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Sistemas de Segundo Orden
Sistemas de Segundo Orden
129
Apuntes de Regulacin
G (s ) =
(6. 1)
Ty (t ) + y (t ) = kx(t )
(6. 2)
Y (s )
k
k /T
=
=
1
X (s ) 1 + Ts
s+
T
(6. 3)
a1 y + a 0 y = b0 x G (s ) =
b0
a1 s + a 0
a1 y + a0 y = b0 x + b1 x G (s ) =
b0 + b1 s
a0 + a1 s
(6. 4)
(6. 5)
Sin embargo, para determinar la respuesta dinmica del sistema de primer orden
se emplear el modelo de la ecuacin (6. 3). En el caso de que tuviera un cero de primer
orden, desde luego, su dinmica cambiar. Pero desde el punta de vista metodolgico,
se plantear como la adicin de un cero al sistema simple definido en la ec. (6. 3). Estos
aspectos sern tratados en el captulo siguiente. Por tanto, se va a tratar de definir la
respuesta dinmica de un sistema simple de primer orden y si poseyese un cero, su
efecto se ver como una adicin a la dinmica del sistema simple.
130
Apuntes de Regulacin
Y (s ) =
k
1
k
1 k1
1
= k
= + 2
s 1 + sT
s 1 + sT s s + 1
T
(6. 6)
y (t ) = k 1 e t / T
(6. 7)
1
k 2 s + Y (s )
= k
T
s = 1
T
lim sY (s ) = k
s 0
lim y (t ) = k
t
lim y (t ) = 0
t 0
131
Apuntes de Regulacin
y (t = T ) = k 1 e 1 = 0.632k
Valor t = T :
(6. 8)
y (t = 3T ) = k 1 e 3 = 0.95k
(6. 9)
x(t)
0
x(s)
G(s)
y(t)
0.632k
Amplitud
x(t)
y(s)
0
0
3T
Tiempo (s)
Figura 6. 1. Respuesta de un sistema de primer orden simple ante una entrada en escaln
unitario
132
Apuntes de Regulacin
1/
0t <
t <0 o t >
(t ) =
(6. 10)
0
Su transformada de Laplace coincide con la unidad:
L[ (t )] =
H se s
1 e st
1
s
e dt =
=
1
e
=
=1
s 0 s
s
st
(6. 11)
Concluyendo que al dar una entrada de este tipo, la seal de salida coincide con
la propia naturaleza de la planta, y(t)=g(t), por el teorema de la convolucin. Para el
caso que ocupa de sistemas simples de primer orden, resultar:
Y (s ) = G (s ) =
Y (s ) =
k
1 + sT
y (t ) =
k t / T
e
= g (t )
T
k
k /T
=
1
1 + sT
s+
T
(6. 12)
(6. 13)
y escalon (t ) = k 1 e t / T
y escalon (t ) =
k t / T
e
= g (t )
T
(6. 14)
133
Apuntes de Regulacin
La aplicacin de los teoremas del valor final y del inicial debe de coincidir con
la respuesta de la excitacin impulsional de los sistemas de primer orden, definido por
la ec.(6. 12):
y (t ) = 0
lim s 1
k
=0
1 + sT
k
T
lim s 1
k
k
=
1 + sT T
Valor inicial: y (t 0 ) =
s 0
k 1
k
e = 0.367
T
T
y (t = 3T ) =
(6. 15)
(6. 16)
Respuesta al impulso
k/T
Amplitud
Valor final:
0.367k/T
k 3
k
e = 0.05
T
T
0.05k/T
0
3T
Tiempo (s)
Ejemplo 6.1
ue(t)
us(t)
R
100k
10nF
-
134
du s (t )
+ u s (t )
dt
AV (s ) =
1
1
=
1 + RCs 1 + 10 3 s
Apuntes de Regulacin
Respuesta al impulso
1
0.95
Amplitud
1000V
Amplitud
0.632
367V
5V
0
0
1 ms
3 ms
0.001
0.003
Y (s ) =
a
a
k
1 k
= 22 + 1 + 1
2
1
s
s 1 + sT s
s+
T
(6. 17)
a 2 = s 2Y (s ) s =0 = k
(6. 18)
d
k ( T )
k
=
a1 = s 2 2
= kT
2
ds
s
(
1
+
sT
)
(
)
1
+
sT
s =0
s =0
(6. 19)
1 1 k /T
k /T
k1 = s + 2
=
= kT
1
Ts
( 1 / T )2
s+
T s = 1
(6. 20)
135
y (t ) = k t T + Te t / T
Apuntes de Regulacin
(6. 21)
y rampa (t ) = y escalon ( )d = k 1 e / T d = k + Te / T
t
y rampa (t ) = k t + Te t / T T
(6. 22)
(6. 23)
Amplitud
6
5
4
3
2
1
0
10
Tiempo (s)
136
Apuntes de Regulacin
..
