Estado Uno

Variables de Estado
Oscar Duarte
Facultad de Ingeniera
Universidad Nacional de Colombia
p.1/154
Variables de Estado

Ecuacin de Estado y la segunda Ecuacin de Salida
, , , : matrices reales.
, , : vectores: Entrada, Salida Estado.
p.2/154

Variables de Estado
Figura 1: Diagrama de Bloques de un sistema contnuo

en representacin de espacio de Estado
p.3/154

Variables de Estado
Figura 2: Diagrama de Bloques de un sistema discreto

en representacin de espacio de Estado
p.4/154
El concepto de Estado
El Estado de un sistema en el tiempo

(o en
si
es discreto) es la cantidad de informacin necesaria en
ese instante de tiempo para determinar de forma nica,
junto con las entradas , el comportamiento del sistema para todo
(o para todo
si es discreto)
p.5/154
Variables de Estado
Las Variables de Estado pueden tener o no
sentido fsico.
Las Variables de Estado pueden o no ser medibles
Para un mismo sistema dinmico las Variables de
Estado no son nicas; de hecho, se pueden definir
infinitos conjuntos de variables que sirvan como
variables de estado.
p.6/154
Ejemplo

El comportamiento de un circuito RLC serie queda

y los valores de
y
determinado por
, por esta razn, las variables
y
sirven como variables de estado.
Figura 3: Circuito RLC serie

p.7/154

Reorganizando...

Ejemplo
Kirchhoff:
p.8/154

Adems...
p.9/154

Ejemplo
En forma matricial:

Ejemplo
En resumen, una representacin en variable de estado
del circuito estara dada por las ecuaciones
que son de la forma
p.10/154
Otro Ejemplo

Un motor elctrico de corriente continua controlado

por campo; corriente de armadura constante; carga de
momento de inercia ; coeficiente de friccin viscosa
; velocodad angular
.
Figura 4: Motor DC controlado por campo

p.11/154
Ejemplo

Circuito elctrico de campo es

La corriente de armadura es constante: par motor

generado es directamente proporcional a la corriente
de campo con una cierta constante de
proporcionalidad
, es decir

Newton
p.12/154

Ejemplo
Las ecuaciones pueden escribirse como
p.13/154
Ejemplo

que en forma matricial se convierten en
p.14/154
Ejemplo

Si seleccionamos como variable de salida la velocidad

angular, obtenemos una representacin en variable de
estado del sistema:
p.15/154

Variables de estado:

Otra posibilidad...
p.16/154
Otro ejemplo

..
.
aos
aos
Poblacin con edades entre y

Poblacin con edades entre y
..
.
Pobl. con ed. entre
y
A continuacin se presenta un modelo lineal simple

del crecimiento demogrfico de una sociedad. Se ha
distribuido el total de la poblacin por franjas de edad:
aos
p.17/154
Ejemplo

Si denotamos por
la poblacin total de la
sociedad en el periodo se tendr:

Si tomamos cada periodo como un intervalo de

aos, en el periodo
las personas que en el
periodo estn en la franja , estarn en la franja
en el periodo
, salvo aquellos que mueran,
es decir:
p.18/154
Ejemplo
en donde es la rata de mortalidad para la franja de

edades nmero .

, es decir el nmero de
Para encontrar
personas que nacen en el periodo , podemos suponer
que cada franja de edades tiene una rata de
reproductividad diferente , es decir:
p.19/154

..
.

.
..
.
..
.

..

..
.

..
.
..
.

..
.

=

Ejemplo
..
.
p.20/154
Ejemplo
Adems, podriamos considerar los fenmenos de migracin como entradas al sistema. Definamos
como la diferencia entre el numero de inmigrantes y emigrantes de la franja en el periodo ; con esta definicin el modelo se convierte en
p.21/154

..
.
..
.
..
.

..
.

..
.

..

..
.
..
.

..
.
Ejemplo
..
.
..
.
..
.
p.22/154
Representacin de Estado a partir de ED

Supngase un sistema dinmico continuo descrito por

la ecuacin diferencial
Qu representacin en espacio de estado se puede obtener?
p.23/154

..
.

..
.

..
.

