TRABAJO COLAVORATIVO 02

PROFESOR:
VILCHEZ VILCHEZ, Tito Roberto

CURSO:
Dinmica

ALUMNO:
LLANOS JULCA, Mijail Jess u1211921
N ORDEN:

14

Lima Per
2013

Causas

Efectos

NA

=
m
g

1.558
8
0.779
4

0.45

NB

0.
9

Cinemtica de cuerpo rgido en el plano:

I G 2
maG
x
maG
y

 M B EFECTOS
M B CAUSAS=

150245 ( 0.45 ) N A ( 1.5588 )=m aG x (0.7794)maG y ( 0.45 ) + I G 2

N A ( 1.5588 ) +25 aG x ( 0.7794 )25 a G y ( 0.45 ) +6.75 2=39.75 .(1)
En el eje x:

F x =ma
N A =maG x
N A +25 a G x=0 ..(2)
En el eje y:

F y =ma
G

N B 245=m a y
G

N B +25 a y=245 .(3)

Clculo de aceleraciones:

2 R A /B
a A =a B +

a A j=a B i+( 2 k ) ( 0.9i+1.5588 j)

a A j=a B i+0.9 2 j1.5588 2 i
En x: a B1.5588 2=0 .(4)

En y: a A 0.9 2=0 .(5)

a A =a G + 2 R A /G
a A j=aG x iaG y j+( 2 k )(0.45 i+ 0.7794 j)
a A j=aG x iaG y j+0.45 2 j 0.7794 2 i
G
En x: a x +0.7794 2=0 .(6)

En y: a A + a y0.45 2=0 .(7)

NA

NB

aA

aB

aGx

aGy

1.5588
1
0
0
0
0
0

0
0
1
0
0
0
0

0
0
0
0
1
0
1

0
0
0
1
0
0
0

6.75
0
0
-1.5588
-0.9
0.7794
-0.45

19.485
25
0
0
0
1
0

-11.25
0
25
0
0
0
1

NA=28.6872
NB=261.5630
AA=1.3250
AB=2.2949
2=1.47227
aGx=-1.1474
aGy=-0.6625

39.75
0
245
0
0
0
0

Causas
Efectos

NA

Ig

m1g

=aGn

Oy

aGt

Ox
m2g

Momento de Inercia de masa:

Ig=

1
1
ml 2= 5.4 0.662
12
12

Ig=0.19602 kg m

Vg=wr

Entonces:

Vg=0.22 w
Ia=0.19602+ 3.6 0.4 42
Ia=0.89298 kg m2
35 52

2
4
11 k ()=2.75
1 2 par
Cinemtica de cuerpo rgido en el plano:

M EFECTOS
M CAUSAS =

2.75

140
( 0.2 420.152 ) +17.64 ( 0.330.2333 )= 1 3.6 0.22 w2 + 1 0.19602 w2
2
2
2

8.7677=0.18513 w
6.8818 rad /s=w

En el eje x:

F x =ma
N A +Ox =m r
O x N A =0.792 (1)
En el eje y:

F y =ma
O y 52.92=3.6 8.76772 0.22
O y =60.8831 N

Impulso y cantidad de movimiento angular:

 M . dt=H f H o

P ( R )T ( r ) . dt=Io (W f W i)
V B =w . r
V B =W 0 . r
0

V B =W f . r
f

Impulso y cantidad de movimiento:

F . dt = Pf Pi
VB

( T f ) dt=m . B( )mB (V B )
0

T . dt=m . B . r ( W f W 0 ) + fdt
5

T . dt=50 ( 0.75 ) ( W f 20 ) + ( m. g ) dt
0

T . dt=37.5 ( W f 20 ) + 0.5 ( 50 ) ( 9.8 ) dt

0

T . dt=37.5 ( W f ) + 475

( PRTr ) dt= Io(W f W 0 )

R ( Pdt )r T . dt=m 0 . K o (W f W 0 )

