Cálculo III

Calculo III
Bruno Stonek
bruno@stonek.com
20 de septiembre de 2011
Indice general
Prefacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C
alculo en variedades
0. Diferenciabilidad
1. Algebra
exterior
1.1. Espacio dual . . . . . . . . . .
1.2. Formas multilineales . . . . . .
1.2.1. Producto tensorial . . .
1.3. Formas multilineales alternadas
1.3.1. Producto exterior . . . .
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2. Formas diferenciales en Rn
2.1. Definici
on y ejemplos . . .
2.2. Producto exterior . . . . .
2.3. Derivada exterior . . . . .
2.4. Pull-back . . . . . . . . .
2.5. Formas y campos en R3 .
2.6. Formas cerradas y exactas
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3. Integrales de lnea
3.1. Definiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2. Relaci
on con formas cerradas y exactas . . . . . . . . . . . . . . . .
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33
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4. Variedades diferenciables
4.1. Definiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3. Superficies regulares . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.2. Difeomorfismos entre superficies regulares
4.4. Espacio tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5. Diferencial de un mapa entre variedades . . . . .
4.5.1. Definici
on . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.2. Propiedades . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6. Orientaci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.1. Orientaci
on de espacios vectoriales . . . .
4.6.2. Orientaci
on de variedades . . . . . . . . .
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INDICE GENERAL
4.6.3. Orientaci
on de curvas y superficies .
4.7. Variedades con borde . . . . . . . . . . . . .
4.7.1. Variedades con borde . . . . . . . .
4.7.2. Orientaci
on de variedades con borde
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5. Formas diferenciales en variedades

5.1. k-formas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2. Pull-back . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3. Formas diferenciales en variedades . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4. Orientaci
on de variedades con formas diferenciales y forma de volumen
5.5. Derivada exterior en variedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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79
79
80
82
85
6. Integraci
on de n-formas en Rn
87
7. Integraci
on de formas en variedades
7.1. Caso particular: Integraci
on en un entorno coordenado
7.2. Caso general: Integraci
on en variedades . . . . . . . .
7.3. Integraci
on de funciones en variedades . . . . . . . . .
7.4. Vol
umenes de variedades . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.1. Area
de una superficie . . . . . . . . . . . . . .
7.4.2. Longitud de una curva . . . . . . . . . . . . . .
7.5. Integraci
on en superficies . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5.1. Integraci
on de campos escalares en superficies .
7.5.2. Integraci
on de 2-formas en superficies . . . . .
7.5.3. Integraci
on de campos vectoriales en superficies
7.6. Integraci
on en curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.6.1. Integraci
on de campos escalares en curvas . . .
7.6.2. Integraci
on de 1-formas en curvas . . . . . . . .
7.6.3. Integraci
on de campos vectoriales en curvas . .
7.7. Teorema de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.7.1. Teorema de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . .
7.7.2. Los teoremas cl
asicos . . . . . . . . . . . . . . .
7.7.3. Interpretaci
on fsica de los operadores clasicos .
7.8. Homotopa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
II
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. 93
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. 95
. 95
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. 96
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. 97
. 98
. 98
. 102
. 103
. 104
Geometra diferencial de curvas y superficies
107
1. Geometra diferencial de curvas

108
1.1. Definici
on y ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
1.2. Triedro de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
2. Geometra diferencial de superficies
2.1. Primera forma fundamental . . . . . . . . . . . . .
2.1.1. Primera forma fundamental en coordenadas
2.1.2. Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2. Mapa de Gauss y segunda forma fundamental . . .
2.2.1. Curvaturas normales . . . . . . . . . . . . .
2.2.2. Curvaturas principales . . . . . . . . . . . .
4
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locales
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INDICE GENERAL
2.2.3. Curvatura Gaussiana . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.4. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.5. Segunda forma fundamental en coordenadas locales .
2.3. Ecuaciones de Weingarten . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4. Isometras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5. Smbolos de Christoffel y Teorema Egregio de Gauss . . . .
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Prefacio
Este libro esta inspirado en el curso de C
alculo III dictado en 2009 por Miguel
Paternain.
Mi meta y motivacion a lo largo de su escritura fue conseguir concentrar
la mayor cantidad posible de contenido, de manera coherente y con un orden
logico-formal adecuado, para un curso de un semestre. Es mi intencion que el
lector con los conocimientos previos necesarios (calculo en una y varias variables y
algo de algebra lineal) pueda hacer una lectura ntegra autocontenida. Es por esto
que hay escasos ejercicios: si alg
un resultado se precisa para avanzar en la teora,
es probado en el texto. Y si no, es una omision de mi parte que agradecera se me
hiciera saber.
Encarezco al lector me haga llegar todo tipo de sugerencia, crtica constructiva,
duda o comentario en general a traves de mi correo electr
onico. Es mi motivaci
on
que la calidad sea la mayor posible y los errores, mnimos, pero por mucha
relectura que haga, siempre se me deslizan errores. Si le pido un favor al lector, es ese: que perdone mis despistes y me los haga saber para poder ser corregidos.
Agradezco profunda y sinceramente a Miguel Paternain por introducirme con
tanto entusiasmo a un curso tan bonito (y por hacer de su estudio un gusto).
Asimismo agradezco a Eusebio Gardella por la paciencia y dedicacion que tuvo
al evacuarme las dudas que me fueron surgiendo durante el dictado de dicho curso.
Doy las gracias tambien a Gonzalo Cousillas, Cecile Mezzera y Andrea
Viscarret por se
nalarme diversos errores que comet durante la redacci
on primaria
del texto; a J
onathan Acu
na, Ana Cortazzo y Diego Silvera por se
nalarme
errores que persistieron hasta la version existente en el primer semestre de 2011
cuando Miguel volvio a dictar el curso; y a Pablo Ferrari por errores que subsistieron.
Las imagenes y graficos fueron hechos con gnuplot, Adobe Illustrator, xfig,
y/o el entorno picture del propio LATEX. Excepciones: en la Parte I, las figuras
4.11 y 7.1 (dominio p
ublico); en la Parte II, la figura 2.1 (Creative Commons
Attribution ShareAlike 3.0, Eric Gaba, modificacion: traduccion de la leyenda), 2.3
y 2.7 (debidamente citadas en la bibliografa).
Un u
ltimo agradecimiento a mi padre, Daniel, por ayudarme mas de una y de
dos veces con el Illustrator.
6
Parte I
C
alculo en variedades
Nos proponemos definir formas diferenciales en variedades, y de esta manera

poder demostrar el teorema de Stokes. Es un teorema que, por un lado, vincula la
topologa con el an
alisis; y por otro, generaliza y engloba varios teoremas clasicos
(teorema del gradiente, teorema de Green, teorema de Stokes clasico, teorema de
la divergencia de Gauss...).
El teorema dice b
asicamente que:
Z
Z
d =
Esta concisa expresion resume y vincula muchas ideas: variedades, variedades

con borde, formas en variedades, derivada exterior de formas en variedades e
integracion de formas en variedades. Es por ello la culminaci
on de esta primera
parte del curso.
Para llegar a ello hay que trabajar bastante: la construccion que haremos
en el captulo primero lo pone en evidencia.
Captulo 0
Diferenciabilidad
Definici
on. Llamaremos espacio eucldeo al espacio vectorial con producto interno
Rn , para alg
un n 1, donde el producto interno es el producto escalar usual.
En C
alculo II definimos diferenciabilidad de esta manera: si U Rn es abierto, f : U Rm es diferenciable en p U si existe una transformacion lineal
T : Rn Rm (que llamaremos el diferencial de f en p y notaremos dfp ) tal que:
lm
v0
f (p + v) f (p) T (v)
=0
kvk
o lo que es equivalente, escribiendo ya T como dfp ,

f (x) f (p) = dfp (x p) + r(x),
x U
donde r : U Rm verifica:
r(x)
=0
xp kx pk
lm
La definicion precedente es mas debil que la que usaremos en este curso, sin
embargo nunca est
a de m
as recordarla. Definiremos diferenciabilidad as:
Definici
on. Sea U Rn un conjunto abierto, f : U Rn R una funcion.
Decimos que f es infinitamente diferenciable o de clase C si existen todas sus
derivadas parciales de todos los
ordenes en todo punto de U. Denotaremos su
f
derivada parcial seg
un xi indistintamente como x
o como fxi . Escribiremos como
i

f
f
n
f = x1 , . . . , xn : U R su gradiente y como dfp : Rn R su diferencial
en un punto p U . Recordamos que el diferencial es una transformaci
on lineal y
f
f
que dfp (v) = f (p) v = v (p), donde v es la derivada direccional de f seg
un v.
Observaci
on 0.0.1. Recordar que el diferencial de una transformaci
on lineal
es la propia transformacion lineal, y que el diferencial de idU : U U es
idRn : Rn Rn .
Definici
on. Sea U Rn un conjunto abierto, f = (f1 , . . . , fm ) : U Rm una
funci
on diferenciable. Definimos la derivada parcial de f seg
un xi como la funcion:

f def. f1
fm
fxi =
=
, ,
xi
xi
xi
9
Definici
on. Sea U Rn un conjunto abierto, f = (f1 , . . . , fm ) : U Rm una
funcion. Decimos que f es infinitamente diferenciable, o de clase C , si existen
todas las derivadas parciales de todos los ordenes de f en todo punto de U .
Escribiremos como dfp : Rn Rm su diferencial en un punto p U . Recordamos
que es una transformaci
on lineal y que dfp = (d(f1 )p , . . . , d(fm )p ).
Esta definicion vale para conjuntos abiertos, nos proponemos extenderla para
conjuntos cualesquiera.
Definici
on. Sea p Rn . Decimos que W Rn es un entorno abierto de p si W
es abierto y p W .
Definici
on. Sea A Rn un conjunto y f : A Rm una funci
on. Decimos que f
es infinitamente diferenciable o de clase C si para todo p A existen:
U Rn un entorno abierto de p,
F : U Rm de clase C de modo tal que F |AU = f |AU (una extensi
on
diferenciable).
Las llamaremos sencillamente funciones diferenciables. Notaremos por C (A) al
conjunto:
def.
C (A) = {f : A R : f es de clase C }
Observaci
on 0.0.2. Esta definici
on no es circular, si bien lo parece a golpe de
vista. Estamos definiendo lo que significa que una funcion sea diferenciable en
un subconjunto cualquiera de Rn , en base a la diferenciabilidad conocida en un
subconjunto abierto. La funcion F de la definici
on es diferenciable en el sentido de
Calculo II (recordado m
as arriba), esto es, en un subconjunto abierto.
Observaci
on 0.0.3. Ahora sabemos lo que es una funcion diferenciable en un
conjunto cualquiera, pero no hemos definido el diferencial de una tal funcion. Si
p es un punto interior del dominio A, entonces podemos tomarnos un entorno
U suficientemente peque
no para que este incluido en A, por lo que todas las
extensiones de f tendran el mismo diferencial en p, que es el de f |U , y por lo
tanto no habra problema en definirlo como el diferencial de alguna extensi
on.
Sin embargo si p no es interior al dominio, no todas las extensiones tienen por
que tener igual diferencial, y ya no podramos definirlo de esta manera:
Sea A R2 el eje de las abscisas, f : A R definida por f (x, 0) = 0. f
es diferenciable pues se puede extender a todo R2 como la funcion nula. Tambien
se puede extender por la funcion g : R2 R, definida por g(x, y) = y. Como
haramos entonces para definir el diferencial de f ?
Ejercicio 0.0.4. Demostrar que la restriccion de una funcion diferenciable a un
subconjunto cualquiera es diferenciable, y que la composici
on de funciones diferenciables es diferenciable.
Definici
on. Sean A Rn , B Rm conjuntos. Sea f : A B una funcion.
Decimos que f es un difeomorfismo si f es invertible, diferenciable y la funcion
inversa f 1 es diferenciable. En este caso decimos que A y B son difeomorfos.
10
Ejercicio 0.0.5. Demostrar que la composicion de difeomorfismos es un difeomorfismo, y que ser difeomorfo es una relacion de equivalencia.
Dos cosas difeomorfas (intuitivamente: que podemos deformar una en la
otra suavemente) son indistinguibles para el topologo diferencial. Para el
topologo general, dos cosas homeomorfas (que podemos deformar una en otra
continuamente) son indistinguibles (la rosquilla y la taza de cafe...).
Recordamos los siguientes resultados demostrados en Calculo II.
Regla de la cadena. Sean U Rn , V Rm abiertos y sean f : U Rm ,
g : V Rl funciones diferenciables, con f tal que Im f V . Entonces la funci
on
l
g f : U R cumple:
d(g f )p = dgf (p) dfp
p U
Es decir, el siguiente diagrama conmuta:

Rn
dfp
/ Rm
dgf (p)
/ Rl
>
d(gf )p
Corolario 0.1. Sean U Rn y V Rm abiertos, f : U V un difeomorfismo.

Entonces m = n, y el diferencial dfp : Rn Rn en un punto p U es un
isomorfismo (lineal) cuya inversa es tal que:
(dfp )1 = d(f 1 )f (p)
Demostraci
on. Aplicamos la regla de la cadena en las igualdades idU = f 1 f
e idV = f f 1 , recordamos que el diferencial de la identidad es la identidad, y
obtenemos:
idRn = d(idU )p = d(f 1 f )p = d(f 1 )f (p) dfp
idRm = d(idV )f (p) = d(f f 1 )f (p) = dfp d(f 1 )f (p)
Esto implica que dfp es invertible, y su inversa es d(f 1 )f (p) . Tenemos entonces
que dfp : Rn Rm es un isomorfismo, luego m = n.
Observaci
on 0.0.6. No basta con que el diferencial en cierto punto sea un isomorfismo para garantizar que f sea un difeomorfismo. Por ejemplo, sea f : R R dada
por f (x) = x2 . Su diferencial en el punto 1 es df1 : R R, df1 (x) = f 0 (1) x = 2x
que es un isomorfismo, sin embargo f no es un difeomorfismo entre R y R.
S podemos afirmar que lo es localmente, gracias al
Teorema de la funci
on inversa. Sea U Rn abierto, f : U Rn una funci
on
diferenciable y p U . Si dfp es un isomorfismo, entonces existe X U un entorno
abierto de p tal que f |X : X f (X) es un difeomorfismo.
Lease: si una funcion diferenciable tiene diferencial invertible en un punto,
entonces es localmente un difeomorfismo.
Observaci
on 0.0.7. La condicion dfp es invertible (que es lo mismo que decir que
dfp es un isomorfismo) es equivalente a la condicion det dfp 6= 0 donde det dfp es el
determinante jacobiano de f en p.
11
Captulo 1
Algebra
exterior
Sea V un R-espacio vectorial de dimension n.
1.1.
Espacio dual
Hagamos un peque
no repaso sobre el espacio dual.
Definici
on. Definimos el espacio dual de V que notaremos V como el espacio
V = {T : V R : T es lineal}
Observaci
on 1.1.1. No es difcil ver que V es un subespacio vectorial del R-espacio
vectorial de las funciones de V en R con las operaciones definidas punto a punto,
esto es:
(f + g)(x) = f (x) + g(x)
(af )(x) = a f (x),
a R
Definici
on. Sea B = {e1 , . . . , en } una base de V , entonces el conjunto B =
{1 , . . . , n } V que verifica:

1 si i = j
i (ej ) =
0 si i 6= j
se denomina base dual de B.
Notaci
on. Si {e1 , . . . , en } es la base can
onica de Rn , entonces notaremos su base
dual por {dx1 , . . . , dxn }.
Observaci
on 1.1.2. Recordamos las siguientes igualdades: para todo v V , f V
se cumple
n
X
v=
i (v) ei
i=1
f=
n
X
f (ei ) i
i=1
Observaci
on 1.1.3. No es difcil ver que una base dual es efectivamente una base
del espacio vectorial V . Por lo tanto, dim V = dim V .
12
1.2 Formas multilineales
Definici
on. Si V, W son espacios vectoriales y T : V W es una transformacion
lineal, la transformaci
on dual de T es T : W V definida mediante
T (f ) = f T
1.2.
Formas multilineales
Definici
on. Una k-forma multilineal (o forma k-lineal, o k-forma lineal, o ktensor ) en V es una funcion T : V k R que es lineal en cada variable, esto
es:
T (v1 , . . . , avi + wi , . . . , vk ) = a T (v1 , . . . , vi , . . . , vk ) + T (v1 , . . . , wi , . . . , vk )
para todo a R, v1 , . . . , vk , wi V y todo i = 1, . . . , k. Notaremos T k (V ) al
espacio de las k-formas multilineales en V .
Observaci
on 1.2.1. Es facil ver que T k (V ) es un subespacio vectorial del espacio
vectorial de las funciones con dominio V k y codominio R, con las operaciones
definidas punto a punto. Por lo tanto T k (V ) tiene estructura de R-espacio
vectorial.
Ejemplo 1.2.2. Si tomamos k = 1, tenemos T 1 (V ) = V . Tenemos entonces que
T k (V ) es una generalizaci
on del espacio dual.
Ejemplo 1.2.3. Para k = 2 y V = Rn , si tomamos T (v, w) = v w, el producto
escalar, tenemos que T es una 2-forma multilineal en Rn . Llamaremos a las 2-formas
multilineales, formas bilineales.
Ejemplo 1.2.4. Si k = n y V = Rn , entonces el determinante es una n-forma
multilineal.
1.2.1.
Producto tensorial
Definici
on. Sea T una k-forma multilineal en V y S una r-forma multilineal en
V . Definimos su producto tensorial, T S T k+r (V ) por:
(T S)(v1 , . . . , vk , vk+1 , . . . , vk+r ) = T (v1 , . . . , vk ) S(vk+1 , . . . , vk+r )
Proposici
on 1.1. El producto tensorial tiene las siguientes propiedades:
(T + S) R = T R + S R
(propiedad distributiva)
T (S + R) = T S + T R
(aT ) S = T (aS) = a(T S)
(propiedad homogenea)
T (S R) = (T S) R
(propiedad asociativa)
La u
ltima propiedad nos permite escribir T S R. Observar que el producto
tensorial no es conmutativo:
T S 6= S T
Lema 1.2. Una k-forma multilineal T en V queda determinada por los valores
que toma en todas las k-uplas de elementos de una base de V .
13
1.3 Formas multilineales alternadas
Demostraci
on. Sea {e1 , . . . , en } una base de V , v1 , . . . , vk V . Escribimos:
n
X
vi =
aiji eji
ji =1
Por lo tanto:
T (v1 , . . . , vk ) = T
n
X
a1j1 ej1 , . . . ,
j1 =1
n
X
n
X
akjk ejk
jk =1
a1j1 . . . akjk T (ej1 , . . . , ejk )
j1 ,...,jk =1
Entonces conociendo T (ej1 , . . . , ejk ) para todo ji = 1, . . . , n y todo i = 1, . . . , k,

tenemos unvocamente determinada T .
El producto tensorial permite expresar T k (V ) por medio de T 1 (V ):
Proposici
on 1.3. Sea {e1 , . . . , en } una base de V y {1 , . . . , n } su base dual.
Entonces una base de T k (V ) viene dada por:
B = {j1 jk : 1 j1 , . . . , jk n}
Demostraci
on. Sea T una forma k-lineal. Queremos ver que es posible escribir de
manera u
nica:
T =
n
X
aj1 ,...,jk j1 jk ,
aj1 ,...,jk R
j1 ,...,jk =1
Por la proposicion anterior, basta evaluar en todas las k-uplas de elementos de la

base {e1 , . . . , en }: sea ei1 , . . . , eik una k-upla arbitraria.
T (ei1 , . . . , eik ) =
n
X
aj1 ,...,jk j1 jk (ei1 , . . . , eik )
j1 ,...,jk =1
= ai1 ,...,ik i1 (ei1 ) . . . ik (eik )

= ai1 ,...,ik
Por lo tanto siempre es posible escribir T como arriba y de manera u
nica: basta
tomar aj1 ,...,jk = T (ej1 , . . . , ejk ).
Corolario 1.4. El espacio vectorial T k (V ) tiene dimensi
on nk .
1.3.
Formas multilineales alternadas
Definici
on. Una k-forma lineal T se dice alternada si para toda k-upla
{v1 , . . . , vk } V se cumple:
T (v1 , . . . , vi , . . . , vj , . . . , vk ) = T (v1 , . . . , vj , . . . , vi , . . . , vk )
Notaremos k (V ) al espacio de las k-formas multilineales alternadas y definimos
0 (V ) = R por conveniencia.
14
Observaci
on 1.3.1. Es claro que k (V ) es un subespacio vectorial de T k (V ).
Definici
on. Denotaremos por Sp al grupo simetrico de p elementos, es decir, el
grupo de las permutaciones de p elementos con la composici
on como producto.
Recordar que una permutaci
on de p elementos es una funcion biyectiva
: {1, . . . , p} {1, . . . , p}
Recordamos que dada una permutacion , la podemos escribir como composicion
de transposiciones (ciclos de orden 2). La paridad del n
umero de transposiciones
es invariante, y es lo que nos permite hacer la siguiente
Definici
on. Si es una permutacion, definimos su signo, sg , mediante:
def.
sg() = (1)numero de transposiciones de

Si T T k (V ), Sk entonces T T k (V ) es tal que para todo v1 , . . . , vk V ,
def.
T (v1 , . . . , vk ) = T (v(1) , . . . , v(k) )

Observaci
on 1.3.2.
El signo de una permutacion respeta el producto, i.e. se
cumple que sg( ) = sg() sg( ) , Sp .
Si , son permutaciones, entonces T = (T ) . En efecto, ambas expresiones
significan que al evaluar en v1 , . . . , vk debemos aplicar primero a los ndices
y despues .
Proposici
on 1.5. Una k-forma lineal T es alternada si y s
olo si
T = sg() T,
Sk
Demostraci
on. () Hag
amoslo por inducci
on en el n
umero de transposiciones que
aparecen en la descomposicion de . Escribamos = = , donde es la
primera que aparece y no es la identidad, y es la composicion del resto. Para el
paso inicial: si es una transposicion que no es la identidad, como T es alternada,
T = T = sg() T . Por lo tanto, aplicando la hipotesis inductiva y el paso inicial
a ,
T = T = (T ) = sg( ) T = sg() sg( ) T = sg() T
() Basta elegir = (i, j), la permutacion que cambia i con j y deja el resto
fijo.
Definici
on. Si T es una k-forma lineal, definimos su alternador, Alt(T ) T k (V )
mediante:
1 X
Alt(T )(v1 , . . . , vk ) =
sg() T (v(1) , . . . , v(k) )
k!
Sk
O, con una escritura m

as compacta:
Alt(T ) =
1 X
sg() T
k!
Sk
Proposici
on 1.6.
Si T T k (V ), entonces Alt(T ) k (V ).
15
Si T k (V ) entonces Alt(T ) = T .
Si T T k (V ), entonces Alt(Alt(T )) = Alt(T ).
Demostraci
on.
Sea (i, j) la permutacion que cambia entre s i y j y deja los
otros n
umeros fijos. Si Sk , definimos 0 = (i, j). Por lo tanto
Alt(T )(v1 , . . . , vi , . . . , vj , . . . , vk ) =
1 X
sg() T (v(1) , . . . , v(i) , . . . , v(j) , . . . , v(k) )
=
k!
Sk
1 X
=
sg() T (v0 (1) , . . . , v0 (j) , . . . , v0 (i) , . . . , v0 (k) )
k!
Sk
1 X
=
sg( 0 ) T (v0 (1) , . . . , v0 (j) , . . . , v0 (i) , . . . , v0 (k) )
k! 0
Sk
= Alt(T )(v1 , . . . , vj , . . . , vi , . . . , vk )
Si T k (V ), entonces para todo Sk se cumple T = sg() T . Por lo
tanto:
1 X
1 X
1 X
Alt(T ) =
sg() T =
sg() sg()T =
T =T
k!
k!
k!
Sk
Sk
Sk
pues #Sk = k!.

Por el primer tem, Alt(T ) k (V ), entonces por el segundo tem
Alt(Alt(T )) = Alt(T ).

El primer tem nos dice que aplicar el alternador es una manera de obtener
tensores alternados a partir de tensores cualesquiera.
Definici
on. Si A : V W es una transformacion lineal, definimos el pull-back
lineal de A, A : k (W ) k (V ) mediante
A (T )(v1 , . . . , vk ) = T (A(v1 ), . . . , A(vk ))
Observaci
on 1.3.3. Este mapa se puede definir tambien sin ning
un problema de
manera tal que A : T k (W ) T k (V ), no lo haremos as pues a nuestros efectos
no aporta nada. Observemos tambien que para k = 1 obtenemos la aplicacion dual,
por lo tanto este mapa lo generaliza (falta verificar que efectivamente A es lineal).
Proposici
on 1.7. Sea T : V W una transformaci
on lineal. El pull-back lineal
T tiene las siguientes propiedades:
T es lineal,
(idV ) = idk (V ) ,
Si S : U V es una transformaci
on lineal, entonces (T S) = S T ,
Si T es un isomorfismo lineal, entonces T tambien lo es, y verifica
(T )1 = (T 1 )
Observaci
on 1.3.4. Las propiedades segunda y tercera se resumen en la siguiente
sentencia categ
orica: el pull-back lineal es un functor contravariante.
16
1.3.1.
Producto exterior
Definici
on. Sea T k (V ), S r (V ). Definimos su producto exterior, o
producto cu
na, T S k+r (V ), mediante:
T S =
(k + r)!
Alt(T S)
k! r!
Es claro que el producto cu

na de dos tensores alternados es un tensor alternado,
mientras que el producto tensorial de dos tensores alternados no tiene por que serlo.
En ese sentido, el producto cu
na es cerrado para los tensores alternados: es un
producto adecuado. La utilidad de los factoriales se ira mostrando progresivamente.
Proposici
on 1.8. El producto cu
na tiene las siguientes propiedades: para todo
T k (V ), S r (V ), R l (V ), a R:
T (S + R) = T S + T R
(T + S) R = T R + S R
(aS) T = S (aT ) = a(S T )
T S = (1)kr S T
Tambien vale la asociatividad, pero vamos a tener que trabajar un poco para
probarla.
Observaci
on 1.3.5. Del cuarto tem se deduce que si , 1 (V ) = V , entonces
= y = 0, de donde es anticonmutativo en 1 (V ). Esta
propiedad de las 1-formas es crucial.
Lema 1.9.
entonces
Si T T k (V ) y S T r (V ), y T es tal que Alt(T ) = 0,

Alt(T S) = 0 = Alt(S T )
Si T k (V ), S r (V ), R l (V ), entonces
Alt(Alt(T S) R) = Alt(T S R) = Alt(T Alt(S R))
Demostraci
on.
Por definici
on, tenemos que
X
1
Alt (T S) =
sg()(T S)
(k + r)!
Sk+r
Sea G Sk+r el subgrupo que deja fijos los u

ltimos k + 1, . . . , k + r n
umeros.
G es una copia de Sk en Sk+r , luego si G le asociamos 0 Sk de manera
0
natural. Es claro que (T S) = T S, luego:
X
X
0
sg()(T S) =
sg( 0 ) T S = 0
0 Sk
pues por hipotesis, Alt(T ) = 0. Resta ver que es 0 para aquellos 6 G. Pero
G descompone Sk+r en uni
on disjunta de coclases a la izquierda,
G = { : G}
17
por lo tanto:
X
sg()(T S) =
XX
i
Sk+r
sg(i )(T S)i
sg(i )
sg()(T S)i
!i
=
sg(i )
sg()(T S)
= 0
pues recien probamos que
G sg()(T
S) = 0.
Tenemos que
Alt(Alt(S R) S R) = Alt(S R) Alt(S R) = 0
por lo tanto utilizando el tem anterior para Alt(S R) S R tenemos:
0 = Alt(T [Alt(S R) S R])
= Alt(T Alt(S R)) Alt(T (S R))
de donde por la asociatividad de ,
Alt(T S R) = Alt(T Alt(S R))
y la otra igualdad se deduce de manera analoga.
Teorema 1.10. El producto exterior es asociativo, es decir, si T k (V ),
S r (V ) y R l (V ), vale
(T S) R = T (S R) =
(k + r + l)!
Alt (T S R)
k! r! l!
y por tanto escribiremos simplemente T S R.

Demostraci
on. En virtud del segundo tem del lema anterior,
(T S) R =
=
=
=
((k + r) + l)!
Alt((T S) R)
(k + r)! l!

(k + r)!
(k + r + l)!
Alt
Alt(T S) R
(k + r)! l!
k! r!
(k + r + l)! (k + r)!
Alt(T S R)
(k + r)! l!
k! r!
(k + r + l)!
Alt(T S R)
k! r! l!
La otra igualdad es an
aloga.
Corolario 1.11. k (V ) es un
algebra no conmutativa con la operaci
on , que
llamaremos
algebra exterior.
18
Ejercicio 1.3.6. Si A : V W es una transformacion lineal, entonces el mapa

A : k (W ) k (V ) es un homomorfismo de algebras, esto es:
A (T S) = A (T ) A (S)
Ahora que sabemos que el producto cu
na es asociativo, podemos dar facilmente
una base de k (V ).
Teorema 1.12. Si {1 , . . . , n } es una base de V , entonces
B = {i1 ik : 1 i1 < < ik n}
es una base de k (V ).
Demostraci
on. Sea T k (V ), en particular T T k (V ), por lo tanto podemos
escribir
n
X
T =
aj1 ,...,jk j1 jk , aj1 ,...,jk R
j1 ,...,jk =1
Como T es alternada, entonces Alt(T ) = T , por lo tanto:

n
X
T = Alt(T ) =
aj1 ,...,jk Alt (j1 jk )
j1 ,...,jk =1
Esto es igual a
n
X
aj1 ,...,jk (j1 jk )
j1 ,...,jk =1
a menos de los factoriales, por lo tanto todos los {i1 ik : i1 , . . . ik = 1, . . . , n}

generan k (V ), pero no son linealmente independientes: por la anticonmutatividad
de en 1-formas, tenemos = , y = 0. Eliminando redundancias
nos quedamos con {i1 ik : 1 i1 < < ik n}
Corolario 1.13. dim k (V ) =
def.
=
n
k
n!
(nk)!k!
Ejemplo 1.3.7. Sea V = Rn y consideramos {dx1 , . . . , dxn } como base de (Rn ) .

Entonces si T k ((Rn ) ), la podemos escribir de manera u
nica como
X
T =
ai1 ,...,ik dxi1 dxik , ai1 ,...,ik R
1i1 <<ik n
Veamos que pasa con n ((Rn ) ). Por el teorema anterior, ya sabemos que
tiene dimensi
on 1. Sabemos que det n ((Rn ) ), por lo tanto si T n ((Rn ) ),
entonces T = det para alg
un R. El ejemplo que sigue es muy importante.
19
Ejemplo 1.3.8. Sean 1 , . . . , k 1 ((Rn ) ) = (Rn ) . Entonces 1 k

k ((Rn ) ). Sean v1 , . . . , vk Rn .
(1 k )(v1 , . . . , vk ) = k! Alt(1 k )
k! X
=
sg() (1 k )(v(1) , . . . , v(k) )
k!
Sk
X
=
sg() 1 (v(1) ) . . . k (v(k) )
Sk

1 (v1 ) . . .

..
=
.

k (v1 ) . . .

k (vk )
1 (vk )
..
.
En particular, si k = 2, y n = 3, v = (v1 , v2 , v3 ), w = (w1 , w2 , w3 ) entonces:

v w2

dy dz(v, w) = 2
v 3 w3

v 3 w3

dz dx(v, w) =
v 1 w1

v 1 w1

dx dy(v, w) =
v 2 w2
Observar que esos tres determinantes son las coordenadas del producto vectorial
v w, recordando que

e1 e2 e3

v w = v1 v2 v3
w1 w2 w3
obtenemos
v w = (dy dz(v, w), dz dx(v, w), dx dy(v, w))
El producto cu
na de formas multilineales efectivamente generaliza el producto
vectorial.
Observaci
on 1.3.9. Vemos aqu la utilidad de los factoriales que normalizan la
definicion de producto cu
na. Si no estuvieran, no nos habra quedado el determi1
nante sino k!
veces el determinante, hecho bastante molesto y contraintuitivo que
distanciara el producto cu
na de ser una generalizacion del producto vectorial usual
por tan s
olo un factor multiplicativo.
20
Captulo 2
Formas diferenciales en Rn
En una palabra, las formas diferenciales son integrandos: objetos creados para
ser integrados con facilidad. Para Rn no estaremos consiguiendo nada muy nuevo,
pero solo con las formas diferenciales podremos integrar de manera razonable en
variedades. Necesitamos pasar primero por este caso m
as sencillo, no solo por
motivos did
acticos sino porque la construccion posterior hace uso de esta.
2.1.
Definici
on y ejemplos
Definici
on. Sea U Rn abierto. Si k 0, definimos una k-forma diferencial en
U como una funcion diferenciable : U k ((Rn ) ). Notaremos por k (U ) al
conjunto de las k-formas diferenciales en U .
n
Interpretemos esta definicion. Tenemos que k ((Rn ) ) ' R(k ) . Podemos pensar
n
en primera instancia que : U R(k ) , y ahora es menos extra
no pedirle que
sea diferenciable. Pero esto lo podemos hacer solo en un primer momento, porque
luego hay que evaluarlo en k vectores. Mas explcitamente, una k-forma diferencial
k (U ) se puede escribir de manera u
nica como
X
=
ai1 ,...,ik dxi1 dxik
(2.1)
1i1 <<ik n
donde ai1 ,...,ik : U R son funciones diferenciables.

