Analiza Linearnih Stacionarnih Dinamickih Sistema

Poglave 5
Analiza linearnih stacionarnih

dinamiqkih sistema
5.1
Stacionarni sistemi
Pojam nestacionarnosti sistema se vezuje za egovu vremensku promenivost. Taj pojam se vrlo qesto
poistoveuje sa vremenskim promenama pojedinih egovih veliqina. Meutim, ako su te promene izazvane ulazom ili poqetnim odstupaima, onda je to vremenski odziv sistema, koji u opxtem sluqaju nije
konstantne vrednosti ve je vremenski promeniv.
u (t)
Samim tim potrebno je precizno definisati pojam nestacionarnosti sistema. Oznaqimo sa x
ulazni signal koji je za pomeren du vremenske ose
u (t) = xu (t ),
x
gde je proizvoan realan broj.
D e f i n i c i j a 5.1.1 Dinamiqki sistem je stacionaran (vremenski nepromeniv, konstantan) ako i
samo ako on poseduje sledee dve osobine.
(I) Izbor poqetnog trenutka ne utiqe na kretae sistema,
u[t0 +,t+] ),
(t; t0 , x0 ; xu[t0 ,t] ) (t + ; t0 + , x0 ; x
xto je ilustrovano na slici 5.1.

t; t0 , x0 ; xu[t0 , ]

u[t0 +, +]
t; t0 + , x0 ; x
6
()
stacionaran
x0
nestacionaran

u[t0 +, +]
t; t0 + , x0 ; x
t0
t0 +
Slika 5.1. Kretae stacionarnog i nestacionarnog sistema.
131
132
Poglave 5. Analiza linearnih stacionarnih dinamiqkih sistema
(II) Vreme ne utiqe eksplicitno (direktno) na vrednost izlaza sistema:

xi (t) = i x(t), xu (t) .
Prva osobina (I) stacionarnog sistema pokazuje da izbor poqetnog trenutka nema uticaja na egovo
kretae. Zato, bez gubitka u opxtosti, moe da se usvoji proizvoan poqetni trenutak, a najjednostavnije je da to bude t0 = 0.
Tada se
(t; 0, x0 ; xu[0,t] )
pixe u skraenoj formi tako xto se poqetni trenutak izostava, podrazumeva se da je nula
(t; x0 ; xu ),
pri qemu se xu koristi u smislu xu[0,t] .
Funckija i (), iz osobine (II), se naziva funkcija odziva sistema. Ona jednoznaqno odreuje promenu izlaza sistema u zavisnosti od promene egovog staa i egovog ulaza. Vrednost i (x(t), xu (t))
funkcije i () u trenutku t je vektorska vrednost izlaza sistema u tom trenutku t.
Ako se u funkciji odziva i () stae x(t) zameni kretaem (t; x0 ; xu ) onda se dobija

i (t; x0 ; xu ), xu (t)
xto predstava odziv sistema u trenutku t. I ovde se vidi da je poznavaem kretaa i promene ulaza
odziv sistema jednoznaqno definisan.
Ilustracija osobine stacionarnosti dinamiqkih sistema je data u nastavku. Sistem koji se ispituje
je sistem iz prethodnog primera (kolica na pokretnoj platformi). Ulaz sistema je definisan na
sledei naqin:

0, 5t
xu1 (t)
.
xu (t) =
=
4 sin t
xu2 (t)
Sistem se ispituje tako xto se u tri simulacije pobuuje sa tri razliqita ulaza, prikazana na
slici 5.2, pri tome sistem uvek kree iz istog poqetnog staa x0 = (0, 02 0, 04)T :
a) odreuje se kretae sistema od t0 = 0 do = 5:
(t; t0 , x0 ; xu[t0 , ] ) = (t; 0, (0, 02 0, 04)T ; xu[0,5] ).
Promena ulaza je prikazana na levoj slici slike 5.2, a kretae sistema je dato na slici 5.3.
xu[0,5]
xu[5,10]
u[5,10]
x
xu1
xu1
3
4
xu2
0
5
t
10
xu2
5
t
xu2
xu1
10
5
t
Slika 5.2. Promena ulaza u tri simulacije (s leva na desno).
10
133
5.1. Stacionarni sistemi
5
4
x
3
2
1
0
x1
1
2
x2
3
4
5
Slika 5.3. Kretae (t; 0, (0, 02 0, 04)T ; xu[0,5] ) u prvoj simulaciji.
b) Naredni sluqaj predstava ispitivae sistema ako se poqetni trenutak pomeri za , = 5. Sreda slika slike 5.2 ilustruje promenu ulaza koji deluje na dati sistem, pri qemu je u poqetnom
trenutku sistem bio u istom poqetnom stau:
(t + ; t0 + , x0 ; xu[t0 +, +] ) = (t + 5; 5, (0, 02 0, 04)T ; xu[5,10] ).
Rezultati ovakve simulacije prikazani su na slici 5.4.
8
x
x2
0
x1
10
Slika 5.4. Kretae (t + 5; 5, (0, 02 0, 04)T ; xu[5,10] ) u drugoj simulaciji.

Uporeujui rezultate sa slike 5.3 i 5.4 oqigledno je da su oni razliqiti. Pri tome su poqetni
uslovi, tj. poqetno stae, bili isti u obe simulacije. Razlika je u promeni ulaza. Uporeujui ulaze kojima je sistem bio izloen, leva i sreda slika slike 5.2, zakuquje se da su oni
razliqiti,
xu[t0 +, +] = xu[t0 , ] ,
tj.
xu[5,10] = xu[0,5] .
Prema tome, utvrivae osobine stacionarnosti se sprovodi ispitivaem sistema u razliqitim

poqetnim trenutcima, ali pri tome, uslovi ispitivaa moraju da budu isti:
134

sistem pri svim ispitivaima mora da krene iz istog poqetnog staa,
promena ulaza tokom svih ispitivaa mora da bude ista.
v) U ovom sluqaju svi uslovi su isti kao tokom prve simulacije: i poqetno stae i promena ulaza
(samo poqetni trenutak vixe nije 0, ve je 5):
u[t0 +, +] = xu[t0 , ] ,
x
xto se vidi poreeem leve i desne slike, slike 5.2,
u[5,10] = xu[0,5] ,
x
i dovodi do sledeeg oblika kretaa
u[t0 +, +] ) = (t + 5; 5, (0, 02 0, 04)T ; x
u[5,10] ).
(t + ; t0 + , x0 ; x
Slika 5.5 pokazuje da je dobijeno kretae identiqki jednako kretau iz prve simulacije,
slika 5.3, xto znaqi da izbor poqetnog trenutka ne utiqe na kretae, a s obzirom da i jednaqina izlaza (4.172b) ne zavisi eksplicitno od vremena, onda prema definiciji zakuqujemo da su
razmatrana kolica na pokretnoj platformi stacionaran sistem.
5
4
x
3
2
1
0
x1
1
2
x2
3
4
5
10
u[5,10] ) u treoj simulaciji.

Slika 5.5. Kretae (t + 5; 5, (0, 02 0, 04)T ; x
Ovim se objaxava suxtinska vanost korixea operatora pomeraa du vremenske ose, za , u
definiciji osobine stacionarnosti:
u (t) = xu (t ).
x
P r i m e r 50
Odrediti kretae (3; 2, 1; th(t)) sistema
2x i (t) + 4xi (t) = 6xu (t).
(5.1)
S obzirom da je sistem opisan linearnom diferencijalnom jednaqinom sa konstantnim koeficijentima, jasno je da je u pitau linearan, stacionaran sistem. Stoga se za odreivae traenog kretaa
koristi osobina stacionarnosti, tj. da kretae ne zavisi od izbora poqetnog trenutka. Otuda vai
(t; t0 , x0 ; xu[t0 ,t] ) = (t + ; t0 + , x0 ; xu[t0 +,t+] ),
odnosno u konkretnom sluqaju:
(3; 2, 1; th(t)) = (1; 0, 1; x
u (t)),
= 2.
135
5.1. Stacionarni sistemi
x
u[0,1]= t + 2
x u[2,3] = t
4
3.5
3.5
2.5
2.5
1.5
1.5
0.5
0.5
0.5
1.5
2.5
3.5
0.5
1.5
2.5
3.5
t
Slika 5.6. Promena ulaza.
Promene ulaza date su na slici 5.6 i jasno je da je

!
!
u (t)!!
= xu (t (2)) = (t (2))h(t) = (t + 2)h(t).
xu (t) = t h(t) x
=2
Usvajaem veliqine staa x(t) = xi (t) dobijamo jednaqinu staa i izlaza sistema:
x(t)
= 2x(t) + 3
xu (t),
xi (t) = x(t).
Primenom Laplasove transformacije na jednaqinu staa dobija se kretae sistema u kompleksnom
domenu (treba da se uoqi da u oj figurixe x0 = x(0), a ne x(2)):
X(s) =
x0
3
.
Xu (s) +
s+2
s+2
u (s) = 2 + 1 , bie:
Uzimajui u obzir da je x0 = 1 i X
s s2
X(s) =
s2 + 6s + 3
1
3 2 s+1
= 2
.
+
2
s+2 s
s+2
s (s + 2)
Hevisajdovim razvojem kompleksne funkcije X(s)

X(s) =
dobija se
R1
R21
R22
R21
R22
R1
+
+ 2
s+2
s
s
!
s2 + 6s + 3 !!
= 1, 25
3s2 + 4s !s=2

d s2 + 6s + 3
=
= 2, 25
ds
s+2
! s=0
2
s + 6s + 3 !!
=
= 1, 5.
!
s+2
=
s=0
Konaqno, kretae sistema je oblika

(t; 0, 1; x
u (t)) = L1 {X(s)} = (1, 5t + 2, 25 1, 25e2t)h(t),
a vrednost veliqine staa u traenom trenutku:
!
(3; 2, 1; th(t)) = (1; 0, 1; (t + 2)h(t)) = (1, 5t + 2, 25 1, 25e2t)h(t)!t=1 = 1, 25(3 e2 ) = 3, 5808.
136
P r i m e r 51
SAU je opisan jednaqinom staa i jednaqinom izlaza:
x(t)
= x(t) + 3 xu (t)
xi (t) = 2 x(t)
Odrediti, za = 3, t0 = 2, x0 = 1, = 4 (zadatak je prikazan u
( ; t0 ,
x0 ; (2
+ t) h(t)) =
formi):
3,5293
Na osnovu oblika jednaqine staa i jednaqine izlaza se zakuquje da je dati SAU stacionaran,
pa samim tim izbor poqetnog trenutka ne utiqe na kretae sistema. Za rexavae diferencijalne
jednaqine staa neophodno je poznavati poqetno stae sistema u poqetnom trenutku t0 = 0, pa se za
poqetni trenutak bira nulti trenutak.
U tom smislu, a na bazi osobine stacionarnosti sistema,
(t; t0 , x0 ; xu[t0 ,t] ) (t + ; t0 + , x0 ; x
u[t0 +,t+] )
se pri
= t0

; t0 , x0 ; (2 + t) h(t) = ( t0 ; 0, x0 ; x
u[0, t ] )
dolazi do:
Na osnovu promene ulaza i formule:
!
x
u (t) = xu (t )!=t = 2 + t = 2 + t (t0 )
0
dobija se:
xu[t , ] = 2 + t
0
Kompleksni lik je oblika
x
u[0, t ] = 2 + t0 + t
0
u (s) = 2 + t0 + 1
X
s
s2
Na osnovu jednaqine staa se dobija:

X(s) =
3
x0
Xu (s) +
s+
s+
X(s) =
3
x0
Xu (s) +
s+
s+
odnosno, kada se uvrsti poqetni uslov
a kada se uvrsti kompleksni lik ulaza

X(s) =
3
1
3 2 + t0
x0
+
+
s+ s
s + s2
s+
Prelazak u vremenski domen moe da se izvrxi pomou tablice Laplasovih transformacija. Prvi
sabirak odgovra obliku T11, a drugi obliku T37 iz tablica, tako da je:
(t; x0 ; x
u ) = 3
2 + t0
3
(1 e t ) + 2 ( t 1 + e t ) + x0 e t
Budui da se trai vrednost kretaa u trenutku

t = t0 = 3 2 = 1
zavrxni izraz je:
u ) = 3
( t0 ; x0 ; x
2 + t0
3
(1 e ( t0 ) ) + 2 ( ( t0 ) 1 + e ( t0 ) ) + x0 e ( t0 )
qija vrednost je zadate brojqane vrednosti:

