1 = i
y 2 = i. Como 6= 0 se trata de dos races complejas conjugadas por lo que la
solucion general es:
x(t) = c1 e0t cos t + c2 e0t sen t = c1 cos t + c2 sen t.
2. - El polinomio caracterstico de la ecuacion es p() = 2 2 + 2 , cuyas races son
1 = 2 = . Por lo tanto la solucion general de la ecuacion es:
x(t) = c1 et + c2 (1 + t)et
En particular si = 0 la solucion sera
x(t) = c1 t + c2
11.3.2.
205
Caso no homog
eneo
(11.13)
El sistema asociado a esta ecuacion mediante la sustitucion x1 (t) = x(t), x2 (t) = x0 (t) es:
0
x1 = x2
(11.14)
x02 = qx1 px2 + r(t)
que es un sistema lineal no homogeneo. Ya sabemos que la solucion general de este sistema
es
x(t) = xp (t) + xh (t)
donde xh (t) es la solucion general del sistema homogeneo (ya calculada mas arriba) y xp (t)
es una solucion particular del no homogeneo. Debemos notar de nuevo que solo estamos
interesados en la primera componente del vector x(t); y por lo tanto solo nos interesa la
primera componente del vector xp (t), que en realidad es una solucion particular de la ecuacion
no homogenea (11.13).
Ya sabemos como calcular la solucion general de la ecuacion homogenea. Nos centraremos
en la b
usqueda de una solucion particular de la no homogenea. Tenemos dos metodos a
nuestra disposicion. El primero de ellos (el metodo de variacion de las constantes) consiste en
hallar la solucion particular del sistema no homogeneo equivalente y quedarnos con la primera
componente. El segundo (el metodo de los coeficientes indeterminados) es u
til cuando el
termino independiente es de una forma determinada, pero muy frecuente en las aplicaciones.
M
etodo de variaci
on de las constantes
Recordemos que este metodo, para sistemas lineales de primer orden y de dimension 2,
consiste en buscar una solucion particular de la forma
xp (t) = c1 (t)x1 (t) + c2 (t)x2 (t)
siendo {x1 (t), x2 (t)} un sistema fundamental de soluciones de (11.14). Ademas las funciones
c1 (t) y c2 (t) se hayan a partir del sistema
X(t)c0 (t) = b(t),
donde
c1 (t)
c(t) =
c2 (t)
y b(t) =
0
.
r(t)
206
Ahora bien, si {x1 (t), x2 (t)} es un sistema fundamental de soluciones de la ecuacion (11.13)
entonces
x1 (t)
x2 (t)
x1 (t) =
, x2 (t) =
.
x01 (t)
x02 (t)
As pues, el sistema X(t)c0 (t) = b(t) se escribe explcitamente de la siguiente forma:
0
c1 (t)x1 (t) + c02 (t)x2 (t) = 0
c01 (t)x01 (t) + c02 (t)x02 (t) = r(t)
que se puede resolver por la regla de Cramer:
0 x2 (t)
x1 (t) 0
det
det 0
r(t) x02 (t)
x (t) r(t)
0
0
, c2 (t) =
1
c1 (t) =
x1 (t) x2 (t)
x1 (t) x2 (t)
det 0
det 0
x1 (t) x02 (t)
x1 (t) x02 (t)
x1 (t) x2 (t)
Ahora bien, det 0
= W (x1 , x2 )(t) es el Wronskiano del sistema fundamental de
x1 (t) x02 (t)
0 x2 (t)
00
0
soluciones de la ecuacion homogenea x + px + qx = 0, det
= r(t)x2 (t) y
r(t) x02 (t)
x (t) 0
det 10
= r(t)x1 (t), de modo que
x1 (t) r(t)
Z
c1 (t) =
r(t)x2 (t)
dt,
W (x1 , x2 )(t)
Z
y c2 (t) =
r(t)x1 (t)
dt
W (x1 , x2 )(t)
W (x1 , x2 )(t) =
cos t sen t
sen t cos t
= 1.