El comportamiento del sistema queda nivocamente

determinado si se conocen las condiciones iniciales
, por lo tanto podemos
seleccionar las siguientes variables de estado:
p.24/154


La funcin puede escribirse como
p.25/154

.
..
.
.
.
.

!
"

..

..
.

..
.
#

! #
%

..
.

.
.
.
$%

#

..
.
..
.
p.26/154

+a
Supngase un sistema dinmico discreto descrito por
p.27/154

Podemos seleccionar las variables de estado:

..
.
..
.
..
.
p.28/154

de tal manera la ecuacin se convierte en
p.29/154

.
.
.
..
.

!
"
#

.
..
.
#

! #
"

..

..
.

..
.

..
.
$"
#

.
.
.
..
.
p.30/154
Sistemas continuos libres

En esta seccin se estudia la ecuacin de estado con el

sistema libre (sin entradas).

... si fuese escalar...
p.31/154

Es posible demostrar que

Para ello, empleamos la expansin en series de Taylor
p.32/154
Variables de Estado

de donde se observa que

, y por lo tanto
. Adems, podemos calcular la
:
derivada de
p.33/154


La solucin es
p.34/154
Clculo de
Algunos mtodos:
1. Series de Taylor
2. Forma Cannica de Jordan
3. Transformada de Laplace
4. Laplace y Jordan
p.35/154

Series de Taylor
Este mtodo no es prctico, debido a la dificultad de

calcular
;
p.36/154
Forma Cannica de Jordan
Si se ha obtenido la Forma cannica de Jordan de la

matriz , entonces se tienen dos matrices y
tales
que
Y ahora Taylor...
p.37/154

y por lo tanto

puede calcularse asi:
p.38/154

La ventaja de emplear esta expresin radica en que

es una matriz diagonal por bloques, y por lo tanto
es ms fcil de calcular, especialmente si es completamente diagonal
p.39/154
por Laplace

Solucionamos la ecuacin
Transformada de Laplace
p.40/154

Variables de Estado
p.41/154
Jordan y Laplace

Pueden combinarse Laplace y Jordan para obtener
p.42/154
Ejemplo

sujeta a las condiciones iniciales

,

Obtener la solucin de la ecuacin
p.43/154
Ejemplo

La ecuacin es de la forma
, por lo tanto la
solucin ser
. El clculo de
es
muy simple, debido a que es una matriz diagonal.
p.44/154
Ejemplo

Este resultado tambin se habra podido obtener

mediante la transformada de Laplace:
p.45/154

Ejemplo
p.46/154

Ejemplo
Otra forma de verlo... La matriz es diagonal:
Son tres ecuaciones por separado
p.47/154
Ejemplo

cuyas soluciones son
p.48/154
Otro ejemplo


p.49/154
Ejemplo
Se ha obtenido la forma cannica de Jordan de la

matriz , que ha resultado ser la matriz ,
perfectamente diagonal; es decir se han encontrado las
matrices
y tales que
:

lo que permite calcular
p.50/154
Ejemplo
p.51/154

p.52/154

Ejemplo
O por Laplace:

Ejemplo
por lo tanto la solucin de la ecuacin diferencial ser
p.53/154

Ejemplo
p.54/154
Otro ejemplo ms


p.55/154

, y dos

Los valores propios de son

vectores propios asociados son
Ejemplo

Debido a que los valores propios son complejos, es

conveniente encontrar la forma cannica real de
jordan de .
p.56/154
lo que permite calcular
Ejemplo
:
p.57/154

Ejemplo
Tambin podemos obtener este resultado mediante la
Transformada de Laplace:
p.58/154

Ejemplo
por lo tanto la solucin de la ecuacin diferencial ser
p.59/154
Otro ejemplo


p.60/154
Ejemplo

Los valores propios de son

. Adems
se puede comprobar que no es posible diagonalizar .