(1; 1; x
u ) = 3
2+2
3
3
(1 e41 ) + 2 (4 1 1 + e41 ) + 1 e41 = 3 (1 e4 ) + (3 + e4 ) + e4 = 3, 5293
4
4
16
137
5.2. Linearni sistemi
5.1.1
Fiziqko poreklo nestacionarnosti
U sluqaju da prethodna definicija nije zadovoena onda je takav sistem nestacionaran (vremenski
promeniv). Nestacionarnost je osobina koja se vrlo qesto sree kod sistema, a eno fiziqko poreklo
moe da bude vixestruko.
Jedan uzrok nestacionarnosti je vezan za staree materijala zbog qega se meaju karakteristike
elemenata. Proces zamora materijala se odvija u svakom materijalu, ali on moe da bude i
najqexe je vrlo spor u odnosu na vek rada tog sistema. Zato se promene vrednosti parametara
i karakteristika izazvanih stareem najqexe zanemaruju. Jedino ako je brzina tog procesa
reda veliqine brzine odvijaa fiziqkih procesa u sistemu onda zanemarivae promene vrednosti
parametara i karakteristika sistema u toku vremena nemaju opravdaa. Kada se one zadre u
matematiqkom modelu onda on postaje vremenski promeniv tj. nestacionaran.
Drugi opxti uzrok nestacionarnosti maxinskih elemenata u kretau je vezan za tree i habae.
Procesi trea i habaa takoe izazivaju promene vrednosti parametara i karakteristika sistema
i sve xto je reqeno za prvi sluqaj vai i ovde.
Trei uzrok moe da bude vezan za fiziqku prirodu samog sistema, za fizikalnost procesa koji
se u emu odvija. Tipiqan primer je raketa. Dominantni deo mase rakete je masa goriva. U
matematiqkom modelu rakete masa goriva se pojavuje kao parametar u okviru mase qitave rakete.
Odnos mase goriva prema masi cele rakete pred poletae ne moe da se zanemari. Zato ne moe
da se zanemari promena mase goriva u toku leta rakete. To znaqi da parametar u matematiqkom
modelu rakete koji predstava enu masu predstava neprekidnu funkciju vremena i zanemarivae
te promene predstava vrlo grubo uproxee. Zbog ove vremenske promene mase goriva, pa samim
tim i mase cele rakete, ona je suxtinski nestacionaran sistem. Dovono taqan matematiqki
model rakete je takoe nestacionaran. Sve ovo vai i za avion, brod, automobil, ..., ali je kod
ih odnos mase goriva prema ukupnoj masi sistema dosta mai nego kod rakete. Zato se kod ih
nestacionarnost ihove mase vrlo qesto zanemaruje.
Kod manipulatora i robota se vremenom mea masa tereta tokom izvrxavaa odreenih operacija.
Teret u toku prenoxea je qvrsto vezan hvatakom za manipulator ili robot i sa stanovixta
celokupne mase i momenta inercije teret je deo celog sistema. Znaqi da je masa tereta deo mase
celog sistema i odreuje i moment inercije posledeg qlanka. Usled promene tereta u toku operacije mea se i masa i moment inercije posledeg qlanka tj. sistema. U matematiqkom modelu
manipulatora i robota ta masa i moment inercije se javaju kao vremenski promenivi koeficijenti. Jasno je da se ovakav vid nestacionarnosti java i kod mnogih drugih sistema npr. kod
hidrauliqkih servo motora kada pokreu neki teret, kruto vezan za klipaqu, qija se masa mea
u toku vremena.
5.2
Linearni sistemi
Razmatra se sistem qiji matematiqki model u prostoru staa moe da se predstavi u najopxtijem
(nelinearnom) obliku:

x(t)
= f x(t), xu (t) ,

xi (t) = g x(t), xu (t) ,
(5.2a)
(5.2b)
gde su f i g, iz jednaqine staa i jednaqine izlaza, proizvone vektorske funkcije.

D e f i n i c i j a 5.2.1 Sistem (5.2) je linearan ako i samo ako za ega vai zakon superpozicije, tj.
ako i samo ako taj sistem poseduje sledee dve osobine:
(I) egovo kretae je linearno i po poqetnom stau i po ulazu
(t; 1 x01 + 2 x02 ; 1 xu1 + 2 xu2 ) 1 (t; x01 ; xu1 ) + 2 (t; x02 ; xu2 )
(II) egova funkcija izlaza g je linearna i po stau i po ulazu:
g(1 x1 + 2 x2 , 1 xu1 + 2 xu2 ) 1 g(x1 , xu1 ) + 2 g(x2 , xu2 ).
138
Osobina (II) razmatranog sistema (5.2) se lako proverava ispitivaem zakona superpozicije na
funkciji izlaza g.
Da bi se proverila osobina (I) prvo mora da se rexi nelinearna diferencijalna jednaqina staa (5.2a). eno rexee je funkcija prelaza staa .
Prema tome, ispitivae osobina linearnosti sistema, kao i osobina stacionarnosti sistema, prema
navedenim definicijama, zahteva odreivae rexea jednaqine (5.2a). Taj postupak moe da bude vrlo
komplikovan.
Drugi pristup za odreivae ovih osobina je primena odgovarajuih kriterijuma koji se izlau u
nastavku.
T e o r e m a 5.2.1 Neka je matematiqki model sistema dat u obliku jednaqine staa (5.2a) i jednaqine
izlaza (5.2b). Da bi taj sistem bio:
a) linearan potrebno je i dovono da su i funkcija f i funkcija g linearne i po stau i po ulazu:

f x(t), xu (t) = Ax(t) + Bxu (t), A Rnn , B RnM ,

g x(t), xu (t) = Cx(t) + Dxu (t), C RN n , D RN M ,
tj. da je sistem (5.2) oblika
x(t)
= Ax(t) + Bxu (t)
xi (t) = Cx(t) + Dxu (t)
(5.3a)
(5.3b)
b) da bi taj linearni sistem (5.3) bio stacionaran potrebno je i dovono da su matrice A, B, C i D

konstantne, tj. da su svi ihovi koeficijenti konstantnih vrednosti.
T e o r e m a 5.2.2 Neka je matematiqki model sistema dat u obliku diferencijalne jednaqine ponaxaa.
Da bi taj sistem bio linearan i stacionaran potrebno je i dovono da je egova diferencijalna
jednaqina ponaxaa linearna
l
m

(k)
Ak xi (t) =
Bk x(k)
ml
(5.4)
u (t),
k=0
k=0
sa svim konstantnim koeficijentima,

Ak RN N ,
Bk RN M ,
k = 0, 1, . . . , l
k = 0, 1, . . . , m.
Oqigledno je da je utvrivae osobina stacionarnosti i linearnosti sistema korixeem prethodnih teorema, tj. kriterijuma, znaqajno jednostavnije nego korixeem odgovarajuih definicija.
5.3
5.3.1
eeni i stvarni radni reim

eeni radni reim
Iz definicije objekta proistiqe vanost kvaliteta egovog odziva u odnosu na egov eeni odziv,
tj. vanost kvaliteta egovog stvarnog dinamiqkog ponaxaa u odnosu na egovo eeno dinamiqko
ponaxae.
Moe da se govori o nominalnom (neporemenom) dinamiqkom ponaxau, odnosno, odzivu sistema XiN (), i o egovom stvarnom (poremeenom) odzivu Xi (). U tehniqkom izraavau se koriste
pridevi nominalni i stvarni (nenominalni). Ako je sistem objekt ili sistem automatskog
upravaa objekta onda se umesto prideva nominalni koristi pridev eeni i koristi se oznaka
Xi ():
Xi () = XiN ().
U istom smislu se razlikuju nominalno (neporemeeno) kretae N () i stvarno (poremeeno) kretae () dinamiqkog sistema. Ako je taj sistem objekt, bilo da je upravan ili neupravan, onda se
egovo nominalno kretae naziva: eeno kretae i oznaqava sa (),
() = N ().
139
5.3. eeni i stvarni radni reim
D e f i n i c i j a 5.3.1 Sistem se nalazi u nominalnom radnom reimu ako i samo ako je egov stvarni
izlaz jednak egovom nominalnom izlazu

i X (t), Xu (t) XiN (t).

Par X (t), Xu (t) koji to obezbeuje je nominalan za dati sistem i oznaqava se sa

XN (t), XuN (t) = X (t), Xu (t) .
Kada je eeno dinamiqko ponaxae sistema definisano, postava se pitae kako
da se odrede

nominalne vrednosti vektora staa i vektora ulaza, tj. kako da se odredi nominalni par XN (t), XuN (t) .
Odgovor se krije u matematiqkom modelu sistema. Iskaimo to najpre preko naredne dve teoreme.
T e o r e m a 5.3.1 Neka je matematiqki model sistema dat u obliku vektorske diferencijalne jednaqine
ponaxaa u totalnim koordinatama:
l

(k)
Ak Xi (t) =
k=0
m

Bk X(k)
u (t),
m l.
(5.5)
k=0
Da bi ulaz Xu bio nominalan za taj sistem u odnosu na XiN potrebno je i dovono da vai:
m

(k)
Bk XuN (t) =
k=0
l

(k)
Ak XiN (t).
(5.6)
k=0
Prema tome, nominalni ulaz XuN se dobija rexavaem diferencijalne jednaqine (5.6), pri qemu je
desna strana te jednaqine poznata funkcija vremena, u qine funkcija Xi = XiN i eni izvodi.
Naredna teorema je analogna prethodnoj, samo je matematiqki model korixen u iskazu teoreme
drugaqiji.
T e o r e m a 5.3.2 Neka je matematiqki model sistema dat u obliku vektorske diferencijalne jednaqine
staa u totalnim koordinatama (5.7) i vektorske jednaqine izlaza u totalnim koordinatama (5.8)
X(t)
= AX(t) + BXu (t),
(5.7)
Xi (t) = CX(t) + DXu (t).
(5.8)
Da bi par (X, Xu ) bio nominalan za taj sistem u odnosu na XiN potrebno je i dovono da vae (5.9) i
(5.10):
N (t) = AXN (t) + BXuN (t),
X
(5.9)
CXN (t) + DXuN (t) = XiN (t).
(5.10)
Odreivae nominalnih vrednosti zahteva poznavae matematiqkog modela datog sistema. U nastavku se usvaja da vai sledea pretpostavka:

P r e t p o s t a v k a 5.3.1 Za razmatrani sistem odreen je nominalni par XN (t), XuN (t) u odnosu na
eeno dinamiqko ponaxae XiN .
Postupak odreivaa nominalnog para prikazuje se u narednom primeru.
P r i m e r 52
Matematiqki model kolica na pokretnoj platformi je na osnovu prethodnih primera oblika:

i (t) + 10X i (t) + 20Xi (t) = 1
X

20 Xu (t) + 0

u (t).
10 X
Neka je eeno dinamiqko ponaxae u obliku oscilatorne funkcije, tj. elimo da se kolica pomeraju
na sledei naqin:
Xi (t) = sin (t).
(5.11)
Odredimo ulazne veliqine Xu1N i Xu2N odnosno nominalni vektor ulaza XuN koji e da primora
kolica da se ponaxaju po zakonu definisanom sa (5.11).
140
Prema prethodnim teoremama, a za ovaj primer, treba da se rexi sledea diferencijalna jednaqina:
1

(k)
Bk XuN (t) =
k=0

0
tj.
2

(k)
ak XiN (t).
k=0

i (t) + 10X i (t) + 20Xi (t).
uN (t) + 1 20 XuN (t) = X
10 X
(5.12)
S obzirom da je:
Xi (t) = sin (t)
X i (t) = cos (t)
i (t) = sin (t),

X
onda je desna strana jednaqine (5.12) poznata funkcija vremena:

uN (t) + 1 20 XuN (t) = sin (t) + 10 cos (t) + 20 sin (t) = 19 sin (t) + 10 cos (t).
0 10 X
(5.13)
Reximo ovu diferencijalnu jednaqinu korixeem Laplasovih transformacija. Neka su svi poqetni uslovi nulti (kasnije emo da pokaemo da ovako nexto ne moe da se pretpostavi).

0
odakle se dobija
odnosno

10 sXuN (s) + 1 20 XuN (s) = 19

10 s + 1

0

1
s2
s
1
+ 10 2
+1
s +1

19 + 10s
20 XuN (s) = 2
,
s +1

19 + 10s
20 + 10s XuN (s) = 2
,
s +1
(5.14)
(5.15)
(5.16)
pa se na kraju izraqunava
19 + 10s
.
(5.17)
s2 + 1
S obzirom da imamo dve ulazne veliqine, jednu moemo da izaberemo proizvono. Neka se npr.
pokretna platforma pomera po sledeem zakonu:
Xu1N (s) + (20 + 10s)Xu2N (s) =
Xu2N (t) = 0, 5 sin (t)
Xu2N (s) =
0, 5
.
s2 + 1
Kada se to uvrsti u (5.17) dobija se

Xu1N (s) + (20 + 10s)
19 + 10s
0, 5
= 2
,
s2 + 1
s +1
(5.18)
odakle proistiqe rexee u kompleksnom domenu

Xu1N (s) =
9 + 5s
10 + 5s 19 + 10s
+ 2
= 2
.
2
s +1
s +1
s +1
(5.19)
Vremenski lik ulazne veliqine Xu1 se dobija primenom inverzne Laplasove transformacije:

9
5s
1
+
L
= 9 sin (t) + 5 cos (t).
Xu1 (t) = L1
s2 + 1
s2 + 1
Prema tome nominalni ulaz kolica u obliku

9 sin (t) + 5 cos (t)
XuN (t) =
0, 5 sin (t)
obezbeuje eeni izlaz kolica u obliku

Xi (t) = sin (t).
Na slici 5.7 su prikazani rezultati simulacije kolica pri izraqunatim nominalnim ulazima i pri
x0 = (0 0)T . Na desnoj slici navedene slike (kao i slike 5.8) nalaze se tri krive:
plava kriva predstava rezultat dobijen simulacijom
141
15
1
0.8
10
0.6
Xu1N
0.4
XiN , sin (t),
Xu1N , Xu2N
sin (t)
XiN
Xu2N
0.2
0
0.2
0.4
0.6
10
0.8
15
Slika 5.7. Rezultati simulacije iz poqetnog staa x0 = (0
0)T .
zelena kriva je kriva eene vrednosti Xi (t) = sin (t)

crvena kriva predstava razliku zelene i plave, tj. grexku .
Sa slike 5.7 moe da se uoqe razlika izmeu stvarnog i eenog odziva, odnosno uoqava se postojae
grexke. Razlog za to je xto simulacija nije poqela iz odgovarajuih poqetnih uslova.
Veliqine staa su usvojene na naqin opisan sa (4.147), xto je u sluqaju razmatranih kolica oblika:
X1 (t) = Xi (t) B2 Xu = Xi (t) (0 0)T Xu = Xi
X2 (t) = X 1 (t) + a1 Xi (t) B1 Xu (t) = X i (t) + 10Xi (t) (0
10)Xu (t) = X i (t) + 10Xi (t) 10Xu2 (t).
U trenutku t = 0 ihove vrednosti su

X10 = Xi0 = sin (0) = 0,
X20 = X i0 + 10Xi0 10Xu20 = cos (0) + 10 sin (0) + 0, 5 sin (0) = 1.
Prema tome poqetni uslov koji treba da se koristi tokom simulacije je:
1)T
X0 = (0
i rezultati takve simulacije su prikazani na slici 5.8.