Seamos mas rigurosos y veamos esto con cuidado. Para todo p U ,
(p) k ((Rn ) ). Entonces como {dxi1 dxik : 1 i1 < < ik n} es
base de k ((Rn ) ), para todo p U podemos escribir
X
(p) =
ip1 ,...,ik dxi1 dxik
1i1 <<ik n
donde ip1 ,...,ik R (p es un superndice) son u

nicos. De esta manera, definimos
p
ai1 ,...,ik : U R mediante ai1 ,...,ik (p) = i1 ,...,ik p U .
Seamos a
un mas rigurosos. Que significa la ecuaci
on (2.1)? Hay productos de funciones U R por k-formas multilineales y sumas de estos productos. Esto a priori no tiene sentido. Ahora, si consideramos
21
2.1 Definici
on y ejemplos
xi1 ,...,ik : U k ((Rn ) ), ij {1, . . . , n} j = 1, . . . , k ciertas funciones

constantes tales que xi1 ,...,ik (p) = dxi1 dxik k ((Rn ) ) p U , entonces
la siguiente expresi
on
X
=
ai1 ,...,ik xi1 ,...,ik
1i1 <<ik n
s tiene sentido: estos son productos y sumas punto a punto de funciones U R

por funciones U k ((Rn ) ). En efecto, para cada p tenemos bien definido
(ai1 ,...,ik xi1 ,...,ik )(p) = ai1 ,...,ik (p) dxi1 dxik siendo este el producto por
escalar del R-espacio vectorial k ((Rn ) ).
Distinguir xi1 ,...,ik de dxi1 dxik no nos aporta demasiado pues la
primera es constante de valor la segunda, por lo tanto hacemos un peque
no abuso
de notacion al notar la k-forma diferencial que en cada punto de U vale la k-forma
multilineal no constante dxi1 dxik tambien mediante dxi1 dxik .
Observaci
on 2.1.1.
En el caso k = 0, como 0 ((Rn ) ) = R, una 0forma diferencial es una funcion diferenciable U R. En otras palabras,
0 (U ) = C (U ).
Observar tambien que k (U ) = {0}, para todo k > n, pues k ((Rn ) ) = {0}
para todo k > n.
k (U ) es un R-espacio vectorial con las operaciones definidas punto a punto.
De ahora en mas y si no hay riesgo de confusion, si decimos una forma o una
k-forma nos estaremos refiriendo a una forma diferencial.
Ejemplo 2.1.2. Una 1-forma diferencial en R3 es de la forma
= a dx + b dy + c dz
donde a, b, c : U R son funciones diferenciables. Si evaluamos en un punto p U ,
tenemos
(p) = a(p) dx + b(p) dy + c(p) dz : R3 R
una funcional lineal. Ahora evaluamos en un vector de v R3 :
(p)(v) = a(p) dx(v) + b(p) dy(v) + c(p) dz(v)
donde dx(v), dy(v), dz(v) son la primera, segunda y tercera coordenadas de v
respectivamente.
Ejemplo 2.1.3. Hagamos lo mismo para una 2-forma en R3 . Una 2-forma se puede
escribir como
= a dy dz + b dz dx + c dx dy
donde a, b, c : U R son funciones diferenciables. Si evaluamos en p U tenemos:
(p) = a(p) dy dz + b(p) dz dx + c(p) dx dy : R3 R3 R
Evaluando en dos vectores v = (v1 , v2 , v3 ), w = (w1 , w2 , w3 ) R3 obtenemos:
(p)(v, w) = a(p) dy dz(v, w) + b(p) dz dx(v, w) + c(p) dx dy(v, w)

v 2 w2
v 3 w3
v 1 w1

= a(p)
+ b(p)
+ c(p)
v 3 w3
v 1 w1
v 2 w2
22
2.2 Producto exterior
Escribiendo X : R3 R3 , X = (a, b, c) la formula anterior queda:

(p)(v, w) = X(p) v w
Ejemplo 2.1.4. Si 3 (U ), entonces se escribe de manera u
nica como
= a dx dy dz
donde a : U R es una funci
on diferenciable.
Terminamos con un ejercicio (mas bien una observacion en un lenguaje apropiado) para el lector con conocimientos basicos de teora de modulos:

Ejercicio 2.1.5. Verificar que k (U ) es un C (U )-modulo libre de rango nk .
2.2.
Producto exterior
En esta seccion aprenderemos a acu

nar formas diferenciales. Ya sabemos
que podemos sumar formas y multiplicarlas por escalares, ahora definiremos su
producto, llamado producto cu
na o producto exterior, igual que con las formas
multilineales.
Definici
on. Sea U Rn abierto, k (U ), r (U ), con k, r 1. Definimos
k+r (U ) punto a punto, es decir:
( )(p) = (p) (p) k+r ((Rn ) )
Observar que el producto cu
na de la derecha es el producto cu
na de formas
multilineales ya definido.
Si k = 0, f 0 (U ), definimos f = f = f .
Ejemplo 2.2.1. Hagamos el producto cu
na de una 1-forma en R3 con una 2-forma
3
en R .
(xyz dx) (y dz dx + z dy dz) = xy 2 z dx dz dx + xyz 2 dx dy dz
= xyz 2 dx dy dz
recordando que dx dx = 0.
La siguiente proposicion se deduce inmediatamente de su an
aloga para formas
multilineales.
Proposici
on 2.1. El producto cu
na tiene las siguientes propiedades: para todo
k (U ), r (U ), l (U ), a R:
( ) = ( )
(propiedad asociativa)
( + ) = +
( + ) = +
(a) = (a) = a( )
= (1)kr
23
2.3 Derivada exterior
2.3.
Derivada exterior
Definici
on. Sea U Rn abierto. Si f 0 (U ), es decir, si f : U R es una
funcion diferenciable, definimos su derivada exterior df 1 (U ) como
df =
n
X
f
dxi
xi
i=1
Observaci
on 2.3.1. Esto no es nada m
as que el diferencial de f , es decir,
df (p) = dfp para todo p U . Hagamos la prueba para n = 3 para ahorrar
ndices. Sea v = (v1 , v2 , v3 ) R3 . Por un lado, el diferencial es:
dfp (v) = f (p) v =
f
f
f
(p) v1 +
(p) v2 +
(p) v3
x
y
z
Y la derivada exterior es:

f
f
f
(p) dx(v) +
(p) dy(v) +
(p) dz(v)
x
x
z
f
f
f
=
(p) v1 +
(p) v2 +
(p) v3
x
y
z
= dfp (v)
df (p)(v) =
Definici
on. Sea U Rn abierto y sea k (U ). Podemos escribir de forma
u
nica
X
=
ai1 ,...,ik dxi1 dxik
1i1 <<ik n
con ai1 ,...,ik : U R funciones diferenciables. Definimos la derivada exterior de

como d k+1 (U ) tal que:
d
def.
dai1 ,...,ik dxi1 dxik
1i1 <<ik n
X ai
1 ,...,ik
xj
1i1 <<ik n j
dxj dxi1 dxik
Observaci
on 2.3.2. Si n (U ), entonces d = 0, pues d n+1 (U ) = {0}.
Teorema 2.2. Sea r 0. El operador d : r (U ) r+1 (U ) tiene las siguientes
propiedades: para todas , r (U ),
d(a + ) = a d + d, a R (R-linealidad)
d( ) = (d) + (1)r d
d2 = d d = 0
Demostraci
on. Verifiquemos el tercer tem. Sea
X
X
=
ai1 ,...,ik dxi1 dxik =
aI dxI
1i1 <<ik n
24
2.4 Pull-back
El subndice I del termino de la derecha es un multi-ndice. Escribimos

I = (i1 , . . . , ik ) para cada secuencia estrictamente creciente de ndices.
!
X
X X aI
dxi dxI
d =
daI dxI =
xi
I
Por lo tanto
d(d) =
X
I
X X 2 aI
dxj dxi dxI

xi xj
i
Pero usando que:

2 aI
2 aI
=
xi xj
xj xi
dxj dxi = dxi dxj
los terminos se anulan uno a uno, de donde d(d) = 0.

Observaci
on 2.3.3. Si 0 (U ), es decir, = f : U R diferenciable, entonces
aplicando la segunda propiedad:
d(f ) = d(f ) = df + f d
2.4.
Pull-back
Definici
on. Sean U Rn , V Rm abiertos del espacio eucldeo y f : U V
un mapa diferenciable. El pull-back de f es una funcion f que lleva k-formas
diferenciales en V en k-formas (diferenciales1 ) en U tal que, si k (V ), p U y
v1 , . . . , vk Rn , entonces:
f ()(p)(v1 , . . . , vk ) = (f (p))(dfp (v1 ), . . . , dfp (vk ))
Para k = 0 definimos f (g) = g f .
Observaci
on 2.4.1. Esto no es nada mas que el pull-back lineal de
(f (p)) k ((Rn ) ) por dfp : Rn Rm , es decir:
f ()(p) = dfp ((f (p)))
El nombre pull-back se justifica de la definicion: este mapa tira para atras
k-formas en V hacia k-formas en U .
Proposici
on 2.3. Sean f : U V , g : V W mapas diferenciables entre
abiertos del espacio eucldeo. El pull-back f tiene las siguientes propiedades: para
todo k (V ), r (V ):
f es lineal,
1
A priori no sabemos que el mapa as como est
a definido efectivamente tenga k (U ) como
codominio: no sabemos que produzca k-formas diferenciales, s
olo que produce k-formas en U . Sin
embargo esto es cierto a posteriori, lo demostraremos en el corolario 2.6: esto justifica el parentesis.
25
2.4 Pull-back
f ( ) = f () f (),
(idU ) = idk (U ) ,
(g f ) = f g ,
Si f es un difeomorfismo entonces f tambien lo es, y verifica
(f )1 = (f 1 )
Las propiedades tercera y cuarta nos dicen que el pull-back es un functor
contravariante.
Observaci
on 2.4.2. Aplicando la segunda propiedad a una 0-forma, obtenemos:
f (g) = f (g ) = f (g) f () = (g f ) f () = (g f )f ()
Lema 2.4. Sean U Rn , V Rm abiertos, f = (f1 , . . . , fm ) : U V mapa
diferenciable. Notemos x1 , . . . , xn las coordenadas en Rn , y1 , . . . , ym las coordenadas
en Rm . Entonces:
n
X
fi
dxj ,
f (dyi ) = d(fi ) =
xj
i = 1, . . . , m
j=1
Demostraci
on. Sea v = (v1 , . . . , vn ) Rn . Veamos que f (dyi )(p)(v) = d(fi )(p)(v).
Por un lado tenemos:
d(fi )(p)(v) = d(fi )p (v)
y por el otro:
f (dyi )(p)(v) = (dyi )(f (p))(dfp (v)) = dyi (dfp (v))
= dyi (d(f1 )p (v), . . . , d(fm )p (v))
= d(fi )p (v)
Observaci
on 2.4.3. Usamos en la demostracion el hecho que dyi es constante
como forma diferencial pues al evaluarla en cualquier punto, obtenemos la forma
multilineal dyi .
Proposici
on 2.5. Sea k (V ) tal que
X
=
ai1 ,...,ik dyi1 dyik
1i1 <<ik m
entonces su pull-back por f es tal que

X
f () =
(ai1 ,...,ik f ) d(fi1 ) d(fik )
1i1 <<ik m
Demostraci
on. Basta combinar el lema anterior con la linealidad de f , la regla
f ( ) = f () f () y el hecho que f (g) = (g f )f ().

Corolario 2.6. Si k (V ), entonces f () k (U ), por lo tanto restringiendo
el pull-back a las k-formas diferenciales en V , diremos que f : k (V ) k (U ).
26
2.4 Pull-back
Demostraci
on. Basta observar la proposicion anterior, que f es diferenciable
y sus derivadas parciales son diferenciables, y que ai1 ,...,ik f son funciones
diferenciables.
Ejemplo 2.4.4. Consideremos el difeomorfismo de las coordenadas polares:
U = {(, ) R2 : r > 0, 0 < < 2}
V = R2 \ {(x, 0) : x 0}
y f = (f1 , f2 ) : U V definida por f (r, ) = (r cos , r sen ). Tenemos que:

f (dx)(r, ) = d(f1 )(r, ) = cos dr r sen d
f (dy)(r, ) = d(f2 )(r, ) = sen dr + r cos d
Entonces si 1 (V ) es tal que = a dx + b dy:
f () = (a f ) d(f1 ) + (b f ) d(f2 )
= a(r cos , r sen )(cos dr r sen d) + b(r cos , r sen )(sen dr + r cos d)
Para hacer el c
alculo de pull-backs esto es muy comodo, pues basta componer a y
b con f y realizar en la sustituci
on:
x = r cos dx = cos dr r sen d
y = r sen dy = sen dr + r cos d
Proposici
on 2.7. Sean U, V Rn abiertos, f = (f1 , . . . , fn ) : U V un mapa
diferenciable. Entonces si a : V R es una funci
on diferenciable:
f (a dx1 dxn ) = (a f ) det(df ) dx1 dxn
Demostraci
on. Escribimos vi = (vi1 , . . . , vin ) para todo i = 1, . . . , n y usamos la
proposici
on anterior para calcular este pull-back:
f (a dx1 dxn )(p)(v1 , . . . , vn )
= a(f (p)) (df1 (p) dfn (p))(v1 , . . . , vn )

df1 (p)(v1 ) . . . df1 (p)(vn )

..
..
= a(f (p))

.
.

dfn (p)(v1 ) . . . dfn (p)(vn )

f1 (p) v1 . . . f1 (p) vn

.
.
.
.
= a(f (p))

.
.

fn (p) v1 . . . fn (p) vn

f1 (p) v 1 . . . v n
1

1

..
..
..
= a(f (p))
.
.
.

1
fn (p) vn . . . vnn
= a(f (p)) det(dfp ) (dx1 dxn )(v1 , . . . , vn )
Observaci
on 2.4.5. Esta proposicion nos dice explcitamente como luce el pull-back
de una n-forma por una funci
on diferenciable entre abiertos de Rn . El lector atento
quizas haya reconocido la forma del teorema de cambio de variable para integrales
m
ultiples y difeomorfismos... Exploraremos esta conexion mas tarde.
27
2.4 Pull-back
Teorema 2.8. La derivada exterior y el pull-back conmutan. Esto es, si U Rn ,

V Rm son abiertos, y f = (f1 , . . . , fm ) : U V es un mapa diferenciable,
entonces d f = f d, es decir:
d(f ()) = f (d),
k (V )
Demostraci
on. Lo haremos en tres pasos. Primero lo probaremos para 0-formas,
luego para = dyi1 dyik , y luego aplicaremos la linealidad de d y de f
para deducirlo en el caso general.
Caso k = 0. Sea a 0 (V ) = C (V ).

m
m
X
X
a
a
dyj =
f f (dyj )
f (da) = f
yj
yj
j=1
j=1

m
m X
n
X a
X
fj
a
=
f d(fj ) =
f
dxi
yj
yj
xi
j=1
j=1 i=1

n
m
n
X X a
X
fj
(a f )
r.c.
=
dxi =
f
dxi
yj
xi
xi
i=1
j=1
i=1
= d(a f ) = d(f (a))

Caso = dyi1 dyik , con 1 k m, {i1 , . . . , ik } {1, . . . , m}.
d(f ()) = d(f (dyi1 dyik )) = d (f (dyi1 ) f (dyik ))
= d(d(fi1 ) d(fik )) = 0
La u
ltima igualdad se deduce aplicando iteradamente
d( ) = d + (1)k d y la relacion d2 = 0.
la
regla
Por otro lado d = 0, luego f (d) = 0.

Si k (V ), entonces
X
ai1 ,...,ik dyi1 dyik
1i1 <<ik m
Por la linealidad de f y de d, basta probarlo para = a = a con

= dyi1 dyik . Como d = 0 y f (d) = d(f ()) = 0,
f (d)
d(f ())
k=0
f (d(a )) = f (da + a d)
f (da) f ()
d(f (a )) = d(f (a) f ())
k=0
d(f (a)) f () + f (a) d(f ())
d(f (a)) f ()
Pero ya probamos que f (da) = d(f (a)), de donde f (d) = d(f ()).
28
2.5 Formas y campos en R3
2.5.
Formas y campos en R3
Ejercicio 2.5.1. Verificar las siguientes formulas (es un calculo directo partiendo
de la definici
on):

c
b
b
c
a
d(a dx + b dy + c dz) = y
z
dy dz + a
dz
dx
+
z
x
x
y dx dy
d(a dy dz + b dz dx + c dx dy) =
a
x
b
y
c
z
dx dy dz
Definici
on. Sea U R3 abierto. Un campo vectorial es una funcion F : U R3 .
Un campo escalar es una funcion f : U R. En general cuando hablemos de un
campo nos referiremos a un campo diferenciable.
Notaci
on. Notaremos C (U ) al conjunto de los campos escalares diferenciables
en U , y (U ) al conjunto de los campos vectoriales diferenciables en U .
R3 ,
Vamos a ver que hay una correspondencia biunvoca entre formas y campos en
y entre la derivada exterior y ciertos operadores clasicos (como el gradiente).
Si 0 (U ), entonces es un campo escalar.

Si 1 (U ), entonces = a dx + b dy + c dz, donde a, b, c : U R son
funciones diferenciables. Le podemos asociar el campo vectorial X = (a, b, c).
Si 2 (U ), entonces = a dy dz + bdz dx + cdx dy, con a, b, c : U R
funciones diferenciables. Le podemos asociar el campo vectorial X = (a, b, c).
Si 3 (U ), entonces = a dx dy dz, con a : U R una funcion
diferenciable. Le podemos asociar el campo escalar a.
Recprocamente, si f C (U ) entonces f 0 (U ).
Si F = (F1 , F2 , F3 ) (U ), le asociamos F1 1 (U )
F1 = F1 dx + F2 dy + F3 dz
Si F = (F1 , F2 , F3 ) (U ), le asociamos F2 2 (U ):
F2 = F1 dy dz + F2 dz dx + F3 dx dy
Si f C (U ), le asociamos f3 3 (U ):
f3 = f dx dy dz
Claramente esta correspondencia es biunvoca.
Definici
on. Sea f C (U ), F (U ). Los operadores cl
asicos son:

def.
f f
El gradiente, f = f
,
,
x y z (U ),
29
2.6 Formas cerradas y exactas
def.
F3
y
F2 F1
z , z
def. F1
x
F2
y
El rotacional, rot F =
La divergencia, div F =
2f
x2
2f
y 2
F3
z
F3 F2
x , x
F1
y
(U ),
C (U ).
+ zf2 C (U ).

Si escribimos simb
olicamente = x
, entonces obtenemos las igual, y
, z
dades simb
olicas:
El laplaciano, f =
rot F = F
div F = F
f = f
Observar que la u
ltima igualdad es equivalente con = div . A veces se emplea
tambien la notaci
on 2 para el laplaciano.
Observaci
on 2.5.2. La derivada exterior se relaciona con el gradiente, el rotacional
y la divergencia mediante las f
ormulas
1
df = f
2
d(F1 ) = rot
F
3
d(F2 ) = div
F
La primera est
a clara de la definici
on, y las otras dos se deducen del ejercicio al
comienzo de la secci
on.
Resumimos esta correspondencia de campos y formas, y de derivada exterior
con gradiente, rotacional y divergencia mediante el siguiente diagrama conmutativo:
C (U )
/ (U )
rot
' (1)
' id
0 (U )

/ 1 (U )
/ (U )
div
' (2)

/ 2 (U )
/ C (U )
' (3)

/ 3 (U )
Corolario 2.9. Sea f C (U ), F (U ). Como d2 = 0, deducimos:

rot(f ) = 0
2.6.
div(rot F ) = 0
Formas cerradas y exactas
Definici
on. Sea k (U ). Decimos que es cerrada si d = 0; que es exacta si
existe k1 (U ) tal que d = , en cuyo caso es un potencial de .
Como d2 = 0, toda forma exacta es cerrada. El recproco no es en general
valido. El estudio de por cuanto una forma cerrada no es exacta es objeto de
estudio de la cohomologa de De Rham.
Ejemplo 2.6.1. Sea U = R2 \ {(0, 0)} y definimos 1 (U ) mediante
y
x
= 2
dx + 2
dy
2
x +y
x + y2
es cerrada:

y
d =
+
dx dy
x x2 + y 2
y x2 + y 2
x2 + y 2 x(2x) + x2 + y 2 y(2y)
=
(x2 + y 2 )2
= 0

30
Pero no es exacta. Podramos demostrarlo directamente pero lo haremos en el

ejemplo 3.2.2, usando integrales de lnea.
Este
es un ejemplo clasico que vale la pena recordar. A veces se dice
forma de
angulo y se escribe = d, en virtud del siguiente ejercicio.
Ejercicio 2.6.2. Sea U = {(r, ) R2 : r > 0, 0 < < 2}, V = R2 \ {(x, 0) R2 :
x 0}, f : U V el cambio a coordenadas polares, es decir
f (r, ) = (r cos , r sen )

Como f es un difeomorfismo, el sistema de ecuaciones
y
V R como funciones de x e y. Probar que d = x2 +y
2
el nombre forma de
angulo.
x = r cos
define r, :
y = r sen
x
dx+ x2 +y
2 dy, justificando
Observaci
on 2.6.3. Si definimos V = {(x, y) R2 : x 6= 0}, entonces definiendo
1
(V ) como antes, resulta ser exacta. Tenemos que = d definiendo
= f : V R como f (x, y) = Arctg ( xy ).
Concluimos entonces que el dominio de una forma tiene una importancia
suprema en su exactitud. Enunciaremos ahora un criterio importante para
decidir si una forma es exacta.
Definici
on. Sea U Rn . Dos curvas cerradas , : S 1 U son homot
opicas si
existe un mapa F : S 1 [0, 1] U diferenciable tal que:
F (x, 0) = (x) x S 1
F (x, 1) = (x) x S 1
Podemos pensar el segundo parametro como el tiempo, por lo tanto dos curvas son
homot
opicas si es posible deformar diferenciablemente la una en la otra sin salirse
de U .
Definici
on. Una curva diferenciable : [a, b] R3 se dice cerrada si (a) = (b).
Definici
on. Un conjunto U Rn se dice simplemente conexo si es conexo y toda
curva cerrada es homot
opica a una curva constante (i.e. : S 1 U es constante
si existe p U tal que (x) = p para todo x S 1 ).
Un conjunto es simplemente conexo si toda curva cerrada se puede contraer
a un punto diferenciablemente. Intuitivamente, en R2 simplemente conexo significa que no tiene agujeros. Observar que esto no es cierto en R3 , por ejemplo
R3 \ {(0, 0, 0)} es simplemente conexo, pero tiene un agujero.
Definici
on. Un conjunto U Rn se dice contr
actil si existe un mapa diferenciable
F : U [0, 1] U tal que:
F (x, 0) = x x U
F (x, 1) = p x U
para alg
un p U fijo. (Decimos que la identidad es null-homot
opica, esto es, que
la identidad es homot
opica a un punto, llegando a una definicion mas general de
homotopa que la dada antes).
31
Ejercicio 2.6.4. Verificar que los conjuntos con forma de estrella son contractiles.
Un conjunto U Rn tiene forma de estrella si existe p0 U (el centro) tal que
para todo p U se cumple que el segmento que une p con p0 esta en U , es decir si
{tp + (1 t)p0 : t [0, 1]} U
Intuitivamente, un espacio es contractil si puede ser diferenciablemente contrado
a un punto. Siguiendo con el ejemplo anterior, R3 \ {(0, 0, 0)} sera simplemente
conexo pero no contractil. La recproca siempre vale: si un espacio es contractil
entonces es simplemente conexo. Esta condici
on mas fuerte nos permite enunciar
el siguiente
Lema de Poincar
e. Si U Rn es un abierto contr
actil, entonces toda k-forma
k
cerrada (U ) es exacta, para todo k > 0.
Corolario 2.10. Toda forma cerrada k (Rn ) es exacta, para todo n > 0,
k > 0.
Lo hemos enunciado en su maxima generalidad: observemos que ocurre en
dimensi
on dos. Lo que pasa es que no precisamos la contractibilidad, en este caso
basta con la conexi
on simple. Obtenemos el siguiente resultado:
Teorema 2.11. Si U R2 es un abierto simplemente conexo, entonces toda
1-forma cerrada 1 (U ) es exacta.
Lo reenunciaremos en el teorema 7.10, donde lo demostraremos con todo rigor
(lo cual no haremos con el Lema de Poincare general: ver [GP], por ejemplo).
Ejemplo 2.6.5. Si definimos V = R2 \ {(x, y) R2 : x 0} y 1 (V ) es la
forma del ejemplo 2.6.1, entonces por el lema de Poincare es exacta (resta ver que
V es un abierto simplemente conexo, pero esto esta geometricamente claro).
32
Captulo 3
Integrales de lnea
3.1.
Definiciones
Definici
on.
Una curva (parametrizada) diferenciable es una funcion diferenciable : [a, b] R3 .
Si (a) = (b), decimos que es cerrada.
Decimos que : [a, b] R3 es diferenciable a trozos si es continua y ademas
existen a = t0 t1 tn1 tn = b de modo tal que |[ti ,ti+1 ] sea
diferenciable para todo i = 0, . . . , n 1.
Sean : [a, b] R3 , : [b, c] R3 diferenciables a trozos tales que
(b) = (b). Definimos su concatenaci
on, : [a, c] R3 mediante

(t) si t [a, b]
()(t) =
(t) si t [b, c]
Sean : [a, b] R3 , : [c, d] R3 diferenciables. Decimos que es
reparametrizada de si existe : [a, b] [c, d] biyectiva tal que = y
0 (t) > 0 para todo t [a, b]. Decimos que es una reparametrizaci
on.
Sea : [a, b] R3 diferenciable. Definimos : [b, a] R3 tal que
(t) = (t).
Ejercicio 3.1.1. Probar que la relacion ser reparametrizada de es de equivalencia.
Observaci
on 3.1.2. En el caso de una reparametrizaci
on: al ser biyectiva, resulta
que y tienen la misma traza, C, tenemos entonces el siguiente diagrama
conmutativo:
=C a
[a, b]
/ [c, d]
Observaci
on 3.1.3. La curva tiene la misma traza que , pero la recorre en
sentido contrario.
33
3.1 Definiciones
Definici
on. Sea U R3 abierto, 1 (U ), : [a, b] U una curva diferenciable.
Si = a dx + b dy + c dz, a, b, c : U R funciones diferenciables; y (t) =
(x(t), y(t), z(t)) definimos la integral de lnea de a traves de como:
Z
Z b

def.
=
a((t)) x0 (t) + b((t)) y 0 (t) + c((t)) z 0 (t) dt
Observaci
on 3.1.4. Si definimos el campo F = (a, b, c) la anterior definicion nos
queda en:
Z
Z b
=
F ((t)) 0 (t) dt
lo cual motiva la siguiente

Definici
on. Sea F = (a, b, c) : U R3 un campo vectorial diferenciable, definimos
la integral de lnea de F a traves de , tambien llamada la circulaci
on de F a lo
largo de , como:
Z
Z b
F =
F ((t)) 0 (t) dt
a
R
R
Observaci
on 3.1.5. Por la observacion anterior, tenemos F = F1 .
Proposici
on 3.1. Sea U R3 abierto, : [a, b] U , : [c, d] U diferenciables,
reparametrizada de , 1 (U ). Entonces
Z
Z
=
En otras palabras, la integral de 1-formas en curvas no depende de c

omo se
parametriza la curva.
on
Demostraci
on. Sea F el campo asociado a , : [a, b] [c, d] la reparametrizaci
de .
Z
Z d
Z
F ((t)) 0 (t) dt
=
F =
c.v
c
b
F (((t))) ( 0 ((t)) 0 (t)) dt

a
Z b
Z
r.c.
=
F ((t)) 0 (t) dt =
Corolario 3.2. No perdemos generalidad si suponemos que una curva est

a pa3
rametrizada de modo tal que : [0, 1] R .
Generalizamos la definicion de integral de lnea a curvas diferenciables a trozos.
Definici
on. Sea U R3 abierto, 1 (U ), diferenciable a trozos tal que
: [a, b] U con a = t0 t1 tn1 tn = b de modo tal que |[ti ,ti+1 ] sea
diferenciable para todo i = 0, . . . , n 1. Entonces:
Z
n1
XZ
def.
=
i=0
Ejercicio 3.1.6. Probar que

R
R
=
R
R
R
= +
34
|[ti ,ti+1 ]
3.2 Relaci
on con formas cerradas y exactas
3.2.
Relaci
Teorema 3.3. Sea U R3 abierto, 1 (U ). Las siguientes condiciones son

equivalentes:
R
1. s
olo depende de los extremos de , para toda : [a, b] U curva
diferenciable a trozos.
R
2. = 0 para toda curva cerrada : [a, b] U diferenciable a trozos.
3. es exacta.
Demostraci
on. Haremos la demostracion para curvas diferenciables (no a trozos).
(1 2) Sea : [a, b] U una curva cerrada diferenciable. Definimos : [a, b] U
mediante (t) = (a) = (b), para todo t [a, b] y sea F su campo asociado. y
tienen los mismos extremos, de donde
Z
Z
Z b
= =
F ((t)) 0 (t) dt = 0
pues 0 (t) = 0 para todo t [a, b].

(2 1) Sean : [a, b] U y : [
a, b] U curvas diferenciables tales
que (a)R = (
aR), (b) = (b) (i.e. y tienen los mismos extremos). Queremos
ver que = .
Sea reparametrizada de tal que : [b, c] U para un cierto c > b.
tenemos que
Tenemos que (c)
= (b). Entonces si consideramos ,
es
(b) = ()(b), por lo tanto podemos concatenarlas, y la concatenaci
on ()
una curva cerrada. Tenemos entonces:
Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z
0=
=
+
=
=

()
(3 1) Sea : [a, b] U . Como es exacta, existe f : U R tal que = df .