En consecuencia, la forma cannica de Jordan de

ser un nico bloque de tamao . No obstante,
vamos a suponer que se han encontrado las matrices
y :
de tal manera que se puede calcular
p.61/154
Ejemplo

No obstante, como no es diagonal, debemos

calcular
mediante la transformada de Laplace.
p.62/154
Ejemplo
Retomando el clculo de
Tambin podemos obtener este resultado mediante la

Transformada de Laplace:
p.63/154

Ejemplo
p.64/154

Ejemplo
la solucin de la ecuacin diferencial ser:
p.65/154
Retratos de Fase

Supngase ahora un sistema de dimensin dos, es

decir, supngase
p.66/154
Variables de Estado
Punto de Equilibrio de Sistemas Continuos
es un Punto de Equilibrio de un sistema descrito por

la ecuacin diferencial
si su derivada es cero,
es decir, si
p.67/154
Variables de Estado
Si la matrix es no singular, el nico punto de

equilibrio es el origen del plano de fase. Lo
anterior se demuestra al notar que un punto de
equilibrio es la solucin del sistema de
ecuaciones
, que tiene una nica solucin
si y slo si es no singular.
en
Si la matriz es singular pueden existir infinitos
puntos de equilibrio, y los retratos de fase sern
diferentes a los contemplados en las siguientes
Estos casos no se considerarn en este curso.
p.68/154


es

Ejemplo
La solucin de la ecuacin
p.69/154
Diagramas de Fase

son

Los valores propios de

Condiciones iniciales
p.70/154

Variables de Estado
Plano de Fase
Figura 5: Construccin de una trayectoria en el Plano

de Fase
p.71/154

Reales
Negativos
Retratos de Fase Estables

Estable

p.72/154

Estable de
multiplicidad 2
Reales Neg.
Rep.
p.73/154

Sifn
Complejos de
Parte Real
Negativa
p.74/154

Imaginarios
puros

Centro
p.75/154

Retratos de Fase Inestables

Reales Positivos

Inestable
p.76/154

Inestable de
multiplicidad 2
Reales Positivos
Repetidos
p.77/154

Complejos de Parte
Real Positiva

Fuente
p.78/154

Reales de Signo
Diferente

Punto de Silla

p.79/154
Variables de Estado
Figura 6: Retrato de Fase

p.80/154
Variables de Estado
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
.
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
A=
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1.0
p.81/154
Variables de Estado
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
.
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1.0
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
A=
-0.8
-1.0
p.82/154
Variables de Estado
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
.
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1.0
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0

A=

-1.0
p.83/154
Variables de Estado
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
.
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1.0
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
A=

-1.0
p.84/154
Variables de Estado
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
.
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1.0
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0

A=
-1.0
p.85/154
Variables de Estado
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
.
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
-0.2
-0.4
-0.6
A=
-0.8
-1.0
p.86/154
Variables de Estado

Dada una ecuacin de la forma
El conjunto forma un espacio vectorial conocido como

el Espacio de Estado.
p.87/154
Teorema

Dada una ecuacin de la forma
El conjunto de todas las soluciones forma un Espacio

Vectorial sobre el campo .
p.88/154
Variables de Estado

Supngase dos funciones

El conjunto de todas las soluciones es un subconjunto

del Espacio Vectorial formado por las funciones
vectoriales continuas de orden . Por lo tanto, slo es
necesario demostrar que el conjunto es cerrado bajo
las operaciones usuales de suma de funciones y
producto por escalar.
p.89/154

Podemos multiplicarlas por :

Variables de Estado
y sumarlas
p.90/154
Espacio de Estado
:
es no singular y de tamao
Supuesto :

Dimensin del Espacio de Estado

Soluciones linealmente independientes
Base del Espacio de Estado
Matriz Fundamental
p.91/154
Bases y Vectores Propios
Si la matriz tiene vectores propios LI, stos

pueden escogerse como el juego de condiciones
iniciales que se necesitan para construir una base de
. Este cambio de base es equivalente a la obtencin
de la Forma cannica de Jordan de .
p.92/154
Ejemplo

Supngase el sistema dinmico

Los valores propios de la matriz son

y
, y unos vectores propios asociados a ellos
son:
p.93/154
Ejemplo
de tal manera que la forma cannica de Jordan y la

matriz modal son

es la siguiente:
La matriz
p.94/154

y por lo tanto la solucin de la ecuacin diferencial,

para unas condiciones iniciales
y
es
Ejemplo
p.95/154
Ejemplo

Seleccionando condiciones iniciales, las mismas

coordenadas del vector propio , es decir, si hacemos
y
la solucin de la ecuacin ser
p.96/154

Ejemplo
Se encuentra que
lo que
corresponde a una recta en el plano de fase.
La dinmica del sistema slo depende de