15
1
0.8
10
0.6
Xu1N
0.4
XiN , sin (t),
Xu1N , Xu2N
sin (t)
XiN
Xu2N
0.2
0
0.2
0.4
0.6
10
0.8
15
Slika 5.8. Rezultati simulacije iz poqetnog staa x0 = (0
1)T .
142

Na kraju moe da se zakuqi da je nominalni par XN (t), XuN (t) kolica na pokretnoj platformi za
Xi (t) = sin (t), oblika

9 sin (t) + 5 cos (t)
0
XN (t), XuN (t) =
.
,
0, 5 sin (t)
1
P r i m e r 53
Za objekt opisan sa
X i (t) + 2Xi (t) = 4U (t) + 3Z(t),
odrediti nominalno upravae UN (t) koje pri ZN (t) = sin(t)h(t) primorava dati objekt na sledee
dinamiqko ponaxae:
Xi (t) Xi (t) (1 e3t )h(t).
U nominalnom radnom reimu vai da je
X i (t) + 2Xi (t) = 4UN (t) + 3ZN (t),
i s obzirom da je
Xi (t) = (1 e3t )h(t),
dobija se:
X i (t) = 3e3t h(t),
ZN (t) = sin(t)h(t),
3e3t + 2(1 e3t ) = 4UN (t) + 3 sin(t).
Rexavaem prethodne jednaqine dobija se nominalno upravae:

UN (t) = (0, 5 + 0, 25e3t 0, 75 sin(t))h(t).
P r i m e r 54
Ako je jediniqni impulsni odziv sistema (pri nultim poqetnim uslovima) oblika:
i(t) = 1 e t
odrediti nominalnu vrednost ulazne veliqine u datom trenutku, ako je eena vrednost izlazne veliqine oblika:
Xi (t) = sin t
a pri = 5, = 4 (zadatak je prikazan u
XuN (3) =
formi).
3
5, 0924
Prenosna funkcija predstava Laplasovu transformaciju jediniqnog impulsnog odziva, pri nultim
poqetnim uslovima:
&
'
W (s) = L{i(t)} = L 1 e t =
.
s(s + )
Iz prenosne funkcije se dobija diferencijalna jednaqina ponaxaa u totalnim koordinatama u
proizvonom radnom reimu
i (t) + X i (t) = Xu (t),
X
a en oblik u nominalnom radnom reimu je:
i (t) + X i (t)
XuN (t) = X
eena promena izlazne veliqine i eni izvodi su:
Xi (t) = sin t,
X i (t) = cos t,
i (t) = 2 sin t
X
i kada se oni uvrste u diferencijalnu jednaqinu koja opisuje nominalni radni reim, u totalnim
koordinatama, dobija se:
XuN (t) = 2 sin t + cos t
XuN (t) =
2
sin t + cos t
!
42
XuN ()!=3 = sin (4 3) + 4 cos (4 3) = 5, 0924.
5
143

P r i m e r 55
Za sistem opsisan sa:
i (t) + 2 X i (t) + Xi (t) = 2 Xu (t) + X u (t)
X
odrediti XuN (t) za Xi (t) = 2 (1 et ) (zadatak je prikazan u
XuN (t) =
1 e2 t +
formi).
t e2 t .
31
Diferencijalna jednaqina ponaxaa u totalnim koordinatama, u proizvonom radnom reimu je

i (t) + 2 X i (t) + Xi (t) = 2 Xu (t) + X u (t)
X
a u nominalnom radnom reimu
i (t) + 2 X i (t) + Xi (t) = 2 XuN (t) + X uN (t)
X
odnosno ako nepoznate veliqine prebacimo na levu stranu
i (t) + 2 X i (t) + Xi (t).
X uN (t) + 2 XuN (t) = X
Budui da su svi sabirci sa desne strane ove jednaqine poznati:
Xi (t) = 2 (1 et ) = 2 2 et ,
X i (t) = 2 et ,
i (t) = 2 et
X
onda se ihovim uvrxavaem u jednaqinu koja opisuje nominalni radni reim dobija:
X uN (t) + 2 XuN (t) = 2 et + 4 et + 2 2 et = 2.
Reximo ovu diferencijalnu jednaqinu primenom Laplaslove transformacije
(s + 2) XuN (s) =
2
s
2
s(s + 2)
a primenom inverzne transformacije Laplasa se dobija i vremenski lik rexea, tablice T11
XuN (s) =
XuN (t) = 1 e2 t
Da bismo proverili vaanost ovog rexea pobudimo sistem tim ulazom, pri nominalnim poqetnim
uslovima
Xu (t) = 1 e2 t
a potom proverimo da li e sistem da odgovori datim eenim izlazom. Poimo zato od diferencijalne
jednaqine koja opisuje sistem u proizvonom radnom raimu:
i (t) + 2 X i (t) + Xi (t) = 2 Xu (t) + X u (t)
X
Prelaskom u kompleksni domen se dobija
s2 Xi (s) x i0 s xi0 + 2 s Xi (s) 2 xi0 + Xi (s) = 2 Xu (s) + s Xu (s) xu0
Budui da je kompleksni lik ulazne veliqine
Xu (s) =
2
s(s + 2)
a da su nominalni poqetni uslovi

x i0 = 2, xi0 = 0, xu0 = 0
onda je
2
x i0
2+s
x i0
2+s
+
Xu (s) +
=
2
2
2
(s + 1)
(s + 1)
(s + 1) s(s + 2) (s + 1)2
2
2
2+2s
2
Xi (s) =
+
=
=
s(s + 1)2
(s + 1)2
s(s + 1)2
s(s + 1)
Xi (s) =
odakle se dobija da je
Xi (t) = 2 (1 et )
xto odgovara eenom izlazu, pa su nominalni ulazi dobro odreeni.
144
5.3.2
Stvarni radni reim
Stvarni radni reim moe da bude nominalni, ali je on qexe nenominalan. Tada je od interesa
razmatrae odstupaa stvarnog radnog reima od nominalnog radnog reima.
Uvode se sledea odstupaa:

x = X XN
(x = 0x ) (X = XN ) ,
(5.20a)

xi = Xi Xi
(xi = 0i ) (Xi = Xi ) ,

(5.20b)

(xu = 0u ) (Xu = XuN ) .

(5.20v)
xu = Xu XuN
Velika slova oznaqavaju totalne vrednosti odgovarajuih veliqina u odnosu na totalni koordinatni sistem koji je vezan za vremensku osu t, slika 5.9.
x
6n
0x

x1
x( )
^

XN ( )
X( )
3 Tt
xj
2
Tt N
Xn 6
t=0
t=
0x
j
X2

X1
Slika 5.9. apunoveva transformacija koordinata.

Mala slova oznaqavaju odstupaa odgovarajuih veliqina koja se raqunaju u odnosu na koordinatni sistem koji je vezan za odgovarajue nominalno ponaxae (na slici 5.9 je to nominalno kretae
predstaveno nominalnom integralnom trajektorijom Tt N 1 ).
Geometrijski ova transformacija koordinata je odreena translacijom koordinatnog sistema iz
koordinatnog poqetka X = 0x , Xi = 0i i Xu = 0u u x = 0x , xi = 0i i xu = 0u , sledstveno.
Dinamiqki ova transformacija znaqi da se nominalna integralna trajektorija uzima za mesto koordinatnog poqetka tako da koordinatni poqetak x = 0x putuje du te nominalne integralne trajktorije
Tt N tokom vremena, slika 5.9.
S obzirom da je ovakvu transformaciju koordinata uveo apunov, ona se po emu i naziva apunoveva transformacija koordinata.
Uspostavimo vezu izmeu ova dva koordinatna sistema sa slike 5.9: sistema u totalnim koordinatama i sistema po odstupaima.
Ako se od jednaqine (5.5) oduzme jednaqina (5.6) dobija se:
l

Ak [Xi (t) XiN (t)]
(k)
k=0
m

Bk [Xu (t) XuN (t)]
(k)
(5.21)
k=0
Ta jednaqina i jednaqine (5.20b) i (5.20v) dovode do diferencijalne jednaqine po odstupaima

l

k=0
(k)
Ak xi (t) =
m

Bk x(k)
u (t),
(5.22)
k=0
xto pokazuje da je matematiqki model u obliku diferencijalne jednaqine po odstupaima (5.22) i diferencijalne jednaqine u totalnim koordinatama (5.5) istoga reda sa istim matriqnim koeficijentima.
staa T je definisana u prostoru staa, gde ne postoji vremenska osa. Kada se prostoru staa pridoda
vremenska osa on postaje integralni prostor staa, a trajektorija T postaje integralna trajektorija staa Tt
1 Trajektorija
145
5.4. Pojaqaa sistema
Prema tome, oba matematiqka modela mogu potpuno ravnopravno da se koriste u kvalitativnoj analizi
sistema.
Uporedimo i matematiqke modele u prostoru staa. Od jednaqine (5.7) oduzmimo jednaqinu (5.9).
Rezultat je
d
[X(t) XN (t)] = A [X(t) XN (t)] + B [Xu (t) XuN (t)] .
(5.23)
dt
Kombinacijom ove jednaqine sa jednaqinama (5.20a) i (5.20v) dobija se:
dx(t)
= Ax(t) + Bxu (t),
dt
(5.24)
xto ukazuje da se jednaqina staa u totalnim koordinatama (5.7) i jednaqina staa po odstupaima
(5.24) ne razlikuju ni u redu ni u koeficijentima. Jedina ihova razlika je u rexeima koja se
razlikuju za nominalnu vrednost.
Ako se od jednaqine (5.8) oduzme jednaqina (5.10) dobija se rezultat u obliku
Xi (t) XiN (t) = C [X(t) XN (t)] + D [Xu (t) XuN (t)] ,
(5.25)
odakle se na osnovu jednaqine (5.20b) i (5.20v) zakuquje da jednaqina izlaza po odstupaim

xi (t) = Cx(t) + Dxu (t)
(5.26)
ima isti oblik i koeficijente kao odgovarajua jednaqina (5.8) izlaza u totalnim koordinatama.
Prema tome, moe uopxteno da se zakuqi da:
prelazak sa totalnih koordinata na odstupaa nema uticaja na matematiqki model sistema,
koji zadrava isti oblik, isti red i iste koeficijente.
5.4
Pojaqaa sistema
Vrlo vana karakteristika sistema jesu egova pojaqaa, i to pojaqaa razliqitog reda.
Razmatra se vixestruko prenosni sistem. Uoqava se proizvona ulazna veliqina xuk , k
{1, 2, . . . , M }, i proizvona izlazna veliqina xiq , q {1, 2, . . . , N }, slika 5.10. Zbog jednostavnosti izlagaa xuk se oznaqava kratko sa xu , a xiq sa xi .
xu = xuk
-
xi = xiq
-
Slika 5.10. Dijagram sistema.

D e f i n i c i j a 5.4.1 Pojaqae r-tog reda sistema, u oznaci K r , predstava graniqnu vrednost koliqnika r-tog izvoda prelazne funkcije i odskoqne ulazne veliqine kada vreme neograniqeno raste, a za
nulte poqetne uslove:
(r)
(r)
x (t)
g (t)
K r = lim i
= lim
,
(5.27)
t+ xu (t)
t+ h (t)
ako i samo ako ova graniqna vrednost postoji.
Kod linearnih sistema, za koje vai zakon superpozicije, vai
g(r) (t) = g (r) (t)
pa prethodna definicija moe da poprimi i sledei jednostavniji oblik
(r)
g (t)
g (r) (t)
= lim
= lim g (r) (t),
t+ h (t)
t+ h(t)
t+
K r = lim
(5.28)
tj.
K r = lim g (r) (t).
t+
(5.29)
146
S obzirom da je u Definiciji 5.4.1 pojaqae definisano u odnosu na k-tu ulaznu i q-tu izlaznu
r
veliqinu, ono preciznije moe da se oznaqi sa Kqk
. Budui da ta definicija moe da se primeni na
odnos bilo koje izlazne veliqine xiq , q {1, 2, . . . , N }, i bilo koje ulazne veliqine xuk , k {1, 2, . . . , M },
onda je jasno da za jedan vixestruko prenosan sistem moe da se definixe N M pojaqaa:
r
Kqk
,
q {1, 2, . . . , N },
i da ona mogu da se predstave u obliku matrice

r
r
K11 K12
r
r
K21
K22
Kr =
r
r
Kq1
Kq2
r
r
KN
1 KN 2
...
...
k {1, 2, . . . , M },
r
K1k
r
K2k
..
.
r
Kqk
..
.
r
. . . KN
k
...
r
K1M
r
K2M
r
. . . KqM
r
. . . KN
M
...
...
(5.30)
koja se naziva matrica pojaqaa r-tog reda, qija je precizna definicija oblika:
D e f i n i c i j a 5.4.2 Matrica pojaqaa r-tog reda sistema S, u oznaci Kr , je N M matrica, qiji je
r
(q, k)-ti element (q, k)-to pojaqae r-tog reda, Kqk
, sistema S.
r
e i dae da bude oznaqavano sa K r . U zavisnosti od stepena
Zbog jednostavnosti oznaqavaa Kqk
r mogu da se izdvoje:
pojaqae nultoga reda, ili poziciono pojaqae, ili kratko pojaqae sistema, koje predstava
graniqnu vrednost prelazne funkcije, kada vreme neograniqeno raste
K 0 = K = lim g(t)
t+
pojaqae prvoga reda, ili brzinsko pojaqae sistema, koje predstava graniqnu vrednost prvog
izvoda prelazne funkcije kada vreme neograniqeno raste
K 1 = lim g(t)
t+
pojaqae drugoga reda ili akcelerometrijsko pojaqae sistema, koje predstava graniqnu vrednost drugog izvoda prelazne funkcije kada vreme neograniqeno raste
K 2 = lim g(t).
t+
Pojaqae r-tog reda datog sistema moe primenom druge graniqne teoreme Laplasove transformacije jednostavno da se izraquna na osnovu poznavaa prenosne funkcije tog sistema W (s), a bez odreivaa egove prelazne funkcije g(t). Na osnovu druge graniqne teoreme Laplasove transformacije
sledi:
"
#
lim g (r) (t) = lim sL g (r) (t) .
(5.31)
t+
s0
Uslovi za primenu ove graniqne teoreme su ranije objaxeni, vidi stranu 54, i moraju uvek da se
provere pri primene ove teoreme.
Laplasova transformacija izvoda neke veliqine, (5.31), za nulte poqetne uslove je
"
#
L g (r) (t) = sr L {g(t)} ,
(5.32)
a kompleksni lik prelazne funkcije L {g(t)} = G(s) je
1
G(s) = L {g(t)} = W (s) ,
s
pri qemu je W (s) prenosna funkcija tog sistema, a
Hevisajdove, ulazne veliqine h(t).
(5.33)
1
je Laplasova transformacija jediniqne odskoqne,
s
147

