Captulo 10

Sistemas de control avanzado

Los sistemas de control ms habituales en las industrias agroalimentarias son los basados en
controladores de tipo PID. Estos controladores proporcionan un rendimiento suficientemente
bueno en la mayor parte de las ocasiones, pero hay situaciones en las generan un respuesta adecuada a las necesidades del proceso. En esos casos es necesario recurrir a los sistemas de control
avanzado. En este captulo vamos a ver una descripcin cualitativa de algunos de estos sistemas
de control avanzado.

10.1 Procesos con retrasos grandes

Es un hecho que los retrasos son una de las principales fuentes de inestabilidad de los lazos de
control por retroalimentacin. Las causas de la inestabilidad son variadas pero se puede destacar
las siguientes:
1. Las perturbaciones que entran en el proceso no pueden ser detectadas hasta que ha
pasado un periodo significativo de tiempo
2. Las acciones de control se basarn en medidas inadecuadas ya que sern lecturas que ya
no son actuales
3. La accin de control requerir ms tiempo hasta que se efecto se siente en el proceso

Con objeto de reducir el impacto negativo de los retrasos grandes se puede utilizar el compensador de Smith.
Veamos el sencillo lazo de control de la Figura 10.1. La funcin de transferencia del proceso

Proceso

Controlador

ysp (s)

Gc(s)

G(s)

etd s

y(s)
Figura 10.1. Lazo de control con un proceso con un retraso.

es:
G p(s) = G(s) etds

155

y(s)

Sistemas de control avanzado

156

La respuesta del proceso en funcin del error es:

y(s) = Gc(s) G(s) etd s (s)

(10.1)

La respuesta del proceso tiene un retraso de valor td. Los problemas de inestabilidad se podran
eliminar si se pudiera eliminar dicho retraso de la ecuacin.
Para eliminar el efecto del retraso se puede utilizar el compensador de Smith, tal como se

Mecanismo de control
Proceso

Controlador

ysp (s)

etd s

Gc(s)

G(s)

(1 etd s)G(s)

Compensador
de Smith

y(s)

y (s)

y(s)

Figura 10.2. Lazo de control con un compensador de Smith.

muestra en la Figura 10.2. El compensador trata de predecir el efecto del retraso sobre el sistema para eliminar el efecto negativo. En este caso, la entrada al comparador es y (s):
y(s) = y(s) + (1 etd s) G(s) c(s) = y(s) + (1 etd s) G(s) Gc(s) (s)
Sustituyendo el valor de y(s), ec. 10.1:
y(s) = Gc(s) G(s) etds (s) + (1 etd s) G(s) Gc(s) (s)
Operando se obtiene:
y (s) = Gc(s) G(s) (s)
El efecto es que se ha compensado el retraso del proceso, el controlador utiliza datos actuales en
lugar de datos antiguos.
En cierta manera se puede decir que el efecto del compensador de Smith es eliminar el

Proceso

Controlador

ysp (s)

Gc(s)

G(s)

etd s

y(s)

y (s)
Figura 10.3. Resultado de la compensacin del retraso.

retraso del lazo de control, tal como se muestra en la Figura 10.3. Es importante remarcar que
la representacin de dicha figura muestra el resultado matemtico de la compensacin del
retraso, no es una representacin de la realidad.

10.2 Control en cascada

157

El funcionamiento del compensador de Smith ser tan bueno como buena sea la estimacin
realizada del retraso y de la funcin de transferencia del proceso.

10.2 Control en cascada

El control en cascada se utiliza cuando se tiene una variable manipulable y ms de una varaible
medida.
Consideremos el intercambiador de calor de la Figura 10.4. En este intercambiador se enfra

Alimentacin

TT

Consigna

TC

Producto

Fc
Refrigerante

Tc
Figura 10.4. Intercambiador de calor regulado con un sistema de control por retroalimentacin convencional.

una corriente mediante una camisa por la que circula un refrigerante. En el caso de que haya un
aumento en la temperatura de la alimentacin (T ), el lazo de control medir ese cambio y
actuar en consecuencia aumentando el caudal del refrigerante (Fc) para que disminuya la temperatura T . La regulacin es, en este caso, rpida y efectiva.
Qu ocurre si el cambio se produce en la temperatura del refrigerante (Tc)? En este caso el
sistema de control es mucho menos efectivo. El sistema de control no registra la variacin de la
temperatura del refrigerante hasta que esta no modifica la temperatura de la alimentacin. Este
proceso es lento e inconveniente ya que provoca un cambio no deseado en la temperatura del
producto que se est enfriando.
La solucin consiste en utilizar un control en cascada, tal como se muestra en la Figura 10.5.
En un sistema de control en cascada hay dos lazos de control que actuan sobre una misma
variable manipulable. En este ejemplo, el lazo que mide la temperatura T es el lazo dominante,
primario o maestro y utiliza una consigna suministrada por el operador. El segundo lazo de control es que el que mide la temperatura Tc y es el lazo secundario o esclavo. Este lazo utiliza
como consigna la salida del lazo de control primario.
La ventaja del control en cascada es que si se produce un cambio en la Tc el lazo de control
secundario actua con gran rapidez, eliminando la perturbacin antes de que afecte a T . Es muy

Sistemas de control avanzado

158

Alimentacin

TT

T
Consigna

TC
Consigna
TC

TT

Tc

Producto

Fc
Refrigerante

Figura 10.5. Uso del control en cascada para regular la temperatura del intercambiador de calor del
ejemplo.

habitual utilizar el control en cascada cuando se realiza control de caudal.

El sistema convencional de control por retroalimentacin de este ejemplo se puede mostrar de
manera generalizada en la Figura 10.6. Para el ejemplo en cuestin el Proceso II es la camisa del
intercambiador de calor y el Proceso I es el interior del intercambiador.
Al utilizar un sistema de control en cascada el diagram de bloques que se obtiene es diferente
(Figura 10.7). El lazo de control secundario se utiliza para controlar el proceso II y el lazo de
control primario controla el proceso I. De esta manera las perturbaciones que afectan al proceso
II pueden ser corregidas con rapidez, antes de que puedan alterar al proceso I.
Los controladores de los sistemas de control en cascada son reguladores PID estndar. Con
frecuencia el controlador secundario es un controlador P o un PI con una accin integral
pequea. El motivo es que no hay problema si se se produce un offset en el control secundario
ya que no esel objetivo del sistema de control.
Para que funcione correctamente un control en cascada, la dinmica del control secundario
debe ser mucho ms rpida que la del control primario para que no haya problemas de estabilidad. La sintona de estos sistemas se realiza en dos pasos. En primer lugar se realiza la sintona del lazo secundario utilizando cualquiera de los lazos habituales y, a continuacin, se sintoniza el lazo primario utilizando los diagramas de Bode.

dII

Consigna

Controlador

Proceso II

dI

Proceso I

Salida
controlada

Medidor

Figura 10.6. Representacin esquemtica del lazo de control por retroalimentacin convencional.

10.2 Control en cascada

Figura 10.7. Diagrama de bloques de un sistema de control en cascada.

Lazo primario
Lazo secundario

Consigna

Controlador
primario

Controlador
secundario

Proceso II

dII

dI

Proceso I

Salida
controlada

Medidor

Medidor

159