.
trminos
p.97/154
Ejemplo

Un resultado similar obtendremos si seleccionamos

como condiciones iniciales las mismas coordenadas
del vector propio , es decir, si hacemos
y
. La solucin de la ecuacin ser
p.98/154

Ejemplo
Se encuentra que
lo que
corresponde a otra recta en el plano de fase.
La dinmica del sistema slo depende de

trminos
.
p.99/154
Una Base del Espacio Vectorial
Supngase ( en
) el vector de estado es un
vector propio del primer valor propio ; su derivada
podr calcularse como
, pero como es un
vector propio, entonces
.
En otras palabras, la derivada ser un vector con la misma direccin de y por lo tanto el sistema evolucionar en esa direccin, que es justamente la del vector
propio.
p.100/154

Las dos soluciones que se han obtenido

y
LI, y por lo tanto sirven como base del espacio de
estado . donde:

Una Base del Espacio Vectorial
p.101/154
Retratos de Fase en Base Original

1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
.
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
p.102/154
Retratos de Fase en Base Desacoplada
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
.
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
p.103/154

es posible obtener
:

Para un sistema como

calculando

Definimos la Matriz de Transicin de Estado

Matriz de Transicin de Estado
p.104/154

p.105/154
Sistemas discretos libres

Abordamos la ecuacin:

con el sistema libre (sin entradas), es decir:

Esta ecuacin recuerda
p.106/154
Sistemas Discretos Libres

cuya solucin es

debido a que

Evidentemente
p.107/154
Sistemas Discretos Libres

En consecuencia la solucin de

es
es el vector que contiene las condiciones iniciales de

. Por otra parte, es posible calcular
por
diversos mtodos.
p.108/154
Definicin
directamente:
Podemos emplear la definicin de
veces
p.109/154
Si se ha obtenido la Forma cannica de Jordan de la

matriz , entonces se tienen dos matrices y
tales
que
p.110/154
Variables de Estado
puede calcularse asi:
y por lo tanto
es una matriz diagonal por bloques, y por lo tanto

es ms fcil de calcular, especialmente si es completamente diagonal
p.111/154
Transformada
x, y asi deducir el valor

Empleando Transformada
.
de
p.112/154

Variables de Estado
p.113/154
Jordan y Transformada

Pueden combinarse para obtener
p.114/154

calculando

Es posible obtener
:
p.115/154

Variables de Estado
p.116/154
Sistemas Continuos Excitados

Estudiamos ahora el sistema continuo con excitacin,

es decir el sistema descrito por

Aplicando Laplace a cada lado de las ecuaciones
p.117/154
p.118/154

Despejando
Ahora podemos incorporar

Rta de entrada cero
Rta de estado cero
p.119/154
Matriz de Funciones de Transferencia

Con condiciones iniciales nulas:

La Matriz de Funciones de Transferencia es aquella

que relaciona las entradas y las salidas, cuando las
condiciones iniciales son nulas:
p.120/154

muestra cmo

de la matriz
a la salida

El elemento
afecta la entrada
..
.

..
.
...
..
.
..
.

..
.
( entradas y salidas):

es
La matriz
Matriz de Funcin de Transferencia
p.121/154
Caso especial

La entrada
slo afecta la salida
entonces que el sistema es Desacoplado

..
.

..
.
...
..
.
..
.

..
.
Teniendo:
. Se dice
p.122/154
Respuesta en el Tiempo

Aplicando la Transformada inversa de Laplace

La primera de las transformadas corresponde a

Ntese que la segunda transformada
incluye el producto de dos funciones de . El
resultado es:
p.123/154
Sistemas discretos excitados

a cada lado de las
Aplicando Transformada
ecuaciones
p.124/154

Despejando
p.125/154

Rta de entrada cero
Rta de estado cero
p.126/154

Considerando condiciones iniciales nulas:

Matriz de Funciones de Transferencia aquella que

relaciona las entradas y las salidas, cuando las
condiciones iniciales son nulas:
p.127/154

..
.

muestra cmo
de la matriz
a la salida

El elemento
afecta la entrada
..
.
...
..
.

..
.
..
.

( entradas y
es una matriz
La matriz
salidas):
p.128/154
Caso especial

..
.
..
.
...
..
.

..
.
..
.