1 , entonces:
Sabemos que df = f
Z
r.c.
Z
df =
1
f
Z
f =
f ((t)) 0 (t) dt
(f )0 (t) dt = f ((b)) f ((a))
Por lo tanto
depende s
olo de los extremos de .
R
(1 3) Sea p0 U fijo. Definimos f : U R como f (p) = , donde
es una
R curva diferenciable en U que une p0 con p. Esto esta bien definido
porque es independiente del camino, por hipotesis; en otras palabras, f (p) no
depende de que utilicemos para unir p0 con p. Queremos ver que df = , es
decir, si = P dx + Q dy + R dz, tenemos que probar que
f
=P
x
f
=Q
y
35
f
=R
z
3.2 Relaci
Probaremos que f
alogas. Si fijamos
x (p) = P (p) para todo p U , las otras son an
p U , por definici
on:
f
f (p + te1 ) f (p)
(p) = lm
t0
x
t
Calculemos f (p + te1 ). Definimos t : [0, t] U mediante t ( ) = p + e1 . Sea
una curva que une p0 con p, y podemos suponer que esta parametrizada de tal
forma que t est
a definida. Tenemos entonces:
Z
Z
Z
+
f (p + te1 ) =
=
Sea F = (P, Q, R) el campo asociado a . Entonces:

Z
Z
Z
1
1 t
1
f (p + te1 ) f (p)
=
F =
F (t ( )) t0 ( ) d
=
t
t t
t t
t 0
Z
Z
1 t
1 t
=
F (t ( )) e1 d =
P (t ( )) d
t 0
t 0
1
=
t P (t (
)) = P (t (
))
t
t0
= P (p + e1 ) P (p)
habiendo aplicado el teorema del valor medio para integrales con [0, t]. Tenemos
entonces que f
x (p) = P (p), para todo p U . Hacemos lo mismo con las otras
derivadas y probamos que f = F , o equivalentemente, df = .
Definici
on. Si un campo F verifica el teorema anterior, entonces decimos que es
de gradientes o conservativo.
Observaci
on 3.2.1. Decir que un campo es de gradientes es equivalente a decir que
su 1-forma asociada es exacta. La palabra conservativo viene de la fsica, donde el
campo F es una fuerza.
Ejemplo 3.2.2. Sea U = R2 \ {(0, 0)} y definimos 1 (U ) mediante
=
x2
y
x
dx + 2
dy
2
+y
x + y2
Ya sabemos que es cerrada (ejemplo 2.6.1),

en condiciones de
y estamos ahora

y
x
demostrar que no es exacta. Sea F (x, y) = x2 +y2 , x2 +y2 el campo asociado a
, y : [0, 2] U , (t) = (cos t, sen t).
Z
Z
Z 2
=
F =
F ((t)) 0 (t) dt
0
Z 2
=
F (cos t, sen t) ( sen t, cos t) dt
0
Z 2
=
( sen t, cos t) ( sen t, cos t) dt
0
= 2
Entonces por el teorema anterior no es exacta.
36
3.2 Relaci
Observaci
on 3.2.3. Al final de esta Parte I veremos como aplicacion de un resultado
mas general que la integral de la forma de angulo en cualquier curva cerrada que
rodea al origen y recorrida una vez debe dar tambien 2.
Esta forma nos permite probar lo siguiente con facilidad:
Ejemplo 3.2.4. R2 y R2 \ {(0, 0)} no son difeomorfos. Supongamos que existe
f : R2 R2 \ {(0, 0)} difeomorfismo. Sea 1 (R2 \ {(0, 0)}) la forma de
angulo del ejercicio anterior. Acabamos de ver que no es exacta. Sin embargo,
f () 1 (R2 ) es exacta por el lema de Poincare. Esto es absurdo: f () exacta
implicara exacta, pues f es un difeomorfismo. Esto hay que probarlo, no es
difcil: el pull-back de una funci
on diferenciable lleva formas exactas en exactas,
pues la derivada exterior y el pull-back conmutan. Si ademas f es un difeomorfismo,
aplicamos este razonamiento a f 1 y deducimos que si f () es exacta, entonces
es exacta.
37
Captulo 4
Variedades diferenciables
Nos proponemos definir variedad diferenciable. Para ir teniendo una idea,
queremos que las superficies en R3 , y las curvas en R2 y R3 caigan dentro de la
definicion de variedad, bajo ciertas hipotesis de regularidad.
Queremos que una variedad sea localmente eucldea, es decir que en el entorno
de cada punto se parezca a un espacio eucldeo fijo (por ejemplo, para una
superficie, este sera R2 ; y para una curva, R). Empecemos con algunas definiciones.
4.1.
Definiciones
Definici
on. Sea M Rk . Decimos que M es una variedad diferenciable de
dimensi
on n o una n-variedad (en ingles: n-manifold ) si para todo p M existe
un difeomorfismo : U Rn W M , donde W Rk es un entorno abierto de
p y U Rn es un abierto (ver figura 4.1).
Definici
on. Sea M una variedad diferenciable. Dado V M , decimos que V es
un abierto relativo en M (con la topologa relativa de Rk ) si existe W Rk abierto
tal que V = W M . Decimos entonces que V es un entorno abierto relativo de p
en M si adem
as p V .
Observaci
on 4.1.1. Con la definicion anterior, la definicion de variedad queda as:
Decimos que M es una variedad diferenciable de dimensi
on n si para todo p M
n
existe un difeomorfismo : U R V M , donde V es un entorno abierto
relativo de p en M .
Observaci
on 4.1.2. En el resto del texto diremos simplemente variedad para referirnos a variedad diferenciable. El nombre completo es justificado por la existencia
de variedades m
as generales, las variedades topol
ogicas. Una n-variedad topol
ogica
es un espacio de Hausdorff X con base numerable tal que todo punto x X tiene
un entorno homeomorfo a un abierto de Rn (esta es la definici
on de [Mu2], sin
embargo otros autores como [ST] omiten pedir que el espacio tenga base numerable).
Lo importante de la diferenciabilidad (es decir, que usemos difeomorfismos y no
homeomorfismos para caracterizar la semajanza local con un espacio eucldeo) es
que nos permite hacer c
alculo, lo cual nos es de gran interes.
38
4.1 Definiciones
y
u
Figura 4.1: Variedad de dimension 2 en R3

Definici
on. Sean M Rk una variedad de dimensi
on n, p M , : U Rn M
un difeomorfismo como en la definicion de variedad. Entonces:
El mapa se llama parametrizaci
on de V o carta local.
El mapa 1 : V M U Rn se llama sistema de coordenadas en V.
El entorno (U ) se llama entorno coordenado de p en M .
Un atlas A es un conjunto de parametrizaciones que cubren la variedad, es
decir, un conjunto de parametrizaciones
tales que la uni
on de sus entornos
S
coordenados da M : M = A Im().
Si tenemos : U Rn (U ) M , : V Rn (V ) M
dos parametrizaciones tales que (U ) = (V ), entonces el mapa
f = 1 : U V se llama cambio de coordenadas.
Decimos que la variedad tiene codimensi
on k n.
Observaci
on 4.1.3. El cambio de coordenadas es un difeomorfismo por ser compuesta
de difeomorfismos.
Definici
on. Un conjunto S R3 es una superficie regular si es una variedad de
dimension 2.
Pedimos S R3 para que la definicion vaya de la mano con la intuicion
geometrica. Podemos tener variedades de dimension 2 en R2 (abiertos de R2 ,
como ya veremos), o variedades de dimensi
on 2 que no podemos tener en R3 .
Intuitivamente podramos pensar que las variedades de dimension 2 se pueden
tener siempre en R3 , pero eso es falso. Por ejemplo, la botella de Klein (ver figura
4.2) es una variedad de dimension 2 que no puede ser inmersa en R3 , recien en R4
39
4.2 Ejemplos
Figura 4.2: Botella de Klein inmersa en R3

(si no, hay autointersecciones). El teorema de inmersion de Whitney nos dice que
podemos sumergir en alg
un sentido cualquier m-variedad en R2m+1 (para mas
informaci
on, ver [GP], captulo 1, 8). Por ello uno puede estudiar las propiedades
abstractas, intrnsecas de las variedades, sin pensarlas inmersas en ning
un espacio
eucldeo.
Observaci
on 4.1.4. Nos gustara definir curva regular como un subconjunto
k
C R , k = 2, 3 que es una variedad de dimension 1. Sin embargo no lo haremos,
porque en la geometra de las curvas se usa esa nomenclatura para una curva
con hipotesis diferentes. Una variedad de dimension 1 es una curva que no se
autointersecta.
Una u
ltima definici
on que nos sera u
til en el futuro es la de conexi
on:
Definici
on. Una variedad M es conexa si no existen A, B M abiertos relativos
disjuntos no vacos tales que M = A B (es decir, si es conexa como espacio
topologico con la topologa relativa del espacio eucldeo en donde esta inmersa).
Geometricamente, una variedad es conexa si esta formada por un solo trozo.
Definici
on. Una variedad M es conexa por caminos si para todo p, q M existe
una curva continua : [a, b] M tal que (a) = p y (b) = q.
Observaci
on 4.1.5. Inciso topologico: se puede probar que una variedad siempre
es localmente conexa por caminos. Esto implica que una variedad es conexa si y
s
olo si es conexa por caminos. Gracias a ello, en las demostraciones que involucren
conexion usaremos indistintamente ambas caracterizaciones.
4.2.
Ejemplos
Uno podra demostrar facilmente que, por ejemplo, la esfera unitaria

S 2 = {(x, y, z) R3 : x2 + y 2 + z 2 = 1} R3 (ver figura 4.3) es una superficie regular, a partir de la definicion. De la manera mas directa, esto nos requerira
tomarnos seis parametrizaciones (hay una imagen en la seccion 2.2 de [DoCarmo]
que es bien explicativa), lo cual es innecesariamente tedioso pues en poco tiempo
podremos demostrarlo simple y elegantemente.
40
4.2 Ejemplos
Figura 4.3: La esfera unitaria, S 2

Ejemplo 4.2.1. Si U Rn es un abierto, entonces es una variedad de dimension n.
Basta tomar M = U , W = U y = idU en la definicion. En particular, Rn es una
variedad de dimensi
on n.
on diferenciable.
Proposici
on 4.1. Sea U Rn abierto, f : U R una funci
Entonces el gr
afico de f , M = graf (f ) = {(x, f (x)) : x U } Rn+1 es una
variedad de dimensi
on n que se cubre con una sola parametrizaci
on.
Demostraci
on. Sea W = {(x, y) Rn R : x U } = U R, es abierto de
Rn+1 (producto de abiertos). Tenemos que ver que W M = M es difeomorfo a
U , es decir hallar : U M diferenciable, invertible, con inversa diferenciable.
Definimos la mas logica: (x) = (x, f (x)). Es diferenciable pues f es diferenciable.
Su inversa es la proyeccion sobre Rn : si definimos : Rn R Rn por (x, y) = x,
es lineal, luego diferenciable. Por definicion, |M es diferenciable en M , y ademas
1 = |M , lo cual concluye la demostracion.
Observaci
on 4.2.2. Estamos identificando Rn+1 con Rn R. Esta
es una pr
actica
que adoptaremos siempre que sea necesario.
Veamos algunos ejemplos de esta proposicion:
Ejemplo 4.2.3. El paraboloide: S = {(x, y, z) R3 : x2 + y 2 = z} (ver figura 4.4)
es una superficie regular, pues definiendo f : R2 R como f (x, y) = x2 + y 2
esta claro que S = gr
af (f ), que es una funci
on diferenciable. Aqu cubrimos todo
el paraboloide con un solo entorno coordenado de la parametrizacion : R2 S
dada por (u, v) = (u, v, u2 + v 2 ), es decir este atlas esta formado solo por .
Ejemplo 4.2.4. La par
abola C = {(x, y) R2 : y = x2 }, an
alogamente, es una
variedad de dimensi
on 1.
Ejemplo 4.2.5. El hemisferio superior de la esfera unitaria,
2
S+
= {(x, y, z) R3 : x2 + y 2 + z 2 = 1, z > 0}
es una superficie regular.

Definamos U = {(x, y) R2 : x2 + y 2 < 1}, f : U R
p
2 = gr
dada por f (x, y) = 1 x2 y 2 . Entonces f es diferenciable, luego S+
af (f )
es una superficie regular.
No toda variedad es el gr
afico de una funcion:
Contraejemplo 4.2.6. Una bola B R2 es una variedad de dimensi
on 2 (pues es
abierta) que no es el gr
afico de ninguna funcion.
41
4.2 Ejemplos
Figura 4.4: Paraboloide

Pero tenemos una suerte de recproco local para superficies: toda superficie es
localmente el grafico de una funcion diferenciable. Esto lo demostraremos mas
adelante, en la proposici
on 4.5.
Veamos ahora una manera mas potente de conseguir variedades: veremos que
la preimagen de un valor regular es una variedad.
Definici
on. Sea U Rn un conjunto abierto y f : U Rm una funci
on diferenciable. Decimos que p U es un punto regular si dfp es sobreyectivo. Si p no es
regular decimos que es un punto crtico.
Observaci
on 4.2.7. Tenemos que dim Im dfp n ya que por el teorema de las
dimensiones:
n = dim Ker (dfp ) + dim Im (dfp )
recordando que el diferencial es una transformacion lineal.
Definici
on. Sea y Rm . Decimos que y es un valor regular si el conjunto
f 1 ({y}) U no contiene puntos crticos.
Generalmente trabajaremos con el caso m = 1, es decir f : U R y
dfp : Rn R.
Observaci
on 4.2.8. En el caso m = 1, la matriz asociada a dfp (la jacobiana) resulta
ser el vector f (p), es decir dfp (v) = f (p) v. En este caso dfp es sobreyectivo si
y solo si dim Im (dfp ) = 1, o sea si f (p) 6= 0. Es decir p es un punto crtico si y
solo si f (p) = 0. Encontramos aqu la definicion de punto crtico dada en C
alculo
II.
Teorema de la preimagen de valor regular. Sea n m, f : Rn Rm una
funci
on diferenciable y v Rm un valor regular de f . Entonces M = f 1 ({v}) es
una variedad de dimensi
on n m.
Demostraci
on. Sea p M , queremos encontrar una parametrizaci
on de M alrededor de p. Como p f 1 ({v}), entonces p es un punto regular, luego dfp : Rn Rm
es sobreyectivo: tiene rango m. Podemos suponer sin perdida de generalidad que
42
4.2 Ejemplos
son las primeras m filas de dfp que son linealmente independientes y las u
ltimas
n m que conforman el n
ucleo.
Sea A la matriz formada por las primeras m filas de dfp . Esto es, si escribimos
Rn = Rm Rmn , A es la matriz asociada a d(f |Rm )p . Es cuadrada e invertible.
Definimos f : Rn Rn por f(x1 , . . . , xn ) = (f (x1 , . . . , xn ), xm+1 , . . . , xn ). Esta
funcion
Calculemos su diferencial en p. Tenemos que f = (f, id), y
es diferenciable.

d(f |Rm )p
dfp =
, por lo tanto:
0

A I
dfp =
0 I
Es invertible ya que A e I (la identidad) lo son. Luego, por el teorema de
la funcion inversa, existen entornos abiertos de p y v, llamemosles U y V respectivamente, tales que f : U V es un difeomorfismo. Entonces restringiendo
a M = f 1 ({v}) tenemos f : M U V ({v} Rnm ) que es tambien un
difeomorfismo. Por lo tanto el mapa f1 |V {v}Rnm es la parametrizacion de M
alrededor de p buscada.
Observaci
on 4.2.9. En realidad esta nueva manera de obtener variedades contiene
a la anterior; es decir, si una variedad es el grafico de una funcion diferenciable,
entonces es preimagen de valor regular. Supongamos n = 2 por comodidad:
Sea f : U R2 R diferenciable y consideremos S = graf (f ). Si definimos F : gr
af f R3 R como F (x, y, z) = f (x, y) z, entonces S = F 1 ({0}).
Pero adem
as, 0 es valor regular de F , pues:
F (x, y, z) = (0, 0, 0) (fx (x, y), fy (x, y), 1) = (0, 0, 0) absurdo
Ejemplo 4.2.10. Veamos finalmente que S 2 = {(x, y, z) R3 : x2 + y 2 + z 2 = 1} es
una variedad de dimension 2. Sea f : R3 R definida por f (x, y, z) = x2 +y 2 +z 2 1.
Entonces f (x, y, z) = (2x, 2y, 2z) y el u
nico punto crtico es (0, 0, 0). 0 es valor
regular porque f 1 ({0}) = {(x, y, z) : x2 + y 2 + z 2 = 1} = S 2 y (0, 0, 0) 6 f 1 ({0}).
Por lo tanto S 2 es una variedad de dimension 2.
Cuidado: la preimagen de un valor regular es una variedad, pero esto no
significa que dada una funcion diferenciable, solo seran variedades las preimagenes
de los valores regulares:
Contraejemplo 4.2.11. Sea f : R3 R definida por f (x, y, z) = z 2 . Entonces 0 no
es valor regular, porque f (0, 0, 0) = 0 y el gradiente de f se anula en (0, 0, 0), por
lo tanto (0, 0, 0) es un punto crtico. Sin embargo f 1 ({0}) es una variedad: es el
plano z = 0.
Contraejemplo 4.2.12. Sea f : R3 R definida por f (x, y, z) = (x + y + z 1)2 .
Entonces f (x, y, z) = (2x + 2y + 2z 2, 2x + 2y + 2z 2, 2x + 2y + 2z 2) =
(0, 0, 0) x + y + z = 1. Si x + y + z = 1 entonces f (x, y, z) = 0 por tanto
los valores regulares son todos salvo el 0. Veamos que f 1 ({0}) tambien es una
variedad:
f 1 ({0}) = {(x, y, z) R3 : (x + y + z 1)2 = 0}
= {(x, y, z) R3 : z = 1 x y}
= gr
af (F )
43
4.3 Superficies regulares
definiendo F : R2 R por F (x, y) = 1 x y, F es diferenciable. Luego f 1 ({0})

es una variedad, aunque 0 no sea un valor regular.
En la proxima seccion nos detendremos un poco en las variedades de dimension
2, dando ejemplos y difeomorfismos. Recordemos que para el top
ologo diferencial dos
cosas difeomorfas son indistinguibles. Esto lleva a preguntarse cu
antas variedades
diferentes de dimension 1, 2, etc. existen. Llegamos al teorema de clasificacion de
superficies: enunciaremos el resultado pero no entraremos en mayor detalle. Antes
de entrar en las superficies, enunciamos el siguiente resultado, que se encuentra
demostrado por ejemplo en el apendice de [Mil]. Observar que utilizamos la palabra
curva en un sentido informal.
Teorema de clasificaci
on de curvas. Toda variedad diferenciable y conexa de
dimensi
on 1 es difeomorfa o a la circunferencia S 1 o alg
un intervalo de n
umeros
reales.
La imagen de la p
agina 3 de [GP] es bastante ilustrativa.
4.3.
4.3.1.
Superficies regulares
Ejemplos
Ya sabemos que el paraboloide y S 2 son superficies regulares. Veamos otros

ejemplos.
Ejemplo 4.3.1. El hiperboloide de una hoja S = {(x, y, z) R3 : x2 + y 2 z 2 = 1}
(ver figura 4.5) es una superficie regular, ya que si f : R2 R esta dada por
f (x, y, z) = x2 + y 2 z 2 1 entonces S = f 1 ({0}). 0 es valor regular pues:
f (x, y, z) = (2x, 2y, 2z) = (0, 0, 0) (x, y, z) = (0, 0, 0) pero (0, 0, 0) 6
f 1 ({0}).
Ejemplo 4.3.2. El paraboloide hiperbolico S = {(x, y, z) R3 : x2 y 2 = z} (ver
figura 4.6), tambien conocido como la silla de montar, es una superficie regular
al ser el gr
afico de una funci
on diferenciable.
Ejemplo 4.3.3. El cono sin el vertice, S = {(x, y, z) R3 : x2 + y 2 = z 2 , z >
0} es unapvariedad pues es el grafico de f : R2 \ {(0, 0)} R dada por
f (x, y) = x2 + y 2 .
Ejemplo 4.3.4. El cono con el vertice, S = {(x, y, z) R3 : x2 + y 2 = z 2 , z 0} no
es una variedad. Basta suponer que lo es, entonces en un entorno de p = (0, 0, 0) la
Figura 4.5: Hiperboloide de una hoja
Figura 4.6: Paraboloide hiperbolico

44
superficie es el grafico de una funcion diferenciable, y esto es absurdo (dejamos los

detalles como un ejercicio para el lector).
Ejemplo 4.3.5. Demos ahora una parametrizaci
on explcita de S 2 , las coordenadas
esfericas o geograficas. Sea U = {(u, v) R2 : 0 < u < , 0 < v < 2} y sea
: U R3 definida por:
(u, v) = (sen u cos v, sen u sen v, cos u)
Claramente (U ) S 2 . Observar que es un caso particular del cambio a
coordenadas esfericas visto en Calculo II, en el que el radio es variable y no fijo.
Entonces es un difeomorfismo (Ver seccion 2.2 de [DoCarmo] para una explicacion
un poco mas satisfactoria). Que parte de S 2 cubre esta parametrizacion? Casi
todo S 2 . El semicrculo C = {(x, y, z) S 2 : x 0, y = 0} no es cubierto. Esto es
consecuencia de no tomar U como {(u, v) R2 : 0 u , 0 v 2}, cosa que
no podemos hacer pues U debe ser abierto. Como adelanto, digamos que esto no
nos va a molestar para integrar, pues la diferencia entre U y ese conjunto tiene
medida nula.
Ahora veremos que esta parametrizacion contempla a S 2 como superficie de
revoluci
on.
Ejemplo 4.3.6. Superficies de revoluci
on. Sea S R3 el conjunto que se obtiene
al rotar una variedad de dimensi
on 1 plana C (i.e. contenida en un plano) alrededor
de un eje en el plano de la curva, no incidente con esta. Tomaremos el plano xz como
el plano de la curva y el eje z como eje de rotaci
on (ver figura 4.7). Sea : (a, b)
3
R definida por (t) = (f (t), 0, g(t)) con f (t) > 0, una parametrizacion de la curva.
Sea U = {(u, v) R2 : 0 < u < 2, a < v < b}, definimos : U R3 por
(u, v) = (f (v) cos u, f (v) sen u, g(v))
Observar que es una parametrizacion de S (es directo). Fijado u, consigo un
meridiano. Fijado v, consigo un paralelo. Si la curva es un arco de circunferencia
obtenemos la parametrizacion de S 2 del ejemplo anterior. La curva C se llama
curva generatriz de S, y el eje z es el eje de rotaci
on de S.
Otros ejemplos de superficies de revolucion ademas de la esfera incluyen
al cilindro, el cono, el paraboloide, etc.
Es interesante observar tambien que es el resultado de aplicar la matriz
de rotaci
on de eje z a la curva . En efecto:
cos u sen u 0
f (v)
(u, v) = sen u cos u 0 0
0
0
1
g(v)
Ejemplo 4.3.7. El toro T 2 es la superficie de revolucion obtenida al girar la
circunferencia C = {(x, y, z) R3 : (x a)2 + z 2 = r2 , 0 < r < a, y = 0} contenida
en el plano xz alrededor del eje z. Geometricamente, una rosquilla o donut (ver
figura 4.8). Parametrizando C con : (0, 2) C, definida por:
(t) = (a + r cos t, 0, r sen t)
45
(f(v), g(v))
Meridiano
Eje de rotacin
Paralelo
Figura 4.7: Ejemplo de superficie de revolucion con f (v) = 2 + cos(v), g(v) = v
Figura 4.8: Toro
46
tenemos la parametrizaci
on : U T 2 con U = {(u, v) R2 : u, v (0, 2)}
definida por:
(u, v) = ((a + r cos u) cos v, (a + r cos u) sen v, r sen u)
Ejemplo 4.3.8. Sigamos con el toro. Veamoslo como preimagen de valor regular.
Viendolo a
un como superficie de revolucion, y usando el teorema de Pitagoras
tenemos que:
p
T 2 = {(x, y, z) R3 : ( x2 + y 2 a)2 + z 2 = r2 } = F 1 ({r2 })
p
donde F : R3 R esta definida por F (x, y, z) = ( x2 + y 2 a)2 + z 2 . Resta ver
que r2 es valor regular de F . Es facil observar que F (x, y, z) = (0, 0, 0)
(x, y, z) = (0, 0, 0). F (0, 0, 0) = a2 6= r2 pues r < a, luego r2 es valor regular de F .
Ejemplo 4.3.9. Superficies regladas. Intuitivamente, una superficie reglada
es aquella que dado cualquier punto de la superficie, hay una recta que pasa por el punto que esta contenida en la superficie. Mas formalmente: sean
: [a, b] R3 , w : [a, b] R3 dos curvas diferenciables. Entonces la superficie regular parametrizada por : (a, b) R R3 , con
(t, v) = (t) + v w(t)
se llama superficie reglada. La curva se denomina directriz, y las rectas
Lt obtenidas fijando t (a, b) se llaman generatrices. Con un ejemplo se
vera m
as claro: consideremos la superficie determinada por la parametrizacion
: (0, 2) R R3 dada por:
(t, v) = (cos t v sen t, sen t + v cos t, v)
(ver figura 4.9). Es facil verificar que esta es otra parametrizaci
on del hiperboloide
de una hoja (verificar que x2 + y 2 z 2 = 1). Pero ademas, si : (0, 2) R3
esta dada por (t) = (cos t, sen t, 0), entonces:
(t, v) = (t) + v(0 (t) + e3 )
Entonces con w : (0, 2) R3 dado por w(t) = 0 (t)+e3 , vemos que el hiperboloide
es una superficie reglada. Que es lo que esta sucediendo? Pongamos v = 0 y
movamos t. Obtenemos la traza de , S 1 , la directriz. Ahora, fijemos t. Tenemos
un punto en la traza de y el vector 0 (t) + e3 que nos marca la direcci
on de la
recta que obtenemos al mover v (ver figura 4.9). Como u
ltimo comentario, observar
que la superficie reglada determinada por el mismo pero con w(t) = 0 (t) + e3
obtenemos de nuevo el hiperboloide: tiene dos familias de generatrices (por un
punto cualquiera de la superficie, pasan dos rectas contenidas en la superficie).
4.3.2.
Difeomorfismos entre superficies regulares
Ejercicio 4.3.10. Sea Br = {x R2 : kxk < r}, con r > 0. Mostrar que la funcion
f : Br R2 definida por:
rx
f (x) = p
r2 kxk2
47
e3
w(t)
Generatriz Lt
y
'(t)
(t)
Directriz
Figura 4.9: El hiperboloide como superficie reglada

es un difeomorfismo. (Pista: la inversa es g : R2 Br , dada por g(x) =
rx
).
r2 +kxk2
Si S es una superficie de R3 , deducir que todo punto de S tiene un entorno difeomorfo a todo R2 y que, en consecuencia, las parametrizaciones pueden
ser elegidas con dominio en todo R2 .
Ejemplo 4.3.11. Proyecci
on estereogr
afica. Veamos que la esfera unitaria menos
un punto es difeomorfa al plano.
Sea N = (0, 0, 1) el polo norte. Identificamos R2 con el plano xy R3 . El mapa
N : S 2 \ {N } que lleva cada punto P de S 2 en la interseccion de la recta [N P ] con
el plano xy se llama proyecci
on estereogr
afica. Es un ejercicio probar que su inversa
es una parametrizaci
on de la esfera menos el polo norte: deducimos que S 2 se puede
cubrir con dos entornos coordenados (usando la proyeccion estereografica desde el
polo sur). En el captulo 1 de [Mil], el autor usa esta proyeccion para demostrar el
teorema fundamental del
algebra. La demostracion es muy interesante.
Ejercicio 4.3.12. El cilindro, el cono menos el vertice, y el plano menos el origen
son difeomorfos. (Pista: del cono al plano es facil. Del cilindro al plano, pensar en
la funcion exponencial. Del cono al cilindro, componer.)
Hemos probado positivamente que dos superficies son difeomorfas. Pero c
omo
probar que dos superficies no son difeomorfas? Para ser difeomorfas, primero tienen
que ser homeomorfas. Debemos pensar en los invariantes topologicos, es decir,
aquellas propiedades que no varan a traves de homeomorfismos. La compacidad
es una de ellas (cf. curso de Topologa). Podemos usar esto para demostrar que:
Ejemplo 4.3.13. S 2 y R2 no son difeomorfos. Si lo fueran, deberan ser homeomorfos,
es decir, debera haber un homeomorfismo : S 2 R2 . Esto implicara que
(S 2 ) = R2 fuera compacto, pues S 2 es compacta. Esto es absurdo.
Observar que no podemos usar este metodo para demostrar que R2 y
48
4.4 Espacio tangente

N
(P )
Figura 4.10: Proyeccion estereografica
R2 \ {(0, 0)} no son difeomorfos (lo cual ya hemos hecho en el ejemplo 3.2.4
utilizando formas diferenciales).
El siguiente resultado se encuentra demostrado por ejemplo en el captulo 7 de
[Yan] y en el captulo 12 de [Mu2]. Para comprenderlo por completo hace falta la
nocion de orientabilidad; releerlo una vez asimilada la seccion 4.6.2.
Teorema de clasificaci
on de superficies. Toda variedad compacta, conexa y
orientable de dimensi
on 2 es difeomorfa o a la esfera S 2 o a una esfera con n asas
(ver figura 4.11).
Figura 4.11: Una esfera con tres asas
4.4.
Espacio tangente
Queremos definir el espacio tangente a una variedad de dimensi

on n en un
punto de ella. Graficamente, en una curva queremos tener la recta tangente, y en
una superficie el plano tangente, a raz de una sola definicion para variedades.
49
Vamos a intentar construirlo. Que sabemos? Sabemos de Calculo II que dada

una funci
on f : U Rn Rm , U abierto y p U , entonces dfp : Rn Rm es su
mejor aproximaci
on lineal (como mapa) alrededor de p. Es lo que vamos a usar
para encontrar el mejor subespacio lineal (i.e. vectorial) que aproxima una variedad
M Rk de dimension n. Tomemos una parametrizaci
on : U M alrededor
de p. Por lo tanto si (q) = p, entonces el mapa lineal que mejor aproxima a
alrededor de q es dq : Rn Rk . Si miramos la imagen de este mapa, tenemos el
espacio lineal que mejor aproxima a M alrededor de p. La siguiente definicion es
entonces natural:
Definici
on. Sea M Rk una variedad de dimension n y p M . Sea U Rn
abierto y : U M una parametrizacion alrededor de p. Si p = (q) con q U ,
definimos el espacio tangente a M en p que denotamos Tp M como
def.
Tp M = Im dq
Observaci
on 4.4.1. El diferencial dq : Rn Rk es una transformacion lineal,
luego Im dq = Tp M es un subespacio vectorial de Rk (esta observacion es trivial,
en realidad, porque la motivacion de la definici
on de Tp M es que sea un subespacio
lineal). Lo que es de mas interes destacar, es que, geometricamente, si queremos ver
al Tp M como hiperplano que mejor aproxima a la variedad alrededor de p, tenemos
que trasladarlo por p, es decir, debemos considerar el subespacio afn Tp M + p.
Pero una pregunta que est
a latente desde la motivacion es: como sabemos
que mas alla de como parametricemos M alrededor de p, siempre conseguiremos
el mismo subespacio? Hace unas lneas dijimos: si miramos la imagen del mapa
dq , tenemos la mejor aproximacion lineal de M alrededor de p. En realidad,
tenemos la mejor aproximacion lineal alrededor de p de (U ) , no de M ! Es de
imaginar que si tomamos otra parametrizacion : V M alrededor de p, la mejor
aproximaci
on lineal de (V ) coincida con la de (U ). Probemoslo:
Proposici
on 4.2. El espacio tangente est
a bien definido. Es decir, Tp M no depende
de la parametrizaci
on elegida.
Demostraci
on. Sea : V M otra parametrizaci
on alrededor de p, y sea r V
tal que (r) = p.
>M `
V
U
Queremos probar que Im dq = Im dr . Definamos:
= 1 ((U ) (V ))
U
V = 1 ((U ) (V ))
y V
y sean = |U , = |V (ver figura 4.12). Como y son difeomorfismos, U
V definido por f = 1 .
son abiertos. Sea el cambio de coordenadas f : U
(U ) (V )
50
/ V
(U) (V)
(V)
(U)
Figura 4.12: Las parametrizaciones y inducen parametrizaciones y con

mismo codominio, y un cambio de coordenadas f
Apliquemos la regla de la cadena a f = :
dr dfq = dq
observando que f (q) = 1 ((q))
= 1 (p) = r.
Observemos que dq = dq (el diferencial son derivadas parciales que dependen de un entorno de q) y dr = dr (por el mismo razonamiento).
Entonces
Im dq = Im (dr dfq )
Pero como f es un difeomorfismo, entonces dfq : Rn Rn es un isomorfismo lineal,
luego Im dfq = Rn . Por lo tanto Im (dr dfq ) = Im dr y:
Im dq = Im dr
que es lo que queramos probar.
El razonamiento anterior (intersectar los entornos coordenados y tirar para atras) es un razonamiento que repetiremos. A menudo nos lo ahorraremos
suponiendo que (U ) = (V ).
Observaci
on 4.4.2. Si consideramos como variedad de dimension n un abierto
U Rn , entonces Tp U = Rn para todo p U . En efecto, una parametrizacion de
U es idU : U U , entonces Tp U = Im d(idU )p = Im idRn = Rn para todo p U .
Dado que el espacio tangente es un subespacio vectorial, le podemos calcular
la dimensi
on:
51
Proposici
on 4.3. La dimensi
on del espacio tangente es la dimensi
on de la variek
dad. Es decir, si M R es una variedad de dimensi
on n y p M , entonces dim
Tp M = n.
Demostraci
on. Sean U Rn abierto, p M tales que : U (U ) M es una
parametrizaci
on alrededor de p tal que (q) = p. El problema es que no sabemos
calcular el diferencial de 1 (no esta definida en un espacio eucldeo), entonces la
extendemos a un abierto.
1 es diferenciable, entonces existe W Rk entorno abierto de p, F : W Rn
diferenciable de modo tal que:
F |W (U ) = 1 |W (U )
= 1 (W (U )). Por construccion, F | = id , aplico la regla de la
Sea U
U
U
cadena:
d(F |U )q = dFp dq = idRn
Entonces dq : Rn Rk admite inversa por izquierda, entonces es inyectiva,
luego es un isomorfismo lineal sobre su imagen. Por lo tanto Tp M = Im dq tiene
dimension n.
Observaci
on 4.4.3. Acabamos de ver en esta demostraci
on que
n
k
dq : R R es inyectiva. Por lo tanto, si restringimos el codominio a la imagen:
dq : Rn Im dq = Tp M , es un isomorfismo lineal.
Y entonces ahora podemos encontrar explcitamente una base del espacio
tangente.
Proposici
on 4.4. Si M es una variedad de dimensi
on n, U Rn abierto,
: U M es una parametrizaci
on de M alrededor de p M con p = (q),
entonces una base de Tp M es {u1 (q), . . . , un (q)}.
Demostraci
on. dq : Rn Tp M es un isomorfismo lineal, entonces lleva bases en bases. Si transformamos la base can
onica de Rn , {e1 , . . . , en } entonces
{dq (e1 ), . . . , dq (en )} es una base de Tp M . Pero dq (ei ) = ui (q) para todo
i = 1, . . . , n, pues
(1 )u1 (q) . . . (1 )un (q)
..
..
dq =
= (u1 (q), . . . , un (q))
.
.
(n )u1 (q) . . .
(n )un (q)
Definici
on. A una tal base le llamaremos base inducida por la parametrizaci
on .
Observaci
on 4.4.4. Bajemoslo a dimensi
on 2. Si tenemos una superficie S R3
con una parametrizacion alrededor de (x0 , y0 , z0 ) S dada por : U R2 S,
con (u0 , v0 ) = (x0 , y0 , z0 ) entonces una base de Tp M es {u (u0 , v0 ), v (u0 , v0 )}.
52
Ejemplo 4.4.5. Consideremos el paraboloide S = {(x, y, z) R3 : z = x2 + y 2 }.