Na osnovu prethodnih jednaqina sledi:
"
#
1
K r = lim g (r) (t) = lim sL g (r) (t) = lim ssr L {g(t)} = lim ssr W (s) = lim sr W (s),
t+
s0
s0
s0
s s0
(5.34)
tj.
K r = lim sr W (s).
(5.35)
s0
Jox jednom se podvlaqi da obrazac (5.29) moe uvek da se primeni, bez provere nekih dodatnih
uslova, dok je za primenu obrasca (5.35) neophodno proveriti uslove zahtevane drugom graniqnom
teoremom Laplasovih transformacija, (4.33).
P r i m e r 56
Razmatraju se spojeni sudovi sa slike 5.11.
l1
h1
Q1N+q1
l2
x
q=-kvx
Q2N+q2
A1
A2
H1N+h1
H2N+h2
R1
R2
Q1N+Q2N+q4
Q1N+q3
Slika 5.11. Objekt: spojeni sudovi.
Nominalni protok koji utiqe u prvi sud je Q1N , a u drugi Q2N . Nominalni (eeni) nivoi teqnosti
u sudovima su H1N i H2N . Odstupaa q1 , q2 , q3 , q4 , h1 i h2 od odgovarajuih nominalnih vrednosti su
dovono mala, xto znaqi da matematiqki model moe sa dovonom taqnoxu da se linearizuje oko
nominalne taqke.
Izlazne veliqine sistema su nivoi h1 i h2 , a egove ulazne veliqine su protoci q1 i q2 .
Jednaqine, iz mehanike fluida, koje mogu da se napixu za navedeni sluqaj, a posle izvrxene linearizacije oko nominalne taqke, su oblika:
A1
dh1
= q1 + q q3 ,
dt
q = kv x = kv
q3 =
A2
l2
h1 = kh1 ,
l1
h 1 h2
,
R1
dh2
= q3 + q2 q4 ,
dt
h2
.
q4 =
R2
Eliminacijom q i q3 iz jednaqine (5.36) korixeem jednaqina (5.37) i (5.38) dobija se

dh1
1
h1 h2
=
q1 kh1
.
dt
A1
R1
(5.36)
(5.37)
(5.38)
(5.39)
(5.40)
(5.41)
148
Korixeem (5.38) i (5.40) eliminixe se q3 i q4 iz (5.39)

1
dh2
=
dt
A2
h1 h2
h2
+ q2
R1
R2
(5.42)
Neka su brojqane vrednosti parametara matematiqkog modela oblika:

A1 = 0, 1 m2 - slobodna povrxina teqnosti u prvom sudu,
A2 = 0, 2 m2 - slobodna povrxina teqnosti u drugom sudu,
m
R1 = 2 3 - otpor ventila R1 ,
m /s
m
R2 = 4 3 - otpor ventila R2 ,
m /s
l2
m3 /s
- konstanta koja zavisi od koeficijenta ventila kv i poloaja oslonca poluge,
= 0, 5
l1
m
tj. odnosa l1 i l2 .
k = kv
Usvojimo veliqine staa na sledei naqin

x1 = h1
(5.43)
x2 = h2 ,
(5.44)
xu1 = q1
(5.45)
xu2 = q2 ,
(5.46)
xi1 = h1 = x1
(5.47)
xi2 = h2 = x2 .
(5.48)
a ulazne veliqine po sledeem redosledu
pri qemu su izlazne veliqine
Na bazi diferencijalnih jednaqina (5.41) i (5.42) i usvojenih brojqanih vrednosti dobijaju se

x 1 =
0, 5
1
+
0, 2 0, 1
1
x 2 =
x1
0, 4
ili u matriqnom obliku
x1 +
1
1
x2 +
xu1
0, 2
0, 1
1
1
+
0, 4 0, 8
x2 +
1
xu2 ,
0, 2

10 0
10
5
xu
x+
0 5
2, 5 3, 75
(5.49)
(5.50)

x =

0 0
1 0
xu .
x+
xi =
0 0
0 1
(5.51)
(5.52)
Matematiqki model iz prostora staa se lako prevodi u ekvivalentni model u obliku prenosne
matrice, korixeem obrasca
W(s) = C(sI A)1 B + D,
ili jednostavnim unoxeem sledee komande u Matlab2
>> W = tf(sistem)
Kao odgovor na takvu komandu dobija se
2 Podrazumeva
se da je sistem prethodno definisan, npr. sa A = [-10 5; 2.5 -3.75]; B = [10 0; 0 5]; C = [1 0; 0 1];
D = [0 0; 0 0]; sistem = ss(A, B, C, D);.
149

Transfer function from input 1 to output...
10 s + 37.5
#1: -----------------s^2 + 13.75 s + 25
#2:
25
-----------------s^2 + 13.75 s + 25
Transfer function from input 2 to output...

25
#1: -----------------s^2 + 13.75 s + 25
#2:
5 s + 50
-----------------s^2 + 13.75 s + 25
Prethodne prenosne funkcije se slau u prenosnu matricu, na definisani naqin,
25
s2 + 13, 75s + 25
.
5s + 50
10s + 37, 5
s2 + 13, 75s + 25
W(s) =
25
2
s + 13, 75s + 25
(5.53)
s2 + 13, 75s + 25
Budui da sistem ima dve ulazne i dve izlazne veliqine tada je i matrica pojaqaa dimenzije 2 2,
onda primenom obrasca (5.35) na svaku od prenosnih funkcija iz prenosne matrice, ili korixeem
Matlabove funkcije dcgain(sistem) mogu da se dobiju pojaqaa. Meutim, s obzirom da se ovaj raqun
izvodi u kompleksnom domenu neophodno je prvo proveriti uslove za primenu druge graniqne teoreme.
Polovi prenosne matrice se dobijaju kao rexee
s2 + 13, 75s + 25 = 0,
ili jednostavno iz Matlaba sa pole(W), i ti polovi su
s1 = 11, 5936
s2 = 2, 1564
pa se prema (4.33) zakuquje da druga graniqna teorema moe da se primeni i dobijaju se sledee
brojqane vrednosti za pojedina pojaqaa:
K =
1.5000
1.0000
1.0000
2.0000

1, 5 1, 0
K =K=
.
1, 0 2, 0
0
(5.54)
Poziciona pojaqaa mogu da se odrede i grafiqki, obrazac (5.29). Ukucavaem u komandni prozor
Matlaba
>> step(A, B, C, D);
dobija se slika 5.12, sa koje mogu da se vidi graniqne vrednosti pojedinih prelaznih funkcija, koje
su prikazane u prethodnoj matrici pojaqaa nultoga reda. Zbog jednostavnosti, sve prelazne funkcije
mogu da budu prikazane na jednoj slici, slika 5.13.
Na slici su korixene sledee oznake:
g11 prelazna funkcija od xi1 izazvana ulaznom veliqinom xu1
150

Step Response
From: In(1)
From: In(2)
0.5
Amplitude
To: Out(1)
1.5
0
2
To: Out(2)
1.5
0.5
3 0
Time (sec)
Slika 5.12. Pojaqaa sistema.
K22 = 2, 0
g22
1.8
1.6
K11 = 1, 5
g11
1.4
1.2
K12 = K21 = 1, 0
g12 = g21
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.5
1.5
t
2.5
Slika 5.13. Pojaqaa sistema.
a odgovarajua pojaqaa su
(r)
r
Kqk
= lim gqk (t),
t+
q = 1, 2, . . . , N,
k = 1, 2, . . . M
(5.55)
i ovaj obrazac predstava uopxtee obrasca (5.29).

Primenom obrasca (5.35) na prenosnu matricu (5.53), mogu da se odrede i matrice pojaqaa vixih
redova datog sistema i one su

0 0
r
K =
, r = 1, 2, . . .
(5.56)
0 0
a na slici 5.14 su grafiqki interpretirana pojaqaa sistema prvoga reda, tj. brzinska pojaqaa, koja
predstavaju graniqne vrednosti prvog izvoda prelaznih funkcija sa slike 5.13.
P r i m e r 57
Za sistem opisan diferencijalnom jednaqinom
x i (t) + 0, 9xi (t) = xi (t)
odrediti:
151
9
8
7
6
g 11
5
4
3
g 22
2
1
1
1
1
1
K11
= K12
= K21
= K22
=0
g 12 = g 21
0
0.5
1
t
1.5
Slika 5.14. Brzinska pojaqaa sistema.

a) vreme smirea za m = 0, 2
b) pojaqae r-tog reda po definiciji
v) statiqku grexku po definiciji.
Primeujui Laplasovu transformaciju na diferencijalnu jednaqinu ponaxaa dobija se kompleksni lik izlazne veliqine
1
Xi (s).
s + 0, 9
S obzirom da se pokazatei kvaliteta definixu na prelaznoj funkciji sistema, tj. na odzivu sistema
kada je na ulazu jediniqna odskoqna funkcija, kompleksni lik izlazne veliqine je oblika
Xi (s) =
Xi (s) = G(s) =
1
.
s (s + 0, 9)
Primenom inverzne Laplasove transformacije dobija se prelazna funkcija sistema

10
1 e0,9t h(t).
9
a) Kako je vreme smirea s prvi trenutak posle koga apsolutna vrednost grexke ni u jednom trenutku
10
,
nije vea od m , i s obzirom da je m = 0, 2 a vrednost izlaza u stacionarnom stau g(t = +) =
9
jasno je da vai
g(t) =
10
10
1 e0,9s =
0, 2
9
9
odakle je vreme smirea s = 1, 9053 s.
b) Pojaqae r-tog reda je definisano kao
e0,9 s = 0, 18
s =
1
ln 0, 18
0, 9
K r = lim g (r) (t),

t+
ako ta graniqna vrednost postoji, pa su shodno tome:

za r = 0, pojaqae nultog reda, ili poziciono pojaqae
K 0 = K = lim g(t) = lim
t+

10
10
1 e0,9t h(t) =
9
9
za r = 1, pojaqae prvog reda ili brzinsko pojaqae

K 1 = lim g (1) (t) = lim e0,9t = 0
t+
152

za r = 2, pojaqae drugog reda ili akcelerometrijsko pojaqae

9
K 2 = lim g (2) (t) = lim e0,9t = 0
t+
t
10
Jasno je da e sva pojaqaa za r = 3, 4, ... takoe biti jednaka nuli, pa moe da se napixe
r
K = lim g
t+
(r)
10
, r=0
(t) =
9
0, r = 1, 2, ...
v) Statiqka grexka (poziciona) je graniqna vrednost grexke izlazne veliqine, ako ta graniqna vrednost postoji, to jest
s = lim (t)
t+
Kako je (t) = xi (t) xi (t) i xi (t) = h(t), sledi

1
s (t) = lim [xi (t) xi (t)] = lim [h(t) g(t)] = 1 lim g(t) = 1 K = .
t+
t+
t+
9
Ili,
1
(t) = h(t) g(t) = + e0,9t ,
9
odnosno
1
s = lim (t) = .
t+
9
Primena Matlaba za odreivae traenih pokazatea kvaliteta prelazne funkcije moe se ilustrovati sledeim skriptom:
Listing 5.1. Pokazatelji01.m
dt = 0.0001;
t = 0: dt :8;
% matematichki model objekta
num = [0 1];
den = [1 0.9]
W = t f ( num , den )
[y , t ] = step ( W , t );
p l o t (t , y );
h o l d on
grid
x l a b e l ( t [ s ] );
y l a b e l ( g ( t ) );
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
% vrednost izlaza u stacionarnom stanju pojachanje

K = num ( end )/ den ( end )
p l o t ([ t (1) t ( end )] , [ y ( end ) y ( end )] , g );
14
15
16
17
% vreme smirenja
index =max( f i n d ( y
vreme_smirenja =
p l o t ([ t ( index +1)
t e x t ( t ( index +1) ,
18
19
20
21
22
za eps_m = + 0.2
< ( K - 0.2) | y > ( K + 0.2)))
t ( index +1)
t ( index +1)] , [ y (1) y ( index +1)] , r );
y (1) -0.08 , \ tau_s , Color , r )
23
%statichka greshka
eps_s =1 - K
24
25
Dobijeni rezultati su prikazani slikom 5.15 i linijama iz komandnog prozora Matlaba.

