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Curvilineas PDF
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Coordenadas Curvilneas
1. Introduccin
a. Objetivo: Generalizar los tipos de coordenadas conocidos
i. Cartesianas
ii. Cilndricas , Esfricas, etc.
b. Utilidad: Adaptar la descripcin matemtica a la geometra.
c. Ejemplos de descripcin de movimientos
Sobre superficie esfrica: C. esfricas
Sobre superficie cnica: C. esfricas
Sobre superficie cilndrica: C. cilndricas
2. Concepto de C. curvilnea
a. C. cartesianas: Interseccin de tres planos coordenados
b. Generalizacin: Interseccin de tres familias de superficies c.
qi= qi(x1,x2,x3), i= 1, 2, 3
c. Correspondencia biunvoca: P(x1,x2,x3) P(q1,q2,q3 )
Ejemplo (planas):
Y
q1 Distancia a un punto
q2 Distancia a una recta
d. Condiciones:
i. Existen xi= xi (q1,q2,q3 ),
qi= qi (x1,x2,x3) (i=1,2,3)
ii. Son funciones continuas con derivadas
continuas
iii. |J| 0, |J| 0
J =
x1
q1
x1
q2
x1
q3
xi
x
= 2
q j
q1
x2
q2
x2
0,
q3
x3
q1
x3
q2
x3
q3
J' =
q =x +y +z
2
Familia de planos q1 = A x + B y + C z
b. Lineas (1 coordenada independiente)
q1 (q2= cte) (q3= cte),
q2 (q1= cte) (q3= cte),
q3 (q1= cte) (q2= cte)
q1
q2
X
qi
0
x j
3. Elementos coordenados
a. Superficies (2 coordenadas independientes)
i. Cartesianas: xi= cte.
ii. Curvilneas: qi= cte.
iii. Ejemplos:
Familia de superficies esfricas
2
1
q 2=cte
e2
e1
e1
ea
ln
q1
q 1=cte
e3
e3
e2
q
lnea
q 3=cte
Elementos coordenados
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Coordenadas curvilneas
{ei }
r
a. Definicin: e =
i q
i
b. Propiedades
i. Locales: Dependen del punto
ii. Tangentes en P a las lneas coordenadas
iii. Forman base vectorial local
e1 ( e2 e3 ) =
x1
q1
x2
q1
x3
q1
x1
q2
x2
q2
x3
= J 0
q2
x1
q3
x2
q3
x3
q3
e3 dq3
ds
e1 dq1
A = Ai ei (convenio de Einstein)
e
ii. Elemento de arco
dr = ds = dqi ei
iii. Elemento de volumen
d ol = dq1e1 ( dq2e2 dq3e3 ) = dq1 dq2 dq3 e1 ( e2 e3 ) = dq1 dq2 dq3 J
{e }
i
a. Definicin: e i = qi =
qi
q
q
i1 + i i2 + i i3
x1
x2
x3
b. Propiedades
i. Locales: Dependen del punto
ii. Normales en P a las superficies coordenadas
iii. Forman base vectorial local
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dq2
Coordenadas curvilneas
e1 ( e 2 e 3 ) =
q1
x1
q1
x2
q1
x3
q2
x1
q2
x2
q2
= J' 0
x3
q3
x1
q3
x2
q3
x3
c. Expresin de un vector:
A = A1e 1 + A2e 2 + A3e 3
A = Ai e i (convenio de Einstein)
r
qi
, dr =
e j = q j ,
ej =
r
r
r
dq1 +
dq2 +
dq3 = ei dqi = ei dqi ,
q1
q2
q3
i
q j
x1
i1 +
q j
x2
i2 +
q j
x3
i3 ,
e j dr =
q j
x1
dx1 +
q j
x2
i2 +
dr = ei dqi
q j
x3
i3
dq j = e j dr
dq j = e j ei dqi
7. Componentes de un vector
a. Contravariantes: A = A1e1 + A2 e2 + A3e3
Aj = A e j
b. Covariantes: A = A1e1 + A2 e 2 + A3 e 3 ,
(A e + A e
1
(Ae
1
+ A3 e3 ) e j = A j ,
+ A2 e 2 + A3 e 3 ) ei Ai = Aei
8. Cambios de base
a. De covariante a contravariante ei = gi , j e j (ndices: j mudo, i fijo)
- ei combinacin lineal de e j
- ei = gi ,1e 1 + gi ,2 e 2 + gi ,3e
b. De contravariante a covariante: e i = g i , j e j
- e i combinacin lineal de e j
- e i = g i ,1e1 + g i ,2 e2 + g i ,3e3
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(e
Coordenadas curvilneas
= g i ,k e k e g i , j = e i e j
j
ii. Simetra:
ei e j = e j ei gi , g = g j ,i
e i e j = e j e i g i , j = g j ,i
iii. Reciprocidad: i j = gi ,k g k , j
(e = g
i
i ,k
e k ) e j i j = ei e j = gi ,k e k e j = gi ,k g k , j
u i u j , ui u j
c.