..
a 0 y + a1 y + a 2 y = b0 x + b1 x + b2 x
(6. 24)
Y (s ) b0 + b1 (s ) + b2 s 2
=
X (s ) a0 + a1 (s ) + a2 s 2
(6. 25)
G (s ) =
b0
a0 + a1 s + a 2 s 2
P2
1
T2
P1
1
T1
b0
(s + p1 )(s + p2 )
(6. 27)
b0
k3
k
k2
1
= 1+
+
s (s + p1 )(s + p 2 ) s s + p1 s + p 2
(6. 28)
G (s) =
Y (s ) =
(6. 26)
137
Apuntes de Regulacin
y (t ) = k1 + k 2 e p1t + k 3 e p2t
(6. 29)
G (s ) =
k
2
s
+ 2
+ 1
k n2
= 2
s + 2 n s + n2
(6. 30)
2 n
(2 n )2 4 n2
2
= n j n 1 2
(6. 31)
= n
La segunda es la frecuencia de
amortiguamiento, d, y se encontrar en el
eje imaginario:
d = n 1 2
[rad / s ]
138
= cos ( )
n + j d
j d
Apuntes de Regulacin
amortiguamiento, d:
n2 = 2 + d2
0 1
= cos
6.2.1 Respuesta al impulso
subamortiguado.
de
0 1
un
sistema
de
segundo
orden
k1
k2
+
(s + j d ) (s + + j d )
(6. 32)
k1 = [(s + j d )G (s )]s = + j d
k n2
k n
=
=
2 j d 2 j 1 2
k 2 = [(s + + j d )G (s )]s = j d
k n2
k n
=
=
2 j d 2 j 1 2
(6. 33)
(6. 34)
139
Apuntes de Regulacin
k n
1
relacin de Euler:
2
g (t ) =
k n
1 2
e + j d t e j d t
2j
k n
=
e t sen( d t )
2
1
(6. 35)
0.2
Estable
= 1, d = 3
0.15
Amplitud
Mas rpido
0.1
0.05
-0.05
= 2, d = 3
-0.1
0
Tiempo [s]
140
Apuntes de Regulacin
0.2
= 1, d = 3
0.15
Amplitud
0.1
= 1, d = 5
0.05
-0.05
-0.1
0
Tiempo [s]
=0
=0
1 < < 0
>1
=1
=1
< 1
>1
0 < <1
s = n j n 1 2
Crticamente estable
s = j d = j n
No amortiguado
s = n =
(polo doble real)
Sobreamortiguado
(6. 36)
s = n n 2 1
Inestable
(6. 39)
(6. 37)
(6. 38)
141
G (s ) =
Apuntes de Regulacin
k
s
s
+ 2
+ 1
(6. 40)
es igual a:
e t
y (t ) = k 1
sen( d t + )
1 2
(6. 41)
Respuesta al escaln
Sistema
Sobre
Amortiguado
>1
142
Apuntes de Regulacin
Crticamente
amortiguado
=1
Sub
amortiguado
0<<1
Crticamente
estable
=0
143
Apuntes de Regulacin
INESTABLE
-1<<0
INESTABLE
<-1
144
Apuntes de Regulacin
x(t)
x(t)
G(s)
x(s)
y(t)
y(s)
Amplitud
Mp
tr
tp
ts
Tiempo [s]
145
Apuntes de Regulacin
e t
y (t ) = k 1
sen( d t + )
1 2
(6. 42)
e t s
1
0.05 = e
(6. 43)
<< 1 t s
t s
(6. 44)
146
Apuntes de Regulacin
.