Recordemos que tenemos la parametrizacion : R2 S definida por (u, v) =
(u, v, u2 + v 2 ). Veamos cual es el espacio tangente al punto (x0 , y0 , z0 ) S tal que
(u0 , v0 ) = (x0 , y0 , z0 ). Resulta:
u (u0 , v0 ) = (1, 0, 2u0 )
v (u0 , v0 ) = (0, 1, 2v0 )
entonces Tp S es el subespacio vectorial generado por {(1, 0, 2u0 ), (0, 1, 2v0 )}.
Por ejemplo, el punto (1, 1) R2 se corresponde por con (1, 1, 2) S. El
espacio tangente en ese punto esta generado por {(1, 0, 2), (0, 1, 2)}, de donde
Tp S = {(x, y, z) R3 : 2x + 2y z = 0}. Recordar que este es el plano tangente
trasladado al origen, si queremos conseguir el plano tangente geometrico tenemos
que considerar el subespacio afn:
Tp S + (1, 1, 2) = {(x, y, z) R3 : 2(x 1) + 2(y 1) (z 2) = 0}
= {(x, y, z) R3 : 2x + 2y z = 2}
Podemos probar ahora que toda superficie es localmente un grafico:
Proposici
on 4.5. Sea S R3 una superficie regular. Entonces para todo p S
existe una parametrizaci
on alrededor de p tal que su entorno coordenado es el
gr
afico de una funci
on diferenciable.
Demostraci
on. Sea : U R2 (U ) S con U abierto, una parametrizacion
alrededor de p = (q). Queremos conseguir una parametrizaci
on con entorno coordenado lo suficientemente chico para que sea el gr
afico de una funci
on diferenciable.
Si = (1 , 2 , 3 ) entonces:
(1 )u (q) (1 )v (q)
dq = (2 )u (q) (2 )v (q)
(3 )u (q) (3 )v (q)
Tenemos la transformacion lineal dq : R2 dq (R2 ) que es un isomorfismo
(observacion 4.4.3), de donde esta matriz tiene rango 2. Sin perdida de generalidad
podemos suponer que:

(1 )u (q) (1 )v (q)
det
6= 0
(2 )u (q) (2 )v (q)
Definimos ahora : U R2 por (u, v) = (1 (u, v), 2 (u, v)) = (
u, v). Entonces dq : R2 R2 tiene determinante no nulo, luego es un isomorfismo lineal.
Ahora estamos en las hipotesis del teorema de la funcion inversa: podemos tomar
un U mas peque
no si es necesario de modo que sea un difeomorfismo. Definimos : (U ) (U ) como = 1 . Es una parametrizacion de S pues es
compuesta de difeomorfismos:
(U )
=
U o
(u, v)
(U )
1
53
(
u, v)
Luego:
(
u, v) = (
u, v, 3 1 (
u, v))
Definiendo f : (U ) R como f = 3 1 , tenemos que:
(
u, v) = (
u, v, f (
u, v))
Es decir, el entorno coordenado de p, ((U )) es el gr
afico de f , una funcion
diferenciable.
Observaci
on 4.4.6. El teorema vale para variedades de codimension 1 en general.
La demostraci
on es an
aloga.
Antes de pasar al diferencial entre variedades, vamos a dar un par de caracterizaciones muy u
tiles del espacio tangente.
Definici
on. Si M es una variedad de dimension n, un vector velocidad de p M
es 0 (0), si : (, ) M con > 0 es una curva diferenciable tal que (0) = p.
Teorema 4.6. Sea M una variedad de dimensi
on n, U Rn abierto, : U M ,
una parametrizaci
on de M entorno a p M tal que (q) = p. Entonces Tp M =
{vectores velocidad de p en M }.
Demostraci
on. () Sea w Tp M , entonces existe v Rn tal que
w = dq (v). Ahora, v = 0 (t), con : (, ) U dada por (t) = tv + q. Sea
= : (, ) M , entonces tenemos que (0) = (q) = p, y:
0 (0) = d( )0 = d(0) d0 = dq ( 0 (0)) = dq (v) = w
UO
/M
;
(, )
() Sea w un vector velocidad de p, es decir: existe : (, ) M diferenciable
tal que (0) = p y w = 0 (0). La curva = 1 : (, ) U es diferenciable,
y:
0 (0) = d0 (1) = d(1 )0 (1) = d1 (0) d0 (1) = d1 p (0 (0)) = d1 p (w)
Entonces dq ( 0 (0)) = dq (d1
p (w)) = w w Im dq w Tp M .
(, )
{
/M
Proposici
on 4.7. Sea U Rn abierto, f : U Rm una funci
on diferenciable
que tiene a a Rm como valor regular, y sea M = f 1 ({a}). Entonces si p M :
Tp M = Ker dfp
En particular, si m = 1, se deduce {f (p)} = Tp M .
54
4.5 Diferencial de un mapa entre variedades
Demostraci
on. () Sea v Tp M , entonces v = 0 (0) con : (, ) M curva
diferenciable tal que (0) = p. Entonces f ((t)) = a, en particular f ((0)) = a.
Aplicamos la regla de la cadena:
(f )0 (0) = 0 df(0) d0 = 0
dfp (0 (0)) = 0 0 (0) = v Ker dfp , y si m = 1 :
f (p) 0 (0) = 0
0 (0) = v {f (p)}
() Tenemos una inclusion entre subespacios vectoriales de dimension n 1,
entonces son iguales.
Ejemplo 4.4.7. Como aplicacion de este teorema, vamos a encontrar explcitamente
la ecuacion del espacio tangente en p de una superficie regular S = f 1 ({a}), con
f : U R3 R diferenciable y a valor regular de f .
Sabemos que si (x, y, z) Tp M entonces f (p) (x, y, z) = 0, es decir:
fx (p) x + fy (p) y + fz (p) z = 0
Por lo tanto Tp S = {(x, y, z) R3 : fx (p) x + fy (p) y + fz (p) z = 0}. Si queremos
tener la ecuacion del plano tangente, o sea, el espacio tangente trasladado por p,
entonces nos queda, si p = (x0 , y0 , z0 ):
fx (p) (x x0 ) + fy (p) (y y0 ) + fz (p) (z z0 ) = 0
Hallemos la ecuacion explcita del espacio tangente para una superficie que es
un grafico. Usamos el mismo truco que ya utilizamos para demostrar que si una
superficie es un grafico, entonces es preimagen de valor regular: si f : U R2 R
es diferenciable, consideremos S = graf (f ). Definiendo F : graf (f ) R por
F (x, y, z) = f (x, y) z, entonces S = F 1 ({0}), con 0 valor regular de F (ver
observacion 4.2.9). La ecuacion de Tp S con p = (x0 , y0 , z0 ) = f (x0 , y0 ) S esta por
lo tanto dada por:
Fx (p) x + Fy (p) y + Fz (p) z = 0
fx (x0 , y0 ) x + fy (x0 , y0 ) y + (z) = 0
fx (x0 , y0 ) x + fy (x0 , y0 ) y = z
Por lo tanto Tp S = {(x, y, z) R3 : fx (x0 , y0 ) x + fy (x0 , y0 ) y = z}. De nuevo, la

ecuacion del plano tangente nos queda:
fx (x0 , y0 ) (x x0 ) + fy (x0 , y0 ) (y y0 ) (z z0 )
4.5.
4.5.1.
=0
f (x0 , y0 ) + fx (x0 , y0 ) (x x0 ) + fy (x0 , y0 ) (y y0 ) = z
Diferencial de un mapa entre variedades

Definici
on
Dado un mapa diferenciable f : M N entre variedades, queremos construir

su mejor aproximaci
on lineal. Si la mejor manera de aproximar linealmente M en
55
un punto p es tomar Tp M , y la mejor manera de aproximar linealmente N en f (p)

es tomar Tf (p) N , entonces resulta natural querer que el diferencial de f en p vaya
de Tp M en Tf (p) N . Usaremos lo que ya sabemos, que es aproximar un mapa entre
abiertos del espacio eucldeo.
Definici
on. Sean M Rk , N Rl variedades, f : M N un mapa diferenciable.
Entonces si p M , el diferencial de f en p es:
dfp : Tp M Tf (p) N
def.
definido como dfp = dFp |Tp M , donde F es una extension de f en un entorno de

p; es decir, si W Rk es un entorno abierto de p, entonces F : W Rl es una
funcion diferenciable tal que F |W M = f |W M .
Para que esto tenga sentido tenemos que verificar que el mapa dfp as definido
efectivamente produce vectores en Tf (p) N ; y que cualquier extension F que tomemos,
conseguiremos efectivamente el mismo mapa dfp .
Proposici
on 4.8. En las hip
otesis anteriores, Im dfp Tf (p) N , y el diferencial
dfp no depende de la extensi
on F elegida.
Demostraci
on. Sean:
: U Rn (U ) M
: V Rm (V ) N
parametrizaciones alrededor de p M y alrededor de f (p) N , con elegida de
modo tal que f ((U )) (V ). Esto lo podemos hacer por la continuidad de f
(dado cualquier (V ), entorno de f (p), me puedo hallar un entorno de p en M
tal que f () (V ). Elijo U suficientemente chico para que (U ) = ).
Gracias a esta eleccion, si definimos f : U V como f = 1 f entonces
el siguiente diagrama conmuta:
(U )
/ (V )
O
/V
Tomemos W Rk entorno abierto de p tal que (U ) W (quizas sea necesario

hacer a
un mas chico U ). Sea F : W Rl diferenciable tal que F |W M = f |W M .
Como F es una extension de f , entonces F = f (puedo hacer la
composicion F por como nos tomamos W ) y el siguiente diagrama conmuta
(por la conmutatividad del anterior):
WO
/ Rl
O
56
/V
Entonces f = F . Si (q) = p y (r) = f (p), aplicamos la regla de la cadena

a esa igualdad y tenemos otro diagrama conmutativo:
RO k
dFp
/ Rl
O
dq
dr
Rn
dfq
/ Rm
Pero como Tp M = Im dq , entonces dFp |Tp M = dFp dq = dr dfq , por

lo tanto dfp no depende de la eleccion de F y ademas cae efectivamente en
Im dr = Tf (p) N .
4.5.2.
Propiedades
Observaci
on 4.5.1. Sean U Rn , V Rm abiertos, y sea p U . Consideremos
el mapa diferenciable f : U V como mapa entre variedades y calculemosle el
diferencial: dfp : Tp U = Rn Tf (p) V = Rm . Observemos que el propio U es un
entorno abierto de p, entonces podemos tomar como extension F la propia f .
def.
dfp = dFp |Tp M = dFp |Rn = dFp = dfp

(a la izquierda: el diferencial entre variedades, a la derecha, el diferencial usual).
Obtenemos el diferencial usual que es lo que uno esperaba, y lo que nos permite
decir que este nuevo diferencial generaliza al anterior.
Observaci
on 4.5.2. Si M Rk es una variedad y consideramos el mapa entre
variedades idM : M M , entonces una extension de idM es idRk : Rk Rk .
Hallemosle el diferencial a idM en un punto p M . d(idM )p : Tp M Tp M es
tal que d(idM )p = (d(idRk )p )|Tp M = idTp M , usando al final que el diferencial usual
de la identidad es la identidad. Obtenemos que el diferencial de la identidad en
una variedad es la identidad en el espacio tangente, que es tambien lo que uno
esperaba.
Regla de la cadena. Sean M Rn , N Rm , Z Rp variedades, f : M N ,
g : N Z mapas diferenciables, y p M . Entonces vale la regla de la cadena:
d(g f )p = dgf (p) dfp : Tp M Tg(f (p)) Z
Tp M
dfp
/ Tf (p) N
dgf (p)
/ Tg(f (p)) Z
8
d(gf )p
Demostraci
on. Sean F y G extensiones diferenciables de f y g alrededor de p y de
f (p), respectivamente. Como F es continua, podemos suponer que la imagen de F
est
a contenida en el dominio de G. Entonces G F es una extensi
on de g f en p
y el siguiente diagrama conmuta:
U
/V
GF
57
/ Rp
@
donde U es el dominio de F y V es el dominio de G (recien nos tomamos

F (U ) V ). Le aplicamos la regla de la cadena:
dFp
Rn
dGF (p)
/ Rm
/ Rp
>
d(GF )p
Como dFp (Tp M ) Tf (p) N entonces podemos restringir a los espacios tangentes:
Tp M
dFp |Tp M
dGF (p) |Tf (p) N
/ Tg(f (p)) Z
5
/ Tf (p) N
d(GF )p |Tp M
y aqu, las extensiones son las propias funciones: el diagrama anterior es igual al
siguiente, concluyendo la demostracion:
Tp M
dfp
dgf (p)
/ Tf (p) N
/ Tg(f (p)) Z
8
d(gf )p
Corolario 4.9. Si f : M N es un difeomorfismo entre variedades y p M ,

entonces el diferencial dfp : Tp M Tf (p) N es un isomorfismo lineal, y:
(dfp )1 = d(f 1 )f (p)
Adem
as M y N tienen la misma dimensi
on.
Demostraci
on. Ya sabemos que el diferencial de la identidad es la identidad y
que vale la regla de la cadena, as que repetimos la demostracion de esta proposicion
para abiertos. Tenemos f f 1 = idN y f 1 f = idM , entonces:
idTp M = d(idM )p = d(f 1 f )p = d(f 1 )f (p) dfp
idTf (p) N = d(idN )f (p) = d(f f 1 )f (p) = dfp d(f 1 )f (p)
Por lo tanto dfp es invertible, y ademas (dfp )1 = d(f 1 )f (p) .
Supongamos ahora que : U Rn M y : V Rm N son parametrizaciones, con elegida de modo tal que f ((U )) (V ). Si definimos
f : U V como f = 1 f entonces el siguiente diagrama conmuta:
MO
/N

/V
y f es un difeomorfismo entre U Rn y V Rm de donde m = n, entonces M y

N tienen la misma dimensi
on.
58
Teorema de la funci
on inversa. Sean M y N variedades, p M y f : M N
un mapa diferenciable tal que dfp es un isomorfismo lineal. Entonces existe X M
abierto relativo con p X tal que f |X : X f (X) es un difeomorfismo.
Demostraci
on. Hagamos un truco ya habitual: sean : U M , : V N
parametrizaciones, con elegida de modo tal que f ((U )) (V ). Si definimos
f : U V como f = 1 f , entonces el siguiente diagrama conmuta:
f
MO
/N
/V
Si (q) = p y (r) = f (p), aplicamos la regla de la cadena y obtenemos el diagrama

conmutativo:
dfp
Tp M
O
/ Tf (p) N
d( 1 )f (p)
dq
Rn
dfq

/ Rm
Son todos isomorfismos lineales! En efecto, dfp , dq y d( 1 )f (p) lo son (el primero
por hipotesis, los otros dos por ser diferenciales de difeomorfismos), entonces por
la conmutatividad del diagrama (i.e. por composicion), dfq es un isomorfismo lineal.
Ahora, gracias a f estamos en las hipotesis del teorema de la funcion in U tal que f| : U
f(U
) sea
versa para abiertos. Podemos encontrar U
U
un difeomorfismo. Restringiendo el primer diagrama a este U e invirtiendo las

parametrizaciones:
)
(U
1 |(U )
f |(U )
|f(U )
))
/ f ((U
O
f|U
)
/ f(U
Esta vez son todos difeomorfismos: f|U por el teorema de la funcion inversa, |f(U )
y 1 |(U ) por restricciones de difeomorfismos, de donde por la conmutatividad
) f ((U
)) es un difeomorfismo.
del diagrama (i.e. por composicion), f | : (U
(U )
) tenemos demostrado el teorema.

Tomando X = (U
Que para alg
un p M el diferencial de f en p sea un isomorfismo, ya sabemos
que no garantiza que f sea un difeomorfismo (el teorema de la funci
on inversa nos
garantiza que ser
a un difeomorfismo local ). Pero si pedimos hipotesis m
as fuertes,
podemos encontrar una condici
on suficiente (muy fuerte, en realidad) para que un
mapa sea un difeomorfismo:
Corolario 4.10. Sean M y N variedades y f : M N un mapa diferenciable,
biyectivo, y que verifica que dfp : Tp M Tf (p) N es un isomorfismo lineal para
todo p M . Entonces f es un difeomorfismo.
59
4.6 Orientaci
on
Demostraci
on. Lo u
nico que nos falta ver es que f 1 : N M es diferenciable. Pero como el diferencial es un isomorfismo en todo punto, aplicamos el
teorema de la funcion inversa en cada punto concluyendo la demostracion. Mas
formalmente, sea q N , entonces q = f (p) para alg
un p M . Por el teorema
de la funci
on inversa, existe un entorno abierto relativo Wq N de q tal que
f 1 |Wq : Wq f 1 (Wq ) M es un difeomorfismo (en particular, es diferenciable).
Para cada q encontramos un Wq , entonces los Wq cubren N y f 1 : N M es un
difeomorfismo global (en particular, es diferenciable), y ya esta.
4.6.
Orientaci
on
La idea de esta secci

on es introducir una orientaci
on en una variedad. Por
ejemplo, una curva cerrada en R2 podemos recorrerla en sentido horario o
antihorario. En una superficie, la clasica regla de la mano derecha nos da una
orientaci
on. Pero este no es un metodo muy satisfactorio, y no se puede generalizar
facilmente.
La estrategia para orientar una variedad sera orientar los espacios tangentes en
cada punto. Esto es m
as sencillo, ya que los espacios tangentes son hiperplanos y
quedan unvocamente determinados eligiendo una base.
4.6.1.
Orientaci
on de espacios vectoriales
Motivemos un poco la pr
oxima definicion.
Por que decir en sentido horario nos orienta el plano? Bueno, el plano
esta determinado por linealidad por los vectores canonicos e1 y e2 . Entonces si
yo tengo e1 , digo que ir hacia e2 es ir en sentido antihorario y digo que es esa
orientacion la que voy a tomar. Podra haber dicho que desde e1 , me voy hacia
e2 , y tambien oriente el plano (en sentido horario).
Por que la regla de la mano derecha nos orienta el espacio? Para empezar,
tomamos una orientacion del plano xy, por ejemplo, la antihoraria. Entonces, al
hacer ese juego con las manos, lo que estamos haciendo es, dados e1 y e2 , en ese
orden (no es lo mismo ir de uno al otro que viceversa), elegir e3 , y decretar que
eso es un orden positivo (cf. producto vectorial).
En definitiva, en los dos casos estamos haciendo lo mismo, o sea, tomar una
base del espacio y darle un signo. Y ademas vemos que en un espacio vectorial solo
habr
a dos orientaciones posibles. A una que elijamos le llamaremos positiva (en el
plano, solemos elegir la antihoraria, y en el espacio, la que cumple la regla de la
mano derecha), y la otra ser
a la negativa.
Definici
on. Sea V un R-espacio vectorial de dimension finita. Si B y B 0 son bases
ordenadas de V , diremos que B y B 0 tienen la misma orientaci
on si el determinante
de cambio de base es positivo, es decir si
det
B0 [id]B
60
>0
4.6 Orientaci
on
Observaci
on 4.6.1. La relaci
on tener igual orientacion es una relacion de equivalencia en el conjunto de las bases ordenadas de V .
Demostraci
on. Verifiquemos las tres propiedades de una relacion de equivalencia:
Reflexiva: det B [id]B = det id = 1 > 0
Simetrica: Si det
B0 [id]B
> 0, entonces:
det B [id]B0 = det (B0 [id]B )1 = (det

Transitiva: Si det
det
B00 [id]B
B0 [id]B
> 0 y det
B00 [id]B0
B0 [id]B )
>0
> 0, entonces
= det (B00 [id]B0 B0 [id]B ) = det (B00 [id]B0 ) det (B0 [id]B ) > 0
Definici
on. Una orientaci
on de V es una clase de equivalencia de la relacion
tener igual orientaci
on.
Proposici
on 4.11. Hay exactamente dos orientaciones de V .
Demostraci
on. Si tomamos B = {x1 , . . . , xn } y B 0 = {x1 , x2 , . . . , xn }, entonces
una base C cualquiera es equivalente o a B o a B 0 . Entonces hay s
olo dos clases de
equivalencia, la de B y la de B 0 .
Observaci
on 4.6.2. Al haber entonces solo dos orientaciones posibles, orientar
un espacio vectorial (i.e. asignarle una orientacion) es lo mismo que elegir una
base y asignarle un signo, + o -. En Rn , la orientaci
on est
andar sera la clase de
equivalencia de la base canonica {e1 , . . . , en }, o en otras palabras, la base canonica
tendra signo positivo.
Proposici
on 4.12. Sean V y W dos R-espacios vectoriales de dimensi
on finita
orientados, y T : V W un isomorfismo lineal. Entonces las siguientes afirmaciones son equivalentes:
1. Existe una base positiva B de V tal que T (B) es una base positiva de W .
2. Para toda base positiva B de V se verifica que T (B) es una base positiva de
W.
Demostraci
on. 2) 1) es trivial sabiendo que todo espacio vectorial de dimension
finita tiene una base.
1) 2): para empezar, recordar que ya sabemos que si B es una base de V ,
entonces T (B) es una base de W (como T es un isomorfismo lineal, lleva bases en
bases). Sea B una base positiva de V tal que T (B) es positiva. Sea B 0 otra base de
V . Tenemos que:
B0 [id]B = T (B0 ) [id]T (B)
En efecto: sean B = {v1 , . . . , vn } y B 0 = {v10 , . . . , vn0 }. Si vi = a1 v10 + + an vn0
entonces
T (vi ) = T (a1 v10 + + an vn0 ) = a1 T (v10 ) + + an T (vn0 )
Como eso se cumple para todo i = 1, . . . , n entonces las n columnas de esas dos
matrices son iguales, luego son iguales. Entonces ya est
a, pues B0 [id]B > 0 pues las
dos bases son positivas, luego T (B0 ) [id]T (B) > 0, entonces T (B 0 ) es positiva, que es
lo que queramos probar.
61
4.6 Orientaci
on
Definici
on. Si T : V W es un isomorfismo lineal entre espacios vectoriales de
dimension finita orientados, diremos que es compatible con la orientacion de W , o
que preserva la orientaci
on si existe una base positiva B de V tal que T (B) es una
base positiva de W , y que invierte la orientacion en caso contrario.
Observaci
on 4.6.3. Un isomorfismo lineal o preserva o invierte la orientaci
on. Esta
no es una observaci
on tan trivial.
Ejemplo 4.6.4. La identidad id: V V preserva la orientacion si y solo si se
considera V con la misma orientacion en el dominio y en el codominio.
4.6.2.
Orientaci
on de variedades
Una orientaci
on de una variedad M sera una eleccion diferenciable de orientaciones de Tp M , para todo p M . La definicion que daremos no parece condecir
con esta idea, pero la pr
oxima proposicion las vinculara.
Definici
on. Una variedad M es orientable si existe un atlas A de M tal que: si
, A y : U M , : V M cumplen que (U ) (V ) 6= , entonces, si
(U ) (V ) = y f = ( 1 )|1 () (el cambio de coordenadas):
q 1 ().
det dfq > 0,
Diremos que un tal atlas es una orientaci

on de M (o que un tal atlas es compatible).
(U ) (V ) =
|1 ()
1 ()
1 |
(
/ 1 ()
on A de una variedad M orientable, decimos que

Definici
on. Dada una orientaci
el par (M, A) es una variedad orientada.
La definicion de orientacion parece enrevesada pero no lo es tanto. Dicho con
palabras (de [DoCarmo]): una variedad es orientable si es posible recubrirla con una
familia de entornos coordenados de forma que si un punto p pertenece a dos entornos de esta familia, entonces el cambio de coordenadas tiene jacobiano positivo en p.
Por que el jacobiano? No es un capricho definirlo as, viene de la orientacion de los planos tangentes. Supongamos que p es tal que (q) = p y
(r) = p. Como se relaciona el jacobiano con la orientacion de los planos tangentes?
Tenemos dos parametrizaciones y alrededor de p. Cada una induce
una base para Tp M : B = {u1 (q), . . . , un (q)} y B 0 = {u1 (r), . . . , un (r)}. Es
fundamental observar que B0 [id]B = Jf (q) (ver lema 4.16), por lo tanto B y B 0
tienen la misma orientacion si y solo si el jacobiano de f es positivo. O sea, cuando
pedimos que el jacobiano del cambio de coordenadas sea positivo, estamos pidiendo
que y induzcan la misma orientacion al espacio tangente. En definitiva,
acabamos de probar la siguiente
62
4.6 Orientaci
on
Proposici
on 4.13. Sea M una variedad. Un atlas A es una orientaci
on de M si
y s
olo si para cada p M , toda parametrizaci
on que rodea a p induce la misma
orientaci
on en Tp M (esto no dice que si x M , x 6= p entonces Tp M y Tx M
tienen la misma orientaci
on).
Observaci
on 4.6.5. La proposicion anterior nos dice que una variedad orientable
siempre admite al menos dos orientaciones. En efecto, dada una orientaci
on
A, podemos obtener una segunda tomando aquellas parametrizaciones que para
cada p M inducen la orientacion opuesta en Tp M que la que inducen las
parametrizaciones de A. Explcitamente, basta tomar el mismo atlas pero orientando
Rn con la orientaci
on opuesta. Podemos entonces hacer la siguiente
Definici
on. Sea M una variedad orientada. Notaremos M a la variedad orientada
con la orientaci
on opuesta (en el sentido de la observacion precedente).
Con la formulacion de la proposicion anterior, estamos induciendo a cada
Tp M una orientacion por las parametrizaciones que lo rodean, y pidiendo que
todas induzcan la misma. Podemos mirarlo al reves, es decir, fijar primero una
orientaci
on de Tp M y pedir que los diferenciales de las parametrizaciones preserven
su orientaci
on. Entonces conseguimos la siguiente formulacion equivalente:
on de M
Proposici
si y s
olo si para cada p M podemos elegir una orientaci
on de Tp M de modo
tal que toda parametrizaci
on de A que rodea a p, con (q) = p verifica que
dq : Rn Tp M preserva la orientaci
on (tomando Rn con la orientaci
on est
andar).
Definici
on. Si (M, A) es una variedad orientada y : U (U ) M es una
parametrizacion cualquiera de M , decimos que es compatible con la orientaci
on de
n
M (o aun, que preserva la orientaci
on) si dq : R Tp M preserva la orientacion,
para todo p = (q) (U ). Tomamos en Rn la orientaci
on estandar, y en Tp M la
inducida por la orientaci
on de M .
Definici
on. En general, sea f : M N un difeomorfismo entre variedades
orientadas. Diremos que f es compatible con la orientaci
on de N , o que preserva
la orientaci
on si dfp : Tp M Tf (p) N preserva la orientaci
on, para todo p M .
Diremos que invierte la orientacion si dfp invierte la orientaci
on, para todo p M .
Tomamos en Tp M la orientacion inducida por M y en Tf (p) N la orientacion inducida
por N .
Observaci
on 4.6.6. Un difeomorfismo f : M N entre variedades orientadas no
tiene por que preservar o invertir la orientacion. Es un ejercicio probar que si M
es conexa entonces f preserva o invierte la orientacion, y que basta verificarlo en
un punto p M .
Con esta definici
on, la proposicion anterior queda en:
Proposici
on de M si
y s
olo si para cada p M podemos elegir una orientaci
on de Tp M de modo tal que
toda parametrizaci
on de A que rodea a p preserva la orientaci
on.
Todo esto siempre y cuando uno se crea el siguiente
63
4.6 Orientaci
on
Lema 4.16. Sea M una variedad, : U M y : V M dos parametrizaciones

alrededor de p M , f : U V el cambio de coordenadas. Si notamos B y B 0 a las
bases inducidas por y respectivamente, entonces B0 [id]B = Jf (q).
Demostraci
on. Para simplificar notaciones, tomaremos como variedad una superficie regular S, y : U (U ) S, : V (V ) S parametrizaciones tales
que (V ) = (U ). Si f = 1 , el siguiente diagrama conmuta:
(U ) = (V )
/V
Luego aplicando la regla de la cadena: dq = d( f )q = df (q) dfq entonces:

u (q) = u (r) f1 u (q) + v (r) f2 u (q)
v (q) = u (r) f1 v (q) + v (r) f2 v (q)
Esto nos dice exactamente lo que queremos probar por la definicion de matriz de
cambio de base.
Ejemplo 4.6.7. Si tenemos un atlas formado por una sola parametrizacion, entonces
es una orientaci
on: el cambio de coordenadas es la identidad cuyo jacobiano es
1. En la pr
actica, casi siempre utilizaremos una sola parametrizaci
on. Entonces
hablaremos de la orientaci
on que induce esta parametrizacion en la variedad.
Ejemplo 4.6.8. Si una variedad es el grafico de una funcion diferenciable, entonces
se puede cubrir por una sola parametrizacion, luego es orientable.
Como ya habamos adelantado, venimos definiendo y caracterizando la
orientabilidad de una variedad en terminos de la orientabilidad de sus espacios
tangentes, una tarea m
as sencilla.
Habamos observado que una variedad orientable admite al menos dos
orientaciones. Para terminar este captulo, demostremos que una variedad
orientable y conexa admite exactamente dos orientaciones.
Teorema 4.17. Una variedad M conexa y orientable admite exactamente dos
orientaciones.
Demostraci
on. Sean A y A0 dos orientaciones de M . Sea A M el conjunto de
puntos p donde las parametrizaciones de A que rodean a p inducen la misma
orientacion a Tp M que las de A0 que rodean a p, y B M el conjunto donde
inducen orientaciones opuestas. A y B son abiertos, porque si en un punto de
A (resp. B) el jacobiano del cambio de coordenadas es positivo (resp. negativo)
tambien lo es en un entorno del punto. Ademas M = A B pues los espacios
tangentes tienen solo dos orientaciones. Como M es conexo y esta union es disjunta,
o B = (el jacobiano de los cambios de coordenadas siempre es positivo) o A =
(el jacobiano de los cambios de coordenadas siempre es negativo). Nos elegimos
dos orientaciones cualquiera y vimos que eran la misma o eran opuestas, por lo
tanto solo hay dos maneras de orientar M .
64
4.6 Orientaci
on
4.6.3.
Orientaci
on de curvas y superficies
Definici
on. Si M Rk es una variedad, entonces un campo vectorial es una
funcion F : M Rk .
Un campo tangente es un campo vectorial diferenciable F : M Rk tal que
F (p) Tp M para todo p M .
Un campo normal es un campo vectorial F : M Rk tal que F (p) Tp M ,
para todo p M .
Un campo unitario es un campo tal que kF (p)k = 1 para todo p M .
Orientaci
on de curvas
En esta secci
on, una curva C Rk , k 2 sera una variedad de dimension 1.
Para orientar curvas, hay un criterio particular que resulta u
til e intuitivo: una curva es orientable si y s
olo si admite un campo tangente unitario.
Proposici
on 4.18. Una curva C es orientable si y s
olo si admite un campo
tangente unitario.
Demostraci
on. () Sea A una orientacion de C y sean : I C, : J C dos
parametrizaciones de C tales que , A. Supongamos que (I) = (J), y sea
f = 1 el cambio de coordenadas.
(I) = (J)
%/
Tenemos det df = sg (f 0 ) > 0 ya que como y preservan la orientacion de C,

entonces f es un difeomorfismo que preserva orientacion.
Como = f , entonces por la regla de la cadena, 0 (t) = 0 (f (t)) f 0 (t).
Definimos el campo T : (I) Rk mediante
T ((t)) =
0 (t)
f 0 (t) 0 (f (t))
0 (f (t))
=
=
k0 (t)k
|f 0 (t)| k 0 (f (t))k
k 0 (f (t))k
Podemos tener entonces el campo T tangente unitario bien definido en toda C.