( 5 T 3 +T 2 ) dt0.75 T . dt= 200(12)(W f 20)

5

1.5
0

1234,3750.75 Tdt =200 W f (400)

5234,3750.75 Tdt =200 W f

W f =21.3835

rad
s

V B =16.0376

m
s

T = constate, entonces:

T . t=37.5 W f + 475
T =255.376 N

Fx=0
Ox =255.376 N
5

Pt=5
Oy=P+ m0 . g
O y =650+200 ( 9.8 )=2610 N
Luego:

O= O x 2 +O y 2=2622.4838 N

Estado 1

Estado 2

IG

NA

aGt

FR
mg

Momento de Inercia de la masa:

Ig=

1
1
ml 2= 150 6.52
12
12

W2

Ig=528.125 kg m

F R=225 N
K 1=225
K=90 N / m

Vg=wr=3.2 r
1
( 2.5 2 2) K mg (0.53 )= 1 mV g 2+ 1 Ig w 2
2
2
2

3.125 k +

K 2
528.125
+5145=45.32 52+
12
2
2

+K 2
3.125 k=1056.255145
2
25312.53.125 k 2=4088.74 k
2

0=3.125 k + 4028.74 k 25312.5

k =6.1618 N /m
En el eje x:

F x =ma

N A =2057.1284 N (2)

N A 0.7371=487.5 (1)
En el eje y:

F y =0
0.7071 N A1970+ F R =0

Reemplazando 2 en 1 :

=2.9838 rad /s 2

a=r=9.6975 m/s

Conservacin de la cantidad de movimiento angular:

H i=H f
I 0 . W i + M . X i . X p = ( I 0+ M . X 2 ) W f
Momento de inercia de la masa:

1
I 0 = m. l 2
3
1
1
m. l 2 . W i +m . X i . X p = m. l 2+ m. X p2 W f
3
3

1
1
(10) ( 1 )2(5)+(0.1)(200). X p= (10) ( 1 )2+(0.1) X p2 10
3
3

X p =0.8713 m
Aceleracin angular:

 M 0=I 0 .

( 13 M . L + M . X )
2

I . L=

3 FL
1
M . L2 + M . X p 2
3

t=0.013
W W i
= f
t
=500

rad
2
s

En x:

F x=0
Ox =11.3644
En y:

F=11.3644 N

F x =0
O y =10.1 ( 9.8 )=98.88
Mdulo resultante:

O= Ox 2 +O y 2= 11.3644 2+ 98.882=99.6322 N

Condicin del equilibrio:

M =0
mg .

L
+k . X 0 . L=0
2

Anlisis del movimiento vibratorio:

cos 1

sen

x=lsen
x=l

M A =I A .
l
1
mg. . cos+k ( Xo+ X ) lcos= m ( l2 + d2 ) .
2
3

3 k . l2
=0
m ( l 2 +d 2 )

f=

W=
T=
T=

m ( l 2+ d 2 )
2
3 k .l

m ( l 2+ d2 )
2
3 kl

T =2 .

1500 ( 32 +1.52 )
2
3 200 3

3 k l2
m ( l 2 + d2 )

2
W
2

T =2 .

3 k l2
2
2
m ( l +d )

T =11.072 s

Trabajo:

T =mgy
y=r 2 (+ o)
Energa cintica:

1
1
Ek = I A . 2+ k . x 2
2
2
Conservacin de la energa mecnica:

T + E k =Cons .
r 1 . k . x 0=m . g . r 2

k . r 12 . o=m. g .r 2

1
1
m. g . r 2 ( +o )+ I A . 2+ k . x 2=Constante ..(1)
2
2

Derivacin en la Ec. 1:

I A . . +k

m. g . r 2. +
. x . x =0

I A . . +k . r 12( + )
=0

m. g . r 2 . +

k . r 12 +k . r 12 0=0
m. g . r 2 + I A . +

k r 12
W=
IA

W=

500 0.15
0.5

2
+ k . r 1 =0
IA

f=

12.2474
2

w=12.2474 rad / s

T=
f=

Dinmica rotacional:

M 0=I 0 .
k . x .8 cosm. g.12 . sen=m .122 .
Se sabe:

Cos=0 ; Sen=

1
f

T=

f =1.949 Hz

1
1.949

T =0.513 s

X =8 sen X =8

30 ( 8 )( 8 ) 10 ( 9.81 )( 12 ) .=144.10 d

d
d t2

Ecuacin diferencial del movimiento:

1440

f=

d ( d )
+3097,2=0
d t2

w
2

w=

T=

1
f

T=

1
0.23341

3097.2
1440

w=1.4665 rad /s

1.46657
f=
=0.23341 Hz
2

T =4.2842

I o=I BD + I AC =3.2 kg m

I BD=

1
12
2
2
2
ml = 0. 8 =0.64 kg m
12
12

I AC =

1
12
2
2
2
ml = 0. 8 =2.56 kg m
12
3

F R=k
F R=200

M O =I O

K eq =43 N /m

F R ( 0.4 ) + F R ( 0.4 )mg sin ( )=2.56

meq=2.56 kg

160 117 =2.56

2.56 43
=0

w n=

43
=4.0984 rad / s
2.56

La constante K:

K . B =P

K.

5P L
=P
3 EI

K=

3 EI
5 L3

Reemplazo:

K=

3.29 ( 106 ) ( 12.4 )

3
5 ( 393.7 )

K=3.5357

La frecuencia de vibracin:

lb
pulg

Del anlisis esttico:

+o

k (x + x o )

m.g

F y =0
K . X 0=m . g
sen=1 ;

M A =I A .

cos=

m. g . Lcos ( +0 ) K ( X + X 0 ) =I A .

2
m. g . LK . X . LK . X 0 . L=m. L .

x=L .
2
K . L. L .=m . L .

m=

520
32.2

K . =0
m. +

K . =0
+
m

m=16.149

( 3.5357 ) =0
+
16.149

de movimiento + 0.21894=0
Ecuacin diferencial
La frecuencia:

w=

f=

k
m

w
2

rad
s

w=0.21894

w=0.46791

0.46791
2

f =0.07447 Hz

f=

-Segunda Ley de Newton:

M A =I A .

-La frecuencia natural:

w=

k
m

-Ecuacin diferencial de movimiento:

x=L .

-Ley de Hooke:

K . B =P

F y =0

MB = 0
(75 + 2500X0) 0.15 = 0.45 * 50
X0 = 0.03 m
m2 =

75
=7.65306 Kg
9.8

m1 =

50
=5.10204 Kg
9.8

Por rotacional:
MB = IB x
X2 = 0.15 sen
X2 = 0.15
X1 = 0.45sen
Derivando: X1 = 0.45
1 = 0.45

0.45 (50 - C1) 0.15(75 + 2500( X2 + X3 ) = (m1 * 0.452 + m2 * 0.152)

0.45*50 0.15(75 +2500X0) 0.45*200 - 0.15*2500X2 = (5.10204*0.452 +
7.65306*0.152)

-0.45*200*0.45

- 0.15*2500*0.15 = 1.20535

1.20503 + 40.5
La razn de amortiguamiento:

w o=

w=

c
40.5
=
=16.80 rad / s
2 m 1.205032

Keq
56.25
=
=6.83rad /s
Meq
1.20503

+ 56.25 = 0

Como 02 >

, entonces es un movimiento SOBREAMORTIGUADO.