Supngase que existe el mismo nmero de entradas

que de salidas , y que la matriz de funciones de
transferencia es diagonal:
En este caso, la entrada

slo afecta la salida
. Se dice entonces que el sistema es Desacoplado
p.129/154

Obtener el comportamiento en el tiempo de las

variables de estado aplicando la Transformada inversa

Ntese que la segunda transformada incluye el

producto de dos funciones de . El resultado es:
p.130/154
Expandiendo la sumatoria:
p.131/154

esta formada por aportes de las condiciones

iniciales
, y de las entradas
.
Adems muestra cul es el aporte exacto del valor de la

entrada en un instante de tiempo especfico: por ejemplo, la entrada en
, que es
aporta a la construccin de
justamente
.
p.132/154
Introduccin al Control por Variable de Estado
Utilizando las variables de estado para realimentar

el sistema mediante una matriz , y comparar el
estado con unas seales de referencia , de donde se
tiene que

Las dimensiones de las variables involucradas deben

ser las siguientes:
p.133/154
Introduccin al Control por Variable de Estado

Sistema
Figura 9: Realimentacin por Variable de Estado
p.134/154

Control para Variable de Estado
Figura 10: Realimentacin por Variable de Estado de

un sistema contnuo
p.135/154

Control para Variables de Estado
Figura 11: Realimentacin por Variable de Estado de

un sistema discreto
p.136/154

Las ecuaciones de estado para sistemas continuos y

discretos con realimentacin por variable de estado:
p.137/154

que pueden reescribirse como
p.138/154

Se obtiene entonces unos nuevos sistemas para los

que las entradas son , las salidas son y las variables
de estado son . Si definimos
y
las ecuaciones de estos nuevos
sistemas sern
p.139/154

Dado que este no es un curso de control, no
abordaremos el problema de cmo obtener esa matriz
. Sin embargo, resaltamos que esta estrategia
plantea al menos dos interrogantes:
Pueden asignarse con total libertad los valores
propios de ?, es decir, dado un conjunto de
valores propios deseados, existir siempre una
matriz que permita asignarle a dichos
valores propios?
p.140/154

Dado que las variables de estado no
necesariamente tienen sentido fsico, y en caso de
tenerlo no necesariamente son medibles, Como
pueden conocerse los valores de las variables de
estado para implementar el esquema de la figura.
p.141/154
Controlabilidad

Un sistema dinmico es Controlable en si para cualquier estado

y cualquier estado deseado es posible encontrar una entrada
que aplicada entre
y produce
, con
p.142/154

; La variable de salida:
.

Variable de entrada:
Variable de estado:
Ejemplo
Figura 12: Circuito
p.143/154
Test de Controlabilidad
El sistema es controlable s y slo si
Para determinar si un sistema es o no controlable, con

una matriz
, se construye la Matriz de
Controlabilidad y se verifica su rango:
p.144/154
Anotaciones al concepto de Controlabilidad

La definicin expresada es realmente la
definicin de Controlabilidad de Estado, dado
que se refiere a la posibilidad de obtener
cualquier estado. Existe una definicin semejante
para la Controlabilidad de salida, que no se
aborda en este curso.
El test de Controlabilidad pone de manifiesto que
la controlabilidad slo depende de las matrices
y , es decir, slo depende de la ecuacin de
Estado y no de la Ecuacin de salida
p.145/154
Anotaciones al concepto de Controlabilidad

Para determinar la Controlabilidad de un sistema
no es necesario resolver la Ecuacin Diferencial.
Se realiza un Anlisis Cualitativo de la Ecuacin.
Si un sistema es Controlable, entonces con un
esquema de control por realimentacin de
variable de Estado siempre es posible encontrar
una matriz para que la matriz tenga los
valores propios deseados
p.146/154
Observabilidad

Sistema

Observador
Figura 13: Realimentacin por Variable de Estado con

Observador
p.147/154
Definicin

Un sistema dinmico es Observable en si es posible conocer el estado

a partir de mediciones de
las entradas
y las salidas
durante el periodo
comprendido entre y , con
p.148/154
Ejemplo