() Sea T : C Rk un campo tangente unitario. Dada una parametrizacion : I C tal que (t) = p para ciertos t I, p C, tenemos que o bien
0
0 (t)
T (p) = k0 (t)
(t)k o bien T (p) = k0 (t)k . Eligiendo parametrizaciones alrededor de
cada punto de C tales que cumplen todas lo primero o todas lo segundo, tenemos
un atlas que es una orientaci
on de C.
Observaci
on 4.6.9. De hecho, al final de la demostracion vemos como conseguir
dos orientaciones de C que podemos calificar de opuestas: aquella coherente con el
campo T , y aquella coherente con el campo T .
Observaci
on 4.6.10. Recordemos el teorema de clasificaci
on de curvas: toda variedad
1
conexa de dimensi
on 1 es difeomorfa a S o a un intervalo real. Por lo tanto, toda
curva conexa es orientable, pues tanto S 1 como un intervalo real son orientables.
65
4.6 Orientaci
on
Figura 4.13: Banda de Mobius: una superficie no orientable

Orientaci
on de superficies
Para orientar superficies, hay un criterio particular que resulta muy u
til, y
es que una superficie es orientable si y s
olo si admite un campo normal unitario
diferenciable. Por ejemplo, la banda de M
obius (ver figura 4.13) no es orientable
porque si una hormiga empieza a caminar desde un punto por arriba de la banda
hacia la izquierda, al dar una vuelta llega por la derecha al mismo punto, pero por
abajo. Entonces no tenemos un campo normal unitario continuo: a dicho punto
le estaramos asignando un vector normal hacia arriba y otro hacia abajo. Otro
ejemplo de superficie no orientable (en R4 ) es la botella de Klein mencionada en la
seccion 4.1.
Una manera de construir una banda de M
obius es la siguiente: si tenemos una
banda rectangular y unimos los dos lados sin torcer los bordes, obtenemos un
cilindro. Torciendolos, obtenemos una banda de Mobius.
Proposici
on 4.19. Sea S R3 una superficie regular, y : U R2 (U ) S
una parametrizaci
on. Si p (U ) y p = (q), entonces el campo N : (U ) R3
definido por:
def. u (q) v (q) def. u v
N (p) =
=
(q)
ku (q) v (q)k
ku v k
donde indica el producto vectorial, es un campo normal unitario diferenciable.
Adem
as no depende de la parametrizaci
on elegida (a menos de un signo).
Demostraci
on. Esta claro que kN (p)k = 1 para todo p (U ). Como
u v
B = {u (q), v (q)} es una base de Tp S entonces k
(q) es normal a Tp S (es
u v k
la gracia del producto vectorial). Esta claro que es diferenciable.
Sea ahora : V (V ) S otra parametrizacion tal que (V ) = (U ).
u v
Si p = (r), definimos N : (U ) R3 por N (p) = k
(r) queremos probar
u v k
1
que N = N . Sea f = : U V el cambio de coordenadas. Recordemos
que si B 0 = {u (r), v (r)} entonces B0 [id]B = Jf (q), de donde:
u (q) = u (r) f1 u (q) + v (r) f2 u (q)
v (q) = u (r) f1 v (q) + v (r) f2 v (q)
66
4.6 Orientaci
on
Hagamos el producto vectorial:

u (q) v (q) = (u (r) f1 u (q) + v (r) f2 u (q)) (u (r) f1 v (q) + v (r) f2 v (q))
= u (r) f1 u (q) v (r) f2 v (q)) + v (r) f2 u (q) u (r) f1 v (q)
= det(Jf (q)) u (r) v (r)
por lo tanto u (q) v (q) y u (r) v (r) son colineales. Al normalizar nos
garantizamos que N (p) = N (p), seg
un el signo del jacobiano.
Lema 4.20. Si M es una variedad conexa y f : M R es una funci
on continua
que nunca se anula, entonces f es de signo constante.
Demostraci
on. Supongamos que f cambia de signo, es decir existen p, q M tales
que f (p) < 0, f (q) > 0. Sea : [0, 1] M continua tal que (0) = p y (1) = q.
Entonces f : [0, 1] R es una funci
on continua, y f ((0)) = f (p) < 0, f ((1)) =
f (q) > 0. Por el teorema de Bolzano existe c [0, 1] tal que f ((c)) = 0, pero
entonces f se anula en (c), absurdo.
Lema 4.21. Sea S una superficie regular. Entonces siempre es posible elegir un
atlas cuyas parametrizaciones tengan dominio y entorno coordenado conexos.
Demostraci
on. Sea p S, : U R2 S una parametrizacion alrededor de
p, con p = (q). Como U es abierto, existe > 0 tal que B(q, ) U . Sea
U0 = B(q, ), entonces |U0 : U0 (U0 ) es una parametrizacion alrededor de p
cuyo dominio es conexo. Ademas como es continua, el entorno coordenado (U0 )
tambien es conexo. Tomando tales parametrizaciones para cada p, encontramos un
atlas como queramos.
Teorema 4.22. Una superficie regular S R3 es orientable si y s
olo si existe un
campo normal unitario diferenciable N : S R3 .
Demostraci
on. () Sea A una orientaci
on de S. Definimos N de la siguiente
manera: si p S, entonces est
a cubierto por una parametrizaci
on : U S, y
definimos N como en la proposicion 4.19. Al ser A una orientacion, el jacobiano
del cambio de coordenadas es positivo, por lo tanto esta definicion no depende de
la eleccion de la parametrizacion y N esta bien definido. Es diferenciable pues es
diferenciable en cada entorno coordenado, y ya sabemos que siempre es normal y
unitario.
() Sea N : S R3 un campo normal unitario diferenciable. Sea A un atlas
de S como en el segundo lema. Sea p0 S fijo, entonces p0 = (q0 ) para alguna
parametrizaci
on : U S. Por la proposicion anterior, tenemos necesariamente
que:
u v
(q0 ) = N (p0 )
ku v k
Si la igualdad anterior se da con un (+), entonces no hacemos nada. Si se da con
= {(u, v) R2 : (v, u) U }. Definiendo en U
en vez
un (-), cambiamos U por U
67
4.7 Variedades con borde
de en U , tenemos, por la anticonmutatividad del producto vectorial, que se da la

igualdad con un (+). Modificando de tal manera si es necesario, tenemos que:
u v
(q0 ) = N (p0 )
ku v k
Probemos ahora que teniendo as para un p0 (U ), entonces se cumple la
anterior igualdad para todo p (U ), p = (q).
Sea f : (U ) R definida por:
f (p) =
u v
(q) N (p)
ku v k
Sabemos que f no se anula (toma valores 1 o -1), y que f (p0 ) = 1. Pero f es una
funcion diferenciable, definida en un conexo, que no se anula nunca, entonces es de
signo constante por el primer lema, luego f (p) = 1 para todo p (U ). Entonces
se cumple:
u v
(q) = N (p), p (U )
ku v k
Consideremos ahora el atlas A formado por tales . Tomemos : U S, : V S
tales que (U ) (V ) 6= . Luego si p (U ) (V ),
parametrizaciones de A,
1
p = (q) y f = es el cambio de coordenadas:
u (q) v (q) = det(Jf (q)) u (r) v (r)
necesariamente u (q) v (q) y u (r) v (r)
Por como construimos A,
son colineales y de mismo sentido, de donde det(Jf (q)) > 0 para todo
q 1 ((U ) (V )), por lo tanto A es una orientacion de S y S es orientable.
Corolario 4.23. Si una superficie regular S R3 es preimagen de un valor regular,
entonces es orientable.
Demostraci
on. Sea S tal que S = f 1 ({a}), con f : U R3 R una funci
on
diferenciable que tiene a a como valor regular. En la proposicion 4.7 ya demostramos
que si p S, entonces Tp S = {f (p)} . Por lo tanto definiendo N : S R3 por
f (p)
N (p) = kf
(p)k tenemos un campo normal unitario, luego S es orientable por el
teorema anterior.
Ejemplo 4.6.11. El toro T 2 es orientable, pues ya probamos que era preimagen de
valor regular en el ejemplo 4.3.8.
4.7.
4.7.1.
Variedades con borde

Variedades con borde
Definici
on. Definimos el semiespacio superior como
def.
Hn = {(x1 , . . . , xn ) Rn : xn 0} Rn .
68
Definimos su borde como

def.
Hn = {(x1 , . . . , xn1 , 0) : xi R i = 1, . . . , n 1} = Rn1 {0} Rn .

Definimos tambien Hn , el semiespacio inferior, como
def.
Hn = {(x1 , . . . , xn ) Rn : xn 0}
Observaci
on 4.7.1. Identificaremos canonicamente Hn con Rn1 .
Definiremos variedad con borde analogamente a como definimos variedad, solo
que pediremos que sea localmente difeomorfa a un abierto de Hn en vez de a uno
de Rn :
Definici
on. Sea M Rk . Decimos que M es una variedad diferenciable con borde
de dimensi
on n si para todo p M existe un entorno abierto de p, W Rk tal
que W M es difeomorfo a un abierto de Hn .
Como siempre, diremos variedad con borde a secas para referirnos a una variedad diferenciable con borde. Mantendremos la terminologa usual de variedades,
es decir parametrizacion, entorno coordenado, atlas, etc. Con respecto a las parametrizaciones, en vez de tomar un abierto de Rn como dominio, tomaremos un
abierto de Hn como dominio.
Observaci
on 4.7.2. Recordemos de topologa que V Hn es un abierto de Hn
si V = U Hn , donde U es un abierto de Rn . Por ejemplo, las bolas de Hn son,
ademas de aquellas bolas de Rn que no se intersectan con Hn (i.e. las que estan
enteras en el semiespacio superior), las intersecciones de bolas de Rn con Hn , su
borde incluido.
R
'$
&%

Hn ' Rn1
Por esta razon, toda variedad es una variedad con borde (si es localmente
difeomorfa a un abierto de Rn , trasladamos el abierto entero al semiespacio superior
y nada cambia).
Definici
on. Sea U Hn abierto de Hn , f : U Rm un mapa diferenciable y
p U Hn . Entonces si F : W Rm es una extension diferenciable de f a un
entorno de p abierto de Rn , definimos el diferencial de f en p por:
def.
dfp = dFp : Rn Rm
Esta definici
on es necesaria: recordemos que al definir diferenciabilidad en conjuntos cualesquiera, no pudimos definir sin embargo el diferencial : no conseguamos
necesariamente la independencia de la elecci
on de una extension de la funci
on. En
69
este caso en particular, podremos (tendremos que verificarlo a continuacion, si

no esta definicion seguira sin tener sentido). Por otro lado, habamos definido el
diferencial de un mapa entre variedades. Tendremos que probar que Hn no es una
variedad (en el sentido habitual), es decir, que no estamos trabajando de mas.
Proposici
on 4.24. El diferencial anterior est
a bien definido. Es decir, todas las
extensiones de f tienen el mismo diferencial.
Demostraci
on. Si p
/ Hn , no hay nada que verificar. Supongamos p U Hn :
queremos ver que si F = (F1 , . . . , Fm ) : W Rm es una extension diferenciable
de f = (f1 , . . . , fm ) con W entorno de p abierto de Rn , entonces dFp : Rn Rm
no depende de la elecci
on de F . Tenemos que:
F1
F1
x1 (p) . . .
xn (p)
..
..
dFp = (d(F1 )p , . . . , d(Fm )p ) =
.
.
Fm
x1 (p)
...
Fm
xn (p)
Sea i {1, . . . , m}, j {1, . . . , n} entonces:

Fi
(p)
xj
def.
Fi (p + tej ) Fi (p)
Fi (p + tej ) Fi (p)
= lm
+
t0
t
t
t0
fi (p + tej ) fi (p)
lm
t
t0+
lm
Tenemos la u
ltima igualdad gracias a que F es precisamente una extension de f ,
definida en Hn . Pero entonces dFp depende solo de f .
Veamos ahora que Hn no es una variedad en el sentido habitual, o, en otras
palabras, que existen variedades con borde que no son variedades en el sentido
habitual.
Proposici
on 4.25. Si U Hn es un abierto de Hn tal que U Hn 6= y V Rn
es abierto, entonces no existe un difeomorfismo f : U V .
Demostraci
on. Esto es equivalente a probar que: si U Hn es un abierto de Hn
tal que U Hn 6= y V Hn es un abierto de Hn tal que V Hn = , entonces
no existe un difeomorfismo f : U V .
Probaremos que si U, V Hn son abiertos de Hn y f : U V es un difeomorfismo, entonces f (U Hn ) Hn . Lo haremos por absurdo: podremos
entonces suponer sin perdida de generalidad que V es un abierto de Rn .
Supongamos entonces que existe x U Hn de modo tal que f (x) 6 Hn . Como
f es diferenciable, tomamos una extension, es decir F : W Rn diferenciable, con
W Rn abierto, de modo tal que F |W U = f |W U . Por continuidad podemos
tomar W suficientemente chico para que F (W ) V .
70
U
'
$

W
x
u

V$
'
F (W )

f (x)
u

&
%
Probemos que dFx : Rn Rn es un isomorfismo. Tomemos V1 V de modo tal

que f 1 (V1 ) W (podemos conseguirlo por continuidad de f 1 ). Si z V1 ,
entonces F (f 1 (z)) = z. Tenemos que F f 1 |V1 = idV1 , si le aplicamos la regla
de la cadena a esta igualdad obtenemos:
d(F f 1 |V1 )f (x) = dFx d(f 1 |V1 )f (x) = dFx df 1 f (x) = idRn
Por lo tanto dFx admite inversa por derecha, entonces es sobreyectiva, luego
biyectiva entonces es un isomorfismo lineal.
Podemos usar ahora el teorema de la funci
on inversa (el clasico): tomando W m
as
peque
no si fuera necesario, tenemos que F : W F (W ) es un difeomorfismo.
Sea una sucesi
on {xn }n1 W \U tal que xn x (xn tiende a x por abajo).
Entonces F (xn ) F (x) = f (x) pues F es continua.
Sea ahora la sucesi
on {yn }n1 U formada por las yn = f 1 (F (xn )) U .
Entonces yn x, pues F y f son continuas.
f (yn ) = F (xn ), y adem
as yn , xn x: a partir de un cierto n0 , xn , yn W .
Entonces F (xn ) = f (yn ) = F (yn ) para todo n n0 .
Tenemos que F (xn ) = F (yn ) para todo n n0 y sin embargo {yn } U y
{xn } W \U por lo tanto xn 6= yn . Esto es absurdo, pues al ser F un
difeomorfismo es inyectiva.
Corolario 4.26. Los puntos del borde van a parar al borde por un difeomorfismo,
es decir que f (U Hn ) Hn . En particular, d(f |U Hn )q : Hn Hn es un
isomorfismo, de donde dfq (Hn ) = Hn .
Corolario 4.27. Hn y Rn no son difeomorfos.
Tenemos entonces que si : U Hn M es una parametrizaci
on con
q U Hn y p = (q), entonces si : V Hn M es otra parametrizaci
on
tal que V Hn = , tenemos que p 6= (r), para todo r V . Podemos hacer
entonces la siguiente
Definici
on. El borde de una variedad M , denotado por M , consiste en aquellos
puntos de M que son la imagen por alguna parametrizacion de un punto que
esta en Hn , es decir:
def.
M = {p M : : U Hn M parametrizacion : p = (q), con q U Hn }

71
def.
El interior de una variedad es M
= M \ M .
Definici
on. Decimos que M es una variedad sin borde si es una variedad en el
sentido usual, es decir si M = .
Observaci
on 4.7.3. Atencion: por mas que utilicemos el signo para el borde de
una variedad, no tiene nada que ver con el borde topologico (la frontera) de un
conjunto. Idem para el interior.
Definici
on. Damos las definiciones de espacio tangente y de diferencial para
mapas entre variedades con borde. Son analogas a las de variedades sin borde y
verifican las mismas propiedades:
Sea M Rk una variedad con borde y p M . Si : U Hn M es una
def.
parametrizacion y p = (q), definimos Tp M = Im dq (este diferencial es el
que definimos recien). Valen las propiedades dim Tp M = n y dq : Rn Tp M
es un isomorfismo.
Si M y N son variedades con borde, f : M N es un mapa diferenciable y
def.
p M , definimos su diferencial mediante dfp = dFp |Tp M : Tp M Tf (p) N ,
con F una extensi
on diferenciable de f a un entorno abierto de p en Rk .
Observaci
on 4.7.4. Es claro que si : U Hn M es una parametrizacion de M ,
entonces |U Hn es una parametrizacion de M . Ademas si tales forman un
atlas de M , entonces las |U Hn forman un atlas de M .
Proposici
on 4.28. El borde de una variedad con borde M de dimensi
on n es una
variedad sin borde de dimensi
on n 1.
Demostraci
on. Como U Hn es un abierto de Hn , entonces con la identificacion
canonica Hn = Rn1 {0} ' Rn1 , tenemos que |U Hn : U Hn Rn1 M
es una parametrizaci
on de M en vista de la observaci
on anterior. Entonces M
es una variedad sin borde de dimension n 1.
Corolario 4.29. (M ) = .
Esto nos permite escribir que 2 = 0 como operador.
Proposici
on 4.30. Si M es una variedad con borde de dimensi
on n, entonces M
es una variedad sin borde de dimensi
on n.
, y : U Hn M una parametrizacion alrededor de
Demostraci
on. Sea p M
p. Como p 6 M , entonces U Hn = , luego U es un abierto de Rn y tiene
es una variedad sin borde de
como dominio un abierto de Rn . Por lo tanto M
dimension n.
Proposici
on 4.31. Sea M Rk una variedad con borde y p M . Si
: U Hn M es una parametrizaci
on tal que p = (q), entonces Tp M
tiene como base al conjunto {u1 (q), . . . , un1 (q)}.
72
Demostraci
on. Hacemos una prueba analoga que para variedades sin borde. Sea
: U Hn M una parametrizacion de M alrededor de p, con p = (q).
Tenemos que |U Hn : U Hn M es una parametrizacion de M alrededor
de p pues p M .
Por definicion, Tp M = Im d(|U Hn )q , con d(|U Hn )q : Rn1 Rk .
Como d(|U Hn )q es un isomorfismo lineal sobre su imagen, entonces lleva bases
en bases. En particular:
{d(|U Hn )q (e1 ), . . . , d(|U Hn )q (en1 )} = {dq (e1 ), . . . , dq (en1 )}
= {u1 (q), . . . , un1 (q)}
es base.
Corolario 4.32. Tp M es un subespacio vectorial de Tp M de codimensi
on 1.
Adem
as:
Tp M = hdq (en )i Tp M
donde h i significa subespacio generado por y es la suma directa de subespacios
vectoriales.
La demostracion del siguiente teorema es analoga a la de su versi
on para
variedades sin borde:
on diferenciable que tiene a a como
Teorema 4.33. Si f : Rn R es una funci
1
valor regular, entonces M = f ((, a]) es una variedad con borde de dimensi
on
n, y M = f 1 ({a}).
Ejemplo 4.7.5. Sea f : R3 R definida por f (x, y, z) = x2 + y 2 + z 2 1. Es
diferenciable y ya sabemos que 0 es valor regular. Entonces por el teorema anterior,
B 3 = {(x, y, z) R3 : x2 + y 2 + z 2 1} es una variedad con borde de dimensi
on 3,
3
2
y B = S .
4.7.2.
Orientaci
on de variedades con borde
Si M es una variedad con borde y p M , tenemos tres tipos de vectores en

Tp M :
Los vectores tangentes al borde, es decir aquellos que pertenecen a Tp M ,
que sabemos que tiene codimension 1,
Los vectores salientes: geometricamente, que apuntan hacia afuera de la
variedad,
Los vectores entrantes, aquellos que apuntan hacia adentro de la variedad.
Podemos visualizar por ejemplo el cilindro unidad (la superficie): su borde
son dos circunferencias. Situemonos en un punto p de la circunferencia inferior, por
ejemplo p = (0, 1, 0). Tp M es el plano y = 0. Tomemos un vector en Tp M , que es
la recta y = 0, z = 0, por ejemplo e1 . A modo de ejemplo, un vector saliente en
Tp M sera e3 y un vector entrante sera e3 . Observar que si nos situamos en el
punto (0, 1, 1) de la circunferencia superior, los roles de e3 y e3 se invierten.
73
Podremos entonces orientar Tp M : diremos que una base ordenada de

Tp M tiene la orientaci
on inducida por M si poniendole un vector saliente delante
nos da la misma orientaci
on que la de Tp M . Siguiendo con el ejemplo del punto
p = (0, 1, 0) del cilindro, supongamos que Tp M tiene a {e3 , e1 } como base ordenada
(sentido antihorario, si miramos el plano desde dentro del cilindro). Si tomamos
como base ordenada de Tp M a {e1 }, entonces {e3 , e1 } {e3 , e1 }, que
tiene la orientacion de Tp M , por lo tanto diremos que {e1 } tiene la orientacion
inducida por M . Formalicemos.
Definici
on. Sea M una variedad con borde de dimensi
on n, p M y
n
: U H M una parametrizacion tal que (q) = p. Decimos que v Tp M es
un vector entrante si es de la forma dq (v0 ), con v0 en > 0, y decimos que es un
vector saliente si es de la forma dq (v0 ), con v0 en < 0.
74
'
U$
en
6
v0
u
q
v = dq (v0 ) es un vector entrante

Observaci
on 4.7.6. En el caso del vector saliente, observar que v0 6 Hn , m
as bien
n
v0 H . Pero no hay problema, pues recordemos que dq esta definido en todo
Rn .
on anterior tiene sentido, es decir, no depende de
Proposici
on 4.34. La definici
la elecci
on de una parametrizaci
on.
Demostraci
on. Haremos la prueba para un vector entrante. Sean : U Hn M ,
: V Hn M parametrizaciones alrededor de p M tales que
(r) = (q) = p. Podemos suponer sin perdida de generalidad que (V ) = (U ).
Sea v = dq (v0 ), con v0 en > 0. Tenemos que ver que si v = dr (w0 ), entonces
w0 en > 0.
Definamos f = 1 . El siguiente diagrama conmuta:
(U ) = (V )
&/
Aplicamos la regla de la cadena:

dfq = d( 1 )q = d 1 p dq
y tenemos que w0 = dfq (v0 ). Basta entonces verificar que dfq (v0 ) en > 0.
Sea g : R+ {0} R definida por g(t) = f (q + tv0 ) en .
q + tv0
en

6
v0
u
q
Tenemos que si t > 0, entonces g(t) > 0, pues

v0 en > 0 (q + tv0 ) en > 0 f (q + tv0 ) en > 0
siendo la u
ltima implicancia v
alida pues f es un difeomorfismo . Ademas:
g(0) = f (q) en = r en = 0
pues (r) = p M r Hn . Entonces g es creciente en 0, de donde:
g 0 (0) = dfq (v0 ) en = w0 en 0
75
Veamos que w0 en = 0 es absurdo. Si fuese 0, tendramos que dfq (v0 ) Hn , por

lo tanto v0 Hn (ya sabemos que dfq (Hn ) = Hn pues f es un difeomorfismo).
Pero entonces v0 en = 0, absurdo. Entonces w0 en > 0, que es lo que queramos
demostrar.
La definicion de variedad con borde orientable es la misma que para variedades
sin borde (s
olo que las parametrizaciones tienen como dominio un abierto de Hn ).
Escribamos formalmente la orientacion de Tp M que induce Tp M que enunciabamos
al comienzo de la secci
on:
Definici
on. Sea M una variedad con borde y : U Hn M una parametrizacion de M . Si un vector saliente (resp. entrante) N = dq (v0 ) es tal que
v0 en = 1 (resp. +1), tenemos un vector que llamamos normal saliente (resp.
normal entrante).
Definici
on. Sea M una variedad con borde orientada. Sea p M y
B = {v1 , . . . , vn1 } una base ordenada de Tp M . Orientamos Tp M diciendo
que B es una base positiva de Tp M si {N, v1 , . . . , vn1 } es una base positiva de
Tp M , siendo N un vector normal saliente. A esta orientacion de Tp M le llamamos
orientaci
on inducida por Tp M .
Observaci
on 4.7.7. Podramos pedir simplemente que N fuera saliente, sin pedir
que sea normal. Pidiendo que sea normal lo que ganamos es que si B es una base
ortogonal, entonces agregandole N sigue siendo ortogonal. Observar que en todo
caso se cumple que hN i Tp M = Tp M .
Observaci
on 4.7.8. A veces en la pr
actica procederemos al reves: le daremos una
orientaci
on a Tp M a partir de una base que previamente fijamos como positiva de
Tp M y poniendole delante la normal saliente.
Tenemos una proposicion que nos caracteriza las orientaciones de las variedades:
un atlas A es una orientaci
on de M si y s
olo si para cada p M podemos elegir
una orientaci
on de Tp M de modo tal que toda parametrizaci
on de A que rodea a
p preserva la orientaci
on. En base a esto podemos hacer la siguiente
Definici
on. Sea M una variedad con borde orientada. Decimos que M tiene la
orientaci
on inducida por M (o la orientaci
on borde) si tomamos como orientaci
on
de M un atlas tal que, para todo p M , toda parametrizaci
on que rodea a p
preserva la orientacion de Tp M , tomando en Tp M la orientacion inducida por
Tp M .
No esta claro que un tal atlas siempre exista, es decir, que siempre se pueda
dotar a M de la orientacion borde. Esto es cierto, pero lo sacaremos como
corolario de la pr
oxima proposici
on.
Recordemos que si : U Hn M es una parametrizacion de M , entonces |U Hn es una parametrizacion de M . De esta manera, si preservara
orientacion, uno querra que |U Hn preservara la orientaci
on de M , con M
orientada con la orientaci
on borde. Pero esto no siempre es as: falla un factor.
Proposici
on 4.35. Sea (M, A) una variedad con borde orientada. Si A est
a forn
mado por ciertas parametrizaciones : U H M , entonces el atlas
on borde si y s
olo si
A = {|U Hn : A} de M lo dota de la orientaci
n es par.
76
Demostraci
on. Sea p M y : U Hn M una parametrizacion alrededor de
p. Lo que queremos ver es que la orientacion que induce |U Hn en Tp M es
la misma que la orientacion inducida por Tp M si y solo si n es par, o en otras
palabras, que {dq (e1 ), . . . , dq (en1 )} es una base positiva de Tp M si y solo si
n es par.
Como preserva orientacion, entonces B1 = {dq (e1 ), . . . , dq (en )} es una
base positiva de Tp M . Queremos ver que si N es un vector saliente, entonces
B2 = {N, dq (e1 ), . . . , dq (en1 )} es una base positiva de Tp M si y solo si n es
par. Escribamos N en terminos de la base B1 :
N = a1 dq (e1 ) + + an dq (en ) = dq (a1 e1 + + an en )
Como N es saliente, (a1 e1 + + an en ) en < 0 an < 0.
a1 1 . . . 0
..
.. . .
.
. .. = (1)n+1 a det (id) = (1)n+1 a

.
det B1 [id]B2 = det .
n
n
an1 0 . . . 1
an 0 . . . 0
Entonces B2 es base positiva de Tp M
(1)n+1 an > 0 (1)n (an ) > 0 n es par, ya que an > 0
Corolario 4.36. Si M es una variedad con borde orientable, entonces M es una
variedad sin borde orientable, y siempre se la puede dotar de la orientaci
on borde.
Demostraci
on. Sea A una orientacion de M . Si A, : U Hn M entonces
ya sabemos que |U Hn es una parametrizacion de M , y sabemos que tales
Por la proposici
|U Hn conforman un atlas de M que notaremos A.
on anterior,
sabemos que A es la orientacion borde si n es par, y la orientacion opuesta (en el

sentido que cada Tp M tendra orientacion opuesta a la inducida por Tp M ) si n es
impar. En tal caso, basta componer cada parametrizaci
on de A con el difeomorfismo
(x1 , x2 , . . . , xn1 ) 7 (x2 , x1 , . . . , xn1 ) y considerar el atlas compuesto por esas
composiciones.
Damos ahora un par de ejemplos. El primero sera importante en un futuro.
Ejemplo 4.7.9. La orientacion de Hn como borde de Hn es la misma que la
orientacion usual de Rn1 si n es par, y la opuesta si n es impar. Basta tomar
como parametrizacion la identidad (recordemos que preserva la orientacion si
orientamos de la misma manera en el dominio que en el codominio).
Esto podemos verlo sin usar el teorema anterior, de todas formas. La base {e1 , . . . , en1 } es una base positiva de Hn si {en , e1 , . . . , en1 } es una base
positiva de Rn . Observar que el signo de {en , e1 , . . . , en1 } es (1)n veces el
signo de {e1 , . . . , en }, la base canonica de Rn . Luego la orientacion de Hn como
borde de Hn es la misma que la orientacion usual de Rn1 si n es par, y la opuesta
si n es impar.
77
Ejemplo 4.7.10. Orientemos S 2 con la orientaci

on borde de B 3 , pues
S 2 = {(x, y, z) R3 : x2 +y 2 +z 2 = 1} = B 3 = {(x, y, z) R3 : x2 +y 2 +z 2 1}.
Para todo p B 3 tenemos Tp B 3 = R3 . Orientamos B 3 asignandole a cada Tp B 3 la orientaci
on estandar de R3 , es decir tomando la base can
onica como
3
positiva para Tp B .
Como normal saliente podemos tomar la de norma 1: para p S 2 , N (p) = p. Para
darle la orientacion borde a S 2 , diremos que una base B = {u, v} de Tp S 2 es
positiva si {N (p), u, v} = {p, u, v} es una base positiva de Tp B 3 = R3 . La base
{p, u, v} es positiva si y s
olo si {u, v, p} es positiva. Por ejemplo, para p = (0, 0, 1),
basta tomar u = e1 y v = e2 .
78
Captulo 5
Formas diferenciales en
variedades
En esta secci
on consideraremos las variedades con o sin borde.
5.1.
k-formas
Definici
on. Sea M Rl una variedad. Una k-forma en M es una funcion
[
:M
k (Tp M )
pM
tal que (p) k (Tp M ).

Para visualizar un poco esta definicion, podemos pensar en una esfera. En cada
punto, miramos el plano tangente, que es un subespacio vectorial de dimensi
on 2,
y ponemos all una 2-forma bilineal, por ejemplo (ser
a el ejemplo mas u
til pues
integraremos n-formas en variedades de dimension n).
Observaci
on 5.1.1. El espacio de las k-formas es un espacio vectorial con las
operaciones definidas punto a punto.
5.2.
Pull-back
Definici
on. Sea f : M N un mapa diferenciable entre variedades. El pull-back
de f es una funcion f que lleva k-formas en N en k-formas en M tal que, si es
una k-forma en N , p M y v1 , . . . , vk Tp M , entonces:
f ()(p)(v1 , . . . , vk ) = (f (p))(dfp (v1 ), . . . , dfp (vk ))
Para k = 0 definimos f (g) = g f .
Observaci
on 5.2.1. Esto no es nada mas que el pull-back lineal de (f (p))
k ((Tf (p) N ) ) por dfp : Tp M Tf (p) N , es decir:
f ()(p) = dfp ((f (p)))
79
5.3 Formas diferenciales en variedades
Proposici
on 5.1. Sean f : M N , g : N Z mapas diferenciables entre
variedades, una k-forma en N , una r-forma en N . El pull-back f tiene las
siguientes propiedades:
f es lineal,
f ( ) = f () f (),
(idM ) = idk (M ) ,
(g f ) = f g ,
Si f es un difeomorfismo entonces f tambien lo es, y verifica
(f )1 = (f 1 )
Las propiedades tercera y cuarta nos dicen que el pull-back es un functor
contravariante, como suceda con el pull-back en el espacio eucldeo.
Observaci
on 5.2.2. Aplicando la cuarta propiedad a una 0-forma, obtenemos:
f (g) = f (g ) = f (g) f () = (g f )f ()
5.3.
Formas diferenciales en variedades
Definici
on. Sea una k-forma en M . Decimos que es una forma diferencial si
para toda parametrizacion : U M vale que (|(U ) ) es una forma diferencial
en U .
Observaci
on 5.3.1. Es por esta definici
on que es logica y formalmente necesario
estudiar primero las formas y el pull-back en Rn .
Notaci
on. Notaremos k (M ) al conjunto de las k-formas diferenciales en M .
Observaci
on 5.3.2. k (M ) es un espacio vectorial con las operaciones definidas
punto a punto.
Proposici
on 5.2. Para ver que una k-forma en M es una forma diferencial,
basta verificarlo en un atlas.
Demostraci
on. Sean : U M y : V M parametrizaciones tales que
(U ) = (V ).
(U ) = (V )
/V
Escribamos para abreviar = |(U ) . Por las propiedades del pull-back, tenemos
que:
( 1 ) ( ()) = ()
Por lo tanto () es una forma diferencial si y solo si lo es ( 1 ) ( ()).
80
5.3 Formas diferenciales en variedades
Si () es una forma diferencial, entonces ya sabemos (por el corolario 2.6) que

( 1 ) ( ()) es una forma diferencial, de donde () es una forma diferencial.
Recprocamente, supongamos que () es una forma diferencial, es decir
( 1 ) ( ()) es una forma diferencial. Como 1 es un difeomorfismo,
entonces invirtiendo tenemos:
k (V )
k (U )
( 1 )
/ k (U )
(1 )
/ k (V )
Entonces () = (1 ) ( ()) es una forma diferencial (por el corolario 2.6).