gi , j = hi h j i , j
d. Bases fsicas idnticas
2
i. e i = g ii ei = ( hi ) ei , ei e i ui = u i
ii. Factores de escala recprocos
ei e i = hi ui hi u i = hi hi = 1 hi =
1
hi
(i no sumatorio)
e. Elemento de arco:
General: dr = ds = dqi ei
( ds )
e3 dq3
= dqi dq j ei e j = dqi dq j gi , j
C. Ortogonales: ( ds ) = ( hi ) ( dqi )
2
ds
e1 dq1
2
e 2 dq2
f. Elemento de volumen:
d vol = J dq1 dq2 dq3
J = e1 ( e2 e3 ) = h1u1 ( h2u2 h3u3 ) = h1 h2 h3 u1 (u2 u3 )
u1 ( u2 u3 ) = 1 , J = h1 h2 h3
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Coordenadas curvilneas
:
b. Covariantes,
qi
v = qi ei , v = qi gi , j e j , V j = qi gi , j
= qi gi , , es decir V =
q
q
i
v=
e
qi
12. Componentes covariantes de la aceleracin a
a. En base natural covariante:
Aj = a e j = Ai e i e j = Ai ij Aj = a e j ,
dv
ej
dt
Teniendo en cuenta que
d ( v e j ) dv
de
=
e j + v j resulta
dt
dt
dt
d (v e j )
de
v j
AJ =
dt
dt
d (v e j )
Clculo de
dt
Aj =
v ej =
Clculo de v
d ( v e j ) d
i
e ej =
=
qi
q j
dt
dt q j
de j
dt
d r
Para coordenadas del tipo geomtrico
dt dt q j
xi=xi(q1,q2,q3), que no dependen explcitamente de las velocidades
generalizadas ni del tiempo. puede permutarse el orden de
derivacin:
de j
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de j
dt
v
de j
Coordenadas curvilneas
d r
dr v
,
=
=
dt q j q j dt q j
=v
=
q j q j
dt
En conclusin
d
Aj =
dt q j q j
b. En base fsica
a = Ai e i = Ai hi u i , a = ai u i ai = Ai hi
d
ai = hi
dt qi qi
en coordenadas ortgonales
1 d
ai =
hi dt qi qi
Semiplano = cte.
k
lnea
Plano z=cte.
u
lnea z
lnea
P
13. Aplicacin a coordenadas cilndricas
u
z
a. Trasformaciones
Cilindro = cte.
i. De cilndricas a cartesianas
Y
x = cos , y = sen , z = z
X
Elementos coordenados en c. cilndricas
ii. De cartesianas a cilndricas
y
= x 2 + y 2 , = arc tan g , z = z
x
b. Dominios de definicin:
i.
J =
xi
0
q j
x
x
x
= cos
= sen
=0
z
y
y
y
J =
= sen
= cos
=0 =
z
z
z
z
=0
=0
=1
z
J 0 Transformacin definida excepto en =0 (Eje OZ)
c. Superficies coordenadas
i. Superficie =cte.:
Cilindro de radio y eje de simetra OZ
ii. Superficie = cte.:
Semiplano que contiene al eje OZ y forma un ngulo con el
y=0
iii. Superficie z= cte.:
Plano paralelo al OXY a distancia z
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Coordenadas curvilneas
d. Lneas coordenadas
i. Lneas ( = cte ) ( z = cte )
Solo cambia
Lnea radial que pasa por (0,0,z) y P(x,y,z).