Considrese nuevamente el circuito, en el que la

, la variable de salida es
variable de entrada es
y la variable de estado la tensin en el
.
condensador
Es claro que a partir de mediciones de
y
(que
son iguales) no es posible conocer las condiciones iniciales del condensador y en consecuencia el sistema es
No Observable
p.149/154
Ejemplo
La definicin de observabilidad no brinda por s sla
un mecanismo fcil para determinar si un sistema es
observable o no. No obstante, podemos aplicar un Test
de Observabilidad para determinar si un sistema dinmico lineal invariante en el tiempo es o no observable
p.150/154
Test de Observabilidad
El sistema es observable s y slo si

Para determinar si un sistema es o no observable, con

una matriz
, se construye la Matriz de
Observabilidad y se verifica su rango:
..
.
p.151/154
Anotaciones al concepto de Observabilidad

1.
2.
3.
El test de Observabilidad pone de manifiesto que

la controlabilidad slo depende de las matrices
y .
Para determinar la Observabilidad de un sistema
no es necesaro resolver la Ecuacin Diferencial.
Se realiza un Anlisis Cualitativo de la Ecuacin.
Si un sistema es observable, entonces puede
construirse un observador En este curso no se
aborda el problema de cmo construir dicho
observador
p.152/154
Ejemplo

Tomemos nuevamente el circuito anterior. El

equivalente Thvenin del circuito visto por el
condensador es una resitencia de valor , de tal
manera que:

La ecuacin de salida es trivial:
p.153/154
Ejemplo

De tal manera que la representacin en Variable de

Estado para el circuito es:
Es decir, es un sistema con

,
,
,y
. Las matrices de controlabilidad y
observabilidad son:
Rango = , lo que significa que el sistema es No Controlable y No Observable

p.154/154

Estado Uno

Cargado por

Información del documento

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Estado Uno

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Variables de Estado

Ecuacin de Estado y la segunda Ecuacin de Salida

Figura 1: Diagrama de Bloques de un sistema contnuo

Figura 2: Diagrama de Bloques de un sistema discreto

El Estado de un sistema en el tiempo

El comportamiento de un circuito RLC serie queda

Figura 3: Circuito RLC serie

que son de la forma

Un motor elctrico de corriente continua controlado

Figura 4: Motor DC controlado por campo

Circuito elctrico de campo es

La corriente de armadura es constante: par motor

que en forma matricial se convierten en

Si seleccionamos como variable de salida la velocidad

Poblacin con edades entre y

A continuacin se presenta un modelo lineal simple

Si tomamos cada periodo como un intervalo de

en donde es la rata de mortalidad para la franja de

Representacin de Estado a partir de ED

Supngase un sistema dinmico continuo descrito por

Qu representacin en espacio de estado se puede obtener?

Representacin de Estado a partir de ED

El comportamiento del sistema queda nivocamente

Representacin de Estado a partir de ED

Representacin de Estado a partir de ED

Representacin de Estado a partir de ED

Supngase un sistema dinmico discreto descrito por

Representacin de Estado a partir de ED

Podemos seleccionar las variables de estado:

Representacin de Estado a partir de ED

de tal manera la ecuacin se convierte en

Representacin de Estado a partir de ED

Sistemas continuos libres

En esta seccin se estudia la ecuacin de estado con el

... si fuese escalar...

Sistemas continuos libres

Es posible demostrar que

Para ello, empleamos la expansin en series de Taylor

de donde se observa que

Sistemas continuos libres

Este mtodo no es prctico, debido a la dificultad de

Forma Cannica de Jordan

Si se ha obtenido la Forma cannica de Jordan de la

Forma Cannica de Jordan

Forma Cannica de Jordan

La ventaja de emplear esta expresin radica en que

Pueden combinarse Laplace y Jordan para obtener

sujeta a las condiciones iniciales

Obtener la solucin de la ecuacin

Este resultado tambin se habra podido obtener

Son tres ecuaciones por separado

cuyas soluciones son

sujeta a las condiciones iniciales

Obtener la solucin de la ecuacin

Se ha obtenido la forma cannica de Jordan de la

lo que permite calcular

por lo tanto la solucin de la ecuacin diferencial ser

sujeta a las condiciones iniciales

Obtener la solucin de la ecuacin

Los valores propios de son

Debido a que los valores propios son complejos, es

lo que permite calcular

por lo tanto la solucin de la ecuacin diferencial ser

sujeta a las condiciones iniciales