Esto prueba que () es una forma diferencial si y solo lo es (), de
donde se deduce la tesis.
Observaci
on 5.3.3. Sea M una variedad de dimension n, k (M ), : U M
una parametrizacion de M . Tenemos en Tp M la base {ui1 , . . . , uin }, de donde si
{ui , . . . , uin } es su base dual, podemos escribir
1
|(U ) =
ai1 ,...,ik ui ui
1
Entonces |(U ) es una forma diferencial si y s

olo si ai1 ,...,ik : M R son funciones
diferenciables.
Proposici
on 5.3. El pull-back lleva k-formas diferenciales en k-formas diferenciales. Esto es, si f : M N es un mapa diferenciable y k (N ), entonces
f () k (M ). Por lo tanto tenemos bien definido f : k (N ) k (M ).
Demostraci
on. Sean : U M , : V N parametrizaciones, k (N ).
Queremos ver que f () k (M ). Como es una forma diferencial, sabemos que
() k (V ). Nos falta ver que (f ()) k (U ). Sea f = 1 f .
MO
/N

/V
Como () k (V ), sabemos que f ( ()) k (U ), pero

f ( ()) = ( 1 f ) ( ())
= ( ( 1 f ) )( ())
= ( f ( 1 ) )( ())
= (f ())
de donde se deduce la tesis.
81
5.4 Orientaci
5.4.
Orientaci
Proposici
on 5.4. Si V es un R-espacio vectorial orientado con producto interno
de dimensi
on n, entonces existe una u
nica n (V ) tal que
(v1 , . . . , vn ) = 1
{v1 , . . . , vn } base ortonormal positiva de V.
Demostraci
on. Sea B = {v1 , . . . , vn } una base ortonormal positiva de V . Sea
{1 , . . . , n } su base dual. Definimos
= 1 n n (V )
Veamos que es la forma buscada. Sea B 0 = {w1 , . . . , wn } otra base ortonormal
positiva de V , entonces:

1 (w1 ) . . . 1 (wn )

..
..
(1 n )(w1 , . . . , wn ) =
= det B0 [id]B
.
.

n (w1 ) . . . n (wn )
Es el determinante del cambio de base de una base ortonormal a una base
ortonormal, por lo tanto es el determinante de la matriz asociada a una isometra:
tiene determinante 1
o -1. Como B es una base positiva, debe ser 1.
La unicidad es clara: si n (V ) cumple lo mismo, entonces como dim
n (V ) = 1, tenemos = c para alg
un c R. Evaluando en una base ortonormal:
(v1 , . . . , vn ) = c (v1 , . . . , vn ) c = 1
de donde = .
Observaci
on 5.4.1. Otra vez vemos la bondad de aquellos aparentemente molestos
factoriales que normalizaban el producto cu
na. Pues de no tenerlos, tendramos un
1
1
factor n!
, y tendramos que haber pedido que (v1 , . . . , vn ) = n!
para toda base
ortonormal positiva, lo cual es molesto y poco intuitivo.
Corolario 5.5. Si tomamos V = Rn con la orientaci
on usual, entonces = det.
Demostraci
on. Si {e1 , . . . , en } es la base canonica, entonces es una base ortonormal
positiva de Rn . Su base dual es {dx1 , . . . , dxn }, y = dx1 dxn = det.
Observaci
on 5.4.2. El corolario anterior tiene sentido geometrico. Si tomamos la
base canonica, {e1 , . . . , en }, al ser una base ortonormal positiva de Rn , entonces
det(e1 , . . . , en ) = 1 = volumen del paraleleppedo n-dimensional generado por
{e1 , . . . , en }. En el caso general, al pedir que de 1 en toda base ortonormal
positiva, podemos pensar que es una manera general de medir vol
umenes de
paraleleppedos (de manera razonable) en espacios vectoriales orientados con
producto interno cualesquiera.
82
5.4 Orientaci
Definici
on. Sea M una variedad orientada de dimensi
on n. Definimos dV
n
(M ), la forma de volumen, mediante lo siguiente: si p M , entonces dV (p)
n (Tp M ) es la u
nica n-forma multilineal alternada en Tp M que verifica
dV (p)(v1 , . . . , vn ) = 1,
{v1 , . . . , vn } base ortonormal positiva de Tp M
Para variedades de dimension 1 en Rk , k 2, la forma de volumen se llama forma

de longitud y se denota ds. Para superficies regulares, la forma de volumen se llama
forma de
area y se denota dA.
Observaci
on 5.4.3. El nombre, forma de volumen, esta motivado por la observacion
anterior. Esta forma es especialmente importante porque nos permitira definir la
integral de una funci
on.
Proposici
on 5.6. La forma de volumen dV n (M ) existe y es u
nica.
Demostraci
on. Definimos (p) = p n (Tp M ), la forma multilineal que vale 1
en toda base ortonormal positiva de Tp M , que ya probamos que siempre existe y
es u
nica. Para [GP], captulo 4, 9, que esto es una forma diferencial no es difcil
de probar. [Ivo] lo demuestra: ver seccion 9.1, teorema 9.2; seccion 9.3, definici
on
9.17.
Para orientar una superficie, tenemos que es orientable si y solo si existe un campo diferenciable de vectores normales a la superficie. La version
dual en alg
un sentido de esta proposici
on sera: una superficie es orientable si
y s
olo si admite una 2-forma que nunca se anula. Esto es geometricamente intuitivo.
Esta manera de verlo tiene dos ventajas. Por un lado, orientar a traves
de un campo normal solo sirve para variedades de codimension 1, mientras que
con una n-forma orientaremos variedades de dimension n arbitrarias. La segunda,
es que para obtener una normal usamos el espacio ambiente, mientras que con una
n-forma nos quedamos en la variedad y en sus espacios tangentes.
Proposici
on 5.7. Una n-variedad M es orientable si y s
olo si existe n (M )
que nunca se anula (i.e. (p) nunca es la forma multilineal nula).
Demostraci
on. () Fijando una orientacion, ya sabemos que existe la forma de
volumen dV n (M ), que nunca se anula.
() Sea : U M una parametrizacion. Sea : V M otra parametrizacion con (U ) = (V ). Quiero ver que es posible tomarla tal que el cambio de
coordenadas f = 1 tenga jacobiano positivo para todo q U .
(U ) = (V )
/V
Supongamos que
() = a dx1 dxn
() = b dx1 dxn
83
5.4 Orientaci
Pero ya sabemos que f ( ()) = (b f ) det df dx1 dxn , por lo tanto:

a = (b f ) det df
Como nunca se anula, podemos decir que det df =
mente.
a
bf
> 0 eligiendo b adecuada-
Observaci
on 5.4.4. Si una n-variedad M esta orientada, podemos elegir n (M )
que nunca se anula, coherente con la orientacion de M . Decimos esto en el sentido
que si p M , tenemos en Tp M la orientacion inducida por las parametrizaciones
del atlas. Elegimos nunca nula para que (p) induzca la misma orientacion en
Tp M .
Recprocamente, si tenemos n (M ) que nunca se anula, esta induce
una orientaci
on en M descrita en la proposicion anterior.
Observaci
on 5.4.5. Algunos autores llaman forma de volumen a una forma como
en la proposici
on anterior. Es m
as general, pero con menos carga geometrica y no
es u
nica.
A continuacion daremos una expresion explcita para la forma de longitud y la
forma de
area.
Proposici
on 5.8. Sea C Rk , k 2 una variedad de dimensi
on 1, T : C Rk el
campo diferenciable tangente unitario que determina la orientaci
on de C. Entonces
ds(p)(v) = v T (p)
Demostraci
on. Sea p C y sea {v} una base ortonormal positiva de Tp C, tenemos
que probar que ds(p)(v) = 1. Al ser T coherente con la orientacion de C, T (p) tiene
el mismo sentido que v. Como ambos son unitarios, deducimos que v T (p) = 1.
Corolario 5.9. Si T = (T1 , T2 , T3 ) entonces ds = T1 dx + T2 dy + T3 dz.
Demostraci
on. Basta ver que v = (dx(v), dy(v), dz(v)).
Lema 5.10. Se cumple que
T1 ds = dx
T2 ds = dy
T3 ds = dz
Demostraci
on. Veamos la primera igualdad, las otras dos son an
alogas. Recordemos
que ds(p)(v) = T (p) v. En particular, ds(p)(T (p)) = 1; como {T (p)} es base de
Tp C concluimos que {ds(p)} es la base dual de {T (p)} en (Tp C) . Usando la
segunda igualdad de la observaci
on 1.1.2,
dx(p) = dx(p)(T (p)) ds(p) = T1 (p) ds(p)
lo cual termina la demostraci
on.
Proposici
on 5.11. Sea S R3 una superficie regular orientada, N : S R3 el
campo diferenciable normal unitario que determina la orientaci
on de S. Entonces
dA(p)(v, w) = N (p) (v w)
84
5.5 Derivada exterior en variedades
Demostraci
on. Sea p S. Tenemos que probar que si {v1 , v2 } es una base ortonormal positiva de Tp S, entonces N (p) (v1 v2 ) = 1. Al ser {v1 , v2 } positiva,
tiene la orientacion de {u , v }. Como N tiene el mismo sentido que u v (por
definicion de N ), entonces tiene el mismo sentido que v1 v2 . Al ser N y v1 v2
unitarios, tenemos que N (v1 v2 ) = 1.
Corolario 5.12. Si N = (N1 , N2 , N3 ) entonces dA = N1 dy dz + N2 dz dx +
N3 dx dy.
Demostraci
on. Se deduce del ejemplo 1.3.8 que deca que
v w = (dy dz(v, w), dz dx(v, w), dx dy(v, w))
Lema 5.13. Se cumple que
N1 dA = dy dz
N2 dA = dz dx
N3 dA = dx dy
Demostraci
on. Veamos la primera igualdad, las otras dos son an
alogas. Tenemos
que
N1 (p) dA(p)(v, w) = (e1 N (p)) dA(p)(v, w)
Ahora bien, para cualquier u R3 se tiene que (u N (p)) dA(p)(v, w) = u v w.
En efecto, al ser v w paralelo a N (p) y al tener kN (p)k = 1, se tiene:
v w = ((v w) N (p)) N (p) = dA(p)(v, w) N (p)
Al hacer el producto escalar con u,
u (v w) = u (dA(p)(v, w) N (p)) = dA(p)(v, w) (u N (p))
Siguiendo pues con la cuenta,
N1 (p) dA(p)(v, w) = (e1 N (p)) dA(p)(v, w) = e1 (v w) = dy dz(p)(v, w)
lo cual termina la demostraci
on.
5.5.
Derivada exterior en variedades
Proposici
on 5.14. Sea M una variedad de dimensi
on n. Dadas dos parametrizaciones : U M y : V M tales que (U ) = (V ), se tiene que
( )1 d = ( )1 d
k ((U ))

/ k+1 (U )
k (V )
( )1
k (U )
k+1 ((U ))
/ k+1 (V )
85
( )1
5.5 Derivada exterior en variedades
Demostraci
on. Sea f = 1 el cambio de coordenadas.
(U ) = (V )
/V
Como f = , entonces f = . Por lo tanto:

d = d f = f d
Aplicamos ( )1 = (f )1 = ( )1 (f )1 a esta igualdad:
( )1 d = ( )1 (f )1 f d = ( )1 d
y la proposici
on queda probada.
Para definir la derivada exterior en variedades, tiramos para atr
as la forma
por el pull-back de una parametrizacion, derivamos, y volvemos a subir por la
parametrizacion: no depende de cual escojamos por la proposicion anterior. De
esta manera usamos lo que sabemos de la derivada exterior en el espacio eucldeo.
Observar que la propiedad d f = f d en el espacio eucldeo es esencial para
poder hacer esta definici
on.
Definici
on. Sea M una variedad de dimension n, k (M ), y : U M una
parametrizaci
on. Definimos
def.
d|(U ) = (( )1 d )(|(U ) )
k ((U ))
dvariedad
( )1
k (U )
/ k+1 ((U ))
O
deucldeo
/ k+1 (U )
La derivada exterior en variedades se apoya en la derivada exterior eucldea,

por lo tanto las siguientes propiedades de la derivada exterior en variedades se
deducen directamente de aquellas en el espacio eucldeo.
Proposici
on 5.15. Sean M y N variedades, f : M N un mapa diferenciable,
k (M ). El operador d : r (M ) r+1 (M ) tiene las siguientes propiedades:
d(a + ) = a d + d, a R (R-linealidad)
d( ) = (d) + (1)k d
d2 = 0
d(f ()) = f (d).
Observaci
on 5.5.1. Tenemos que el operador de variedades con borde cumple
2
= 0, y el operador d de formas diferenciales en variedades cumple d2 = 0. Esto
no es coincidencia, y esta dualidad entre y d sale un poco mas a la luz con el
teorema de Stokes.
86
Captulo 6
Integraci
on de n-formas en Rn
Definici
on. A Rn se dice compacto si es cerrado y acotado, o equivalentemente,
si todo cubrimiento abierto de A admite un subcubrimiento finito (teorema de
Heine-Borel ).
Definici
on. Sea f : A Rn R una funcion, definimos su soporte como
sop f = {x A : f (x) 6= 0}
Observaci
on 6.0.2. El soporte de una funcion siempre es un conjunto cerrado.
Definici
on. Sea U Rn abierto, n (U ). Definimos el soporte de como
sop = {p U : (p) 6= 0}
Observaci
on 6.0.3. Sabemos que podemos escribir de manera u
nica
= a dx1 dxn . De esta manera, sop = sop a.
Definici
on. Si sop es compacto, definimos
Z
Z
def.
=
a
U
donde
R
U
a es la integral de Riemann en Rn . En otras palabras,

Z
Z
def.
a dx1 dxn =
a dx1 dxn
U
PedimosRque el soporte de sea compacto para que el soporte de a lo sea y la

integral U a este bien definida.
Observaci
on 6.0.4. Se deduce inmediatamente la linealidad de esta nueva integral.
Nueva porque por ahora no hemos hecho nada novedoso. Pero la siguiente propiedad empieza a mostrar por que dijimos que las formas eran buenos integrandos.
Proposici
on 6.1. Sean U, V Rn abiertos, f : U V un difeomorfismo,
n
(V ) con soporte compacto. Entonces
87
Si f preserva la orientaci
on, entonces
Z
Z
=
f ()
V
Si f invierte la orientaci
on, entonces
Z
Z
=
f ()
V
Demostraci
on. Podemos escribir de manera u
nica = a dy1 dyn , a : V R
diferenciable. Ya sabemos que
f () = (a f ) det df dx1 dxn
Por lo tanto, usando el teorema de cambio de variable:
Z
Z
Z
Z
def.
=
a dy1 dyn =
a dy1 dyn = (a f ) |det df | dx1 dxn
V
Si f preserva orientacion, entonces |det df | = det df y la u

ltma integral es
R
U
f ().
Si f Rinvierte orientaci
on, entonces |det df | = det df y la u
ltima integral
es U f ().
Esto nos muestra que las integrales de formas se Rtransforman
bien bajo
R
pull-backs, mientras que las de funciones no. No vale que V a = U a f , su obvio
pull-back. Tiene que aparecer el factor |det df | que mide como f altera el volumen.
Las formas lo llevan incorporado.
Por que es tan importante esto? Bueno, para integrales en Rn no hay
mayor problema con las funciones, uno pone ese determinante y asunto arreglado.
Sin embargo, las integrales de formas seran una herramienta potente en variedades,
donde no podremos hablar de determinante (al menos no antes de introducir la
teora de formas diferenciales).
88
Captulo 7
Integraci
on de formas en
variedades
Antes de definir como integrar una forma en una variedad, vamos a definir
c
omo integrarla en un cierto entorno coordenado. Luego utilizaremos partici
on de
la unidad para integrar en una variedad. En el caso de una variedad cubierta por
una sola parametrizacion, el segundo paso es innecesario (en la pr
actica, por tanto,
generalmente s
olo ser
a necesario el primer paso).
7.1.
Caso particular: Integraci

on en un entorno coordenado
Definici
on. Diremos que una variedad M Rk es compacta si lo es como subconjunto de Rk .
Definici
on. Sea M una variedad con borde de dimension n, n (M ). Definimos
el soporte de como
sop = {p M : (p) 6= 0}
Ejercicio 7.1.1. Si n (M ) como en la definicion anterior y es una parametrizacion de M , demostrar que
sop () = 1 (sop )
Por lo tanto si tiene soporte compacto, entonces () n (U ) tiene soporte
compacto.
Proposici
on 7.1. Sea M una variedad con borde de dimensi
on n compacta orienn
tada y (M ) de soporte compacto. Si : U M y : V M son parametrizaciones compatibles con la orientaci
on de M tales que sop (U ) = (V )
entonces
Z
Z
() =
()
U
89
7.2 Caso general: Integraci

on en variedades
Demostraci
on. Sabemos de la existencia de ambas integrales por el ejercicio anterior.
Sea f : U V el cambio de coordenadas, f = 1 , por lo tanto f = .
(U ) = (V )
f
/V
Como y son difeomorfismos que preservan la orientacion, entonces por composicion f es un difeomorfismo que preserva la orientacion. Aplicando el teorema de
cambio de variable para formas (la proposicion 6.1) a la forma () y a f ,
Z
Z
Z
Z
() =
f ( ()) = ( f ) () =
()
V
Gracias a esta proposici

on, podemos hacer la siguiente
Definici
on. Sea M una variedad de dimensi
on n compacta con borde orientada,
: U M una parametrizacion compatible con la orientacion de M , n (M )
tal que su soporte es compacto y cumple sop (U ). Definimos
Z
Z
=
()
M
Observaci
on 7.1.2. Vemos finalmente el interes de las formas diferenciales. Como
los difeomorfismos (las parametrizaciones) van del espacio eucldeo en la variedad,
no podemos hablar de determinante (como hacamos con un difeomorfismo en el
espacio eucldeo, ahorrandonos por ejemplo en Calculo II a traves del teorema de
cambio de variable de tener que hablar de formas diferenciales). Por lo tanto las
formas
nos permiten integrar
R
R en variedades: le podemos dar sentido a la expresion
endola como U ().
M defini
Observaci
on 7.1.3. De la linealidad tanto de como de la integral de formas en
Rn , se deduce la linealidad de la integral de formas en variedades.
7.2.
Caso general: Integraci

on en variedades
Ahora consideraremos n (M ) tal que su soporte no est

a contenido en
ning
un entorno coordenado.
Definici
on. Sea A Rn . Decimos que U = {Ui }iI es un cubrimiento
abierto de
S
A si es una familia de abiertos relativos de A tales que A iI Ui .
Definici
on. Sea M Rn compacto y U = {U1 , . . . , Un } un cubrimiento abierto de
M . Una partici
on de la unidad de M subordinada a U es una familia de funciones
diferenciables {i : M [0, 1] : i = 1, . . . , n} que verifican:
sop i Ui para todo i = 1, . . . , n,
Pn
Pn
i=1 i = 1, es decir
i=1 i (x) = 1 para todo x M
(ver figura 7.1).
90

on en variedades
Figura 7.1: Una particion de la unidad de S 1 por cuatro funciones: S 1 fue desenrollado sobre la lnea de abajo, y la lnea punteada superior representa la suma de
las funciones.
Teorema de partici
on de la unidad. Sea M una variedad compacta con borde
y sea U un cubrimiento abierto de M . Entonces siempre existe una partici
on de la
unidad subordinada a U.
Observaci
on 7.2.1. Como M es compacta, podemos tomar una particion de la
unidad finita. Ver [Spi] para un enunciado m
as general del teorema donde no se
requiere que el conjunto sea compacto. No nos aporta mucho mas, pues nosotros
lo utilizaremos para variedades compactas.
Definici
on. Sea M una variedad de dimension r compacta con borde orientada, r (M ). Al ser M compacta existe un atlas finito
A = {1 , . . . , n : i : Ui M } compatible con la orientacion de M . Tenemos M = 1 (U1 ) n (Un ).
Sea {1 , . . . , n } una particion de la unidad subordinada a {1 (U1 ), . . . , n (Un )}.
Por lo tanto i r (M ) tal que sop (i ) sop (i ) i (Ui ), para todo
i = 1, . . . , n. Podemos entonces definir
Z
=
M
n Z
X
i=1
Proposici
on 7.2. La definici
on anterior tiene sentido, es decir, no depende de la
elecci
on del atlas ni de la partici
on de la unidad.
Demostraci
on. Sea A = {1 , . . . , m : j : Vj M } otro atlas compatible con
la orientaci
on de M . Sea {1 , . . . , m } una particion de la unidad subordinada a
{1 (V1 ), . . . , m (Vm )}. Tenemos que ver que
n Z
X
i=1
i =
m Z
X
j=1
Hagamos la cuenta. Por un lado:
Z
Z
m
m Z
X
X
i =
j i =
M
Sumamos en i:
n Z
X
i=1
j=1
j=1
i =
n X
m Z
X
i=1 j=1
91
j i
j i

on en variedades
Misma cuenta con el otro termino:

!
Z
Z
n
n Z
X
X
j =
i j =
M
i=1
i=1
i j
Sumamos en j y permutamos las sumas:

m Z
X
j=1
m X
n Z
X
j =
j=1 i=1
i j =
n X
m Z
X
i=1 j=1
j i
y la proposici
on queda demostrada.
Observaci
on 7.2.2. Gracias a la linealidad de la integral en un entorno coordenado
deducimos la linealidad de esta integral general, y observamos que si el soporte
de la forma est
a contenido en un entorno coordenado, entonces la integral de la
seccion 7.1 y esta coinciden.
Tenemos finalmente bien definido lo que es integrar una forma en una variedad.
Ya vimos que las formas en el espacio eucldeo se transforman bien bajo pull-backs
por difeomorfismos. Probemos el analogo arriba, en las variedades.
Proposici
on 7.3. Sean M y N variedades de dimensi
on n compactas con borde
orientadas. Si f : M N es un difeomorfismo que preserva la orientaci
on y
n (N ), entonces
Z
Z
f ()
=
N
Demostraci
on. Hagamoslo primero para el caso en que existe una parametrizacion
: U M compatible con la orientacion tal que sop (f ()) (U ).
MO
/N
>
U
Z
M
def.
f () =
(f ()) =
def.
(f ) () =
pues f es una parametrizacion de N tal que sop (f )(U ). La demostracion

para el caso general se deja como ejercicio.
Proposici
on 7.4. Sea M una variedad de dimensi
on n compacta con borde orientada, n (M ). Entonces
Z
Z
=
Demostraci
on. Supongamos que existe : U M una parametrizacion compatible
con la orientacion de M tal que sop (U ). Orientemos Rn al reves: sea
h : Rn Rn tal que h(x1 , x2 . . . , xn ) = (x1 , x2 . . . , xn ). Definimos U = h(U )
92
7.3 Integraci
on de funciones en variedades
y = h. Tenemos entonces : U M una parametrizacion de M

compatible con su orientaci
on.
Z
Z
Z
Z
def.
=
() () =
( h) () =
(h )()
U
M
U
Z
ZU
def.
=
() =
En general, sea A = {1 , . . . , n : i : Ui M } un atlas compatible con

la orientacion de M y {1 , . . . , n } una particion de la unidad subordinada a
{1 (U1 ), . . . , n (Un )}. Entonces, usando la prueba anterior:
Z
def.
=
M
7.3.
n Z
X
i=1
n Z
X
i =

i
i=1
n Z
X
i=1
def.
i =
Integraci
on de funciones en variedades
Ya habamos adelantado que la forma de volumen nos permitira integrar

funciones en variedades:
Definici
n
dV (M ) la forma de volumen. Si f : M R es una funcion diferenciable,
definimos
Z
Z
def.
f =
f dV
M
Observaci
on 7.3.1. Hay que entender bien que esta pasando. dV es una n-forma,
f es una 0-forma, por lo tanto f dV = f dV n (M ), de donde tenemos
perfectamente definida la integral del miembro derecho.
Esto es novedoso para variedades de codimension mayor que 0. Para una nvariedad U de codimension 0 esto no nos dice nada nuevo, porque ya sabemos
integrar funciones en Rn . Como todo esta bien definido, la integral de f dV en
U es igual a la integral de Riemann de f en U , porque dV = dx1 dxn , y
tenemos que
Z
Z
Z
def.
f dV =
f dx1 dxn =
f dx1 dxn
U
En el caso particular en el que n = 1, o sea U R, nos queda la integral de Riemann usual, donde la forma de volumen es dt 1 (U ) tal que
dt(x) = id : R R.
7.4.
Vol
umenes de variedades
Definici
n
dV (M ) la forma de volumen. Definimos el volumen de M como
Z
vol (M ) =
dV
M
93
7.4 Vol
umenes de variedades
En el caso de una superficie regular S R3 , llamamos a

rea a su volumen, que es
entonces
Z
area (S) =
dA
S
En el caso de una variedad de dimension 1, C, llamamos longitud a su volumen,

que es entonces
Z
long (C) =
ds
C
7.4.1.
Area
de una superficie
Veamos c
omo luce el
area de una superficie. Supongamos que S esta cubierta
por una sola parametrizacion : U S = (U ) compatible con su orientacion.
Calculemos (dA). Sabemos que (dA) = a du dv, para a : U R una funcion
diferenciable que determinaremos.
(dA)(q)(e1 , e2 ) = a(q) (du dv)(e1 , e2 ) = a(q)
Por otro lado calculamos
(dA)(q)(e1 , e2 ) = dA((q))(dq (e1 ), dq (e2 )) = N ((q)) u (q) v (q)
u (q) v (q)
=
u (q) v (q) = ku (q) v (q)k
ku (q) v (q)k
Abusando un poco de la notacion tenemos pues que a = ku v k, y tenemos
entonces
(dA) = ku v k du dv
El area de una superficie se calcula entonces as:
Z
Z
Z
Z
def.
area (S) =
dA =
(dA) =
ku v k du dv =
ku v k du dv
S
Ver [DoCarmo] 2.8 para una interpretacion geometrica directa.
7.4.2.
Longitud de una curva
Veamos como hallar explcitamente la longitud de una curva. Supongamos que

podemos parametrizar C mediante : [a, b] C, coherente con su orientacion.
0 (t)
Entonces el campo unitario tangente a C es T ((t)) = k0 (t)k
.
(ds)(t)(v) = ds((t))(dt (v)) = ds((t))(0 (t) v)
0 (t)
= 0 (t) v
= k0 (t)k v
k0 (t)k
= k0 (t)k dt(v)
donde dt es la forma definida en la observacion 7.3.1. Tenemos pues
(ds) = k0 k dt de donde se deduce que
Z
Z
Z b
ds =
k0 k dt =
k0 (t)k dt
C
[a,b]
94
7.5 Integraci
on en superficies
7.5.
Integraci
on en superficies
Sea S R3 , una superficie regular compacta con borde orientada y

: U S = (U ) una parametrizacion de S que cubre toda la superficie y
es compatible con su orientacion. Consigamos algunas formulas explcitas para el
calculo.
7.5.1.
Integraci
on de campos escalares en superficies
Sea f : S R diferenciable un campo escalar en S, entonces

Z
Z
Z
Z
def.
f =
f dA =
(f dA) =
(f ) (dA)
S
U
U
ZS
=
(f ) ku v k du dv
ZU
def.
=
(f ) ku v k du dv
U
7.5.2.
Integraci
on de 2-formas en superficies
Sea 2 (R3 ) y la restringimos a S. Si = a dy dz + b dz dx + c dx dy:

Z
Z
=
()
S
U
Z
=
(a ) (dy dz) + (b ) (dz dx) + (c ) (dx dy)

ZU
(2 , 3 )
(3 , 1 )
(1 , 2 )
=
(a )
+ (b )
+ (c )
du dv
(u, v)
(u, v)
(u, v)
U

2 2

(3 ,1 ) 3 1 (1 ,2 ) 1 1

(2 ,3 )
u
v
v
v
u
u
donde (u,v) =
3 , (u,v) = 3
1 , (u,v) = 2
2 .
3
u
Observaci
on 7.5.1. Estas son las coordenadas de u v . Por lo tanto definiendo
el campo vectorial F = (a, b, c) tenemos:
Z
Z
= (F ) u v du dv
S
7.5.3.
Integraci
on de campos vectoriales en superficies
Algo que no sabemos a priori hacer es integrar F : S R3 . Si N : S R3 es el

campo diferenciable normal unitario compatible con la orientaci
on de S, entonces
lo que haremos sera integrar en S la funcion F N . Esto tiene un sentido fsico, lo
cual justifica el nombre que le daremos, flujo.
Definici
on. Sea F : S R3 un campo vectorial diferenciable, definimos el flujo
de F a traves de S mediante
Z
Z
Z
def.
def.
F =
F N =
F N dA
S
95
7.6 Integraci
on en curvas
Observaci
on 7.5.2. Hay que asegurarse de entender bien que significa cada miembro.
A la izquierda, estamos definiendo lo que es integrar un campo vectorial en una
superficie, algo que no sabemos hacer. Al medio, definimos integrar ese campo
vectorial como integrar su producto escalar con N , lo cual nos da una funcion
diferenciable, que sabemos integrar. Es por definicion el miembro de la derecha:
integrar la forma F N dA.
Veamos explcitamente como integrar un campo vectorial. Escribamos F =
(F1 , F2 , F3 ) y N = (N1 , N2 , N3 ).
Z
Z
Z
def.
F =
F N dA = (F1 N1 + F2 N2 + F3 N3 ) dA
S
S
ZS
=
F1 N1 dA + F2 N2 dA + F3 N3 dA
S
Recordemos el lema 5.13,

N1 dA = dy dz
N2 dA = dz dx
N3 dA = dx dy
por lo tanto:
Z
Z
F =
F1 dy dz + F2 dz dx + F3 dx dy
S
ZS
=
(F1 dy dz + F2 dz dx + F3 dx dy)
U
Z
=
(F1 ) (dy dz) + (F2 ) (dz dx) + (F3 ) (dx dy)
ZU
=
(F ) u v du dv
U
Esto encaja perfectamente con la seccion anterior. Tenemos entonces:

Z
Z
F =
F2
S
7.6.
Integraci
on en curvas
Sea C R3 una variedad de dimension 1 compacta orientada con borde,

parametrizada por : [a, b] C compatible con su orientacion.
7.6.1.
Integraci
on de campos escalares en curvas
Sea f : C R diferenciable un campo escalar en C, entonces:

Z
def.
f =
C
Z
f ds =
(f ) k k dt =
(f ds) =
[a,b]
[a,b]
96
(f ((t)) k0 (t)k dt
7.6 Integraci
on en curvas
7.6.2.
Integraci
on de 1-formas en curvas
Sea 1 (R3 ) y la restringimos a C. Si = a dx + b dy + c dz y

(t) = (x(t), y(t), z(t)):
Z
Z
=
()
C
[a,b]
Z
=
(a dx + b dy + c dz)
[a,b]
Z
=
(a ) (dx) + (b ) (dy) + (c ) (dz)
[a,b]
Z
=
(a ) x0 dt + (b ) y 0 dt + (c ) z 0 dt
[a,b]
b
Z
=

(a ) x0 (t) + (b ) y 0 (t) + (c ) z 0 (t) dt
Definiendo el campo vectorial F = (a, b, c) esto queda simplemente en

Z
Z
Z b
0
=
(F ) dt =
F ((t)) 0 (t) dt
C
7.6.3.
[a,b]
Integraci
on de campos vectoriales en curvas
Como en superficies, no sabemos a priori integrar campos vectoriales en curvas.

Definimos T : C R3 el campo diferenciable unitario tangente compatible con
la orientacion de C, y lo que haremos ser
a integrar el campo escalar F T . Esto
tambien tiene un sentido fsico lo cual justifica su nombre.
Definici
on. Sea F : C R3 un campo vectorial diferenciable, definimos la
circulaci
on de F a lo largo de C mediante
Z
Z
Z
def.
def.
F =
F T =
F T ds
C
por lo tanto:
Z
F
def.
Z
F T ds =
ZC
=
(F1 T1 + F2 T2 + F3 T3 ) ds
C
F1 T1 ds + F2 T2 ds + F3 T3 ds
C
Recordemos que T1 ds = dx T2 ds = dy T3 ds = dz (lema 5.10), por lo

tanto
Z
Z
F =
F1 dx + F2 dy + F3 dz
C
C
Z
=
(F1 dx + F2 dy + F3 dz)
[a,b]
Z
=
(F1 ) (dx) + (F2 ) (dy) + (F3 ) (dz)
[a,b]
Z
=
(F ) 0 dt
[a,b]
97
7.7 Teorema de Stokes
De nuevo, esto encaja perfectamente con la seccion anterior. Tenemos entonces:

Z
Z
F =
F1
C
7.7.
7.7.1.
Teorema de Stokes
Teorema de Stokes
Este teorema es tan importante que se merece su propia seccion. Con toda la
maquinaria que hemos desarrollado, lo podemos expresar casi sin palabras:
Z
Z
d =
Tenemos definido lo que es una variedad y su orientaci

on, el borde de una variedad
y su orientaci
on, la integral de una forma diferencial en una variedad y la derivada
exterior de una forma en una variedad: todo esta listo. Ademas, en la practica el
teorema es interesante leerlo de izquierda a derecha o de derecha a izquierda.
Teorema de Stokes. Sea M una variedad de dimensi
on n compacta con borde
n1
orientada,
(M ). Consideremos M orientado con la orientaci
on borde
inducida por M . Entonces:
Z
Z
d =
M
R
Observaci
on 7.7.1. Si M = entonces definimos M = 0, y el teorema tambien
se aplica.
R
R
Demostraci
on. M , d e M son operadores lineales, por lo tanto podemos asumir
que es tal que sop (U ), donde : U M es una parametrizacion
compatible con la orientaci
on de M . U es un abierto de Rn o de Hn . Supongamos
primero que U es un abierto de Rn . Entonces, como M = ,
Z
Z
Z
Z
d =
(d) =
d( ())
=0
M
Queremos ver entonces que la integral de la izquierda es 0. Sea = ()

n1 (U ), por lo tanto se escribe de manera u
nica como
=
n
X
(1)i1 fi dx1 dxi dxn
i=1
donde dxi significa que el termino fue omitido y fi : U R son funciones

diferenciables. El factor (1)i1 se introduce por conveniencia, pues ahora tenemos:
!
n
X
fi
d =
dx1 dxn
xi
i=1
Como d
n (U ),
podemos integrarla:
Z
n Z
X
d =
Rn
i=1
Rn
98
fi
dx1 dxn
xi
usando la linealidad de la integral. Por comodidad escribimos la integral sobre Rn

y no sobre U Rn , valiendo 0 all donde no est
a definida. Ahora podemos usar el
teorema de Fubini (o de integrales iteradas) para integrar en el orden que deseemos,
as que para cada i, integremos primero el termino i-esimo con respecto a xi :
Z
d =
Rn
n Z
X
i=1
Z
Rn1

fi
dxi dx1 dxi dxn
xi
fi
Pero tenemos que x
es una funcion que le asigna a cada n-upla (x1 , . . . , t, . . . , xn )
i
0
el n
umero g (t), donde g(t) = fi (x1 , . . . , t, . . . , xn ). Por lo tanto:
Z +
Z +
fi
dxi =
g 0 (t) dt
xi
Tomamos la integral sobre (, +), pero d tiene soporte compacto, de donde g

se anula afuera de cualquier intervalo suficientemente grande de la forma (a, a)
R. Por lo tanto, usando el teorema fundamental del calculo:
Z +
Z a
fi
dxi =
g 0 (t) dt = g(a) g(a) = 0 0 = 0
x
i
a
Esto vale para todo i = 1, . . . , n, de donde:
Z
Z
0=
d =
Rn
que es lo que queramos probar.