207
Z
Z
tg t sen t
sen2 t
cos2 t 1
c1 (t) =
dt =
dt =
dt =
1
cos t
cos t
Z
Z
=
cos t dt sec t dt = sen t ln | sec t + tg t|.
Z
tg t cos t
dt = sen t dt = cos t.
c2 (t) =
1
Por lo tanto una solucion particular de la ecuacion no homogenea sera
Z
c1 e1 t + c2 e2 t
xh =
c1 1 e1 t + c2 2 e2 t
Para hallar una solucion particular del sistema no homogeneo debemos resolver el
sistema
0
c1 (t)e1 t + c02 (t)e2 t = 0
c01 (t)1 e1 t + c02 (t)2 e2 t = r(t)
De la primera ecuacion tenemos que c01 (t) = e(2 1 )t c02 (t) que sustituda en la segunda
ecuacion y despejando obtenemos
c02 (t) =
1
e2 t r(t).
2 1
c01 (t) =
1
e1 t r(t).
1 2
Por lo tanto:
As pues:
1
c1 (t) =
1 2
1
c2 (t) =
2 1
Z
e1 t r(t) dt
Z
e2 t r(t) dt
208
Z
1 (ts)
r(s) ds
2 (ts)
r(s) ds
Z
1
1 t
2 t
1 (ts)
2 (ts)
x(t) = c1 e + c2 e +
e
r(s) ds e
r(s) ds
1 2
2. 1 y 2 complejas conjugadas.- Procedemos en este caso como en el anterior. La solucion general del sistema homogeneo es:
209
e1 t (c1 + c2 t)
xh (t) = 1 t
e [1 (c1 + c2 t) + c2 ]
por lo que el sistema a resolver es:
t 0
e 1 (c1 (t) + c02 (t)t) = 0
1 e1 t 1 (c01 (t) + c02 (t)t) + c02 (t)] = r(t)
De aqu deducimos que c01 (t) = tc02 (t) y como c01 (t) + c02 (t)t = 0, c02 (t) = e1 t r(t). Por
lo tanto
Z
c1 (t) = se1 s r(s) ds
Z
c2 (t) = e1 s r(s) ds
y una solucion particular de la ecuacion no homogenea sera:
Z
Z
1 t
1 s
1 s
yp (t) = e
t e
r(s) ds se
r(s) ds =
Z
=
(t s)e)1 (ts) r(s) ds
En conclusion, la solucion general de la ecuacion no homogenea es:
Z
1 t
x(t) = (a1 + a2 t)e + (t s)e1 (ts) r(s) ds
M
etodo de los Coeficientes Indeterminados
El metodo de variacion de las constantes es de general aplicacion cualquiera que sea
el termino independiente r(t). Hay, sin embargo, terminos independientes para los que se
pueden encontrar soluciones particulares de la ecuacion homogenea especialmente simples.
Por ejemplo, para la ecuacion
x00 + 3x0 + 2x = 3t + 1
se puede observar que la solucion bien podra ser un polinomio porque las derivadas sucesivas
de un polinomio son polinomios (cada vez de un grado menor). As, si xp (t) fuera un polinomio
de grado n entonces x0p (t) sera un polinomio de grado n 1 y x00p (t) sera un polinomio de
grado n 2. De esta forma x00p (t) + 3x0p (t) + 2xp (t) sera un polinomio de grado n. Como
lo que buscamos es una funcion xp (t) tal que x00p (t) + 3x0p (t) + 2xp (t) = 3t + 1 entonces es
natural pensar que posiblemente un polinomio de grado 1 pueda ser solucion de la ecuacion.
Es decir, intentaremos ver si xp (t) = At + B es solucion de la ecuacion para algunos valores
de A y B.
210
x0p (t) = A
x00p (t) = 0
3
7
y B = . Por lo tanto, la funcion
2
4
xp (t) =
3t 7
2
4
qAn
qA
+
pnA
n1
n
qAn2 + pAn1 + An
..
211
= rn
= rn1
= rn2
..
..
.
.