t
( ) e t p
e p
y = 0 = k
sen( d t p + ) +
cos( d t p + ). d
1 2
1 2
(6. 45)
d n 1 2
t g ( d t p + ) =
=
= tg
(6. 46)
dt p = t p =
d t p
(6. 47)
1.6
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
2
d
3
d
4
d
5
d
6
d
147
Apuntes de Regulacin
6.2.3.3 Sobreoscilacin, Mp
Hay sobreoscilacin si el factor de amortiguamiento est entre 0.707 y 0. La
sobreoscilacin se dar en el tiempo de tipo, tp, y corresponder con el valor ponderado
entre la mxima amplitud respecto al valor de salida en el rgimen permanente. Al tener
un sistema de ganancia esttica k, la respuesta al escaln unitario, despus de acabar el
rgimen transitorio, tambin ser k veces de amplitud. Introduciendo el valor de tiempo
de pico en la ec. (6. 42), para calcular el valor mximo y dando la definicin de
sobresocilacin, MP, quedar como:
Mp =
y max y rp
y rp
e / d
e / d
k 1
sen( + ) k 1 +
sen( ) 1
1 2
1 2
=
=
k
1
(6. 48)
/ t g
M p
6.2.3.4
; M p [%] = e
/ t g
100%
(6. 49)
Tiempo de subida, tr
148
Apuntes de Regulacin
e t
1 2
sen( d t r + ) = 0 sen( d t r + ) = 0
(6. 50)
d tr + = tr =
(6. 51)
yimpulso (t ) =
k n
1
e t sen( d t ) = y escaln (t )
(6. 52)
Respuesta al escaln
Respuesta al escaln
1.5
Amplitud
Amplitud
0.5
10
0.5
15
10
Respuesta impulso
Respuesta al impulso
0.4
Amplitud
Amplitud
0.3
0.2
0.5
0.1
0
15
10
15
-0.5
Tiempo (s)
10
15
Tiempo (s)
La salida del sistema ante una entrada en rampa unitaria ser la integral respecto
al tiempo de la respuesta al escaln unitario:
149
Apuntes de Regulacin
2 e t
t
y rampa (t ) = k t
+
sen( d t + ) = y escaln ( )d
n d
0
Respuesta al escaln
Respuesta al escaln
1.5
Amplitud
Amplitud
0.5
(6. 53)
10
0.5
15
15
10
15
15
2
Amplitud
Amplitud
10
10
2
n
0
0
10
Tiempo (s)
15
5
10
Tiempo (s)
15
150
Apuntes de Regulacin
G p (s ) sTd
u(t)
k
1 + sT
(6. 54)
y(t)
Planta
Planta
K
Modelo
1
1 + Td s
151
Apuntes de Regulacin
s
2
=
s
1 + Td
2
(6. 55)
e sTd
1 Td
Esta aproximacin hace que las plantas que tienen un retardo puro se conviertan
en sistemas de fase no mnima, al tener un cero en el semiplano positivo. Los sistemas
de fase mnima son aquellos cuyos polos y ceros, de su FDT LTI, se encuentran en el
semiplano negativo del dominio complejo.