Transfer function:
1
------s + 0.9
K =
153
1.4
1.2
g(t)
0.8
0.6
0.4
0.2
2
s
4
t [s]
Slika 5.15. Jediniqni odskoqni odziv sistema W (s) =
1
.
s + 0, 9
1.1111
index =
19054
vreme_smirenja =
1.9054
eps_s =
-0.1111
P r i m e r 58
Odrediti sva pojaqaa sistema qija je prelazna funkcija oblika:
a) g(t) = 2 (1 e5t cos 2t)h(t)
b) g(t) = (t2 5t)h(t)
v) g(t) = (1 + sin t cos t)h(t)
Pojaqae r tog reda nekog sistema se definixe sa
K r = lim g (r) (t),
t+
xto za posmatrani sistem dovodi do sledeih rezultata:

a)
poziciono pojaqae, r = 0
K = lim g(t) = lim 2 (1 e5t cos 2t)h(t) = 2
t+
t+
brzinsko pojaqae, r = 1
K 1 = lim g (1) (t) = lim 2 (5e5t cos 2t + 2e5t sin 2t) = 0
t+
pojaqaa vixeg reda
t+
K 2 = K 3 = K r = 0, r = 1, 2, 3, ...
Na slici 5.16 prikazana je prelazna funkcija sistema i en izvod, sa koje mogu da se uoqe dobijeni
rezultati.
b)
K = lim g(t) = lim (t2 5t) = +
t+
t+
154

1)
2)
3
14
2.5
12
10
8
1.5
6
4
2
0.5
0
0
Slika 5.16. 1) g(t) = 2(1 e5t cos 2t)h(t), 2) g(t)
= 2(5e5t cos 2t + 2e5t sin 2t).

K (1) = lim g (1) (t) = lim (2t 5) = +
t+
t+
akcelerometrijsko pojaqae, r = 2
K 2 = lim g (2) (t) = lim 2 = 2
t+
pojaqaa vixeg reda
t+
K 3 = K 4 = K r = 0,
r = 3, 4, 5, ...
Slika 5.17 ilustruje dobijene rezultate.

1)
50
40
30
20
10
10
10
2)
t [s]
t [s]
Slika 5.17. 1) g(t) = (t2 5t)h(t) i 2) g(t)
= (2t 5)h(t).
v)
K = lim g(t) = lim (1 + sin t cos t)
t+
t+
Graniqna vrednost ne postoji, pa pojaqae nije definisano.

K 1 = lim g (1) (t) = lim (cos t + sin t).
t+
t+
I u ovom sluqaju graniqna vrednost ne postoji, kao ni za svako r = 0, 1, 2, .., pa pojaqaa ovog
sistema nisu definisana.
155

1)
2)
2
1.5
1
2
0.5
0
0.5
1
1
1.5
10
15
10
15
Slika 5.18. 1) g(t) = (1 + sin t cos t)h(t) i 2) g(t)
= (cos t + sin t)h(t).
Prelazna funkcija posmatranog sistema i en izvod prikazane su na slici 5.18.

P r i m e r 59
Odziv sistema automatskog upravaa na koji deluje ulaz
xu (t) = sin t h(t),
je oblika
xi (t) = (2e2t e3t cos t + sin t) h(t).
Odrediti odziv datog sistema pri xu (t) = cos t h(t).

Primenom Laplasove transformacije na odziv posmatranog sistema dobija se kompleksni lik izlazne
veliqine:
1
s
1
2
+
,
Xi (s) = L{xi (t)} =
s + 2 s + 3 s2 + 1 s2 + 1
odnosno
10
Xi (s) =
.
(s + 2)(s + 3)(s2 + 1)
Kako je Xu (s) =
1
, jasno je da je prenosna funkcija datog sistema
s2 + 1
W (s) =
10
Xi (s)
=
.
Xu (s)
(s + 2)(s + 3)
Kada je na ulazu u sistem xu (t) = cos t h(t) uzimajui u obzir da je tada Xu (s) =
s2
kompleksni lik izlazne veliqine u obliku

Xi (s) =
10s
.
(s + 2)(s + 3)(s2 + 1)
Vremenska promena odziva se dobija primenom inverzne Laplasove transformacije:

xi (t) = L1 {Xi (s)} = L1
10s
(s + 2)(s + 3)(s2 + 1)

d 1
10
L
dt
(s + 2)(s + 3)(s2 + 1)
odnosno,
xi (t) =
d
(2e2t e3t cos t + sin t) h(t) = (4e2t + 3e3t + sin t + cos t) h(t).
dt
Jedan od naqina rexavaa u Matlabu dat je u sledeem skriptu.
s
, dobija se
+1
156

Listing 5.2. OdziviDvaUlaza.m
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
syms t ;
% ulazna velichina 1
x_u1 = s i n ( t );
% ulazna velichina 2
x_u2 = c o s ( t );
% laplasove transformacije ulaznih velichina
X_u1 = l a p l a c e ( x_u1 );
X_u2 = l a p l a c e ( x_u2 );
% odziv sistema za prvu ulaznu velichinu, vremenski domen
d i s p ([ Odziv sistema za prvu ulaznu velichinu : ])
y1 = 2* exp ( -2* t ) - exp ( -3* t ) - c o s ( t )+ s i n ( t )
% odziv sistema za prvu ulaznu velichinu, kompleksni domen
d i s p ([ Laplasova t r a n s f o r m a c i j a odziva za prvu ulaznu velichinu : ])
Y_1 = l a p l a c e ( y1 )
%prenosna funkcija sistema
W = Y_1 / X_u1 ;
d i s p ([ Prenosna funkcija sistema : ])
W = simplify ( W )
% kompleksni lik odziva za drugu ulaznu velichinu
d i s p ([ Laplasova t r a n s f o r m a c i j a odziva za drugu ulaznu velichinu : ])
Y_2 = W * X_u2
% odziv sistema za drugu ulaznu velichinu, vremenski domen
d i s p ([ Odziv sistema za drugu ulaznu velichinu : ])
y2 = i l a p l a c e ( Y_2 )
Rezultati izvrxavaa skripta iz komandnog prozora Matlaba su

>> Odziv sistema za prvu ulaznu velichinu:
y1 =
2*exp(-2*t)-exp(-3*t)-cos(t)+sin(t)
Laplasova transformacija odziva za prvu ulaznu velichinu:
Y_1 =
2/(s+2)-1/(s+3)-s/(s^2+1)+1/(s^2+1)
Prenosna funkcija sistema:
W =
10/(s+2)/(s+3)
Laplasova transformacija odziva za drugu ulaznu velichinu:
Y_2 =
10/(s+2)/(s+3)*s/(s^2+1)
Odziv sistema za drugu ulaznu velichinu:
y2 =
-4*exp(-2*t)+3*exp(-3*t)+cos(t)+sin(t)
P r i m e r 60
Za sistem, prikazan na sledeem blok dijagramu:
Xi (s) =
5
s
Z(s) =
3
3
s+2
5
2
s
1
s+2
1
s+2
Xi (s)
157

odrediti pojaqae po poremeaju, ako su = 2, = 3 (zadatak je prikazan u
Kz =
-0,9697
formi).
3
Odredimo najpre ekvivalentnu prenosnu funkciju lokalne povratne sprege:

W1 (s) =
2
2
=
122
3
Prenosna funkcija paralelne sprege je:

W2 (s) = W1 (s)
3
2 1
9 1
7 1
1
+
=
+
=
s+2 s+2
3 s+2 3 s+2
3 s+2
Prenosna funkcija glavne grane je:

Wgg (s) = W2 (s)
7
1
1
=
s+2
3 (s + 2)2
Prenosna funkcija otvorenog kola je:

Wok (s) = Wgg (s) =
1
7
3 (s + 2)2
Odziv sistema je oblika:

1
+ (1)Wgg (s)
3 (1)
5 Wgg (s)
s
+
2
Xi (s) +
Z(s)
Xi (s) =
1 + Wok (s)
1 + Wok (s)
1
7
1
7
1
3 (1)
2
3 (s + 2)
s+2
3 (s + 2)2
Xi (s) =
Xi (s) +
Z(s)
1
1
7
7
1+
1
+
3 (s + 2)2
3 (s + 2)2
5
Xi (s) =
Xi (s) =
3 s2
35
3 3(s + 2) 7
Xi (s) + 2
Z(s)
+ 12 s + 12 + 7
3 s + 12 s + 12 + 7
3 s2
35
9 s + 18 + 7
Xi (s) 2
Z(s)
+ 12 s + 12 + 7
3 s + 12 s + 12 + 7
Iz tog izraza, a imajui u vidu da je:

Xi (s) = Wxi (s) Xi (s) + Wz (s)Z(s)
se dobija da je prenosna funkcija po eenoj vrednosti:
Wxi (s) =
3 s2
35
+ 12 s + 12 + 7
a prenosna funkcija po poremeaju oblika:

Wz (s) =
9 s + 18 + 7
Z(s)
3 s2 + 12 s + 12 + 7
Na osnovu Hurvicovog kriterijuma se zakuquje da je sistem stabilan, pa pojaqaa mogu da se

jednostavno odrede primenom druge graniqne teoreme Laplasa
K = lim W (s)
s0
odakle se dobija:
Kxi =
35
12 + 7
Kz =
18 + 7
12 + 7
158
Za konkretne brojqane vrednosti dobija se da je pojaqae po eenoj vrednosti:

Kxi =
a po poremeaju:
Kz =
35
= 1, 0606
12 + 7 3
18 + 7 2
= 0, 9697.
12 + 7 3
P r i m e r 61
Za sistem, prikazan na sledeem blok dijagramu:
Z(s) =
Xi (s) =
3
s
4
s
a
s+5a
1
s+2
Xi (s)
10
odrediti vrednost parametra a, tako da je Kx1i = 10 (zadatak je prikazan u

a=
-0,3922
formi).
3
a
a
(s + 2)(s + 5 a)
s+5a
Xi (s) =
Xi (s) +
Z(s)
10 a
10 a
1+
1+
(s + 2)(s + 5 a)
(s + 2)(s + 5 a)
3
a (s + 2)
4
a
+
s2 + (2 + 5 a) s + 10 a 10 a s s2 + (2 + 5 a) s + 10 a 10 a s
a
a
a
= 2
=
Wxi (s) = 2
s + (2 + 5 a) s + 10 a 10 a
s + (2 + 5 a) s
s(s + 2 + 5 a)
a
a
a
= lim
=
Kx1i = lim s Wxi (s) = lim s
s0
s0 s(s + 2 + 5 a)
s0 s + 2 + 5 a
2+5a
a
= Kx1i
2 Kx1i + 5 a Kx1i = a (5 Kx1i + 1) a = 2 Kx1i
2+5a
Xi (s) =
a=
5.4.1
2 Kx1i
20
=
= 0, 3922
5 Kx1i + 1
51
Odreivae pojaqaa sloenih sistema
Sloenost sistema moe da bude izraena egovom strukturnom sloenoxu: postojaem rednih, paralelnih i povratnih sprega. Sistem se sastoji iz meusobno povezanih podsistema S1 , S2 , . . ., Sn qija
su pojaqaa K1 , K2 , . . . , Kn poznata. Postava se pitae u kakvoj je vezi pojaqae celoga sistema sa
pojaqaima egovih podsistema?
Prenosna funkcija redne sprege koju qini n podsistema je
W (s) = W1 (s)W2 (s) Wn (s),
a ako su svi realni delovi polova W (s) mai od nule, (4.33), onda na osnovu druge graniqne teoreme
sledi
K = lim W (s) = lim [W1 (s)W2 (s) Wn (s)] = lim W1 (s) lim W2 (s) lim Wn (s) = K1 K2 Kn ,
s0
odnosno
s0
s0
s0
K = K1 K2 Kn .
s0
(5.57)
(5.58)
159

Ovaj rezultat ne moe da se uopxti na pojaqaa vixeg reda od nultog jer je
K r = lim sr W (s) = lim sr [W1 (s)W2 (s) Wn (s)] = lim sr W1 (s) lim sr W2 (s) lim sr Wn (s).
s0
s0
s0
s0
s0
U sluqaju paralelne sprege prenosna funkcija n paralelno spregnutih podsistema je

W (s) = W1 (s) W2 (s) . . . Wn (s),
i ako su svi realni delovi polova W (s) mai od nule onda moe da se primeni druga graniqna teorema
Laplasa,
K r = lim sr W (s) = lim sr [W1 (s) W2 (s) . . . Wn (s)] =
s0
s0
= lim sr W1 (s) lim sr W2 (s) . . . lim sr Wn (s) = K1r K2r . . . Knr ,

s0
s0
s0
(5.59)
tj.
K r = K1r K2r . . . Knr .
(5.60)
Za povratnu spregu koju qine podsistem S1 u glavnoj i podsistem S2 u povratnoj grani moe da se
napixe
W1 (s)
.
W (s) =
1 W1 (s)W2 (s)
Mogunost primene druge graniqne teoreme dovodi do
K = lim W (s) = lim
s0
s0
W1 (s)
lims0 W1 (s)
K1
=
=
,
1 W1 (s)W2 (s)
1 lims0 W1 (s) lims0 W2 (s)
1 K1 K2
(5.61)
ili kratko
K1
.
1 K1 K2
K=
(5.62)
Odavde sledi da pojaqae, vixeg reda od nultog, moe jedino kod paralelne sprega da se izrazi
u zavisnosti od pojedinaqnih pojaqaa istoga reda paralelno spregnutih podsistema. Pri tome se
pojaqaa sistema izraqunavaju po istom algoritmu po kome se izraqunava egova prenosna funkcija.
Ako se trai pojaqae vixeg reda od nultog za ceo sistem (a da taj sistem ne qine samo paralelno
spregnuti podsistemi) onda najpre treba odrediti prenosnu funkciju (matricu) sistema. Zatim se,
ako je ispuen uslov (4.33), K r izraqunava po poznatom obrascu
K r = lim sr W (s).
s0
5.4.2
Vrste sistema
Neka je prenosna funkcija razmatranog sistema, slika 5.10

m

W (s) =
b k sk
k=0
n

,
ak s
m n.
(5.63)
k=0
Neka su u brojiocu prenosne funkcije prvih M koeficijenata jednaki nuli

b0 = b1 = bM1 = 0,
0 M m,
bm = 0,
xto znaqi da iz polinoma

moe da se izdvoji zajedniqki element sM , pa ceo polinom moe
)m u brojiocu
M
kM
da se napixe kao s
.
k=M bk s
Neka su u imeniocu, analogno, prvih N koeficijenata jednaki nuli:
an =
0,
)m
i onda je on oblika sN k=N ak skN .
a0 = a1 = aN 1 = 0,
tako da iz imenionca moe da se izdvoji sN
0 N n,
160
Prenosna funkcija razmatranog sistema je tada

m

sM
W (s) = N k=M
n
s
bk skM
ak s
m n.
(5.64)
m n.
(5.65)
kN
k=N
Uvoeem oznake L = M N prethodna jednaqina postaje

m

W (s) = sL
k=M
n

bk skM
ak s
kN
k=N
Oznaqimo sa
m

W1 (s) =
k=M
n

bk skM
m n,
(5.66)
ak skN
k=N
i uvedimo sledeu pretpostavku.