= r1
= r0
212
p
1
p p2 4q .
2
2
Entonces q1 = 0 significa que + p + q = 0; es decir, que es raz de la ecuacion
caracterstica. Y que q1 = p1 = 0 significa que es raz y que = p/2, lo que implica que
(observemos la forma de las races) p2 4q = 0; es decir, que es raz doble. Seg
un esto, y
teniendo en cuenta el caso en el que el termino independiente es polinomial conclumos que
la solucion particular debemos escogerla de acuerdo con el siguiente criterio:
si no es valor propio
(An tn + An1 tn1 + + A1 t + A0 )et
n
n1
t
t(An t + An1 t
+ + A1 t + A0 )e
si es valor propio simple
xp (t) =
2
t (An tn + An1 tn1 + + A1 t + A0 )et si es valor propio doble
Veamos dos ejemplos:
Ejemplo 11.8 .- Hayar las soluciones generales de las siguientes ecuaciones
(i)
(ii)
213
Soluci
on.- (i) El polinomio caracterstico es 2 + 3 + 2 = 0 cuyas races son 1 = 2 y
2 = 1. La solucion general de la ecuacion homogenea es:
xh (t) = c1 e2t + c2 et
Por lo tanto = 3 no es valor propio de la ecuacion. Buscamos una solucion particular de
la forma xp (t) = Ae3t . Para ello calculamos x0p (t) = 3Ae3t y x00p (t) = 9Ae3t . Sustituyendo en
la ecuacion:
e3t = x00p (t) + 3x0p (t) + 2xp (t) = e3t (20A)
1
e3t
Por lo tanto, A =
y xp (t) =
es una solucion particular de la ecuacion no homogenea.
20
20
La solucion general de la ecuacion no homogenea sera:
x(t) = c1 e2t + c2 et +
e3t
20
(ii) El polinomio caracterstico en este caso es 2 8 + 16 = 0 que tiene una raz doble
1 = 4. La solucion general de la ecuacion homogenea es:
xh (t) = (c1 + c2 t)e4t
Ahora = 4 es valor propio doble de la ecuacion, por lo tanto, la solucion particular
sera xp (t) = At2 e4t . Para calcular A hacemos x0p (t) = 2At(1 + 2t)e4t , x00p (t) = 2A(1 + 8t +
8t2 )e4t . As
e4t = x00p (t) 8x0p (t) + 16xp (t) = e4t [2A(1 + 8t + 8t2 ) 16At(1 + 2t) + 16At2 ] =
= 2Ae4t
t2 4t
1
con lo que A = y xp (t) = e . La solucion general de la ecuacion no homogenea sera:
2
2
x(t) = (c1 + c2 t)e4t +
t2 4t
e
2
(c) r(t) = eat cos(bt)(rn tn + rn1 tn1 + + r1 t + r0 ) o bien r(t) = eat sen(bt)(rn tn +
rn1 tn1 + + r1 t + r0 )
Este caso se puede reducir al anterior considerando soluciones complejas. La reduccion
se basa en el siguiente lema que es a la vez simple y muy u
til:
Lema 11.9 .- Sea x(t) = u(t) + iv(t) un solucion compleja de la ecuaci
on
x00 + px0 + qx = r(t).
(11.15)
214
siendo p y q numeros reales y r(t) = r1 (t) + ir2 (t) una funcion, posiblemente compleja.
Entonces u(t) es solucion de la ecuaci
on
x00 + px0 + qx = r1 (t),
y v(t) es solucion de la ecuaci
on
x00 + px0 + qx = r2 (t).
Demostraci
on.- Debemos observar que aunque r(t) sea una funcion real se puede escribir
como r(t) = r1 (t) + ir2 (t). Basta poner r2 (t) = 0.
Que x(t) = u(t) + iv(t) es solucion de la ecuacion (11.15) significa que
(u00 (t) + iv 00 (t)) + p(u0 (t) + iv 0 (t)) + q(u(t) + iv(t)) = r1 (t) + ir2 (t).