Supongamos ahora que U es un abierto de Hn . Tenamos la expresion
Z
Z
n Z
X
fi
d =
d =
dx1 dxn
M
Rn
Rn xi
i=1
El mismo razonamiento hecho recien vale ahora para todas las variables x1 , . . . , xn1 ,
pues all Hn es igual a Rn : se anulan todos los sumandos salvo el u
ltimo. Tenemos
entonces:
Z +

Z
Z
Z
fn
fn
d =
dx1 dxn =
dxn dx1 dxn1
xn
0
Rn
Rn xn
Rn1
Como d tiene soporte compacto, fn se anula si xn esta fuera de un intervalo de la
forma (0, a) para un a suficientemente grande, pero aunque fn (x1 , . . . , xn1 , a) = 0,
tenemos que fn (x1 , . . . , xn1 , 0) 6= 0: es aqu donde
R cambia el razonamiento con
respecto al caso anterior (logico, pues en este caso M =
6 0). Aplicando el teorema
fundamental del c
alculo como antes, obtenemos:
Z a

Z
Z
fn
d =
dxn dx1 dxn1
M
Rn1
0 xn
Z
=
fn (x1 , . . . , xn1 , 0) dx1 dxn1
Rn1
99
Calculemos por otro lado
R
M
. Como = (),
Z
Z
=
Hn
pero ya vimos que

n
X
=
(1)i1 fi dx1 dxi dxn
i=1
y en este caso, como xn = 0 en Hn , entonces dxn = 0 en Hn , luego en Hn solo

sobrevive el u
ltimo sumando. Integramos, entonces:
Z
Z
Z
=
=
(1)n1 fn (x1 , . . . , xn1 , 0) dx1 dxn1
M
Hn
Hn
Ya sabemos que si orientamos Hn ' Rn1 como borde de Hn , esta orientacion

es la misma que la usual de Rn1 cuando n es par, y es la opuesta cuando n es
impar, de donde:
Z
Z
n
= (1)
(1)n1 fn (x1 , . . . , xn1 , 0) dx1 dxn1
M
Rn1
pero (1)n (1)n1 = 1, por lo tanto

Z
Z
=
M
concluyendo la demostraci
on.
Leyendolo de izquierda a derecha, tenemos:
Corolario 7.5. Si M es una n-variedad compacta sin borde orientada y n (M )
es exacta, entonces
Z
=0
M
R
Observaci
on 7.7.2. El recproco tambien vale: si es tal que que M = 0 para
toda n-variedad M compacta sin borde, entonces es exacta. Esto no es sencillo
de probar: se deduce de una teora mas avanzada de la que aqu tratamos. Ver
[ST].
Leyendolo de derecha a izquierda, tenemos:
Corolario 7.6. Si M es una n-variedad compacta con borde orientada y
n1 (M ) es cerrada, entonces:
Z
=0
M
Observaci
on 7.7.3. El teorema de Stokes tambien se aplica a variedades con
aristas (cf. [Spi]) o variedades con singularidades (cf. [Ivo], 10.6): por ejemplo,
un cilindro de altura finita o un cuadrado en R2 no son variedades con borde como
nosotros las definimos, pero igual podemos aplicar Stokes.
100
Una de las hipotesis del teorema de Stokes es la compacidad de la variedad.

Veamos que no podemos ignorarla:
Contraejemplo 7.7.4. Sea M la variedad de dimensi
on 2 sin borde
M = {(x, y) R2 : x2 + y 2 < 1}, orientada con la orientacion usual de R2 .
Esta acotada, pero no es cerrada, luego no es compacta. Definimos 1 (M )
mediante = y dx + x dy, entonces tiene soporte compacto. Si integramos d
sobre M obtenemos 2, pero si integramos sobre M = nos da 0. Luego el
teorema de Stokes no se aplica.
Hagamos un ejemplo en detalle.
Ejemplo 7.7.5. Sea 2 (R3 ) cerrada y sea F su campo asociado. Sabiendo que
F cumple
p
F (x, y, 0) = ( 1 + x2 + y 2 cos x, ex , y 1)
p
F (x, y, 1) = ( 1 + x2 + y 2 cos x, ex , 0)
calcular su flujo a traves de la superficie cilndrica S = {(x, y, z) R3 : x2 + y 2 =
1, 0 z 1} orientada con la normal entrante.
Solo podemos manejar la informacion que tenemos mediante el teorema
de Stokes. Sea M el cilindro relleno orientado con la orientacion usual de R3 , A el
crculo inferior, B el crculo superior. Entonces:
(M, borde de M ) = (S, saliente) (B, saliente) (A, saliente)
= S B A
Aplicamos el teorema de Stokes: como es cerrada,
Z
Z
Z
Z
Z
0=
d =
div F =
F+
F+
F
M
Por lo tanto:
Z
F =
Z
F+
F
B
Parametrizamos A por : U = (0, 1) (0, 2) A, (r, ) = (r cos , r sen , 0).

Tenemos que r (r, ) = (0, 0, r): es la normal entrante, por lo tanto invierte
la orientaci
on.
Z
Z
Z
F =
F ((r, )) r = (r sen 1) r
A
U
U
Z 2 Z 1
=
d
(r sen r) dr =
0
Parametrizamos B con : U B, (r, ) = (r cos , r sen , 1). De nuevo, r =

(0, 0, r), pero en este caso es la normal saliente: preserva la orientacion. Entonces:
Z
Z
F =
F ((r, )) r = 0
B
Concluimos entonces que

Z
Z
=
Z
F =
F =
A
101
7.7.2.
Los teoremas cl
asicos
Observaci
on 7.7.6. Uno podra ver el teorema fundamental del calculo como un
caso particular del teorema general de Stokes, y demostrarlo a partir de este. Pero
estaramos cayendo en un crculo vicioso, porque recien demostramos el teorema
de Stokes a partir del teorema fundamental del calculo...
Teorema del gradiente. Sea C R3 una variedad de dimensi
on 1 compacta
con borde tal que existe : [a, b] C una parametrizaci
on compatible con la
orientaci
on de C y sea f : C R diferenciable. Entonces
Z
df = (b) (a)
C
o, en su notaci
on m
as cl
asica:
Z
f T ds = (b) (a)
C
Demostraci
on. Basta observar que C = {(a), (b)} (una variedad de dimension
0), tener cuidado con la orientacion del borde y aplicar el teorema de Stokes.
Teorema de Green. Sea U R2 cerrado y compacto, F = (a, b) : U R un
campo escalar diferenciable, entonces

I
ZZ
a
b
dx dy
a dx + b dy =
x y
U
U
Demostraci
on. Basta observar que d(a dx + b dy) =
de Stokes.
b
x
a
y
y aplicar el teorema
Teorema de Stokes cl
asico. Sea S R3 una superficie compacta con borde
3
orientada, F : S R un campo vectorial diferenciable, N : S R3 el campo
diferenciable normal unitario compatible con la orientaci
on de S. Entonces
Z
Z
rot F
F =
S
o, en su notaci
on m
as cl
asica, si S = C:
Z
Z
F T ds =
rot F N dA
C
Demostraci
on.
Z
Z
rot F =
2
rot
F
Z
=
S
dF1
Z
=
S
F1
Z
=
F
S
Observaci
on 7.7.7. Esto parece muy trivial pero no lo esR tanto: Rhay que asegurarse
2 , probado en
de comprender cada paso. El primer paso es usar que S X = S X
2
1
la seccion 7.5.3. El segundo es que rot
on
F = dF : esto lo vimos en la observaci
2.5.2.R LuegoRaplicamos el teorema de Stokes generalizado. Y finalmente usamos
que C Y = C Y1 , probado en la seccion 7.6.3
102
Teorema de la divergencia de Gauss. Sea M R3 una variedad compacta

orientada de dimensi
on 3 con borde, F : M R3 un campo diferenciable. Entonces
Z
Z
F =
div F
M
o, en su notaci
on m
as cl
asica, si M = S:
Z
ZZZ
F N dA =
S
Demostraci
on.
Z
Z
div F =
7.7.3.
div F
M
3
div
F
Z
=
dF2
F2
Z
=
F
M
Interpretaci
on fsica de los operadores cl
asicos
Gradiente
Sabemos de Calculo II que el gradiente de un campo escalar es un campo
vectorial que apunta en la direcci
on de mayor crecimiento del campo escalar.
Rotacional
Sea p R3 , > 0, N un campo normal fijo y D = D (p) el disco perpendicular
a N (p), orientado por N (normal saliente). Sea F : D R3 . Tenemos el teorema
de Stokes cl
asico:
Z
Z
rot F N dA =
F T ds
D
D
Aplicamos el teorema del valor medio para integrales y obtenemos, si p D :

Z
rot F N dA = (rot F N )(p ) area (D )
D
Lo juntamos con el teorema de Stokes clasico y tenemos:

Z
F T ds = (rot F N )(p ) area (D )
D
Si hacemos tender a 0,
(rot F N )(p) = lm
0
1
area (D )
Z
F T ds
D
Por lo tanto el rotacional de un campo vectorial en un punto es la circulaci

on
por unidad de
area. Si F es el flujo de un fluido y el rotacional es nulo, F es
irrotacional , no tiene remolinos. Por ejemplo, si coloco en el fluido una peque
na
rueda con aspas se mueve con el fluido, pero no rota alrededor de su eje. Cuidado,
porque el drenado de un fluido en una pileta es irrotacional aunque de vueltas.
103
7.8 Homotopa
Divergencia
Sea p R3 , > 0, M = B (p), orientada con la orientacion de R3 . Sea
F : M R3 . Tenemos el teorema de Gauss:
ZZZ
Z
div F =
F N dA
M
M
Aplicamos el teorema del valor medio para integrales y obtenemos, si p M .

ZZZ
div F = (div F )(p ) vol (M )
M
Lo juntamos con el teorema de Gauss y tenemos:

Z
1
(div F )(p ) =
F N dA
vol (M ) M
Si hacemos tender a 0,
1
(div F )(p) = lm
0 vol (M )
Z
F N dA
M
Por lo tanto la divergencia de un campo vectorial en un punto es el flujo por

unidad de volumen. Si F es el campo de velocidad de un gas (o un fluido), la
divergencia nos da la tasa de expansion por unidad de volumen.
Si la divergencia es positiva, el gas se expande. Si la divergencia es negativa, el gas se comprime. Si la divergencia es nula, el gas es incompresible. En esta
caso decimos que el campo F es solenoidal.
7.8.
Homotopa
Recordemos que queramos demostrar que integrar la forma de angulo en

cualquier curva cerrada que rodea al origen siempre da 2, siempre y cuando se
recorra la curva una sola vez. Formalizando un poco: el truco est
a en que la forma
de angulo es cerrada en R2 \ {(0, 0)}; que si dos curvas cerradas rodean el origen,
entonces son homot
opicas; y que ya vimos que la integral de la forma de angulo en
una curva cerrada que rodea el origen da 2. Hagamos el trabajo directamente
para curvas en variedades.
Definici
on. Sea M una variedad con borde. Dos curvas cerradas , : S 1 M
son homot
opicas si existe un mapa F : S 1 [0, 1] M diferenciable tal que:
F (x, 0) = (x) x S 1
F (x, 1) = (x) x S 1
Podemos pensar el segundo parametro como el tiempo, por lo tanto dos curvas son
homot
opicas si es posible deformar diferenciablemente la una en la otra sin salirse
de M .
Esta definicion es enteramente analoga a la de curvas homotopicas en el espacio
eucldeo; sin embargo no est
a de mas reiterarla pues no es una nocion sencilla.
104
7.8 Homotopa
Lema 7.7. Sean M y N variedades, M sin borde y N con borde. Entonces

M N es una variedad con borde tal que dim (M N ) = dim M + dim N , y
(M N ) = M N .
Demostraci
on. Tomemos : U Rn M y : V Hm N parametrizaciones. Tenemos que U V Rn Hm ' Hn+m es abierto. Tomamos
: U V M N definida como
( )(u, v) = ((u), (v))
y es una parametrizaci
on de M N , luego M N es una variedad con borde de
dimension n + m. Adem
as:
(M N ) =
= {(p1 , p2 ) M N : (p1 , p2 ) = ( )(q1 , q2 ), (q1 , q2 ) (U V ) Hn+m }
= {(p1 , p2 ) M N : (p1 , p2 ) = ( )(q1 , q2 ), q1 U, q2 (V Hm )}
= M N
Corolario 7.8. Si N = [0, 1] y consideramos en M {0} y M {1} las
orientaciones inducidas como borde de M [0, 1], entonces el difeomorfismo
F : M {0} M {1} definido por F (x, 0) = (x, 1) invierte orientaci
on.
Demostraci
on. Esto es cierto si dFp : Tp (M {0}) TF (p) (M {1}) invierte
orientacion para todo p M {0}. Pero dFp act
ua como la identidad, y Tp M
esta orientado al reves en el codominio que en el dominio (se ve geometricamente),
por lo tanto dFp invierte orientaci
on.
Observaci
on 7.8.1. El producto de variedades con borde no tiene por que ser una
variedad. Por ejemplo, [0, 1]2 R2 no lo es, y es producto de variedades.
Proposici
on 7.9. Sea M una variedad, , : S 1 M dos curvas cerradas
diferenciables y homot
opicas. Si 1 (M ) es cerrada, entonces
Z
Z
=
Demostraci
on. Como y son homotopicas, existe F : S 1 [0, 1] M diferenciable tal que
F (x, 0) = (x) x S 1
F (x, 1) = (x) x S 1
Usamos el teorema de Stokes y el ejemplo anterior:
Z
Z
Z
Z
Z
0=
d =

=

S 1 [0,1]
S 1 {0}
S 1 {1}
Ejemplo 7.8.2. La integral de lnea de la forma de angulo 1 (R2 \ {(0, 0)}) da

2 sobre cualquier curva cerrada que rodea al origen (recorrida una vez), pues ya
vimos que esto vala para S 1 (ejemplo 3.2.2) y cualquier otra curva cerrada que
rodee el origen (y se recorra una vez) es homotopica a S 1 .
105
7.8 Homotopa
Ahora estamos en condiciones de demostrar el teorema enunciado en la seccion

2.6:
Teorema 7.10. Si U R2 es un abierto simplemente conexo, entonces toda
1-forma cerrada 1 (U ) es exacta.
on. Sea 1 (U ) cerrada. Si es una curva cerrada en U , entonces
RDemostraci
on anterior. Pero esto es
= 0, pues U es simplemente conexo y por la proposici
equivalente con que sea exacta, gracias al teorema 3.3.
106
Parte II
Geometra diferencial de curvas

y superficies
107
Captulo 1
Geometra diferencial de curvas

1.1.
Definici
on y ejemplos
Vamos a desarrollar nuestra teora (local) de curvas bajo la hipotesis de

regularidad. Lo que queremos es que en cada punto de la curva siempre exista un vector tangente (no nulo).
on : [a, b] R3 diferenciable tal
Definici
on. Una curva regular es una aplicaci
que 0 (t) 6= 0 para todo t [a, b].
En terminos cinem
aticos, podemos pensar 0 como la velocidad de la curva,
entonces la condici
on de regularidad es que la curva nunca se detenga.
Observaci
on 1.1.1. Si la curva es plana (i.e. esta contenida en un plano), entonces
podemos tomar el codominio de la curva como R2 .
Observaci
on 1.1.2. Decir que una curva es regular no es lo mismo que decir que es
una variedad de dimension 1. Si le pedimos a una curva que sea una variedad de
dimension 1, le estamos pidiendo (basicamente) que no se autointersecte (si no, en
ning
un entorno del punto de autointerseccion se parece a R). Una curva regular
s puede autointersectarse.
Ejemplo 1.1.3. La catenaria es la curva descrita por un hilo uniforme suspendido
por sus extremos y sometido a un campo gravitatorio uniforme (ver figura 1.1a).
Se parametriza mediante

t
(t) = t, a cosh
a
donde a es una constante real no nula.
Ejemplo 1.1.4. La tractriz es la curva descrita por el extremo de una cuerda tirante
de longitud l a medida que el otro extremo se mueve por el eje y (ver figura 1.1b).
Se parametriza mediante

l
(t) =
, l (t tanh t)
cosh t
Ejemplo 1.1.5. La helice (ver figura 1.2) es la curva regular parametrizada por
(t) = (a cos t, a sen t, bt)
108
1.1 Definici
on y ejemplos
10
4
8
2
6
0
4
-2
2
-4
0
-3
-2
-1
0.5
(a) Catenaria con a = 1
1.5
(b) Tractriz con l = 2
Figura 1.1: Tractriz y catenaria
20
15
10
5
0
-15
-10
-5
10
-15
-10
-5
10
15
Figura 1.2: Helice con a = 12, b = 1

Ejemplo 1.1.6. Existen curvas diferenciables no regulares. Por ejemplo, sea
: R R2 , definida por:
(t) = (t3 , t2 )
(ver figura 1.3a). Claramente es diferenciable en 0, y sin embargo k0 (0)k =
k(0, 0)k = 0, luego la curva no es regular.
Ejemplo 1.1.7. Veamos un ejemplo de una curva regular que se autointersecta, i.e.
que no es inyectiva. Definamos : R R2 por:
(t) = (t3 4t, t2 4)
(ver figura 1.3b). Tenemos que (2) = (2) = (0, 0), por lo tanto no es inyectiva,
sin embargo es regular, pues:
k 0 (t)k = k(3t2 4, 2t)k =
6 0,
t R
Notaci
on. Si : [a, b] R3 es una curva regular, escribimos l() para la longitud
de la curva como la definimos en 7.4.2, le llamaremos longitud de arco. Tenemos
entonces que
Z b
l() =
k0 (t)k dt
a
109
1.1 Definici
on y ejemplos
10
5
4
3
2
6
1
0
4
-1
-2
-3
0
-30
-20
-10
10
20
-4
-15
30
-10
(a) Traza de
-5
10
15
(b) Traza de
Figura 1.3: Curva diferenciable no regular y curva regular que se autointersecta

Entonces l() nos indica cuanto mide la traza de la curva. De esta manera,
podemos definir lo que sera una parametrizacion natural de la curva, o parametrizaci
on por longitud de arco, pidiendo que b a = l(), o que la curva se recorra a
velocidad 1 constante.
Definici
on. Una curva regular : [a, b] R3 esta parametrizada por longitud de
arco si k0 (t)k = 1 para todo t [a, b].
En general, para una curva parametrizada por longitud de arco usaremos el
parametro s en vez del par
ametro t.
Proposici
on 1.1. Toda curva regular : [a, b] R3 se puede parametrizar por
longitud de arco (i.e. es posible obtener una curva
parametrizada por longitud de
arco que tenga la misma traza que ).
Rt
Demostraci
on. Definamos s : [a, b] R como s(t) = a k0 ( )k d , es decir, la
longitud del arco hasta (t).
s es derivable, y s0 (t) = k0 (t)k 6= 0, por lo tanto s es estrictamente creciente, entonces es inyectiva: por el teorema de la funci
on inversa1 , existe
1
1
s1 : [0, l()] [a, b], es derivable y verifica (s1 )0 (t) = s0 (s1
= k0 (s1
(t))
(t))k
[a, b]
O
s1
/ R3
;
[0, l()]
Definimos
= s1 , tenemos que verificar que k
0 (t)k = 1 para todo t. Usamos
1
Recordemos que el teorema de la funci

on inversa en una variable nos dice que si f es una
funci
on real de variable real, de clase C 1 , y f tiene derivada no nula en a R, entonces f es
invertible en un entorno de a, su inversa es C 1 y se cumple que (f 1 )0 (f (a)) = f 01(a) .
110
1.2 Triedro de Frenet
la regla de la cadena:
k
0 (t)k = k0 (s1 (t))(s1 )0 (t)k
= k0 (s1 (t))k (s1 )0 (t)
1
=1
= k0 (s1 (t))k 0 1
k (s (t))k
Por lo tanto, no perdemos generalidad en la teora si le pedimos a una curva
regular que este parametrizada por longitud de arco.
1.2.
Triedro de Frenet
A cada punto de una curva regular parametrizada por longitud de arco le vamos
a asociar un sistema de referencia llamado triedro de Frenet.
Definici
on. Si : [a, b] R3 es una curva regular parametrizada por longitud de
arco, entonces definimos los siguientes vectores unitarios (de norma 1):
t(s), el vector tangente, es el que verifica t(s) = 0 (s).
n(s), el vector normal, es el vector unitario que verifica t0 (s) = k(s)n(s), con
k(s) > 0.
b(s), el vector binormal, est
a definido por b(s) = t(s) n(s).
La terna {t(s), n(s), b(s)} se llama triedro de Frenet (ver figura 1.4). Este
determina
ciertos planos:
El plano osculador es el plano generado por t(s) y n(s).
El plano normal es el plano generado por por n(s) y b(s).
El plano rectificante es el plano generado por t(s) y b(s).
Observaci
on 1.2.1. Esta claro que estos vectores efectivamente conforman un
triedro: por definicion, el vector normal es perpendicular al vector tangente, y el
binormal es perpendicular al normal y al tangente. Para que el vector normal (y
por lo tanto el binormal) esten bien definidos, es que pedimos que k(s) 6= 0 (esto
es, que la curva nunca es localmente recta).
De la definicion de vector normal resulta claro que k(s) = kt0 (s)k = k00 (s)k,
entonces k(s) mide la velocidad a la que se mueve el vector tangente en un entorno
del punto. Esto motiva la siguiente
Definici
on. El n
umero positivo k(s) antes definido es la curvatura de en s.
Si en un entorno del punto la curva es casi plana, la curvatura sera cercana a
0; si la curva es muy vertiginosa, la curvatura sera grande.
Observaci
on 1.2.2. b0 (s) t(s).
Demostraci
on. Derivemos la expresion b(s) t(s) = 0:
b0 (s) t(s) + b(s) t0 (s) = b0 (s) t(s) + b(s) k(s)n(s) = b0 (s) t(s) = 0
111

b
n
b
b
n
t
b
n
Figura 1.4: Triedro de Frenet en movimiento

Esto nos permite hacer la siguiente definicion, parecida a la de la curvatura:
Definici
on. Si : [a, b] R3 es una curva regular parametrizada por longitud de
arco, definimos la torsi
on de en s, (s) de modo que b0 (s) = (s)n(s).
Observaci
on 1.2.3. La torsion esta definida en funcion de n: entonces, para tener
bien definida la torsion, necesitamos tener bien definido n, por tanto debe ser
k 6= 0.
Tenemos entonces que kb0 (s)k = (s). La torsion mide entonces cuan rapido
se aleja la curva, en un entorno del punto, del plano osculador. Se dice tambien
que la torsion mide el atornillamiento de la curva. Si tenemos una curva plana
(contenida en un plano), entonces el plano osculador es constante, de donde la
torsion es cero. El recproco tambien es cierto:
Proposici
on 1.2. Sea : [a, b] R3 una curva regular parametrizada por longitud
de arco, k(s) 6= 0 para todo s. Entonces (s) = 0 para todo s si y s
olo si es una
curva plana.
Demostraci
on. El recproco lo acabamos de comentar. Si tenemos = 0, entonces
b0 (s) = 0 para todo s, de donde b(s) = b0 es constante.
((s) b0 )0 = 0 (s) b0 = 0
Entonces (s) b0 es constante, de donde esta contenida en un plano normal a
b0 .
Definici
on. Las ecuaciones de Frenet son:
t0 = kn
b0 = n
n0 = b kt
112
Las dos primeras son por definicion, la u

ltima nos falta verificarla. Tenemos
b = t n, de donde n = b t. Derivamos esta expresion:
n0 = b0 t + b t0 = n t + b kn = b + kb n = b kt
Si queremos calcular explcitamente la curvatura y la torsi
on de una curva,
tenemos las siguientes f
ormulas:
Si esta parametrizada por longitud de arco:
k = kt0 k
Si no lo est
a:
k=
k0 00 k
k0 k3
1
t t0 t00
k2
0 00 000
k0 00 k2
(Una demostraci
on de estas formulas se encuentra en [Opr]: no es m
as que hacer
algunas cuentas.)
Para terminar, enunciamos informalmente el teorema fundamental de la
teora local de curvas: una curva esta determinada absolutamente, a menos de
isometras (movimientos rgidos), por la torsion y la curvatura en cada punto. La
demostracion de este resultado es complicada. No es difcil sin embargo probar su
versi
on para curvas planas: una curva plana est
a totalmente determinada, a menos
de isometras, por su curvatura en cada punto.
113
Captulo 2
Geometra diferencial de
superficies
Recordamos que una superficie regular S R3 es una variedad diferenciable
de dimensi
on 2.
2.1.
Primera forma fundamental
Definici
on. Sea S una superficie regular, p S. La primera forma fundamental
es una forma cuadr
atica Ip : Tp S R definida por:
Ip (v) = hv, vip = kvk2
donde h, ip es el producto interno de Tp S heredado de R3 .
El interes de esta forma fundamental es que carga con propiedades geometricas
que podremos tener entonces en superficies abstractas, donde los productos internos
de los espacios tangentes no se heredan del espacio ambiente (porque no hay
espacio ambiente). En nuestro caso, no hay ambig
uedad si omitimos el subndice y
escribimos simplemente h, i.
2.1.1.
Primera forma fundamental en coordenadas locales
Consideremos una parametrizacion : U S, con (q) = p. Entonces un

vector v Tp S arbitrario es de la forma
v = au + bv
donde por abuso de notacion, u = u (q), v = v (q). Veamos como luce la
primera forma fundamental en coordenadas locales:
Ip (v) = hv, vi = hau + bv , au + bv i
= a2 hu , u i + 2abhu , v i + b2 hv , v i
= a2 E + 2abF + b2 G
114
2.1 Primera forma fundamental
donde, por abuso de notaci

on, E = E(q), F = F (q), G = G(q), con E, F , G
funciones U R definidas por:
E(u, v) = hu (u, v), u (u, v)i
F (u, v) = hu (u, v), v (u, v)i
G(u, v) = hv (u, v), v (u, v)i
Diremos que E, F y G son los coeficientes de la primera forma fundamental
asociados a la parametrizaci
on .
Si tenemos una curva en S, dada por (t) = (u(t), v(t)) entonces tenemos:
0 (t) = u (u(t), v(t)) u0 (t) + v (u(t), v(t)) v 0 (t) = u0 u + v 0 v
y por lo tanto
I(t) (0 (t)) = (u0 )2 E + 2u0 v 0 F + (v 0 )2 G
con E = E(u(t), v(t)), F = F (u(t), v(t)), G = G(u(t), v(t)). Dejamos como ejercicio
la verificacion de la formula recien usada, que no es mas que una simple aplicacion
de la regla de la cadena:
Ejercicio 2.1.1. Verificar que en las hipotesis anteriores vale la formula siguiente:
0 (t) = u (u(t), v(t)) u0 (t) + v (u(t), v(t)) v 0 (t)
lo cual uno abrevia escribiendo 0 (t) = u u0 + v v 0 .
Ejemplo 2.1.2. Tomemos S = el plano {z = 0}, entonces : R2 R3 esta dada
por (u, v) = (u, v, 0). De esta manera tenemos E = 1, F = 0, G = 1.
Ejemplo 2.1.3. Si tomamos S = el cilindro unidad de eje z, lo parametrizamos por
: U = (0, 2) R R3 , (u, v) = (cos u, sen u, v) y obtenemos E = 1, F = 0,
G = 1. Son los mismos coeficientes que los del plano. Esto no es coincidencia, m
as
tarde veremos por que.
2.1.2.
Aplicaciones
Como habamos dicho, la primera forma resume ciertas propiedades geometricas.

Consideremos una superficie regular S.
Proposici
on 2.1. Si : [a, b] S es una curva regular y : U S es una
parametrizaci
on de S tal que (t) = (u(t), v(t)) tenemos:
Z bq
Z bp
0
l() =
I(t) ( (t)) dt =
(u0 )2 E + 2u0 v 0 F + (v 0 )2 G
a
Demostraci
on.
Z
l() =
a
k0 (t)k dt =
Z bp
h0 (t), 0 (t)i dt =
Z bq
I(t) (0 (t)) dt
a
Z bp
=
(u0 )2 E + 2u0 v 0 F + (v 0 )2 G
a
115
2.2 Mapa de Gauss y segunda forma fundamental
Proposici
on 2.2. Si S est
a dada por una sola parametrizaci
on : U S,
entonces:
Z p
area(S) =
EG F 2 dudv
U
Demostraci
on.
Z p
Z
Z
Z
ku v k dudv =
(dA) =
dA =
area(S) =
EG F 2 dudv
S
usando la identidad ka bk2 = ha, aihb, bi ha, bi2 (llamada identidad de Lagrange).
Proposici
on 2.3. El angulo entre las curvas coordenadas de una parametrizaci
on
viene dado por:
F
cos =
EG
Demostraci
on.
cos =
2.2.
hu , v i
F
=
ku kkv k
EG
Mapa de Gauss y segunda forma fundamental
Sea S R3 una superficie orientada.

Definici
on. Notaremos por N : S R3 el campo diferenciable de vectores
normales unitarios compatible con la orientacion de S, que llamaremos mapa de
Gauss.
Observaci
on 2.2.1. Como kN (p)k = 1 para todo p S, entonces podemos ver N
con codominio en S 2 , esto es, N : S S 2 , entonces tenemos dNp : Tp S TN (p) S 2 .
Esta geometricamente claro que TN (p) S 2 = Tp S, pues los planos afines
Tp S + p y TN (p) S 2 + N (p) son paralelos. Por lo tanto:
dNp : Tp S Tp S
El diferencial del mapa de Gauss (a veces llamado mapa de Weingarten) mide
la tasa de variacion de N en un entorno de p; esto es, c
omo se aleja N de N (p) en
un entorno de p.
Esta forma fundamental nos va a servir para definir diversas curvaturas
en una superficie.
Proposici
on 2.4. El diferencial del mapa de Gauss, dNp : Tp S Tp S es autoadjunto.
Demostraci
on. Tenemos que probar que hdNp (v), wi = hv, dNp (w)i. Por linealidad,
basta probarlo en una base de Tp S.
116
Sea : U S una parametrizacion alrededor de p tal que (q) = p.