Ejemplo 6.2
El equipo de prcticas Peltier ante una respuesta de 5V en escaln, su
salida es:
Experimental
Amplitud
Modelo Z-N
10
20
30
40
50
60
70
80
90
Tiempo (sec)
6.12
= 1.22
5
Sobre la grfica se observa que hay un retardo puro de 4s y que el sistema tarda
en alcanzar el 95% del valor final en 45 segundos:
152
Apuntes de Regulacin
Td=4s
3T = 45 4 = 41s T =
41
= 13.66 s
3
G p (s ) = e sTd
Td
s
k
k
2
T 1 + sT
1 + sT
1+ d s
2
1
dando valores,
G p (s ) = e 4 s
1.22
1 2 s 1.22
s 0.5 0.09
=
1 + 13.66 s 1 + 2 s 1 + 13.66 s
s + 0.5 s + 0.073
1
, el
1 + Td s
1.22 / (4 13.66 )
0.09
0.045
=
153
Apuntes de Regulacin
6.4 Problemas
Ejercicio 6.1
Dibujar aproximadamente, la respuesta al impulso, escaln y rampa del sistema
cuya FDT es:
G (s ) =
1
s + 10
Ejercicio 6.2
Dibujar la respuesta al escaln del sistema de:
G (s) =
2s
s+2
Ejercicio 6.3
La figura representa la respuesta al escaln de un sistema de FDT desconocida.
Obtener la respuesta del sistema ante una entrada en impulso:
Step Response
2
1.8
1.6
1.4
1.2
A
mp
litu
de
0.8
0.6
0.4
0.2
3
Time (sec)
Ejercicio 6.4
Dibujar aproximadamente la respuesta al escaln de los siguientes sistemas:
G1 ( s ) =
154
1
s +1
G2 ( s) =
10
s + 10
Apuntes de Regulacin
G3 ( s ) =
1
s 1
G4 ( s) =
s+2
s +1
G5 ( s ) =
2
( s + 1)( s + 2)
G6 ( s ) =
2
( s + 1)( s 2)
G7 ( s ) =
1
( s + 1 + j )( s + 1 j )
G8 ( s ) =
1
( s 1 + j )( s 1 j )
G9 ( s ) =
1
( s + 1)
G10 ( s ) =
1
( s 1)
Ejercicio 6.5
El sistema de la figura est formado por 3 bloques de FDT desconocidos. En su
interior se ha representado la respuesta a diferentes entradas. Encuntrese la FDT del
sistema. Es estable el sistema resultante?. Cmo responder al escaln?.
Respuesta al impulso
+
-
Respuesta al escaln
1
t
1.27
Respuesta al escaln
Ejercicio 6.6
El equipo de prcticas de control de temperatura sobre una clula peltier tiene el
siguiente diagrama a bloques:
ucp(s)
i p (s )
Amplificador Transconductivo
100[mS ]
u Acond (s )
T (s )
Clula
Peltier
Acondicionamiento
10
20
V
K
155
Apuntes de Regulacin
T (t )
+ CTH T (t )
RTH
Pe (t ) [Tc ]0 i p (t )
(linealizacin)
donde
ucp(t): tensin de control peltier
ip(t):
a) FDT equivalente
4
b) Diagrama de bloques
10
20
30
40
50
60
70
Ejercicio 6.7
Dibujar la seal de salida ante una entrada en escaln unitario, para los
siguientes valores de k: a) 0.02; b) 0.125; c) 2.5, comparndolos en cuanto a tp, ts, Mp y
tr.
156
10
s(s+1)
80
Apuntes de Regulacin
Ejercicio 6.8
A un sistema que ante escaln unitario responde con y(t)=5-5e-t se le aade en
serie un integrador y se realimenta el conjunto unitaria y negativamente.
a) Obtener la respuesta impulsional del conjunto.
b) Dibujar la respuesta a una entrada en escaln de 3 unidades de amplitud.
Ejercicio 6.9
El sistema de la figura responde ante una aplicacin brusca de una fuerza de
20kg apartndose de su posicin de equilibrio como se indica a continuacin:
x(t)
k
20kg
M
x(t)
9.5mm
0.1m
Determinar M, B y k.
Derecho de Autor 2008 Carlos Platero Dueas.
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157
Apuntes de Regulacin
EESSTTA
A PP
G
GIIN
NA
AH
HA
A SSIID
DO
OD
DEEJJA
AD
DA
A EEN
NB
BLLA
AN
NC
CO
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NTTEEN
NC
CIIO
ON
NA
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DA
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MEEN
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158