%Ejemplo 2.

1
%funcion de transferencia del sistema
clear
figure(1)
n=[4];
d=[1 2 0];
rlocus(n,d,'b')
hold
grid
axis([-2.5 0 -3.5 4])
%funcion de transferencia del compensador
nc=[4.7321*[1 2.9282]]
dc=[1 5.4641]
%funcion de transferencia del sistema compensado
nsc=[conv(nc,n)]
dsc=[conv(dc,d)]
rlocus(nsc,dsc,'r')
hold off
%
% respuesta en el tiempo del sistema
figure(2)
n=[4];
d=[1 2 0];
lc=feedback([tf(n,d)],1)
step(lc,'b');hold
grid
%
% respuesta en el tiempo del sistema compensado
nsc=[conv(nc,n)]
dsc=[conv(dc,d)]
lcc=feedback([tf(nsc,dsc)],1)
step(lcc,'r');
hold off

%Ejemplo 2.2
%funcion de transferencia del sistema
clear
figure(1)
n=[10];
d=[1 2 0];
rlocus(n,d,'b')
hold
grid
axis([-5 0 -3.5 4])
% %funcion de transferencia del compensador
nc=[1.6*[1 2]]
dc=[1 4]
%
%funcion de transferencia del sistema compensado LGR
nsc=[conv(nc,n)]

dsc=[conv(dc,d)]
rlocus(nsc,dsc,'r')
hold off
% %
% respuesta en el tiempo del sistema
figure(2)
n=[10];
d=[1 2 0];
lc=feedback([tf(n,d)],1)
step(lc,'b');hold
grid
%
% % respuesta en el tiempo del sistema compensado
nsc=[conv(nc,n)]
dsc=[conv(dc,d)]
lcc=feedback([tf(nsc,dsc)],1)
step(lcc,'r');
hold off

%Ejemplo 2.4
%funcion de transferencia LA del sistema
clear
figure(1)
n=[1];
d=[1 0 0];
rlocus(n,d,'b')
hold
grid
axis([-3.5 0.1 -1.5 1.5])
% %funcion de transferencia del compensador
nc=[4*[1 0.5]]
dc=[1 3]
%funcion de transferencia del sistema compensado LGR
nsc=[conv(nc,n)]
dsc=[conv(dc,d)]
rlocus(nsc,dsc,'r')
hold off
%
% respuesta en el tiempo del sistema
figure(2)
n=[1];
d=[1 0 0];
lc=feedback([tf(n,d)],1)
step(lc,'b');hold
grid
% % % respuesta en el tiempo del sistema compensado
nsc=[conv(nc,n)]
dsc=[conv(dc,d)]
lcc=feedback([tf(nsc,dsc)],1)
step(lcc,'r');
hold off

%Ejemplo 2.5
%funcion de transferencia LA del sistema
clear
figure(1)
n=[4];
d=[1 1 0];
rlocus(n,d,'b')
hold
grid
axis([-3 0.1 -2.5 2.5])
% %funcion de transferencia del compensador
nc=[0.87*[1 1.5]]
dc=[1 2.72]
%funcion de transferencia del sistema compensado LGR
nsc=[conv(nc,n)]
dsc=[conv(dc,d)]
rlocus(nsc,dsc,'r')
hold off
%
% respuesta en el tiempo del sistema
figure(2)
n=[4];
d=[1 1 0];
lc=feedback([tf(n,d)],1)
step(lc,'b');hold
grid
% % % respuesta en el tiempo del sistema compensado
nsc=[conv(nc,n)]
dsc=[conv(dc,d)]
lcc=feedback([tf(nsc,dsc)],1)
step(lcc,'r');
hold off
% %

%Ejemplo 3.1
clear
%Parametros del sistema
n=[1.06];
d=[1 3 2 0];
%Lugar de raices
figure (1)
rlocus(n,d,'r')
v=[-2.5 0.5 -2 2];axis(v)
grid;
%respuesta entrada escalon del sistema

figure(2)
nlc=[1.06];
dlc=[1 3 2 1.06];
step(1,1,'r');hold on
step(nlc,dlc,'b');
grid
hold off
%respuesta rampa del sistema
figure(3)
nr=[1];
dr=[1 0];
nlcr=[1.06];
dlcr=[1 3 2 1.06 0];
step(nr,dr,'r');hold on
step(nlcr,dlcr,'b');
axis([0 16 0 16])
grid
hold off
%compensador en atraso
nc=[1 0.05]
dc=[1 0.005]
%
%lugar de raices del sistema NC y C
figure (4)
nsc=[conv(nc,n)]
dsc=[conv(dc,d)]
rlocus(n,d,'r');hold on
rlocus(nsc,dsc,'g')
grid
hold off
% respuesta entrada escalon sistema compensado
figure (5)
nsc=[conv(nc,n)]
dsc=[conv(dc,d)]
lcc=feedback([tf(nsc,dsc)],1)
step(nlc,dlc,'r');hold on
step(lcc,'g');
grid
hold off
% %
% %respuesta a una entrada rampa sistema compensado
figure(6)
nr=[1];
dr=[1 0];
nlcr=[1.06];
dlcr=[1 3 2 1.06 0];
nlccr=[1.0275 0.0514];
dlccr=[1.0360 3.1141 2.0881 1.0379 0.0514 0];
step(nr,dr,'r');hold on
step(nlcr,dlcr,'b');