P r e t p o s t a v k a 5.4.1 Realni delovi svih polova prenosne funkcije W1 (s) su negativni:
Resi [W1 (s)] < 0,
i = 1, 2, . . . , ,
pri qemu predstava broj razliqitih polova W1 (s).

Uoqimo da vai sledee
bM + bM+1 s + bM+2 s2 + + bm smM
bM
=
2
nN
s0 aN + aN +1 s + aN +2 s + + an s
aN
lim W1 (s) = lim
s0
(5.67)
Tada prenosna funkcija razmatranog sistema moe da se prikae kao

W (s) = sL W1 (s).
(5.68)
U zavisnosti od celobrojne vrednosti L, meaju se vrednosti pojaqaa sistema opisanog sa W (s),

pa na bazi toga mogu da se definixu tri vrste sistema: prve, druge i tree vrste.
Sistemi prve vrste
Kod ovih sistema je L > 0 pa su pojaqaa takvih sistema odreena sa
K r = lim sr sL W1 (s) = 0,
s0
r = 0, 1, 2, . . .
Prema tome sva pojaqaa, svih redova, ovakvih sitema su jednaka nuli. Ove sisteme karakterixe
postojae qlana
sL
u prenosnoj funkciji. Ti elementi se nazivaju diferencijatori L-tog reda. Za ilustraciju dinamiqkog
ponaxaa izaberimo sistem qija je prenosna funkcija oblika
W (s) =
s2
s
1
= s1 2
.
+s+1
s +s+1
Na slici 5.19 su prikazane prelazna funkcija sistema, en prvi i en drugi izvod. Sve tri krive
konvergiraju ka nuli, pa prema definiciji pojaqaa odgovarajuih redova, (5.29), sledi da su ona
jednaka nuli.
161
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
g (2)
0.1
6
t
10
12
Slika 5.19. Sistem prve vrste.
Sistemi druge vrste

Kod ovih sistema je L = 0 pa su pojaqaa takvih sistema, imajui u vidu (5.67), odreena sa
K r = lim sr sL W1 (s) = lim sr W1 (s) =

s0
s0
bM
aN
bM , r = 0,
lim sr = aN
s0
0, r = 1, 2, . . .
Kod ovih sistema samo je poziciono pojaqae razliqito od nule, a sva ostala pojaqaa vixeg reda
su jednaka nuli. Spojeni sudovi iz Primera 56 pripadaju sistemima druge vrste, pa slike 5.13 i 5.14
najboe ilustruju ponaxae sistema druge vrste.
Sistemi tree vrste

Ove sisteme karakterixe L < 0 pa su pojaqaa takvih sistema, imajui u vidu (5.67), odreena sa
K r = lim sr sL W1 (s) = lim sr|L|W1 (s) =

s0
s0
bM
lim sr|L|
aN s0
bM
+ sign
, r < |L|,
aN
= bM , r = |L|,
aN
0, r > |L|.
(5.69)
Odlika ovih sistema je postojae qlana

1
s|L|
u prenosnoj funkciji. Takvi elementi se nazivaju integratori |L|-tog reda. Pojaqaa ovakvih sistema
zavise od reda integratora, kao xto se vidi iz (5.69). Na slici 5.20 je prikazano tipiqno ponaxae
jednog ovakvog sistema.
162
18
K = +
16
14
12
10
g (2)
K1 = 5
g
4
2
0
K2 = 0
0
0.5
1.5
2
t
2.5
Slika 5.20. Sistem tree vrste W (s) =
5.4.3
3.5
10
.
+ s + 2)
s(0, 1s2
Tipovi dejstva
Diferencijalna jednaqina ponaxaa sistema sa slika 5.10 moe da se predstavi jednom od xest narednih diferencijalnih jednaqina, pri qemu je leva strana svih tih jednaqina ista:
kD1 x u + kD2 xu + . . . + kDm xu(m)
(5.70)
kxu
(5.71)
kDm xu(m)
kxu + kD1 x u + kD2 xu + . . . +

t
(n)
xu ( )d
Tnn xi + . . . + T1 x i + xi = kI
0
t
xu ( )d
kxu + kI
0
t
xu ( )d + kD1 x u + kD2 x
u + . . . + kDm xu(m)
kxu + kI
(5.72)
(5.73)
(5.74)
(5.75)
Da bi se govorilo o tipu dejstva sistema moraju da budu zadovoene sledee dve pretpostavke.
P r e t p o s t a v k a 5.4.2 Leva strana diferencijalne jednaqine mora da sadri qlan xi , kao svoj najnii
izvod, a ako to nije sluqaj onda se ona potrebnim brojem integraea ili diferencijaea dovodi na
taj oblik.
Kada se diferencijalna jednaqina dovede u oblik zahtevan Pretpostavkom 5.4.2 onda je red sistema
odreen redom najvixeg izvoda leve strane diferencijalne jednaqine, u razmatranom sluqaju to je n-ti
(n)
izvod, Tnn xi , pa je taj sistem n-tog reda.
P r e t p o s t a v k a 5.4.3 Neka je ispuena Pretpostavka 5.4.2, tada karakteristiqni polinom jednaqina (5.70)-(5.75) ima oblik
f (s) = T n sn + . . . + T1 s + 1,
a egovi korenovi zadovoavaju
Resi [f (s)] < 0,
i = 1, 2, . . . , ,
pri qemu predstava broj razliqitih korenova polinoma f (s).

Kada su ispuene obe pretpostavke, onda moe da se govori o tipu dejstva i on je odreen desnom
stranom diferencijalne jednaqine. Razlikujemo osnovne i sloene tipove dejstva.
163

Osnovni tipovi dejstva
Diferencijalno ili D dejstvo imaju sistemi qija desna strana diferencijalne jednaqine ima
oblik (5.70). U ovom sluqaju prenosna funkcija sistema je oblika
W (s) = s
kD1 + kD2 s + . . . + kDm sm1

Tnn sn + . . . + T1 s + 1
pa su ovi sistemi sistemi prve vrste.

Proporcionalno ili P dejstvo imaju sistemi qija desna strana diferencijalne jednaqine ima
oblik (5.71). Na osnovu diferencijalne jednaqine prenosna funkcija ima sledei izgled
W (s) =
Tnn sn
k
+ . . . + T1 s + 1
pa takvi sistemi pripadaju sistemima druge vrste.

Integralno ili I dejstvo imaju sistemi qija desna strana diferencijalne jednaqine ima oblik (5.73). Iz te diferencijalne jednaqine sledi
W (s) =
kI
s(Tnn sn + . . . + T1 s + 1)
xto nedvosmisleno ukazuje na ihovu pripadnost sistemima tree vrste.

Sloeni tipovi dejstva
Proporcionalno-diferencijalno ili PD dejstvo imaju sistemi qija desna strana diferencijalne jednaqine ima oblik (5.72). ihova prenosna funkcija je oblika
k + kD1 s + kD2 s2 + . . . + kDm sm
Tnn sn + . . . + T1 s + 1
W (s) =
pa ovakvi sistemi pripadaju sistemima druge vrste. S obzirom da su u ovom sluqaju prisutna
dva osnovna tipa dejstva dominantnost u prelaznom radnom reimu ima D dejstvo, a po egovom
isteku dominira P dejstvo, slika 5.21.
1.4
1.2
PD
g(t)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
10
12
14
Slika 5.21. Prelazna funkcija sistema W (s) =
3s + 2
.
+ 4s + 2
2s2
Proporcionalno-integralno ili PI dejstvo imaju sistemi qija desna strana diferencijalne

jednaqine ima oblik (5.74). ihova prenosna funkija je
kI
kI + ks
s
W (s) = n n
=
Tn s + . . . + T1 s + 1
s(Tn sn + . . . + T1 s + 1)
k+
tako da i oni pripadaju sistemima tree vrste. Dominantno ponaxae u poqetnom trenutku ima
P dejstvo, a potom dominaciju preuzima I dejstvo, slika 5.22.
164

6
5
g(t)
PI
2
1
0
I
0
10
7s + 1
.
+ 2s + 3)
s(s2
Proporcionalno-integralno-diferencijalno ili PID dejstvo imaju sistemi qija desna strana

diferencijalne jednaqine ima oblik (5.75). Tada je prenosna funkcija opisana sa
k+
W (s) =
kI
+ kD1 s + kD2 s2 + . . . + kDm sm
kI + ks + kD1 s2 + kD2 s3 + . . . + kDm sm+1
s
=
Tnn sn + . . . + T1 s + 1
s(Tnn sn + . . . + T1 s + 1)
pa su oni tree vrste. Redosled dominantnosti ponaxaa u ovom sluqaju je: prvo D dejstvo,
potom P dejstvo i na kraju I dejstvo, xto se najboe vidi sa slike 5.23.
14
12
10
P ID
g(t)
8
6
4
2
10
12
14
16
18
20
10s2 + 5s + 1
.
s(s2 + s + 2)
Na istoj slici su prikazane i prelazne funkcije sistema koji se dobijaju kada se razmatrana
prenosna funkcija razloi na tri svoja sabirka, tj. tri osnovna dejstva
W (s)P-dejstvo =
5.5
5
,
s2 + s + 2
W (s)I-dejstvo =
1
,
s(s2 + s + 2)
W (s)D-dejstvo =
10s
.
s2 + s + 2
Statiqka grexka
Razlozi za pojavu grexke u sistemima automatskog upravaa su mnogostruki, ali dominantni razlog
su promene ulaza: bilo eenog dinamiqkog ponaxaa, bilo poremeaja. Promene eenog dinamiqkog
ponaxaa dovode neizbeno do pojave grexke u prelaznom radnom reimu, a mogu da proizvedu i pojavu
statiqke grexke. Sistem moe da ima nultu statiqku grexku u sluqaju odskoqne promene ulaza, ali
pri nagibnoj promeni ulaza, taj isti sistem, moe da ima statiqku grexku qija vrednost nije jedanka
nuli. U zavisnosti od karaktera promene ulaza mogu da se definixu sledee statiqke grexke sistema.
D e f i n i c i j a 5.5.1 Statiqka grexka upravane veliqine nastala pri jediniqnim odskoqnim promenama svih ulaznih veliqina, a pri nultim poqetnim uslovima, je poziciona statiqka grexka sp
165
5.5. Statiqka grexka

upravane veliqine Xi :
sp = lim [Xi (t) Xi (t)] = lim [h(t) Xi (t)] .

t+
(5.76)
t+
Poziciona statiqka grexka se kratko naziva statiqka grexka i oznaqava sa s .

Ako su ispueni uslovi za primenu druge graniqne teoreme Laplasovih transformacija onda
statiqka grexka moe da se odredi i u kompleksnom domenu na sledei naqin:

1
sp = lim sE(s) = lim sL {[h(t) Xi (t)]} = lim s
Xi (s) = lim [1 sXi (s)] .
(5.77)
s0
s0
s0
s0
s
Poziciona statiqka grexka je jednoznaqno odreena pozicionim pojaqaem sistema. Da bi se to
pokazalo poimo od odziva sistema automatskog upravaa na koji deluje vei broj poremeajnih
veliqina:
Xi (s) = Wxi (s)Xi (s) + Wz1 (s)Z1 (s) + Wz2 (s)Z2 (s) + . . . + WzP (s)ZP (s).
(5.78)
Statiqka grexka je definisana sa
s = lim sE(s) = lim s [Xi (s) Xi (s)] .
s0
(5.79)
s0
Kada se u tu jednaqinu uvrsti (5.78) dobije se

s = lim sE(s) = lim s [Xi (s) Xi (s)] =
s0
s0
= lim s [Xi (s) Wxi (s)Xi (s) Wz1 (s)Z1 (s) Wz2 (s)Z2 (s) . . . WzP (s)ZP (s)] =
s0
&
'
= lim s [1 Wxi (s)] Xi (s) Wz1 (s)Z1 (s) Wz2 (s)Z2 (s) . . . WzP (s)ZP (s) =
(5.80)
s0
= lim s [1 Wxi (s)] Xi (s) lim sWz1 (s)Z1 (s) lim sWz2 (s)Z2 (s) . . . lim sWzP (s)ZP (s).
s0
s0
s0
s0
S obzirom da se statiqka grexka definixe pri svim jediniqnim odskoqnim ulaznim veliqinama onda
se iz prethodne jednaqine dobija
s = lim s [1 Wxi (s)] Xi (s) lim sWz1 (s)Z1 (s) lim sWz2 (s)Z2 (s) . . . lim sWzP (s)ZP (s) =
s0
s0
s0
s0
1
1
1
1
= lim s [1 Wxi (s)] lim sWz1 (s) lim sWz2 (s) . . . lim sWzP (s) =
s0
s0
s s0
s s0
s
s
= lim [1 Wxi (s)] lim Wz1 (s) lim Wz2 (s) . . . lim WzP (s) .
s0
s0
s0
s0

sxi
sz1
sz2
(5.81)
szP
Prema tome iz udela pojedinih ulaznih veliqina na ukupnu statiqku grexku dobijaju se sledee
veze:
sxi = lim [1 Wxi (s)] = 1 lim Wxi (s) = 1 Kxi ,
(5.82)
s0
s0
szi = lim [0 Wzi (s)] = lim Wzi = Kzi ,

s0
s0
i = 1, 2, . . . , P,
(5.83)
ili kratko
sxi + Kxi = 1,
szi + Kzi = 0,
i = 1, 2, . . . , P.
(5.84)
Prema tome deo pozicione statiqke grexka nastao usled odskoqne promene eene vrednosti sxi ,
je jednak nuli jedino kada je poziciono pojaqae tog sistema u odnosu na eenu vrednost jednako
jedinici. U sluqaju poremeajne veliqine deo sz moe da bude nula jedino kada je poziciono pojaqae
po tom poremeaju jednako nuli.
To znaqi da je optimalan sistem automatskog upravaa, po kriterijumu nulte statiqke grexke,
onaj sistem koji zadovoava:
Kxi = 1 i Kzi = 0, i = 1, 2, . . . , P.
D e f i n i c i j a 5.5.2 Statiqka grexka upravane veliqine nastala pri nagibnim promenama svih
ulaznih veliqina, a pri nultim poqetnim uslovima, je brzinska statiqka grexka sv upravane veliqine Xi :
sv = lim [n(t) Xi (t)] .
(5.85)
t+
166
Ako postoji ta graniqna vrednost, onda postoji i sledea:

1
1
sXi (s) .
sv = lim s 2 Xi (s) = lim
s0
s0 s
s
(5.86)
D e f i n i c i j a 5.5.3 Statiqka grexka upravane veliqine nastala pri paraboliqnim promenama svih
ulaznih veliqina, a pri nultim poqetnim uslovima, je akcelerometrijska statiqka grexka sa upravane veliqine Xi :

1 2
t Xi (t) ,
(5.87)
sa = lim
t+ 2
a odgovarajui obrazac u kompleksnom domenu je

1
2
sa = lim s
Xi (s) = lim 2 sXi (s) .
s0
s0 s
2s3
(5.88)
P r i m e r 62
Razmotrimo sistem opisan sledeom prenosnom funkcijom
Wxi (s) =
s2
2
.
+ 5s + 2
Odrediemo egove odzive na h(t), n(t) i 0, 5 t2 da bismo odredili sve tri statiqke grexke: pozicionu,
brzinsku i akcelerometrijsku. Simulacijom u Matlabu dobijena je slika 5.24.
20
200
15
150
10
100
1
0.8
0.6
0.4
0.2
s = 0
n
5
0.2
50
Xi
Xiz
0.4
0
0.6
10
t
15
20
sv = 2, 5
0.8
1
Xi
10
t
15
20
50
10
t
15
20
Slika 5.24. Statiqke grexke: poziciona, brzinska i akcelerometrijska.

Na osnovu analize rezultata sa te slike moe da se zakuqi da ovaj sistem radi izvrsno kao pozicioni servo ureaj - egova poziciona statiqka grexka je jednaka nuli. Meutim, kao brzinski servo
ureaj, kada treba da prati nagibnu promenu ulazne veliqine egova statiqka grexka - brzinska je
sv = 2, 5. U sluqaju kvadratne ulazne funkcije Xi (t) = 0, 5 t2 sistem ne uspeva da prati takvu eenu vrednost, pa sve vixe i vixe zaostaje tako da mu grexka, po apsolutnoj vrednosti, tei ka
beskonaqnosti.
5.5.1
Uticaj vrste regulatora na statiqku grexku
Razmatra se SAR sa slike 5.25. Objekt prenosne funkcije WO (s) je upravan regulatorom prenosne
funkcije WR (s). Postava se pitae kakav je uticaj vrste regultora na statiqku grexku regulisane
veliqine? Odgovor na ovo pitae treba da da osnovne smernice koji regulatori mogu, a koji ne mogu,
ili ne smeju da se koriste za upravae pojedinih objekata.
167
Xi (s)
E(s)
- l
-
Z(s)
?
Y (s)
- l
WR (s)
WO (s)
Xi (s)
-
Slika 5.25. Blok dijagram SAR-a.
Kompleksni lik odziva sistema sa slike 5.25 je

Xi (s) =
WR (s)WO (s)
WO (s)
Xi (s) +
Z(s),
1 + WR (s)WO (s)
1 + WR (s)WO (s)
a kompleksni lik egove grexke E(s) je

E(s) =
1
WO (s)
Xi (s)
Z(s).
1 + WR (s)WO (s)
1 + WR (s)WO (s)
(5.89)
Iz prethodne jednaqine se uoqava da grexku qine dva sabirka: prvi kao posledica delovaa eene
ulazne veliqine, a drugi usled dejstva poremeajne veliqine
Exi (s) =
1
Xi (s)
1 + WR (s)WO (s)
Ez (s) =
WO (s)
Z(s).
1 + WR (s)WO (s)
(5.90)
Budui da se statiqka grexka odreuje pri jediniqnim odskoqnim promenama svih ulaznih veliqina,
onda vai
E(s) =
1 WO (s)
1
,
1 + WR (s)WO (s) s
pa se primenom druge graniqne teoreme dobija

s = lim sE(s) = lim s
s0
s0
1 WO (s)
1 WO (s)
1
= lim
.
1 + WR (s)WO (s) s s0 1 + WR (s)WO (s)
(5.91)
Da bi se izraqunala vrednost (pozicione) statiqke grexke nophodno je da se u (5.91) uvrste odgovarajue prenosne funkcije regulatora i objekta. Neka je prenosna funkcija regulatora data jednaqinom (5.68), tj.
m

WR (s) = sL W1 (s) = sL k=M

n

bk skM
,
ak s
m n,
(5.92)
kN
k=N
pri qemu vae sva oznaqavaa i objaxea kao i za (5.68). Neka i prenosna funkcija objekta bude
izabrana na isti naqin, ali da ne bi dolazilo do zabune sa oznaqavaima, umesto L, ak , bk , M i N e
da se koristi , ck , dk , i , sledstveno:
m

WO (s) = s W1 (s) = s
k=
n

k=
dk sk
,
ck s
m n.
(5.93)
168
Uvrstimo sada te dve prenosne funkcije u (5.91):

m

1 s
k=
n

dk sk
ck sk
k=
s = lim
m

s0
1+
sL k=M
n

bk s
m

kM
s
ak skN
k=N
k=
n

(5.94)
dk sk
ck sk
k=
Zbog postojaa graniqne vrednosti prethodna jednaqina moe, kao xto je pokazano u (5.67), da se
napixe u jednostavnijem obliku
d
1 s
c
s = lim
.
(5.95)
bM d
s0
1 + sL+
aN c
Na osnovu jednaqine (5.90), sledi da i statiqka grexka moe da se prikae preko dva sabirka:
s = sxi + sz = lim
s0
d
c
lim
,
d
bM d
s0
1 + sL+
c
aN c
(5.96)
d
c
= lim
.
bM d
s0
L+
1+s
aN c
(5.97)
1
1 + sL+
bM
aN
gde su:
1
sxi = lim
s0
1+
bM
sL+
aN
d
c
sz
Sada mogu da se provere sve varijante objekata i regulatora i na osnovu dobijenih rezultata donesu
odgovarajui zakuqci.
Objekt prve vrste > 0
U ovom sluqaju graniqna vrednosti lims0 dovodi do toga da je qlan s iz brojioca (5.95) jednak nuli,
xto znaqi da je sz = 0, pa je ukupna statiqka grexka sistema jednaka statiqkoj grexci sxi
1
s = sxi = lim
s0
1 + sL+
bM d
aN c
(5.98)
Vrednost statiqke grexke je
s = lim
s0
1,
1,
1,
1+
bM
sL+
aN
d
c
bM d
1
+
aN c
0,
L > 0, Regulator I vrste

L = 0, Regulator II vrste
< L < 0, Regulator III vrste
L = ,
Regulator III vrste
L < ,
Regulator III vrste
(5.99)
Analizom prethodnog rezultata zakuquje se da objekt prve vrste ne moe da se uprava regulatorom
I ili II vrste, budui da oni nemaju uticaja na statiqku grexku (ona je uvek jednaka jedinici). Samo
regulator III vrste moe da utiqe na smaee vrednosti statitqke grexke (L = ), ili da je potpuno
neutralixe (L < ).
169

Objekt druge vrste = 0
Sada je qlan s iz brojioca (5.95) jednak jedinici
sxi
1
= lim
,
bM d
s0
1 + sL
aN c
sz
d
c
= lim
,
bM d
s0
1 + sL
aN c
(5.100)
xto povlaqi
d
c
s = lim
bM d
s0
1 + sL+
aN c
1
1
,

c

sx
i
sz
1
c
=
d
b
bM d
M
1+
1+
aN c
aN c

sz
sxi
0,
L > 0,
Regulator I vrste
L = 0,
Regulator II vrste
L < 0,
Regulator III vrste
(5.101)
Regulator I vrste ne moe da se upotrebi, jer on nema uticaja na statitqku grexku. Vrednost grexke
je ili sxi = 1, ili zavisi samo od koeficijenata objekta sz = s (c , d ) i na to ne moe da se utiqe.
U sluqaju regulatora II vrste statiqka grexka je funkcija i parametara regulatora aN i bM , s =
s (aN , bM , c , d ). To znaqi da s moe da se smauje poveavaem bM /aN , ali ne moe da se svede na
nultu vrednost. To jedino moe da uradi regulator III vrste.
Objekt tree vrste < 0
Za ovakve objekte vrednost statiqke grexke je
sxi = lim
s0
1 + sL+
bM d
aN c
1,
a N c
aN c + bM d ,
= 0,
0,
0,
L > ,
Regulator I vrste
L = ,
Regulator I vrste
0 < L < , Regulator I vrste

L = 0, Regulator II vrste
L < 0, Regulator III vrste
aN
c
,
= lim
=
bM
bM d
s0
L+
0,
1+s
aN c
s
sz
L > 0,
Regulator I vrste
L = 0,
Regulator II vrste
L < 0,
Regulator III vrste
(5.102)
(5.103)
Upotreba regulatora I prve vrste dovodi do destrukcije sistema zbog toga xto grexka z (t) divergira
ka beskonaqnosti. Regulator II vrste moe da se koristi, ali ako je ci neutralisae statiqke grexke,
onda to moe da se postigne jedino regulatorom III vrste.
U narednoj tabeli su ukratko sumirani prethodno navedeni rezultati.
5
da 6 moe
ne
ne sme
I vrste - D
Regulator
II vrste - P, PD
III vrste - I, PI, PID
I vrste

5
Objekt
II vrste

III vrste
6
Tabela 5.1. Izbor regulatora po kriterijumu minimalne statiqke grexke SAR-a.
170
P r i m e r 63
Odrediti statiqku grexku SAR-a ako je egov matematiqki model oblika, = 4, = 2 (zadatak je
prikazan u
s =
formi):
x 1 (t) =
x 2 (t) =
3 x1 (t) + x2 (t) + 4 xi (t)

x1 (t) + 6 xi (t)
xi (t) =
2 x1 (t) + 2 xi (t)
Na osnovu skalarnih jednaqina staa i jednaqine izlaza se dobijaju sledee matrice:

4
3
C = 2 0
D = 2.
B=
A=
6
0
Karakteristiqna i rezolventna matrica su oblika

1
s + 3
s
1
(sI A) = 2
sI A =
s
s + 3 s +
.
s+3
Korixeem obrasca koji povezuje prenosnu funkciju sa matricama iz jednaqine staa i jednaqine
izlaza se dobija prenosna funkcija sistema po eenoj vrednosti

1
4
s
+2
W (s) = C (sI A)1 B + D = 2 0 2
6
s + 3 s + s + 3

4
8 s 12
1
2 s 2
W (s) = Wxi (s) = 2
+2= 2
+2
6
s + 3s +
s +3s+
Budui da su ispueni uslovi za primenu druge graniqne teoreme Laplasa, dobija se poziciono pojaqae sistema
12
K = Kxi =
+2
a na osnovu pojaqaa i statiqke grexka

s = sxi = 1 Kxi = 1 +
12
12
2=
1 = 5.
P r i m e r 64
Sistem je prikazan blok dijagramom sa naredne slike
Z(s) =
3
s
d
Xi (s) =
2
s
a
s+2
1
s+b
2
s+c
Xi (s)
d
Ako promenive a, b, c i d imaju sledee vrednosti: a = 5, 3 b = 8, 8 c = 5, 3 i d = 7, 2 odrediti statiqku
grexku sistema (zadatak je prikazan u
s =
formi).
-1,1956
Na osnovu blok dijagrama i definicije da se statiqka grexka odreuje pri svim jediniqnim
odskoqnim ulaznim veliqinama, dobija se:
a
1
2
1
2
2
+
d
1
1
Xi (s) = s + 2 s + b s + c + s + c s + b s + c
2
2
1
1
s
s
d
d
1+
1+
s+bs+c
s+bs+c
171
5.6. PID regulator

qijim uproxavaem se dobija
2 d(s + b) + 2
2a
1
1
(s + 2)(s + b)(s + c)
(s + b)(s + c)
+ 2
Xi (s) = 2
s + (b + c)s + b c + 2d s
s + (b + c)s + b c + 2d s
(s + b)(s + c)
(s + b)(s + c)
odnosno
Xi (s) =
1
2 d(s + b) + 2
1
2a
+
(s + 2)(s2 + (b + c)s + b c + 2d) s s2 + (b + c)s + b c + 2d s
i na kraju
Xi (s) =
1
2 a + [2 d(s + b) + 2] (s + 2)
.
2
(s + 2)(s + (b + c)s + b c + 2d) s
Na osnovu druge graniqne teoreme Laplasa (uslovi za primenu su ispueni - realni delovi svih
polova su negativni) sledi:
xi (+) = lim s
s0
1
2a+ 4db + 4
2 a + [2 d(s + b) + 2] (s + 2)
=
(s + 2)(s2 + (b + c)s + b c + 2d) s
2(b c + 2 d)
xi (+) =
5, 3 + 2 7, 2 8, 8 + 2
a + 2db + 2
=
.
bc+2d
8, 8 5, 3 + 2 7, 2
Kako je statiqka grexka:

s = lim (t) = lim [xi (t) xi (t)] = xi (+) xi (+)
t+
t+
a eena vrednost izlazne veliqine u kompleksnom domenu

Xi (s) =
1
s
xto odgovara sledeoj vrednosti u vremenskom domenu

xi (t) = h(t)
xi (+) = 1
i dovodi do konaqnog rexea

s = xi (+) xi (+) = 1
5.6
5, 3 + 2 7, 2 8, 8 + 2
= 1, 1956.
8, 8 5, 3 + 2 7, 2
PID regulator
Diferencijalna jednaqina koja opisuje dinamiqko ponaxae PID regulatora je:

t
1
u(t) = Kp (t) +
( )d + TD (t)
TI 0
(5.104)
gde su:
KP - proporcionalno pojaqae regulatora (proportional gain)
TI - integralno vreme regulatora (reset time)
TD - diferencijalno vreme regulatora (derivative time)
Uvoeem sledeih oznake
Kp
i KD = Kp TD
KI =
TI
gde su
KI - integralno pojaqae regulatora (integral gain)

KD - diferencijalno pojaqae regulatora (derivative gain)
dobija se
t
( )d + KD (t)
u(t) = Kp (t) + KI
(5.105)
a blok dijagram regulatora moe da se prikae u obliku prikazanom na slici 5.26.

