UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA

Jos Andrade
Xavier Gonzlez
Lino Arvalo
CONTROL POR VARIABLES DE ESTADO

Matrices

[
[]

0
20.6
A=
0
0.49

1
0
0
0

0
0
0
0

0
0
1
0

0
1
B=
0
0.5

C=[ 0 0 1 0 ]
C=[ 0 ]

METODO 1: Forma Cannica Controlable

Usando el esquema de control por realimentacin de estado

u=Kx
Comprobamos si el sistema es controlable:

M =[ B AB A 2 B A3 B ]
A=[0 1 0 0; 20.6 0 0 0;0 0 0 1;-0.49 0 0 0];
B=[0;-1;0;0.5];
%PRODUCTOS DE LA MATRIS M
M1=A*B
M2=A^2*B
M3=A^3*B

0 1
0
20.6
1 0 20.6
0
M=
0 0.5
0
0.49
0.5 0
0.49
0

M=[0 -1 0 -20.6;-1 0 -20.6 0;0 0.5 0 0.49;0.5 0 0.49 0]

det(M)

det ( M )=96.23
El sistema es controlable.
Ecuacin caracterstica del sistema tenemos:

|[ ] [

s 0 0 0
0
0
s
0
0
20.601
|sI A|=

0 0 s 0
0
0 0 0 s 0.4905
syms 's';
A=[0 1 0 0; 20.6 0 0 0;0 0 0 1;-0.49 0 0 0];
F=[s 0 0 0;0 s 0 0;0 0 s 0;0 0 0 s];
f=F-A
%DETERMINANTE DE LA FUNCION
det(f)

1
0
0
0

0
0
0
0

0
0
1
0

]|

s
1 0 0
|sI A|= 20.6 s 0 0
0
0 s 1
0.49 0 0 s

s 4 20 .601 s 2
|sI A|= )
4

s 20 .601 s

(s 4 + a1 s3 + a2 s2 +a 3 s+ a4 )
a1=0 a2=20.601 a3=0 a 4=0
Tiempo de asentamiento de 4seg < ts < 5seg y con un Mp% < 16, se tiene los siguientes polos:

p1=1+ j 3
p2=1 j 3
p3=5
p4 =5

( s +1+ j 3 ) ( s +1 j 3 ) ( s +5 ) ( s+ 5 )=

( s2 +2 s+ 4 ) ( s 2+ 10 s+25 )=
(s 4 +12 s3 +49 s2 +90 s+100)
Con la ecuacin caracterstica:

(s 4 +12 s3 +49 s2 +90 s+100)

(s + a1 s + a2 s +a 3 s+ a4 ) =0
1=12 2=49 3=90 4=100
Para definir el vector de K se tiene:

K=[ 4a 4 3a3 2a 2 1 a1 ]T 1
T =MW

[
[

0 1
0
20.6
0
M = 1 0 20.6
0 0.5
0
0.49
0.5 0
0.49
0

0
20.601 0 1
20.601
0
1 0
W=
0
1
0 0
1
0
0 0

M=[0 -1 0 -20.6;-1 0 -20.6 0;0 0.5 0 0.49;0.5 0 0.49 0]

W=[0 -20.601 0 1;-20.601 0 1 0;0 1 0 0;1 0 0 0]
T=M*W
T1=T^-1
K=[100 90 -69.601 12]*T1

K=[ 64.5 16.5878 10.1866 9.1755 ]

METODO 2: Matriz de ganancia de retroalimentacin del estado K.

Las matrices para el desarrollo de este mtodo son las siguientes:

0
20.6
A=
0
0.49

1
0
0
0

0
0
0
0

0
0
1
0

[]

0
1
B=
0
0.5

C=[ 0 0 1 0 ]
Con estas matrices aplicamos la frmula:
F=sI-A+BK
Donde

[ ]

s 0 0 0
0 s 0 0
sI =
0 0 s 0
0 0 0 s

K=[ K 1 K 2 K 3

K 4]

Desarrollando

F=

[ ][
s
0
0
0

0 0 0
s 0 0
0 s 0
0 0 s

0
20 . 6
0
0.49

1
0
0
0

0
0
0
0

0
0
1
0

] []
+

0
1 [ K 1
0
0.5

K2

K 3 K 4]

El resultado de esta operacin es el siguiente:

s
1
0
0
K 120.6
sK 2 K 3
K 4
F=
0
0
s
1
0.49+0.5 K 1 0.5 K 2 0.5 K 3 s+ 0.5 K 4

La ecuacin del determinante de esta matriz queda de la siguiente

manera:
4
3
2
Det=s +s ( 0.5 K 4K 2 ) + s ( 0.5 K 3K 120.601 )s 9.81 K 49.81 K 3

La ecuacin caracterstica propuesta es:

s +12 s +49 s +90 s+100=0

A continuacin se calculan los valores de K

981 K 3=100

981 K 4=90

( 0.5 K 3K 120.601 )=49

( 0.5 K 4K 2 )=12
Desarrollando

K 1=74.696

K 2=16.58
K 3=10.19

K 4=9.17
METODO 3: Ackerman
Las matrices para el desarrollo de este mtodo son las siguientes:

[
[]

0
20.6
A=
0
0.49

1
0
0
0

0
0
0
0

0
1
B=
0
0.5

C=[ 0 0 0 1 ]

0
0
1
0

La ecuacin de Acker para el clculo de los parmetros de K es la siguiente:

1

K= [ 0 0 0 1 ] [ Contrabilidad ] ( A )
Dnde:
La matriz de controlabilidad es:

0
1
0
20.6010
1 0 20.6010
0
CO=
0 0.5
0
0.4905
0.5 0
0.4905
0

( A )= A 4 +12 A 3+ 49 A 2 +90 A +100

0
20.6
( A )=
0
0.49

1
0
0
0

0
0
0
0

1.5339
( A )=1 E 3 7.0469
0.0659
0.0654

] [

0
0
0
20.6
+12
1
0
0
0.49

0.4372
1.5339
0.0941
0.0659

0.1000
0.1000
0.1000
0.1000

1
0
0
0

0
0
0
0

] [
]

0
0
0
20.6
+ 49
1
0
0
0.49

1
0
0
0

0
0
0
0

][

0
0
0
20.6
+ 90
1
0
0
0.49

1
0
0
0

0
0
0
0

0.1000
0.1000
0.1900
0.1000

Aplicamos la formula de Acker

0
1
0
20.6010
1 0 20.6010
0
K= [ 0 0 0 1 ]
0 0.5
0
0.4905
0.5 0
0.4905
0

] [
1

1.5339
7.0469
1E3
0.0659
0.0654

0.4372
1.5339
0.0941
0.0659

0.1000
0.1000
0.1000
0.1000

El resultado de esta operacin entre matrices me da el siguiente

resultado:

0.1000
0.1000
0.1900
0.1000

0
0
+100
1
0

K= [84.891531.877715.290524.4648 ]