Escribiendo u = u (q), v = v (q), basta probar que:
hdNp (u ), v i = hu , dNp (v )i
Observemos que hN, u i = 0 y hN, v i = 0, donde N = N ((u, v)). Abusando
de la notacion por enesima vez, escribimos Nu = u

(N ), Nv = v
(N ),
entonces derivando la primera ecuacion respecto a v y la segunda ecuacion respecto
a u, obtenemos:
hNv , u i + hN, uv i = 0
hNu , v i + hN, vu i = 0
Por lo tanto hNu , v i = hNv , u i. Observando que dNp (u ) = Nu y dNp (v ) = Nv ,
obtenemos
hdNp (u ), v i = hdNp (v ), u i = hu , dNp (v )i
Esta propiedad es el pilar de lo que llamaremos segunda forma fundamental. Al
ser el mapa de Gauss autoadjunto, tenemos una forma bilineal simetrica B en Tp S
dada por B(v, w) = hdNp (v), wi. Podemos entonces definir una forma cuadratica
Q en Tp S: Q(v) = hdNp (v), vi.
Definici
on. La forma cuadr
atica IIp : Tp S R definida por:
IIp (v) = hdNp (v), vi
se llama segunda forma fundamental.
2.2.1.
Curvaturas normales
Veamos el significado geometrico de esta segunda forma. Sea p S y una

curva regular en S que pasa por p, tal que (0) = p, parametrizada por longitud
de arco. Calculemos la segunda forma fundamental en el vector tangente unitario
0 (0):
IIp (0 (0))
hdNp (0 (0)), 0 (0)i
r.c.
h(N )0 (0), 0 (0)i
h(N )(0), 00 (0)i
hN (p), k(0)n(0)i
k(0)hN (p), n(0)i
k(0) cos
def.
kn (0)
donde es el
angulo formado por N (p) y n(0) (en ese orden).
La validez de la igualdad se obtiene derivando la expresion h(N )(s), 0 (s)i = 0
y evaluando en cero:
h(N )0 (0), 0 (0)i + h(N )(0), 00 (0)i = 0
117
Definici
on. El n
umero kn (0) se llama curvatura normal de en S en el punto
(0).
Por lo tanto la segunda forma fundamental evaluada en el vector tangente
unitario a una curva de la superficie en un punto dado, nos da la curvatura normal
de la curva en la superficie en ese punto. Deducimos el historicamente llamado
Teorema de Meusnier : Todas las curvas contenidas en S que tienen en un punto
dado la misma recta tangente, tienen en ese punto la misma curvatura normal.
Geometricamente, la curvatura normal caracteriza la desviaci
on del plano
tangente de la superficie en el punto p, en la direcci
on del vector tangente 0 (0).
Podemos ya ver intuitivamente que en un punto de una esfera, todas las curvaturas
normales son iguales (la desviacion es la misma te muevas en la direccion que te
muevas desde ese punto).
Otra manera geometrica de verlo es la siguiente: llamamos secci
on normal
a S en p a una curva en S que es la interseccion de S con un plano normal en
p (i.e. perpendicular a Tp S). Entonces el valor absoluto de la segunda forma
fundamental en p evaluada en un vector unitario v es la curvatura de la seccion
normal tangente a v en p (i.e. la curvatura de la curva interseccion del plano N v
con S).
2.2.2.
Curvaturas principales
El mapa de Gauss es autoadjunto, luego es diagonalizable en una base ortonormal, por lo tanto siempre va a tener dos valores propios reales. Entonces podemos
hacer la siguiente
Definici
on. Los valores propios de dNp se llaman curvaturas principales en p, y
los vectores propios se llaman direcciones principales.
Proposici
on 2.5. Las curvaturas principales coinciden con las curvaturas normales m
axima y mnima en p.
Demostraci
on. El maximo y el mnimo de la forma cuadr
atica IIp (v) con kvk = 1
se toman en los vectores propios (cf. Algebra

Lineal, o el apendice al captulo 3 de
[DoCarmo]), de donde se deduce la tesis.
2.2.3.
Curvatura Gaussiana
Definici
on. Si p S, entonces la curvatura Gaussiana de S en p es:
K(p) = det dNp
Observaci
on 2.2.2. La curvatura Gaussiana se define de manera extrnseca: su
definicion depende del mapa de Gauss que no tiene sentido si no hay espacio
ambiente. Sin embargo, demostraremos mas tarde el Teorema Egregio de Gauss,
que dice que en realidad la curvatura Gaussiana es intrnseca.
Proposici
on 2.6. La curvatura Gaussiana es el producto de las curvaturas principales.
118
Demostraci
on. Al estar en dimension 2, det dNp = det dNp = el producto de
sus valores propios = el producto de las curvaturas principales.
Definici
on. Un punto de una superficie S se dice:
Elptico si det dNp > 0,
Hiperb
olico si det dNp < 0,
Parab
olico si det dNp = 0 y dNp 6= 0,
Plano si dNp = 0.
2.2.4.
Ejemplos
Veamos algunos ejemplos.

Ejemplo 2.2.3. Calculemos la curvatura Gaussiana de la esfera de radio r,
S(r) = {p R3 : kpk = r}. Definimos el mapa de Gauss N : S(r) S 2 como
N (p) = pr (la normal entrante).
Para calcular dNp , definimos la extension diferenciable F : R3 R3 por
F (p) = pr . Entonces dFp : R3 R3 esta definida por dFp = 1r (idR3 ). Entonces:
1
def.
dNp = dFp |Tp S(r) = idTp S(r)
r
Por lo tanto det dNp = r12 es la curvatura Gaussiana de la esfera. Observar que a
radio mas peque
no, curvatura mayor; y que todos sus puntos son elpticos.
Ejemplo 2.2.4. Para encontrar un ejemplo de punto hiperb
olico, basta encontrar un
punto en una superficie que tenga curvatura Gaussiana negativa (que las curvaturas
principales sean una positiva y la otra negativa). Geometricamente, el espacio
tangente al punto debe dejar partes de la superficie en ambos lados. Consideremos
el paraboloide hiperbolico (la silla de montar), con la parametrizacion (u, v) =
(u, v, u2 v 2 ). Tenemos:
u (u, v) = (1, 0, 2u)
v (u, v) = (0, 1, 2v)
u v (u, v) = (2u, 2v, 1)
El mapa de Gauss queda:

N ((u, v)) =
2u
2v
1
,
,
2
2
2
2
2
4u + 4v + 1 4u + 4v + 1 4u + 4v 2 + 1
Consideremos el punto p = (0, 0, 0), es la imagen por de (0, 0). Si le aplicamos

dNp a los vectores
u (0, 0) = (1, 0, 0)
v (0, 0) = (0, 1, 0)
obtenemos:
dNp (u (0, 0)) =
(N )(0, 0) = (2, 0, 0)
u
119
dNp (v (0, 0)) = (0, 2, 0)
Vector
normal
Planos
de curvaturas
principales
Plano
tangente
Figura 2.1: Planos de curvaturas principales del hiperboloide

de donde u (0, 0), v (0, 0) son vectores propios de dNp de valores propios 2 y 2
respectivamente. Por lo tanto p = (0, 0, 0) es un punto hiperbolico, y las direcciones
principales son las de los planos normales x = 0 e y = 0 (ver figura 2.1).
Ejemplo 2.2.5. Para encontrar puntos parabolicos, nos vamos al cilindro. Consideremos la parametrizaci
on (u, v) = (cos u, sen u, v), por lo tanto:
u (u, v) = ( sen u, cos u, 0)
v (u, v) = (0, 0, 1)
u v (u, v) = (cos u, sen u, 0)
Por lo tanto el mapa de Gauss queda N ((u, v)) = (cos u, sen u, 0). Sea p = (u, v)
un punto cualquiera del cilindro. Entonces:
dNp (u (u, v)) =
dNp (v (u, v)) =
(N )(u, v) = ( sen u, cos u, 0) = u (u, v)

u
(N )(u, v) = (0, 0, 0)
v
de donde u (u, v) y v (u, v) son vectores propios de dNp de valores propios 1 y 0

respectivamente. Por lo tanto la curvatura Gaussiana es 0 sin ser dNp = 0: todo
punto del cilindro es un punto parabolico. Observar que la curvatura principal 1
corresponde a la circunferencia directriz, mientras que la curvatura principal 0
corresponde a la recta vertical.
Ejercicio 2.2.6. Verificar que el hiperboloide de una hoja, parametrizado por
: (0, 2) R R con
(u, v) = (cosh v cos u, cosh v sen u, senh v)
tiene curvatura Gaussiana negativa en todos sus puntos.
La figura 2.2 nos muestra superficies con curvatura constantemente negativa,
nula, y positiva, respectivamente.
120
Figura 2.2: Hiperboloide de una hoja, cilindro, esfera

Ejemplo 2.2.7. Para hallar puntos planos consideremos el plano z = 0. Una
parametrizaci
on es (u, v) = (u, v, 0). Tenemos:
u (u, v) = (1, 0, 0)
v (u, v) = (0, 1, 0)
u v (u, v) = (0, 0, 1)
El mapa de Gauss queda N ((u, v)) = (0, 0, 1), constante, por lo tanto dNp = 0
para todo p en el plano.
Ejemplo 2.2.8. La silla del mono, denominada as por ser una silla de montar
para monos (pues necesita una tercera depresion en la superficie para poner la
cola), es la superficie definida por la parametrizacion:
(u, v) = (u, v, u3 3uv 2 )
(ver figura 2.3). Es un ejercicio verificar que el punto p = (0, 0, 0) es un punto plano.
Basta probar que los coeficientes de la segunda forma fundamental (ver seccion
2.2.5) cumplen e = f = g = 0 pues entonces todas las curvaturas normales son 0,
en particular las curvaturas principales son 0, entonces dNp tiene ambos valores
propios nulos, luego dNp = 0.
Figura 2.3: La silla del mono

Ejemplo 2.2.9. La pseudoesfera es el resultado de revolucionar la tractriz de longitud
l alrededor del eje y. Se prueba que tiene curvatura constante K = l12 , lo cual
motiva su nombre por analoga con la esfera.
121
Figura 2.4: Pseudoesfera
2.2.5.
Segunda forma fundamental en coordenadas locales
Sea p S y consideremos una parametrizaci

on : U S tal que (q) = p.
Entonces un vector tangente v Tp S arbitrario es de la forma v = au + bv
donde u = u (q), v = v (q). Entonces:
IIp (v) = hdNp (au + bv ), au + bv i
= a2 hdNp (u ), u i + 2abhdNp (u ), v i + b2 hdNp (v ), v i
= a2 e + 2abf + b2 g
donde, por abuso de notacion, e = e(q), f = f (q), g = g(q), con e, f , g funciones
U R definidas por:
e(u, v) = hdNp (u (u, v)), u (u, v)i
f (u, v) = hdNp (u (u, v)), v (u, v)i
g(u, v) = hdNp (v (u, v)), v (u, v)i
Diremos que e, f y g son los coeficientes de la segunda forma fundamental
asociados a la parametrizaci
on .
Si escribimos Nu =
u (N
), Nv =
v (N
), entonces
e = hdNp (u ), u i = hNu , u i
Derivando la expresion hN, u i = 0 respecto de u tenemos que hNu , u i+hN, uu i =
0 de donde
e = hN, uu i
f = hN, uv i
g = hN, vv i
Las u
ltimas dos expresiones se deducen derivando hN, u i = 0 y hN, v i = 0
respecto de v.
122
2.3 Ecuaciones de Weingarten
2.3.
Ecuaciones de Weingarten
Veamos como se relacionan los coeficientes de las dos formas fundamentales.

Sea p S, : U S una parametrizacion alrededor de p, con (q) = p, E, F , G,
e, f y g los coeficientes de las primera y segunda formas fundamentales asociados
a .
Como es costumbre, escribimos u = u (q), v = v (q), Nu = u

(N ),
Nv = v (N ). Escribamos Nu = dNp (u ) y Nv = dNp (v ) en funcion de la base

{u , v } de Tp S:
Nu = dNp (u ) = a11 u + a21 v
(2.1)
Nv = dNp (v ) = a12 u + a22 v
(2.2)

por lo tanto la matriz
a11 a12
a21 a22

es la matriz asociada a dNp en la base
{u , v }.
Las ecuaciones de Weingarten se resumen en la siguiente igualdad entre matrices
(atencion: no hay error en los subndices, es efectivamente la matriz traspuesta):
Proposici
on 2.7. Vale la siguiente igualdad:

e f
a11 a21
E F
=
f g
a12 a22
F G
Demostraci
on. Verifiquemos la primera ecuacion: si hacemos el producto interno
de (2.1) con u y de (2.1) con v obtenemos:
e = hNu , u i = ha11 u + a21 v , u i = a11 E + a21 F
f = hNu , v i = ha11 u + a21 v , v i = a11 F + a21 G
Las otras dos se obtienen an
alogamente con la ecuacion (2.2).
Corolario 2.8.

a11 a21
a12 a22
1
=
EG F 2
e f
f g

G
F
G
F
F
E
F
E
Demostraci
on. Basta recordar que

E F
F G
1
1
=
EG F 2
Observaci
on 2.3.1. Por que siempre ocurre que EG F 2 6= 0? Recordemos que la
identidad de Lagrange nos dice ku v k2 = hu , u ihv , v ihu , v i2 = EGF 2 .
Si esto fuera cero, no tendramos vector normal, o, en otras palabras, u sera
colineal con v , lo cual es absurdo (siempre conforman una base del espacio
tangente).
123
2.4 Isometras
Corolario 2.9. Si K es la curvatura Gaussiana, tenemos:

K=
eg f 2
EG F 2
Demostraci
on. Recordando que det A = det At ,
K = det (aij ) = (eg f 2 )
2.4.
1
eg f 2
2
(EG
F
)
=
(EG F 2 )2
EG F 2
Isometras
Sean M y N superficies regulares.

Definici
on. Un difeomorfismo f : M N es una isometra si para todo p M y
cada v, w Tp M se tiene:
hdfp (v), dfp (w)if (p) = hv, wip
Es decir, si en cada p se cumple que dfp es una isometra lineal entre Tp M y Tf (p) N .
Diremos entonces que M y N son superficies isometricas.
Proposici
on 2.10. Un difeomorfismo f : M N es una isometra si y s
olo si
preserva los coeficientes de la primera forma fundamental.
En otras palabras, f : M N es una isometra si y s
olo si dada : U M
una parametrizaci
on de M , los coeficientes de la primera forma fundamental de
M asociados a la parametrizaci
on coinciden con los coeficientes de la primera
forma fundamental de N asociados a f .
f
MO
/N
>
U
Demostraci
on. Sea f : M N una isometra, entonces:
E f (u, v)
h(f )u (u, v), (f )u (u, v)i
r.c.
h(df(u,v) (u (u, v)), df(u,v) (u (u, v))i
iso.
hu (u, v), u (u, v)i
E (u, v)
De manera an
aloga, F f (u, v) = F (u, v) y Gf (u, v) = G (u, v).
Recprocamente, si un difeomorfismo f : M N preserva los coeficientes
de la primera forma fundamental, entonces preserva la primera forma fundamental,
es decir:
Ip (v) = If (p) (dfp (v)), v Tp M
Veamos que f es una isometra. Como Ip es una forma cuadratica, tenemos:
2hv, wi = Ip (v + w) Ip (v) Ip (w)
= If (p) (dfp (v + w)) If (p) (dfp (v)) If (p) (dfp (w))
= 2hdfp (v), dfp (w)i
124
2.4 Isometras
Definici
on. Una funci
on f : M N es una isometra local en p si existe un
entorno W M de p tal que f |W : W f (W ) es una isometra. Si para cada
p M existe una isometra local, decimos que M y N son localmente isometricos.
Proposici
on 2.11. Si : U M y : U N son parametrizaciones tales que
E = E , F = F , y G = G , entonces f : (U ) N definida por f = 1
es una isometra local para todo p (U ).
f
(U )
1
"
/N
?
Demostraci
on. Sea p (U ) con (q) = p y v Tp M . Como siempre, u = u (q),
v = v (q), entonces:
v = au + bv
Pero entonces tenemos:
dfp (v) = dfp (au + bv )
a dfp (u ) + b dfp (v )
a d( 1 )p (u ) + b d( 1 )p (v )
a d( 1 )p (dq (e1 )) + b d( 1 )p (dq (e2 ))
r.c.
a dq (e1 ) + b dq (e2 )
au + bv
donde u = u (q), v = v (q), con (q) = f ((q)). Por lo tanto:

hdfp (v), dfp (v)i = hau + bv , au + bv i
= a2 E + 2abF + b2 G
= a2 E + 2abF + b2 G
= hau + bv , au + bv i
= hv, vi
y f es una isometra local entre (U ) y N , pues f es una isometra sobre su
imagen.
Ejemplo 2.4.1. Sea M = cilindro de radio 1 y la parametrizacion : (0, 2)R M
definida por (u, v) = (cos u, sen u, v). Conseguimos todos los puntos de M salvo
los de la recta generatriz u = 0. Si un punto esta en esa recta, basta considerar la
misma parametrizaci
on con dominio (, ) R.
Sea N el rectangulo abierto no acotado del plano {z = 0} parametrizado
por : (0, 2) R N , con (u, v) = (u, v, 0). Ya vimos en un ejemplo anterior
que E = E = 1, F = F = 0, G = G = 1, por lo tanto ambas superficies
son localmente isometricas.
Podemos decir que el cilindro menos una generatriz es isometrico a un
rectangulo en el plano, pero no podemos decir que el cilindro sea globalmente
isometrico a un plano. Ni siquiera es difeomorfo (ni homeomorfo) a un plano
(el plano es simplemente conexo mientras que el cilindro claramente no, i.e. la
circunferencia directriz no se puede deformar continuamente en un punto).
125
2.5 Smbolos de Christoffel y Teorema Egregio de Gauss
2.5.
Smbolos de Christoffel y Teorema Egregio de

Gauss
Sea S R3 una superficie orientada.

A cada punto de una curva le asign
abamos un triedro, el triedro de Frenet.
Vamos a hacer lo mismo con cada punto en una superficie. Sea p S y : U S
una parametrizacion de S con (q) = p. Estudiaremos el triedro formado por los
vectores {u (q), v (q), N (p)} que por abuso de notacion notaremos {u , v , N }.
Definici
on. Los smbolos de Christoffel de la parametrizacion son las funciones
kij : U R, i, j, k = 1, 2 que verifican:
uu = 111 u + 211 v + L1 N
uv = 112 u + 212 v + L2 N
2N
vu = 1 u + 2 v + L
21
21
vv = 122 u + 222 v + L3 N
2 = L2 . Al
Observaci
on 2.5.1. Al ser uv = vu , tenemos que kij = kji , y que L
efectuar el producto interno de las cuatro relaciones anteriores con N , obtenemos,
suprimiendo la repetida:
uu = 111 u + 211 v + eN
uv =
vv =
112 u
122 u
+
+
212 v
222 v
(2.3)
+ fN
(2.4)
+ gN
(2.5)
Proposici
on 2.12. Los smbolos de Christoffel se pueden expresar en terminos
de E, F y G y sus derivadas primeras.
Demostraci
on. Haciendo el producto interno de (2.3) con u y v obtenemos:
1
huu , u i = 111 E + 211 F = Eu
2
1
huu , v i = 111 F + 211 G = Fu Ev
2
Si hacemos lo mismo con (2.4) obtenemos:
1
huv , u i = 112 E + 212 F = Ev
2
1
1
2
huv , v i = 12 F + 12 G = Gu
2
De nuevo, ahora con (2.5) obtenemos:
1
hvv , u i = 122 E + 222 F = Fv Gu
2
1
1
2
hvv , v i = 22 F + 22 G = Gv
2
Para cada uno de estos tres sistemas de ecuaciones lineales, el determinante es
EG F 2 6= 0 (ver observaci
on 2.3.1), por lo tanto es compatible determinado, y
podemos expresar los smbolos de Christoffel en terminos de los coeficientes de la
primera forma fundamental y de sus derivadas primeras.
126
Corolario 2.13. Todos los conceptos geometricos y propiedades que se expresen

en terminos de los smbolos de Christoffel son invariantes frente a isometras.
Demostraci
on. Si f es una isometra entre dos superficies, entonces preserva los
coeficientes de la primera forma fundamental, por lo tanto preserva los smbolos
de Christoffel.
Teorema Egregio de Gauss. La curvatura Gaussiana s
olo depende de las derivadas hasta orden 2 de los coeficientes de la primera forma fundamental.
Demostraci
on. Recordemos las ecuaciones que definen los smbolos de Christoffel,
y usemos la notaci
on aij de las ecuaciones de Weingarten:
uu = 111 u + 211 v + eN
uv = 112 u + 212 v + f N
vv = 122 u + 222 v + gN
Nu = a11 u + a21 v
Nv = a12 u + a22 v
Observemos que (uu )v = (uv )u :
(uu )v = (111 )v u + 111 uv + (211 )v v + 211 vv + ev N + e Nv
(uv )u = (112 )u u + 112 uu + (212 )u v + 212 uv + fu N + f Nu
Remplacemos con las ecuaciones anteriores:
(uu )v = (111 )v u + 111 (112 u + 212 v + f N ) + (211 )v v
+ 211 (122 u + 222 v + gN ) + ev N + e (a12 u + a22 v )
(uv )u = (112 )u u + 112 (111 u + 211 v + eN ) + (212 )u v
+ 212 (112 u + 212 v + f N ) + fu N + f (a11 u + a21 v )
Como u , v , N son linealmente independientes, igualemos los coeficientes en v :
111 212 + (211 )v + 211 222 + e a22 = 112 211 + (212 )u + 212 212 + f a21
Las ecuaciones de Weingarten nos dicen que:

1
a11 a21
e f
G
=
a12 a22
f g
F
EG F 2
Por lo tanto a22 =
f F gE
EGF 2
y a21 =
eF f E
.
EGF 2
F
E
Remplazando en (2.6) y reordenando:

111 212 + (211 )v + 211 222 112 211 + (212 )u + 212 212 =

eF f E
f F gE
eg f 2
= f
e
=
E
= EK
EG F 2
EG F 2
EG F 2
Esto termina la demostraci
on gracias a la proposicion anterior.
127
(2.6)
Corolario 2.14. La curvatura es invariante por isometras.

Esto nos dice que la curvatura es un invariante intrnseco, si bien se haba
definido de manera extrnseca (mediante el mapa de Gauss).
Lema 2.15. Si es una parametrizaci
on ortogonal (i.e. F = 0), entonces

1
Ev
Gu
K=
+
2 EG
EG v
EG u
Demostraci
on. Ejercicio (es simplemente hacer las cuentas).
Este lema nos permite probar que el recproco del Teorema Egregio es falso:
Contraejemplo 2.5.2. Las superficies parametrizadas mediante
(u, v) = (u cos v, u sen v, log u)
(u, v) = (u cos v, u sen v, v)
tienen igual curvatura Gaussiana en (u, v) y (u, v), pero f = 1 no es una

isometra.
f
/ S
S
_
U
En efecto, E = 1 + u12 , F = 0, G = u2 y E = 1, F = 0, G = 1 + u2 , por lo
tanto f no es una isometra. Sin embargo gracias al lema anterior,

1
2u
S
S
K =K =
2 1 + u2
1 + u2 u
Aplicaciones
Una esfera de radio r y un plano tienen curvaturas Gaussianas constantes r12
y 0 respectivamente. Por lo tanto, una esfera y un plano no son isometricos.
En otras palabras, no podemos doblar un papel en una esfera sin romperlo ni
viceversa. El viceversa es importante en cartografa: es imposible hacer un
mapa perfecto de la Tierra, ni siquiera de una porcion de ella. Por lo tanto
toda proyecci
on cartogr
afica distorsiona distancias o angulos.
El catenoide (resultado de revolucionar una catenaria, ver 1.1.3) y el helicoide
(la superficie que describe una helice, ver 1.1.5) son localmente isometricos.
Por lo tanto, la curvatura Gaussiana en dos puntos del catenoide y del helicoide que se corresponden el uno al otro bajo una isometra local es la misma.
128
Figura 2.5: Helicoide
Figura 2.6: Catenoide
Figura 2.7: Isometra local del helicoide en el catenoide
129
Bibliografa
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alculo III, disponible en http://www.cmat.edu.uy/cmat/
licenciatura/apuntes/calculo3-2006
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130
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[Yan] Min Yan, Topology, disponible en http://www.math.ust.hk/~mamyan/
ma323/topology.pdf
131
Indice alfab
etico
S 2 , 41, 45, 119, 128
y R2 no son difeomorfos, 50
2
T , 46
es orientable, 69
Carta local, 39
Catenaria, 108
Catenoide, 128
(U ), vease Campo vectorial
Christoffel, smbolos de, 126
Abierto de Rn , 41
Cilindro, 74, 101, 120
Alternador, 15
es localmente isometrico al plano,
Angulo
entre curvas coordenadas, 116
125
Anticonmutatividad de los tensores al- C (U ), vease Campo escalar
ternados, 17
Circulacion, 97
Atlas, 39
Codimension, 39
Cohomologa de De Rham, 30
Base
Compacidad, 87, 89, 101
de las formas multilineales, 14
Cono, 45
del espacio tangente
Contractil, 31
de una variedad con borde, 73
Coordenadas polares, 27, 31, 45
inducida por una parametrizacion,
Cubrimiento abierto, 90
53
Curva, 33
equivalente, 61
cerrada, 31, 33, 105
positiva, 61
concatenacion, 33
Borde
diferenciable a trozos, 33
de Hn , 69
homotopica, 31, 104, 105
orientado como borde de Hn , 77
longitud de una, 93, 94, 109, 115
de una variedad, 72
plana, 108
es una variedad sin borde, 73
que se autointersecta, 109
regular, 40, 108
Cambio de coordenadas, 39, 52
Curvatura
Campo escalar, 29
de una curva, 111
Campo vectorial, 29, 65
Gaussiana, 118
conservativo, 36
de la esfera, 119
de gradientes, 36
del cilindro, 120
irrotacional, 103
del paraboloide hiperb
olico en el
normal, 65
origen,
119
compatible con la orientacion de
es invariante por isometras, 127
una superficie, 68
normal, 117
solenoidal, 104
principal, 118
tangente, 65
compatible con la orientacion de
Derivada
una curva, 65
exterior
unitario, 65
132
INDICE ALFABETICO
en abiertos del espacio eucldeo,

24
en variedades, 85
y el pull-back conmutan, 28
Hn , vease Borde de Hn
Difeomorfismo, 10
Diferencial
de un mapa de una variedad con
borde al espacio eucldeo, 70
de un mapa entre variedades, 56
de un mapa entre variedades con
borde, 72
de una funci
on, 9, 24
Direccion principal, 118
Divergencia, 29
interpretaci
on fsica, 104
Entorno
coordenado, 39
relativo, 38
Esfera, vease S 2
con n-asas, 50
Espacio
ambiente, 114
dual, 12
eucldeo, 9
tangente, 50
afn, 51
base inducida por una parametrizaci
on, 53
de una variedad con borde, 72, 73
Flujo, 95
Forma
de area, 83
bilineal, 13
de angulo, 31, 36, 104
de longitud, 83
de volumen, 82
diferencial
cerrada, 30
en R3 , 29
en Rn , 21
en una variedad, 80
exacta, 30
en una variedad, 79
multilineal, 13
alternada, 14
Forma de estrella, 32
Forma fundamental
primera, 114
coeficientes de la, 115
segunda, 117
en coordenadas locales, 122
Frenet
ecuaciones de, 112
triedro de, 111
Gauss
mapa de, 116
teorema egregio de, 127
Gr
afico de una funcion diferenciable, 41
es orientable, 65
Gradiente, 9, 29
interpretacion fsica, 103
Grupo simetrico, 15
Helice, 108
Helicoide, 128
Hiperboloide de una hoja, 45, 120
como superficie reglada, 48
Hn , vease Semiespacio superior
Homotopa, 31, 104, 105
Integracion
de un campo vectorial
en una curva, 97
en una superficie, 95
de una forma diferencial
en el espacio eucldeo, 87
en un entorno coordenado, 89
en una curva, 97
en una variedad, 90
de una funcion
en una curva, 96
en una variedad, 93
en una curva, 33
Integral de lnea, 33
Isometra, 113, 124, 128
local, 125, 128
Klein, botella de, 39
no es orientable, 66
k (V ), vease Forma multilineal alternada
133
INDICE ALFABETICO
Laplaciano, 29
Lema de Poincare, 32
de un mapa entre variedades, 79

lineal, 16
Mobius, banda de, 67
Punto
crtico, 43
k (M ), vease Forma diferencial en una
elptico, 119
variedad
hiperbolico, 119
k (U ), vease Forma diferencial en Rn
parabolico, 119
Operadores cl
asicos, 29
plano, 119
Orientaci
on, 60
regular, 43
borde, 76
de curvas, 65
Regla de la cadena
conexas, 66
de espacios vectoriales, 60
en variedades, 57
de superficies, 66
Reparametrizacion, 33
de variedades, 62
Rotacional, 29
con formas diferenciales, 83
interpretacion fsica, 103
de variedades con borde, 74
Semiespacio
Parabola, 41
inferior, 69
Paraboloide, 41, 53
superior, 69
hiperb
olico, 45, 119
y Rn no son difeomorfos, 72
Parametrizaci
on, 39
Silla
de una curva por longitud de arco,
de montar, vease Paraboloide hi110
perbolico
de una variedad con borde, 73
del mono, 121
Particion de la unidad, 90
Simplemente conexo, 31
Permutaci
on, 15
Sistema de coordenadas, 39
Plano, 120, 125, 128
Soporte
normal, 111
de una forma diferencial
osculador, 111
rectificante, 111
en una variedad, 89
Preserva la orientaci
on
de una funcion, 87
difeomorfismo entre variedades Superficie
orientadas, 64
area de una, 93, 94, 115
isomorfismo entre espacios vectoriade revolucion, 46
les orientados, 62
reglada, 48
Producto
regular, 39, 45, 114
cu
na, vease Producto exterior
orientable, 66
de variedades, 105
exterior
Tensor, vease Forma multilineal
de formas diferenciales, 23
Teorema
de formas multilineales alternadas,
de la preimagen de valor regular, 43
17
de cambio de variable, 87
tensorial, 13
de clasificacion de
vectorial, 20
curvas, 44
Proyecci
on estereogr
afica, 48
superficies, 50
Pseudoesfera, 121
de De Rham, 100
Pull-back
de Green, 102
134
INDICE ALFABETICO
de Heine-Borel, 87
de inmersi
on de Whitney, 40
de la divergencia de Gauss, 103
de la funci
on inversa
en variedades, 59
de partici
on de la unidad, 91
de Stokes, 98
clasico, 102
del gradiente, 102
egregio de Gauss, 127
fundamental de la teora local de
curvas, 113
fundamental del c
alculo, 102
k
T (V ), vease Forma multilineal

Toro, vease T 2
Torsion, 112
Tractriz, 108
Transformaci
on dual, 13
Tritoro, 50
Valor regular, 43
Variedad
con aristas, 100
con borde, 69
orientable, 76
con singularidades, 100
conexa, 40
diferenciable, 38
orientable, 62
orientada, 63
con la orientaci
on opuesta, 63
sin borde, 72
topol
ogica, 38
volumen de una, 93
Vector
binormal, 111
entrante, 74
normal, 111
entrante, 76
saliente, 76
saliente, 74
tangente, 111
velocidad, 54
Weingarten
ecuaciones de, 123
mapa de, 116
135

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5. Formas diferenciales en variedades

Geometra diferencial de curvas y superficies

1. Geometra diferencial de curvas

2.2.3. Curvatura Gaussiana . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Nos proponemos definir formas diferenciales en variedades, y de esta manera

Esta concisa expresion resume y vincula muchas ideas: variedades, variedades

o lo que es equivalente, escribiendo ya T como dfp ,

Es decir, el siguiente diagrama conmuta:

Corolario 0.1. Sean U Rn y V Rm abiertos, f : U V un difeomorfismo.

1.2 Formas multilineales

(aT ) S = T (aS) = a(T S)

1.3 Formas multilineales alternadas

a1j1 . . . akjk T (ej1 , . . . , ejk )

Entonces conociendo T (ej1 , . . . , ejk ) para todo ji = 1, . . . , n y todo i = 1, . . . , k,

Por la proposicion anterior, basta evaluar en todas las k-uplas de elementos de la

aj1 ,...,jk j1 jk (ei1 , . . . , eik )

= ai1 ,...,ik i1 (ei1 ) . . . ik (eik )

Formas multilineales alternadas

1.3 Formas multilineales alternadas

sg() = (1)numero de transposiciones de

T (v1 , . . . , vk ) = T (v(1) , . . . , v(k) )

O, con una escritura m

1.3 Formas multilineales alternadas

pues #Sk = k!.

1.3 Formas multilineales alternadas

Es claro que el producto cu

(aS) T = S (aT ) = a(S T )

Si T T k (V ) y S T r (V ), y T es tal que Alt(T ) = 0,

Sea G Sk+r el subgrupo que deja fijos los u

1.3 Formas multilineales alternadas

sg(i )(T S)i

y por tanto escribiremos simplemente T S R.

1.3 Formas multilineales alternadas

Ejercicio 1.3.6. Si A : V W es una transformacion lineal, entonces el mapa

Como T es alternada, entonces Alt(T ) = T , por lo tanto:

aj1 ,...,jk Alt (j1 jk )

aj1 ,...,jk (j1 jk )

a menos de los factoriales, por lo tanto todos los {i1 ik : i1 , . . . ik = 1, . . . , n}

Ejemplo 1.3.7. Sea V = Rn y consideramos {dx1 , . . . , dxn } como base de (Rn ) .

1.3 Formas multilineales alternadas

Ejemplo 1.3.8. Sean 1 , . . . , k 1 ((Rn ) ) = (Rn ) . Entonces 1 k

En particular, si k = 2, y n = 3, v = (v1 , v2 , v3 ), w = (w1 , w2 , w3 ) entonces:

donde ai1 ,...,ik : U R son funciones diferenciables.

donde ip1 ,...,ik R (p es un superndice) son u

xi1 ,...,ik : U k ((Rn ) ), ij {1, . . . , n} j = 1, . . . , k ciertas funciones

s tiene sentido: estos son productos y sumas punto a punto de funciones U R

2.2 Producto exterior

Escribiendo X : R3 R3 , X = (a, b, c) la formula anterior queda:

En esta seccion aprenderemos a acu

2.3 Derivada exterior

Y la derivada exterior es:

con ai1 ,...,ik : U R funciones diferenciables. Definimos la derivada exterior de

dai1 ,...,ik dxi1 dxik

dxj dxi1 dxik

El subndice I del termino de la derecha es un multi-ndice. Escribimos

dxj dxi dxI

Pero usando que:

dxj dxi = dxi dxj

los terminos se anulan uno a uno, de donde d(d) = 0.

entonces su pull-back por f es tal que

f ( ) = f () f () y el hecho que f (g) = (g f )f ().

y f = (f1 , f2 ) : U V definida por f (r, ) = (r cos , r sen ). Tenemos que:

Teorema 2.8. La derivada exterior y el pull-back conmutan. Esto es, si U Rn ,