Igualando las partes reales e imaginarias:
u00 (t) + pu0 (t) + qu(t) = r1 (t),
v 00 (t) + pv 0 (t) + qv(t) = r2 (t).
215
A(2 + i)2 = 1
2A + B(2 + i) = 0.
As
A=
y
B=
3 4i
1
=
,
2
(2 + i)
25
2
4 + 22i
2A
=
=
.
3
2+i
(2 + i)
125
Entonces
yp (t) = e
(1+i)t
3 4i
4 + 22i
t+
25
125
et
(cos t + i sen t)(15t 4 + (20t + 22)i)
125
t
e
=
([(15t 4) cos t + (20t 22) sen t] + i[(22 20t) cos t + (15t 4) sen t]).
125
=
216
Como hemos dicho mas arriba tet cos t es la parte real de te(1+i)t , por lo que solo estamos
interesados en la parte real de yp (t). Es decir, una solucion particular de la ecuacion es:
et
xp (t) =
((15t 4) cos t + (20t 22) sen t).
125
(b) Para la ecuacion x00 + 4x = sen(2t) tenemos que sen(2t) es la parte imaginaria de
e . Por lo tanto = 2i. La ecuacion caracterstica es 2 + 4 = 0 y sus races 2i. Como
es un valor propio de la ecuacion homogenea, la solucion particular que buscamos tiene la
forma yp (t) = Ate2it . Derivamos
2it
i
1
= .
4i
4
Por lo tanto
i
t
t
yp (t) = te2it = (cos(2t) + i sen(2t))i = ( sen(2t) + i cos(2t)).
4
4
4
La solucion particular de x00 + 4x = sen(2t) es la parte imaginaria de yp (t):
t
xp (t) = cos(2t).
4
Un par de observaciones finales antes de dar el resultado que resume todo lo que hemos
discutido en esta seccion. Si en la ecuacion no homogenea x00 + px0 + qx = r(t), el termino
independiente es de la forma eat cos(bt)g(t) o eat sen(bt)g(t), con g(t) un polinomio de grado
n, entonces se busca una solucion particular compleja de la ecuacion
x00 + px0 + qx = e(a+bi)t g(t)
Esta solucion particular compleja sera de la forma yp (t) = e(a+bi)t h(t), si a + bi no es valor
propio de la ecuacion homogenea x00 + px0 + qx = 0, o de la forma yp (t) = te(a+bi)t h(t), si
a + bi es valor propio de la ecuacion homogenea. En ambos casos h(t) es un polinomio de
grado n. Los coeficientes de este polinomio estan indeterminados y se obtienen al sustituir
yp (t) y sus derivadas en la ecuacion no homogenea. Hasta aqu todo es sabido. Lo que es
importante observar, tal y como se ve en los ejemplos de mas arriba, es que al resolver el
217
sistema que se plantea para calcular los coeficientes del polinomio h(t) puede ser que se
obtengan n
umeros complejos. Es decir, el polinomo h(t) en yp (t) es en general de coeficientes
complejos. Entonces h(t) se puede escribir como h(t) = h1 (t) + h2 (t)i, con h1 (t) y h2 (t)
polinomios de coeficientes reales, de grado menor o igual que n y uno de ellos, al menos,
de grado exactamente n. Esto nos permite ser un poco mas explcitos sobre la forma de la
218
e3t 3t 7
+
20
2
4
219
220
estan todas las formas posibles de terminos independientes a las que se les puede aplicar el
metodo de los coeficientes indeterminados. As, si a = b = 0 entonces r(t) = Pn (t) es un
polinomio de grado n. Si b = 0 y a 6= 0 entonces r(t) = eat Pn (t) (caso (b)) y si b 6= 0 tenemos
la forma mas general. El caso r(t) = eat Pn (t) cos(bt) se obtiene cuando Qm (t) = 0 y el caso
r(t) = eat Qm (t) sen(bt) se obtiene cuando Pn (t) = 0. Al polinomio cero se le suele asignar
grado . As Qm (t) = 0 significa que m = y Pn (t) = 0 significa que n = .