step(nlccr,dlccr,'g');
axis([0 40 0 40])
grid
hold off

%Ejemplo 3.2
clear
%Parametros del sistema
n=[10];
d=[1 4 0];
%Lugar de raices
figure (1)
rlocus(n,d,'r')
v=[-5 0.5 -3 3];axis(v)
grid;
%respuesta entrada escalon del sistema
figure(2)
nlc=[10];
dlc=[1 4 10];
step(1,1,'r');hold on
step(nlc,dlc,'b');
grid
hold off
%
%respuesta rampa del sistema
figure(3)
nr=[1];
dr=[1 0];
nlcr=[10];
dlcr=[1 4 10 0];
step(nr,dr,'r');hold on
step(nlcr,dlcr,'b');
axis([0 16 0 16])
grid
hold off
%compensador en atraso
nc=[1 0.1];
dc=[1 0.005];
%
%lugar de raices del sistema NC y C
figure (4)
nsc=[conv(nc,n)];
dsc=[conv(dc,d)];
rlocus(nsc,dsc,'g')
axis([-5 0 -3 3])
grid
figure (5)
rlocus(n,d,'r');hold on
rlocus(nsc,dsc,'g')
grid

axis([-5 0 -3 3])
hold off
% respuesta entrada escalon sistema compensado
figure (6)
nsc=[conv(nc,n)]
dsc=[conv(dc,d)]
lcc=feedback([tf(nsc,dsc)],1)
step(nlc,dlc,'r');hold on
step(lcc,'g');
grid
hold off
% % %
% %respuesta a una entrada rampa sistema compensado
figure(7)
nr=[1];
dr=[1 0];
nlcr=[10];
dlcr=[1 4 10 0];
nlccr=[10.19 1.019];
dlccr=[1 4.0051 10.21 1.019 0];
step(nr,dr,'r');hold on
step(nlcr,dlcr,'b');
step(nlccr,dlccr,'g');
axis([0 16 0 16])
grid
hold off

%Ejemplo 4.1
clear
%Parametros del sistema
n=[4];
d=[1 0.5 0];
%Lugar de raices
figure (1)
rlocus(n,d,'r')
axis([-3 0 -5 5])
grid;
%respuesta entrada escalon del sistema
figure(2)
nlc=[4];
dlc=[1 0.5 4];
step(1,1,'b');hold on
step(nlc,dlc,'r');
grid
hold off
% % %

%respuesta rampa del sistema

figure(3)
nr=[1];
dr=[1 0];
nlcr=[4];
dlcr=[1 0.5 4 0];
step(nr,dr,'r');hold on
step(nlcr,dlcr,'b');
axis([0 10 0 10])
grid
hold off
% % %
%compensador en adelanto
ncd=6.25*[1 0.5];
dcd=[1 5];
%compensador en atraso
nct=[1 0.2];
dct=[1 0.0125];
%compensador atraso adelanto
ncadat=[conv(ncd,nct)];
dcadat=[conv(dcd,dct)];
%lugar de raices del sistema compensado
figure (4)
nscaa=[conv(ncadat,n)];
dscaa=[conv(dcadat,d)];
rlocus(nscaa,dscaa,'g')
axis([-5.5 0 -5 5])
grid
%
%lugar de raices del sistema nc y c
figure (5)
rlocus(n,d,'r');hold on
rlocus(nscaa,dscaa,'g')
grid
axis([-5.5 0 -5 5])
hold off
%
% respuesta entrada escalon sistema compensado
figure (6)
% nsc=[conv(n,nscaa)]
% dsc=[conv(d,dscaa)]
lcc=feedback([tf(nscaa,dscaa)],1)
step(1,1,'b');hold on
step(nlc,dlc,'r')
step(lcc,'g');
grid
hold off
% % % %
% % %respuesta a una entrada rampa sistema compensado
figure(7)
nr=[1];

dr=[1 0];
nlcr=[4];
dlcr=[1 0.5 4 0];
nlccr=[25 5];
dlccr=[1 5.0125 25.0625 5 0];
step(nr,dr,'r');hold on
step(nlcr,dlcr,'b');
step(nlccr,dlccr,'g');
axis([0 10 0 10])
grid
hold off
%