ii. Lneas ( = cte ) ( z = cte )
Solo cambia
Circunferencia de centro (0,0,z), que pasa por P
iii. Lneas z ( = cte ) ( = cte )
Solo cambia z
Recta paralela a OZ que pasa por P
e. Base contravariante
e = , e = cos i1 + sen i2
h = e = 1; u = e
e = , e = sen i1 + cos i2
h = e = ; u = sen i + cos i
1
2
ez = k
hz = ez = 1, uz = ez = k
f. Base covariante
e = , e =
i +
1
2
2
x +y
Sustituyendo x,y se obtiene
i
2
2
2
x +y
e = cos i1 + sen i2
h = e = 1, u = e = e
e = , e = ( sen i1 + cos i2 )
h = e = , u = sen i1 + cos i
u = u
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Coordenadas curvilneas
e z = k
z
z
z
z
h = e = 1, u = e = k ;
g. Matriz de Gram
( h1 )2
0
0 1 0
2
=0 2
0
G = 0
h
( 2)
2
0
0
( h3 ) 0 0
( h1 )2
0
0 1 0
G'= 0
( h2 ) 0 = 0 12
2
0
h3 ) 0 0
0
(
0
1
h. Arco elemental
ds = dqi ei , ei = hi ui ds = h1dq1u1 + h2 dq2u2 + h3 dq3u3
ds = d u + d u + dz k
i. Volumen elemental
d vol = h1h2 h3 dq1dq2 dq3
d vol = d d dz
j. Velocidad en base contravariante
v = qi ei
v = e + e + z ez
1
1 2
+ 2 2 + z 2
2
2
Obsrvese que estas componentes pueden obtenerse por inspeccin
del dibujo del elemento de arco en estas coordenadas:
v = u : v cuando solo cambia (Lneas )
= v2 =
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Coordenadas curvilneas
dt
d
; A = + 2
A =
dt
Az =
Z
P
X
Coordenadas esfricas
az = Az
a = 2 u + + 2 u + zk
14. Aplicacin a coordenadas esfricas
a. Transformaciones
i. De cartesianas a esfricas
x2 + y2
= x 2 + y 2 + z 2 , = arc t g , = arc t g
x
ii. De esfricas a cartesianas
x = sen cos , y = sen sen , z = cos
b. Dominio de definicin
x
J = i
q j
x
= sen cos
y
J=
= sen sen
z
= cos
x
= cos cos
y
= cos sen
z
= sen
U
u
Y
d
; Az = z
dt z z
hi
x
= sen sen
y
= sen cos = 2 sen
z
=0
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Coordenadas curvilneas
Lnea
Solo cambia
Lneas radiales que pasan por
(0,0,0) y P(x,y,z)
ii. Lneas
( = cte ) ( = cte )
Lnea
Cono = cte
Lnea
Esfera =cte
Semiplano =cte.
e
, e = sen cos i1 + sen sen i2 + cos i3
=
h = e = 1, u = e
h = e = , u = e
sen
ii. Base natural covariante ( calculada a partir de la anterior)
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Coordenadas curvilneas
i
1
ui
ei
i i
i
i
i
e = h u , u = ui , h = e = =
hi
hi ( hi )2
e = e
e =
e =
( h )
e
h
e =
e =
sen i1 + cos i2
sen
0
sen
0
g. Arco elemental
ds = dqi ei
ds = d e + d e + d e
ds = d u + d u + sen d u
h. Volumen elemental:
d vol = h1h2h3dq1dq2 dq3
d vol = 2 sen d d d
1 2
+ 2 2 + 2 sen 2 2
2
v=
Coordenadas curvilneas
i
e
qi
u = sen e
v = e + 2 e + 2 sen 2 e
l. Aceleracin en base covariante
d
; A = 2 sen 2 2
A =
dt
d
; A = 2 + 2 2 sen cos 2
A =
dt
d
; A = 2 sen 2 + 2 2 sen cos + 2 sen 2
A =
dt
m. Aceleracin en base fsica
A
A
A
ai = i , a = A , a = , a =
sen
hi
2 sen 2 2
2 + sen cos 2
a=
u ,u ,u
hi dt qi qi
16. Algoritmo para el clculo de v y a en bases covariantes contravariantes
ortogonales.
a. Obtener v , a y factores de escala en la base fsica
b. Efectuar el cambio de base aplicando:
e
ui = i , ui = hi e i (i no sumatorio)
hi
Bibliografa:
Cuadernos de Mecnica: Cinemtica y tensores. Pablo Hervs Burgos, Marcelo
Rodrguez Danta, Jos Martnez Garca
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