16.8005246.6669

k
c
+
m
2m

( )

= 15.3485
Frecuencia:

rad/s

f=

15.3485
2

f=

f = 2.443 Hz
1
1
T= =
=0.41 s
f 2.443
Valor de a ---> amortiguamiento critico
La Ec. Diferencial de movimiento:
-0.452 x 200 - 2500 a2 = 1.20535
1.20535 + 40.5 + 2500 a2 = 0
Amortiguamiento critico

c 2 k
=( )
2m
m

( )
(

2
40.5
2500 a2
=(
)
21.20535
1.20535

a = 0.36889 m = 36.889cm

K=

R 1 . R2
R 1 + R2

K=

1000( 4400)
1000+4400

K=814.8148

N
m

Solucin estable que describe el movimiento:

Fcos ( t )

X ( t) =e

A=

[ A cos ( w . t ) + Bsen ( w . t ) ] + . sen ( w 0 . t . )

X o . w0
w

B=X o
=

w
w0

=2.6057

w=

814.8148
30

w=5.2115

rad
s

Reemplazando:

w
w0

w 0=2

w 0=

rad
s

o
1
K 1 2

10
1
814.8148 12.60572

=2.1196 (103 )
=0
Del coseno inicial:

K . X o=10 cos
X
814.8148( o)=10

X o =0.01227
B=0.01227

A=

0.01227(2)
5.2115

A=0.0047

Reemplazamos en la ecuacin:

X ( t) =eFcos (t ) [ A cos ( w . t ) + Bsen ( w . t ) ] + . sen ( w 0 . t . )

Nueva solucin estable que describe el movimiento:

X ( t) =0.0047 cos ( 5.2117 t)+0.01227 sen (5.2115 t ) 0.002119

Ecuacin de movimiento:

m. + K . x=m. e .W cos ( w .t)

Deflexin=

mg
K

Si:

deflexin=12 mm

K=

10 ( 9.8 )
12 ( 10 3 )

E=50 mm

=8166.667 N /m

Ecuacin de movimiento:

10 +8166.667 x=10(50)(10 3 )(w )cos( w . t)

+816.667 x=0.05 (w2 )cos( w .t )

Velocidad de resonancia:

W = 816.6667=28.5773

rad
s

Amplitud de vibracin forzada:

X=

e.W
( 816.6667W 2 )

Para:

w=300 rpm=31.416

rad
s

Amplitud:

A=

| A|=289.775 mm

( 50 ) ( 103 )( 31.4162 )
216.6667 31.416 2

Ecuacin diferencial de movimiento:

m=P 0 sen( t)CKx

+(c /m) +( k /m) x=( P 0 /m)sen (t )
+2 n + p x=Fsen( wt )
Se sabe que

c 300
=
m 10
2 n=

c
m

n=15

P0 80
=
m 10

F=

P0
m

F=8

k 800
=
m 10
p =

k
m

p=8.944

2 =2 (1.5)

W =2
W =9.4247 rad /s

Factor de amortiguamiento (FC) :

n
15
=
=1.6771
p 8.944
Factor de frecuencia(r):

w 9.4247
=
=1.0537
p 8.944

( 1r ) + 4 ( FC ) r
2 2

2 2

=2.65923
sen (t )=1

F p =80 sen ( t )
F p =80 N
C
Ccr

Wn

( ( )( ))

1+ 2
t=

t=2.7971 s

( )) ( ( )( ))

W2
1
Wn

C
+ 2
Ccr

W
Wn

EJERCICIO ADICIONAL:
Hallar la ecuacin diferencial del movimiento de la varilla

Datos:
Mab = 2kg
Mcd= 4kg

IA= 12

IB=

2kg ( 22 )=

2
3

1
4 kg ( 32 ) =12
3

Io=IA+IB=12.66kg.m2
Solucin:

 M O =I O
Fd ( 1 cos ) + ( mg ) 1,5 sen + Fr ( 1 cos )=12.66
C ( 1 ) +1.5 ( 39.20 )+ Kx ( 1 cos )=12.66

120 +58.80
+1000 (1 sen ) ( 1 cos )=12.66

120 +58.80
+1000=12.66

Entonces:

+ 1058.80 =0
12.66 +120