Razmotrimo sva tri osnovna dejstva PID regulatora i osnovne parametre koji definixu ta dejstva:
172
KP
E(s)
U (s)
KI
s
KD s
Slika 5.26. Blok dijagram PID regulatora.

P dejstvo
Regulator P dejstva predstava statiqki sistem i opisan je sledeom algebarskom jednaqinom u
totalnim koordinatama, slika 5.27
U = KP (Xi Xi ) + UN
odnosno algebarskom jednaqinom po odstupaima, slika 5.28
u = KP
tako da je izlazna vrednost regulatora, tj. upravae (regulisae), jednoznaqno definisana egovim ulazom tj. vrednoxu grexke, slika 5.27.
U = U (Xi Xi ) = U ()
Pb
Umax
UN
Umin
Xi
Xi
Slika 5.27. Karakteristika P regulatora.

Sa slike 5.27 je oqigledno da je upravae U proporcionalno grexci = Xi Xi i da je koeficijent proporcionalnosti jednak proporcionalnom pojaqau regulatora KP , koje predstava
nagib linearnog dela statiqke karakteristike sa slike 5.27 ili 5.28.
U = KP
KP =
Pored toga oqigledno je da je statiqka karakteristika nelinearna, tj. da porastom (u pozitivnu

ili negativnu stranu) grexke dolazi do zasiea vrednosti upravaa do Umax (100%) ili do
Umin (0%), tako da prethodna jednaqina ne vai u celom opsegu. eenoj vrednosti izlaza Xi
odgovara nominalna vrednost upravaa UN , koja je uobiqajeno 50% opsega vrednosti upravaa
U , ali u zavisnosti od konkretne primene ta vrednost (bias, oset) moe da bude i neka druga.
Sa stanovixta linearnih sistema znaqajno je da se razmotri linearni deo ove karakteristike,
tj. kada se upravae nalazi u linearnom ili tzv. proporcionalnom opsegu Pb (proportional band),
slike 5.27 i 5.28.
Ovaj opseg se uobiqajeno izraava u procentima i moe da se definixe na sledei naqin:
Proporcionalni opseg Pb je jednak vrednosti grexke koja uzrokuje 100% promene vrednosti
upravaa, pri qemu se vrednost grexke izraava u procentima od ukupnog merenog opsega
upravane veliqine Xi
u % od merenog opsega
100% = U %
Pb %
173
5.6. PID regulator

ili izraeno preko proporcionalnog pojaqaa regulatora KP , a za linearni opseg, tj.
proporcionalni opseg Pb
KP ( u % od merenog opsega) = U %
odakle se dobija veza proporcionalnog pojaqaa KP i proporcionalnog opsega Pb
Pb % =
100%
KP
Ilustrujmo ovo jednim primerom: zahteva se upravae temperature u nekom prostoru. Temperatura prostora se meri mernim organom temperature i mereni opseg tog senzora je od T = 0 50oC.
Neka je P regulator izveden tako da promena grexke od 4o C (bilo da je to od 2o C +2o C ili
0o C 4o C, ili ...) izaziva promenu upravaa u punom opsegu - od 0-100%.
To znaqi da 4o C promene grexke, xto predstava 8% od ukupnog mernog opsega (50o C), izaziva
promenu upravaa u celokupnom linearnom (proporcionalnom) opsegu od 0-100%. Samim tim
proporcionalni opeg je 8%, xto znaqi da je proporcionalno pojaqae regulatora:
KP =
100%
100%
=
= 12, 5
Pb %
8%
a grafiqki prikaz, koji ilustruje ovu vezu u opxtem sluqaju, je prikazan na slici 5.28.
u = KP vai samo u linearnom delu
umax
Pb
0
umin
Slika 5.28. Karakteristika P regulatora.

I dejstvo
Ako se posmatra PI regulator qiji je blok dijagram prikazan na slici 5.29 moe da se sprovede
sledea analiza.
u(t) = KP +
E(s) =
1
s

1
KP 1 +
TI s
KP
t
TI
2KP
U (s)
KP
TI
Slika 5.29. Odziv PI regulatora na ulaznu Hevisajdovu funkciju (t) = h(t).

Kada se na ulazu PI regulatora pojavi jediniqna odskoqna promena grexke, (t) = h(t), onda je
kompleksni lik izlaza regulatora, tj. upravaa, ili regulisaa, oblika

1
1
,
U (s) = KP 1 +
TI s s
a promena upravaa u vremenu, dobijena primenom inverzne Laplasove transformacije na
prethodnu jednaqinu
KP
u(t) = KP +
t.
TI
174

Prvi sabirak u izrazu za upravae u(t) predstava uticaj P dejstva i on se odskoqno promenio
(proporcionalno ulazu), slika 5.29, kao posledica odskoqne promene ulaza. Drugi sabirak je
uticaj I dejstva regulatora qija vrednost se poveava linearno sa vremenom.
Na osnovu tih sabiraka moe da se protumaqi znaqee integralne konstante TI :
ona predstava vreme koje je potrebno da uticaj integralnog dejstva upravaa dostigne
vrednost koja je generisana uticajem proporcionalnim dejstva upravaa, a to je KP ,
odnosno to je trenutak kada se vrednost upravaa duplira u odnosu na poqetnu vrednost,
izazvanu jediniqnom odskoqnom promenom grexke = h(t) na ulazu PI regulatora
u(TI ) = KP +
KP
TI = 2 KP .
TI
Ovo tumaqee je i grafiqki interpretirano na slici 5.29.

D dejstvo
Da bi se objasnilo znaqee diferencijalne konstante TD razmatra se PD regulator prikazan blok
dijagramom sa slike 5.30.
u(t) =
E(s) =
1
T D s2
KP
t + KP
TD
2KP
KP (1 + TD s)
U (s)
KP
TD
Slika 5.30. Odziv PD regulatora na ulaznu nagibnu funkciju (t) =

Kada se na ulaz PD regulatora dovede nagibna promena grexke (t) =
lik upravaa oblika:
U (s) = KP (1 + TD s)
1
T D s2
1
t h(t).
TD
1
t h(t), tada je kompleksni
TD
a emu odgovara sledei vremenski lik:

u(t) =
KP
t + KP .
TD
U ovom sluqaju odskoqna promena u upravau, slika 5.30, je izazvana diferencijalnim dejstvom,
1
budui da je doxlo do odskoqne promene izvoda ulazne veliqine (t)
=
h(t), xto se vidi na osTD
novu odskoqne promene drugog sabirka. Prvi sabirak predstava uticaj proporcionalnog dejstva
qiji se doprinos poveava linearno sa vremenom.
Na osnovu tih sabiraka moe da se protumaqi znaqee diferencijalne konstante TD :
ona predstava vreme koje je potrebno da uticaj proporcionalnog dejstva upravaa
dostigne vrednost koja je generisana uticajem diferencijalnog dejstva upravaa, a to je
KP , odnosno to je trenutak kada se vrednost upravaa duplira u odnosu na poqetnu vred1
nost, izazvanu nagibnom promenom grexke (t) =
t h(t) na ulazu PD regulatora
TD
u(TD ) =
KP
TD + KP = 2 KP .
TD
Ovo anlitiqko tumaqee ima i svoj grafiqki oblik prikazan na slici 5.30.

Analiza Linearnih Stacionarnih Dinamickih Sistema

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Analiza Linearnih Stacionarnih Dinamickih Sistema

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Poglave 5

Analiza linearnih stacionarnih

Slika 5.1. Kretae stacionarnog i nestacionarnog sistema.

Poglave 5. Analiza linearnih stacionarnih dinamiqkih sistema

(II) Vreme ne utiqe eksplicitno (direktno) na vrednost izlaza sistema:

Slika 5.2. Promena ulaza u tri simulacije (s leva na desno).

5.1. Stacionarni sistemi

Slika 5.3. Kretae (t; 0, (0, 02 0, 04)T ; xu[0,5] ) u prvoj simulaciji.

Slika 5.4. Kretae (t + 5; 5, (0, 02 0, 04)T ; xu[5,10] ) u drugoj simulaciji.

Prema tome, utvrivae osobine stacionarnosti se sprovodi ispitivaem sistema u razliqitim

Poglave 5. Analiza linearnih stacionarnih dinamiqkih sistema

u[5,10] ) u treoj simulaciji.

5.1. Stacionarni sistemi

Promene ulaza date su na slici 5.6 i jasno je da je

Hevisajdovim razvojem kompleksne funkcije X(s)

Konaqno, kretae sistema je oblika

Poglave 5. Analiza linearnih stacionarnih dinamiqkih sistema

Na osnovu promene ulaza i formule:

Kompleksni lik je oblika

Na osnovu jednaqine staa se dobija:

odnosno, kada se uvrsti poqetni uslov

a kada se uvrsti kompleksni lik ulaza

Budui da se trai vrednost kretaa u trenutku

qija vrednost je zadate brojqane vrednosti:

5.2. Linearni sistemi

Fiziqko poreklo nestacionarnosti

gde su f i g, iz jednaqine staa i jednaqine izlaza, proizvone vektorske funkcije.

Poglave 5. Analiza linearnih stacionarnih dinamiqkih sistema

b) da bi taj linearni sistem (5.3) bio stacionaran potrebno je i dovono da su matrice A, B, C i D

sa svim konstantnim koeficijentima,

eeni i stvarni radni reim

5.3. eeni i stvarni radni reim

Xi (t) = CX(t) + DXu (t).

Poglave 5. Analiza linearnih stacionarnih dinamiqkih sistema

Xi (t) = sin (t)

X i (t) = cos (t)

i (t) = sin (t),

onda je desna strana jednaqine (5.12) poznata funkcija vremena:

Xu2N (t) = 0, 5 sin (t)

Kada se to uvrsti u (5.17) dobija se

odakle proistiqe rexee u kompleksnom domenu

obezbeuje eeni izlaz kolica u obliku

5.3. eeni i stvarni radni reim

XiN , sin (t),

Slika 5.7. Rezultati simulacije iz poqetnog staa x0 = (0

zelena kriva je kriva eene vrednosti Xi (t) = sin (t)

10)Xu (t) = X i (t) + 10Xi (t) 10Xu2 (t).

U trenutku t = 0 ihove vrednosti su

i rezultati takve simulacije su prikazani na slici 5.8.

XiN , sin (t),

Slika 5.8. Rezultati simulacije iz poqetnog staa x0 = (0

Poglave 5. Analiza linearnih stacionarnih dinamiqkih sistema

X i (t) = 3e3t h(t),

3e3t + 2(1 e3t ) = 4UN (t) + 3 sin(t).

Rexavaem prethodne jednaqine dobija se nominalno upravae:

5.3. eeni i stvarni radni reim

Diferencijalna jednaqina ponaxaa u totalnim koordinatama, u proizvonom radnom reimu je

a da su nominalni poqetni uslovi

xto odgovara eenom izlazu, pa su nominalni ulazi dobro odreeni.

Poglave 5. Analiza linearnih stacionarnih dinamiqkih sistema

Stvarni radni reim

(xi = 0i ) (Xi = Xi ) ,

(xu = 0u ) (Xu = XuN ) .

Prema tome, utvrivae osobine stacionarnosti se sprovodi ispitivaem sistema u razliqitim

Budui da se trai vrednost kretaa u trenutku

eeni i stvarni radni reim

obezbeuje eeni izlaz kolica u obliku

zelena kriva je kriva eene vrednosti Xi (t) = sin (t)

Diferencijalna jednaqina ponaxaa u totalnim koordinatama, u proizvonom radnom reimu je

xto odgovara eenom izlazu, pa su nominalni ulazi dobro odreeni.

Prethodne prenosne funkcije se slau u prenosnu matricu, na definisani naqin,

Za konkretne brojqane vrednosti dobija se da je pojaqae po eenoj vrednosti:

Odreivae pojaqaa sloenih sistema